JP2016190626A - 車両の制動力保持装置及び車両の電動制動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】変位部材に爪部材が半係合される事象の発生を抑制することで、車輪に付与する制動力の低下を抑制することができる車両の制動力保持装置及び車両の電動制動装置を提供する。
【解決手段】車両の電動制動装置では、爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けている状況下で、ラチェット歯車３１を解除方向に変位させるためのトルクをモータ２３に発生させる、又は、モータ２３の駆動を停止させる第１のロック処理と、モータ２３を駆動させることでラチェット歯車３１の回転角度を半係合回転角度とは異なる角度とする第２のロック処理と、モータ２３を逆駆動させることでラチェット歯車３１を解除方向に回転させる第３のロック処理とが順番に実施される。
【選択図】図１

Description

本発明は、車輪に付与する制動力を保持する車両の制動力保持装置と、同車両の制動力保持装置を備える車両の電動制動装置とに関する。

特許文献１には、車両に設けられている電動制動装置の一例が記載されている。こうした電動制動装置は、車輪と一体回転する回転体と、同回転体に押し付けられることにより車輪に制動力を付与する摩擦部材と、モータと、モータの回転運動を直線運動に変換して摩擦部材に伝達する変換機構と、回転体への摩擦部材の押し付け力を保持するためのロック機構とを備えている。

例えば、ロック機構は、モータのロータの回転に応じて回転する変位部材の一例であるラチェット歯車と、ラチェット歯車と係合する爪部材と、爪部材を進退移動させるソレノイドとを有している。そして、ソレノイドの駆動によって爪部材が移動してラチェット歯車に押し付けられ、同ラチェット歯車の歯に同爪部材が歯合されることにより、回転体に摩擦部材を押し付ける力を小さくする方向である解除方向へのラチェット歯車の回転が規制される。これにより、車輪に付与する制動力が保持される。

ところで、ラチェット歯車の歯に爪部材が歯合されていない場合、モータへの通電を停止させたり、制動力を低下させるための方向にロータを回転させるような指令をモータに入力させたりすると、ラチェット歯車の上記解除方向への回転を爪部材が規制できないことがある。そして、ラチェット歯車が上記解除方向に回転すると、車輪に付与する制動力が低下してしまう。

そこで、特許文献１に記載される電動制動装置にあっては、モータの駆動によって車輪に制動力が付与され、ソレノイドの駆動によって爪部材がラチェット歯車に押し付けられた後に、モータに流す電流値を低下させ、このときの回転体に摩擦部材を押し付ける力の低下量を検出する検査処理が実施される。そして、検査処理の実施に伴う同低下量が規定量未満であるときには、ラチェット歯車の歯に爪部材が歯合されており、ラチェット歯車の上記解除方向への回転が爪部材によって規制されていると判定される。一方、検査処理の実施に伴う同低下量が規定量以上であるときには、ラチェット歯車の歯に爪部材が歯合されておらず、ラチェット歯車の上記解除方向への回転が爪部材によって規制されていないと判定される。このようにラチェット歯車の上記解除方向への回転が爪部材によって規制されていないと判定したときには、回転体に摩擦部材を押し付ける力がより大きくなるようにモータを駆動させた後に、ソレノイドの駆動によって、爪部材をラチェット歯車に再び押し付けるようにしている。

特開２００７−１３７１８２号公報

ところで、図１１に示すように、ラチェット歯車４００の歯４１０の先端、及び爪部材５００の先端は、製造上の関係及びロック機構の継続使用に伴う摩耗などによって、丸みを帯びている。そのため、ラチェット歯車４００の歯４１０に爪部材５００が正常に歯合される場合（図１１参照）だけではなく、図１２に示すように、ラチェット歯車４００の歯４１０の先端に爪部材５００の先端が引っ掛かっていることがある。なお、このような図１１に示す状態を「爪部材５００がラチェット歯車４００に正常に係合している状態」であるともいい、図１２に示す状態を「爪部材５００がラチェット歯車４００に半係合している状態」であるともいう。

