JP2016192108A - ステレオ画像処理方法およびその装置 - Google Patents
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Abstract
Description
d=us1−us2 ・・・・・・(式1)
X=Bus1/d, Y=Bv1/d, Z=Bf/d
Zは、カメラ設置位置から対象物mまでの距離である。
dh=Lh(I)−Lh(J)
dh=Rh(I)−Rh(J)
dh={(Lh(I)―Lh(J))+(Rh(I)―Rh(J))}/2
ここで、dhは画像中の高さhでのレールの視差、
Lh(I)は左画像中の高さhにおける左レールのu座標を表す関数、
Lh(J)は右画像中の高さhにおける左レールのu’座標を表す関数、
Rh(I)は左画像中の高さhにおける右レールのu座標を表す関数、
Rh(J)は右画像中の高さhにおける右レールのu’座標を表す関数である。
dh’=ur1−ur2
から求めることができる。
J,J(n) 対応画像
p,r 基準点
q,s 対応点
1 ステレオ画像処理装置
10L,10R カメラ装置
20L,20R レール抽出部
30 視差算出部
40 距離計測部
Claims (2)
- ステレオ画像をマッチング処理して視差を算出するステレオ画像処理方法において、
基準画像の基準点と同じ座標となる対応画像上の点から同じ走査線上の「レール抽出による視差」だけずらした点から対応画像の左端まで、または右端までを探索範囲とすることを特徴とするステレオ画像処理方法。 - ステレオ画像をマッチング処理して視差を算出するステレオ画像処理装置であって、
間隔を開けて水平等位に設置した左右のカメラ装置と、各カメラ装置で取得される画像信号からそれぞれレールの映像を抽出するレール抽出部と、抽出されたレールの映像を有するステレオ画像をマッチング処理して視差を算出する視差算出部とを有し、
前記視差算出部は、基準画像のレール映像の基準点と同じ座標となる対応画像上の一次対応点を検出して、その座標を出力する一次対応点検出手段と、
前記一次対応点から同じ走査線上を「レール抽出による視差」と等しい距離だけ左又は右方向にずらした点を二次対応点とする二次対応点検出手段と、
前記二次対応点から前記対応画像の左端または右端までマッチング処理を行って相関値を求めるマッチング処理手段と、
を有することを特徴とするステレオ画像処理装置。
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2015
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