爪部材５００がラチェット歯車４００に半係合している場合であっても、上記検査処理の実施に伴う上記押し付ける力の低下量が規定量未満になることがあり、この場合にはラチェット歯車４００の歯４１０に爪部材５００が正常に歯合されていると誤判定されてしまう。爪部材５００がラチェット歯車４００に半係合している場合、爪部材５００がラチェット歯車４００に正常に係合している場合よりも、電動制動装置に外力が加わったときに爪部材５００とラチェット歯車４００との係合が解消されやすい。そして、爪部材５００とラチェット歯車４００との係合が解消されると、ラチェット歯車４００が上記解除方向に回転し、摩擦部材を回転部材に押し付ける力が小さくなり、車輪に付与する制動力の低下を招くこととなる。

本発明の目的は、変位部材に爪部材が半係合される事象の発生を抑制することで、車輪に付与する制動力の低下を抑制することができる車両の制動力保持装置及び車両の電動制動装置を提供することにある。

上記課題を解決するための車両の制動力保持装置は、車輪と一体回転する回転体に摩擦部材を押し付ける力を保持することにより、車輪に付与する制動力を保持する装置である。この車両の制動力保持装置は、少なくとも１つの歯を有し、規定方向における一方である制動方向に変位した際に摩擦部材を回転体に押し付ける力が大きくなる一方、同規定方向における他方である解除方向に変位した際に上記押し付ける力が小さくなる変位部材と、変位部材に近づく方向及び離れる方向に進退移動する部材であり、歯に歯合しているときには同変位部材の解除方向への変位を規制する爪部材と、変位部材の駆動源である第１の駆動源、及び爪部材の駆動源である第２の駆動源を制御する制御装置と、を備えている。そして、爪部材の先端が歯の先端に当接しているときの変位部材の規定方向における位置を半係合位置としたとする。この場合、制御装置は、第２の駆動源の駆動によって爪部材を変位部材に押し付けている状況下で、同変位部材を解除方向に変位させるためのトルクを第１の駆動源に発生させる、又は、同変位部材を制動方向に変位させるためのトルクを発生していた同第１の駆動源の駆動を停止させる第１のロック処理と、同第１のロック処理の実施終了後に実施する処理であって、第１の駆動源の駆動によって変位部材を制動方向又は解除方向に変位させ、同変位部材の規定方向における位置を半係合位置とは異なる位置にする第２のロック処理と、同第２のロック処理の実施終了後に実施する処理であって、第２の駆動源の駆動によって爪部材を変位部材に押し付けている状況下で、変位部材を解除方向に変位させる第３のロック処理と、を実施する。

なお、爪部材が変位部材に押し付けられているものの、爪部材の変位部材への正常な係合、及び、爪部材の変位部材への半係合の双方が実現されていない状態のことを、「爪部材が変位部材に係合されていない状態」というものとする。

上記構成によれば、爪部材を変位部材に押し付けることで、爪部材が変位部材に正常に係合されたり、爪部材が変位部材に半係合されたりした場合、第１のロック処理が実施されても、変位部材が解除方向に変位される可能性が低い。すなわち、爪部材の変位部材への正常な係合、又は、爪部材の変位部材への半係合が維持される可能性が高い。一方、爪部材を変位部材に押し付けても、爪部材が変位部材に係合されていない場合、第１のロック処理が実施されることで、変位部材が解除方向に変位し、爪部材が変位部材の歯に接触するようになる。つまり、第１のロック処理の実施の終了時点では、変位部材の規定方向における位置が上記半係合位置とほぼ等しくなっている。

そして、こうした状況下で第２のロック処理の実施によって変位部材を制動方向又は解除方向に変位させることで、変位部材の規定方向における位置を半係合位置とは異なる位置とすることができる。これにより、第１のロック処理の実施の終了時点では爪部材が変位部材に半係合されていたとしても、当該半係合が、第２のロック処理の実施によって解消される。そして、こうした状況下で第３のロック処理を実施することで変位部材が解除方向に変位し、同変位部材の歯に爪部材が正常に歯合され、変位部材に爪部材を正常に係合させることができる。したがって、変位部材に爪部材が半係合される事象の発生を抑制することで、車輪に付与する制動力の低下を抑制することができるようになる。

なお、上記車両の制動力保持装置は、変位部材の規定方向における位置を検出する位置検出部を備えてもよい。また、変位部材は、規定方向に沿って複数の歯が配置された構成であってもよい。そして、第１のロック処理の実施を終了したときの変位部材の規定方向における位置を基準位置としたとする。この場合、制御装置は、第２のロック処理では、第１の駆動源の駆動によって変位部材を基準位置から規定方向に変位させ、同基準位置からの変位部材の規定方向への変位量が規定変位量に達したときに第１の駆動源の駆動を停止させるようにしてもよい。ただし、規定変位量を「ΔＭｋａＴｈ２」とし、規定方向で互いに隣り合う各歯の間隔を「ＰＨ」とし、「Ｎ」を「０（零）」以上の正の整数とし、「Ｍ」を０（零）よりも大きく且つ「１」未満の値とした場合、同規定変位量を以下に示す関係式によって表すことができる。

ΔＭｋａＴｈ２＝（Ｎ＋Ｍ）×ＰＨ
上記構成では、基準位置から規定方向へ上記規定変位量だけ離れた位置は、上記半係合位置とは異なる位置となる。そのため、第２のロック処理の開始前では爪部材が変位部材に半係合されていたとしても、第２のロック処理の実施によって変位部材を規定方向に変位させることにより、爪部材の変位部材への半係合を好適に解消させることができる。そして、このように爪部材が変位部材に半係合していない状態で第３のロック処理を実施することにより、同変位部材の歯に爪部材が正常に歯合され、結果として、爪部材を変位部材に正常に係合させることができるようになる。

ちなみに、上記車両の制動力保持装置において、爪部材は、変位部材の歯に歯合しているとき、同変位部材の制動方向への変位を許容するようにしてもよい。また、変位部材は、規定方向に沿って複数の歯が配置された構成であってもよい。また、制御装置は、第２のロック処理では、第２の駆動源の駆動によって爪部材を変位部材に押し付けている状況下で、第１の駆動源の駆動によって変位部材を制動方向に変位させることにより、同変位部材の規定方向における位置を半係合位置とは異なる位置にするようにしてもよい。そして、第１の駆動源の駆動によって変位部材を制動方向に変位させるためのトルクを変位トルクとし、変位部材を制動方向に変位させることができる変位トルクの最小値を規定トルク基準値とし、変位部材の制動方向への変位量が、規定方向で互いに隣り合う各歯の間隔を超えることを規制できる変位トルクの最大値を規制可能トルク基準値としたとする。この場合、制御装置は、第２のロック処理では、第１の駆動源の駆動によって、変位トルクを、規定トルク基準値よりも大きいトルクであって且つ規制可能トルク基準値よりも小さいトルクとすることが好ましい。

上記構成によれば、第２のロック処理の実施によって変位トルクが大きくなり、同変位トルクが規定トルク基準値よりも大きくなると、変位部材が制動方向に変位するようになる。そして、第２のロック処理の実施中では、変位トルクが規定トルク基準値よりも大きく、且つ規制可能トルク基準値よりも小さい状態が維持される。そのため、変位部材の規定方向における位置が半係合位置とは異なる位置である状況下で、第２のロック処理が終了され、第３のロック処理が開始されるようになる。その結果、第２のロック処理の開始前では爪部材が変位部材に半係合されていたとしても、第２のロック処理の実施によって変位部材を制動方向に変位させることにより、変位部材の規定方向における位置が半係合位置とは異なる位置になり、爪部材の変位部材への半係合を好適に解消させることができる。そして、こうした状況下で第３のロック処理を実施することにより、同変位部材の歯に爪部材が正常に歯合され、結果として、爪部材を変位部材に正常に係合させることができるようになる。

ここで、第１のロック処理の開始に先立って爪部材を変位部材に押し付けた際に、爪部材が変位部材に正常に係合されたり、爪部材が変位部材に半係合されたりすることもある。こうした状況下で第１のロック処理が実施されても、変位部材が解除方向にあまり変位しない。一方、第１のロック処理の開始に先立って爪部材を変位部材に押し付けた際に、爪部材が変位部材に係合されていないことがある。こうした状況下で第１のロック処理が実施される場合、変位部材が解除方向に変位しやすい。そして、変位部材が解除方向にある程度変位すると、同変位部材の歯に爪部材が正常に歯合し、変位部材に爪部材が正常に係合される。この場合、その後に第２のロック処理及び第３のロック処理を実施しなくてもよい。

そこで、第１のロック処理の実施に先だって第２の駆動源の駆動によって爪部材を変位部材に押し付けた時点の同変位部材の規制方向の位置を特定位置としたとする。この場合、制御装置は、第１のロック処理の実施に伴う特定位置からの解除方向への変位部材の変位量が歯合判定変位量よりも大きいときには、第２のロック処理及び第３のロック処理を実施しないことが好ましい。

上記構成によれば、第１のロック処理の実施によって変位部材が解除方向にある程度変位したか否かを判断するために適切な値に歯合判定変位量を設定することにより、第１のロック処理の実施に伴う変位部材の解除方向への変位量が多いか少ないかを判断することができる。そして、第１のロック処理の実施に伴う変位部材の解除方向への変位量が多いと判断した場合には、第１のロック処理の実施によって、爪部材が変位部材に正常に係合されたと判断できるため、その後の第２のロック処理及び第３のロック処理の実施を省略することができる。このように必要に応じて第２のロック処理及び第３のロック処理の実施を省略することにより、車輪に付与する制動力を保持するために要する時間を適宜短縮することが可能となる。

なお、第１のロック処理の実施によって変位部材の解除方向への変位を爪部材が規制していることを前提として、第２のロック処理及び第３のロック処理を実施することで、変位部材に爪部材が半係合される事象の発生を抑制することができる。そのため、上記車両の制動力保持装置において、制御装置は、第１のロック処理の実施によって、変位部材の解除方向への変位を爪部材が規制していると判定したときに、第２のロック処理を実施することが好ましい。この構成によれば、第１のロック処理、第２のロック処理及び第３のロック処理を順番に実施することにより、変位部材に爪部材が半係合される事象の発生を抑制することができるようになる。

また、上記課題を解決するための車両の制動力保持装置は、車輪と一体回転する回転体に摩擦部材を押し付ける力を保持することにより、車輪に付与する制動力を保持する装置である。この車両の制動力保持装置は、少なくとも１つの歯を有し、規定方向における一方である制動方向に変位した際に摩擦部材を回転体に押し付ける力が大きくなる一方、同規定方向における他方である解除方向に変位した際に上記押し付ける力が小さくなる変位部材と、変位部材に近づく方向及び離れる方向に進退移動する部材であり、歯に歯合しているときには同変位部材の解除方向への変位を規制する爪部材と、変位部材の駆動源である第１の駆動源、及び爪部材の駆動源である第２の駆動源を制御する制御装置と、を備えている。そして、爪部材の先端が歯の先端に当接しているときの変位部材の規定方向における位置を半係合位置としたとする。この場合、制御装置は、爪部材を変位部材に係合させることで車輪に付与する制動力を保持させるに際し、変位部材が半係合位置に位置している可能性があるか否かを判定し、変位部材が半係合位置に位置している可能性があると判定したときには、第１の駆動源の駆動によって同変位部材を制動方向又は解除方向に変位させ、同変位部材の規定方向における位置を半係合位置とは異なる位置にした上で、第２の駆動源の駆動によって爪部材を変位部材に押し付ける係合補正処理を実施する。

上記構成によれば、車両に付与する制動力を保持させる際に、変位部材が半係合位置に位置している可能性があるときには、爪部材を変位部材に押し付ける前に係合補正処理が実施される。すると、変位部材が制動方向又は解除方向に変位され、同変位部材の規定方向における位置が半係合位置とは異なる位置にされる。そして、こうした状態で爪部材が変位部材に押し付けられるため、変位部材の歯の先端に爪部材の先端が引っ掛かってしまう事象の発生を抑制することができる。したがって、変位部材に爪部材が半係合される事象の発生を抑制することで、車輪に付与する制動力の低下を抑制することができるようになる。

なお、上記車両の制動力保持装置は、変位部材の規定方向における位置を検出する位置検出部を備えてもよい。この場合、制御装置は、爪部材を変位部材に係合させることで車輪に付与する制動力を保持させるに際し、位置検出部によって検出された変位部材の規定方向における位置に基づき、同変位部材が半係合位置に位置している可能性があるか否かを判定することが好ましい。この構成によれば、位置検出部によって検出された変位部材の規定方向における位置に基づき判定を行うため、係合補正処理の実施が必要であるか否かを適切に判断することができるようになる。

そして、上記車両の制動力保持装置において、制御装置は、係合補正処理では、第１の駆動源の駆動によって、位置検出部によって検出される変位部材の規定方向における位置が半係合位置とは異なる位置となるまで同変位部材を変位させることが好ましい。この構成によれば、位置検出部による検出結果に基づいて変位部材の変位量が調整されるため、係合補正処理の実施によって変位部材の規定方向における位置を半係合位置とは異なる位置にしやすくなる。

また、上記課題を解決するための車両の制動力保持装置は、車輪と一体回転する回転体に摩擦部材を押し付ける力を保持することにより、車輪に付与する制動力を保持する装置である。この車両の制動力保持装置は、少なくとも１つの歯を有し、規定方向における一方である制動方向に変位した際に摩擦部材を回転体に押し付ける力が大きくなる一方、同規定方向における他方である解除方向に変位した際に上記押し付ける力が小さくなる変位部材と、変位部材に近づく方向及び離れる方向に進退移動する部材であり、歯に歯合しているときには同変位部材の解除方向への変位を規制する爪部材と、変位部材の規定方向における位置を検出する位置検出部と、変位部材の駆動源である第１の駆動源、及び爪部材の駆動源である第２の駆動源を制御する制御装置と、を備えている。そして、爪部材の先端が歯の先端に当接しているときの変位部材の規定方向における位置を半係合位置としたとする。この場合、制御装置は、車輪に付与する制動力が要求制動力以上であるときには、第１の駆動源の駆動によって、位置検出部によって検出されている変位部材の規定方向における位置を半係合位置とは異なる位置にした上で、第２の駆動源の駆動によって爪部材を変位部材に押し付ける。

上記構成によれば、変位部材の規定方向における位置を半係合位置とは異なる位置にした状態で、爪部材が変位部材に押し付けられる。そのため、爪部材を変位部材に押し付けることで同制動力を保持させるときには、変位部材の歯の先端に爪部材の先端が引っ掛かる事象の発生を抑制することができる。したがって、変位部材に爪部材が半係合される事象の発生を抑制することで、車輪に付与する制動力の低下を抑制することができるようになる。

また、上記課題を解決するための車両の電動制動装置は、車輪と一体回転する回転体と、回転体に押し付けられる摩擦部材と、上記の車両の制動力保持装置と、を備えている。そして、第１の駆動源はモータであり、摩擦部材に同モータが駆動連結されている。また、摩擦部材を回転体に押し付ける力に応じた制動力を車輪に付与する。この構成によれば、モータに駆動によって車輪に付与する制動力を好適に保持することができるようになる。

第１の実施形態の車両の電動制動装置の概略を示す構成図。 （ａ）は同車両の電動制動装置のロック機構の概略構成を示す模式図、（ｂ）は同ロック機構において爪部材が変位部材に半係合している状態を示す模式図。 同車両の電動制動装置において車輪に付与する制動力を保持する際のタイミングチャートであって、（ａ）は第１の駆動源に流れる電流値の推移を示し、（ｂ）は変位部材の規定方向における位置の推移を示し、（ｃ）は第２の駆動源の駆動状態の推移を示す。 同車両の電動制動装置において、（ａ）は爪部材が変位部材に押し付けられた状態を示す作用図、（ｂ）は第１のロック処理の実施によって変位部材が解除方向に変位した様子を示す作用図、（ｃ）は第２のロック処理の実施によって変位部材が制動方向に変位した様子を示す作用図、（ｄ）は第３のロック処理の実施によって変位部材に爪部材が正常に係合された様子を示す作用図。 同車両の電動制動装置の制御装置が実行する処理ルーチンであって、車輪に付与する制動力を保持するために実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 別の実施形態の車両の電動制動装置の制御装置が実行する処理ルーチンであって、車輪に付与する制動力を保持するために実行される処理ルーチンの一部を説明するフローチャート。 第２の実施形態の車両の電動制動装置において車輪に付与する制動力を保持する際のタイミングチャートであって、（ａ）は第１の駆動源に流れる電流値の推移を示し、（ｂ）は変位部材の規定方向における位置の推移を示し、（ｃ）は第２の駆動源の駆動状態の推移を示す。 同車両の電動制動装置の制御装置が実行する処理ルーチンであって、車輪に付与する制動力を保持するために実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 第３の実施形態の車両の電動制動装置において車輪に付与する制動力を保持する際のタイミングチャートであって、（ａ）は第１の駆動源に流れる電流値の推移を示し、（ｂ）は変位部材の規定方向における位置の推移を示し、（ｃ）は第２の駆動源の駆動状態の推移を示す。 同車両の電動制動装置の制御装置が実行する処理ルーチンであって、車輪に付与する制動力を増大してから保持するために実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 従来の車両の電動制動装置において、爪部材がラチェット歯車に正常に係合している様子を示す模式図。 従来の車両の電動制動装置において、爪部材がラチェット歯車に半係合している様子を示す模式図。

（第１の実施形態）
以下、車両の制動力保持装置及び車両の電動制動装置を具体化した第１の実施形態を図１〜図５に従って説明する。

図１に示すように、車両の電動制動装置１０は、車輪１１毎に設けられている電動式のブレーキアクチュエータ１２と、ブレーキアクチュエータ１２を制御する制御装置１３とを備えている。例えば、４つの車輪１１を有する車両に適用される電動制動装置１０は、合計で４つのブレーキアクチュエータ１２を備えている。

ブレーキアクチュエータ１２は、ディスク型の電動アクチュエータであり、車輪１１と一体回転する回転体の一例であるブレーキディスク２０と、車体に支持されているブレーキキャリパ２１とを有している。このブレーキキャリパ２１は、図中左右方向でもある車両幅方向においてブレーキディスク２０を挟んだ両側に配置される一対のブレーキパッド２２を支持している。これらブレーキパッド２２が、「摩擦部材」の一例に相当する。ブレーキパッド２２は、ブレーキディスク２０に近づく方向及び離れる方向に移動可能となっており、ブレーキパッド２２をブレーキディスク２０に押し付ける力が大きいほど、車輪１１に大きい制動力が付与される。

なお、電動制動装置１０に適用されるブレーキアクチュエータとして、ディスク型以外にもドラム型の電動アクチュエータも挙げることができる。この場合、ブレーキドラムが「回転体」の一例に相当し、ブレーキシューが「摩擦部材」の一例に相当することとなる。

ブレーキキャリパ２１には、モータ２３と、モータ２３からの出力をブレーキパッド２２に伝達する伝達機構２４とが設けられている。そして、モータ２３が駆動されると、モータ２３からの出力が伝達機構２４を通じてブレーキパッド２２に伝達される。これにより、ブレーキパッド２２がブレーキディスク２０に押し付けられたり、ブレーキパッド２２のブレーキディスク２０への押し付けが解消されたりする。

なお、本明細書では、ブレーキパッド２２をブレーキディスク２０に近づけたり、ブレーキパッド２２をブレーキディスク２０に押し付ける力を大きくしたりするためのモータ２３の駆動を正駆動ともいう。また、ブレーキパッド２２をブレーキディスク２０に押し付ける力を小さくしたり、ブレーキパッド２２をブレーキディスク２０から離したりするためのモータ２３の駆動を逆駆動ともいう。例えば、モータ２３に正の電流値を流すことにより、モータ２３の正駆動を実現させることができ、モータ２３に負の電流値を流すことにより、モータ２３の逆駆動を実現させることができる。また、モータ２３の正駆動時における同モータ２３の出力軸２３１の回転方向は、モータ２３の逆駆動時における出力軸２３１の回転方向とは反対方向である。

伝達機構２４は、モータ２３の出力軸２３１の回転速度を減速して出力する減速機２５と、減速機２５の出力側に接続されているシャフト部材２６とを備えている。このシャフト部材２６は、モータ２３からの出力トルクが減速機２５を通じて伝達されることで回転する。このとき、シャフト部材２６は、モータ２３の出力軸２３１の回転方向に準じた方向に回転する。

また、伝達機構２４には、シャフト部材２６の先端に連結されている螺子部材２７と、ブレーキパッド２２を支持しているピストン２８とが設けられている。螺子部材２７は、ピストン２８の内部に位置しており、螺子部材２７の周面には雄ねじ加工が施されている。すなわち、螺子部材２７の周面が雄ねじ部となっている。

ピストン２８の内周面には雌ねじ加工が施されている。すなわち、ピストン２８の内周面は、螺子部材２７の雄ねじ部が螺合される雌ねじ部となっている。そのため、ピストン２８には、螺子部材２７の回転運動が直線運動に変換されて入力される。つまり、螺子部材２７とピストン２８とにより、モータ２３の出力軸２３１の回転運動を直線運動に変換してブレーキパッド２２に出力する「変換器」の一例が構成される。

なお、車両に設けられている複数のブレーキアクチュエータ１２のうち、一部のブレーキアクチュエータ１２には、図１に示すように、車輪１１に付与する制動力を保持するためのロック機構３０が設けられている。例えば、ロック機構３０を有するブレーキアクチュエータ１２としては、後輪用のブレーキアクチュエータを挙げることができる。

詳しくは後述するが、ロック機構３０は、モータ２３の出力軸２３１に固定されており、同出力軸２３１と一体回転する変位部材の一例であるラチェット歯車３１と、ラチェット歯車３１に近づく方向及び離れる方向に進退移動する爪部材３２と、爪部材３２の動力源である第２の駆動源の一例であるソレノイド３３を有している。ラチェット歯車３１は、モータ２３の駆動に基づき回転する。そのため、本実施形態の車両の電動制動装置１０では、モータ２３により、ラチェット歯車３１の駆動源である「第１の駆動源」の一例が構成される。

図１に示すように、制御装置１３には、モータ２３の出力軸２３１、すなわちラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを検出する位置検出部の一例である回転角度検出センサ１０１と、ピストン２８がブレーキパッド２２を押す力を検出する押圧力センサ１０２とが電気的に接続されている。この押圧力センサ１０２によって検出される上記押す力は、ブレーキパッド２２をブレーキディスク２０に押し付ける力と相関している。そのため、制御装置１３は、押圧力センサ１０２によって検出される上記押す力に基づき、ブレーキパッド２２をブレーキディスク２０に押し付ける力を推定することができる。

また、制御装置１３には、ブレーキペダル２００の操作量を検出するストロークセンサ１０３が電気的に接続されている。制御装置１３は、ストロークセンサ１０３によって検出された操作量に基づき、運転者が要求している要求制動力を演算する。そして、制御装置１３は、演算した要求制動力に応じてモータ２３の駆動を制御する。例えば、制御装置１３は、要求制動力が大きくなっているときにはモータ２３を正駆動させる一方、要求制動力が小さくなっているときにはモータ２３を逆駆動させる。

また、制御装置１３には、パーキングスイッチ１１１が電気的に接続されている。車両が停止している状況下でパーキングスイッチ１１１がオン操作されると、制御装置１３は、車両を停止させるのに必要な制動力を車輪１１に付与させるべくモータ２３を正駆動させ、この状態を保持すべくモータ２３及びソレノイド３３の駆動を制御する。そして、制御装置１３は、車輪１１に付与する制動力がロック機構３０によって保持されている状態を確認した上で、モータ２３及びソレノイド３３の駆動を停止させる。したがって、制御装置１３、ロック機構３０及びモータ２３により、車輪１１と一体回転するブレーキディスク２０にブレーキパッド２２を押し付ける力を保持することにより、車輪１１に付与する制動力を保持する「車両の制動力保持装置」の一例が構成される。

次に、図２を参照し、ロック機構３０について説明する。
図２（ａ），（ｂ）に示すように、ロック機構３０のラチェット歯車３１は、規定方向の一例である周方向に沿って等間隔に配置されている複数の歯３１１を有している。なお、図２に示す例では、周方向における一方である反時計回り方向が、モータ２３の正駆動時における出力軸２３１及びラチェット歯車３１の回転方向である。そのため、反時計回り方向にラチェット歯車３１が回転（変位）しているときには、モータ２３が正駆動しているため、ブレーキディスク２０にブレーキパッド２２を押し付ける力が大きくなる。一方、周方向における他方である時計回り方向が、モータ２３の逆駆動時における出力軸２３１及びラチェット歯車３１の回転方向である。そのため、時計回り方向にラチェット歯車３１が回転しているときには、ブレーキディスク２０にブレーキパッド２２を押し付ける力が小さくなる。したがって、本明細書では、図２における反時計回り方向が「制動方向Ｒ１」に相当し、図２における時計回り方向が「解除方向Ｒ２」に相当する。

ソレノイド３３の駆動によって爪部材３２が図中下方（すなわち、ラチェット歯車３１に近づく方向）に移動することで、爪部材３２がラチェット歯車３１に押し付けられる。このとき、ラチェット歯車３１の歯３１１に爪部材３２が歯合されると、ラチェット歯車３１の解除方向Ｒ２への回転が爪部材３２によって規制され、車輪１１に付与する制動力が保持される。一方、ラチェット歯車３１に爪部材３２が係合されている状態であっても、ラチェット歯車３１の制動方向Ｒ１への回転は許容されている。

歯３１１は、第１の歯面３１Ａと第２の歯面３１Ｂとを有している。第１の歯面３１Ａは、第２の歯面３１Ｂよりも制動方向Ｒ１側に位置しており、解除方向Ｒ２に向かうにつれて徐々に径方向外側に位置するように傾斜している。そのため、爪部材３２が第１の歯面３１Ａに接触している場合、ラチェット歯車３１は、制動方向Ｒ１及び解除方向Ｒ２の両方向に回転可能である。つまり、爪部材３２がラチェット歯車３１に押し付けられている状況下であっても、爪部材３２が第１の歯面３１Ａに接触している場合、爪部材３２がラチェット歯車３１に係合されていないということができる。

第２の歯面３１Ｂは、爪部材３２の歯合面３２Ａに面接触可能に構成されている。そして、爪部材３２の歯合面３２Ａが第２の歯面３１Ｂに面接触しているときには、ラチェット歯車３１の解除方向Ｒ２への回転が爪部材３２によって規制される。すなわち、爪部材３２の歯合面３２Ａが歯３１１の第２の歯面３１Ｂに面接触している場合、爪部材３２がラチェット歯車３１に正常に係合しているということができる。

図２（ａ），（ｂ）に示すように、ロック機構３０のソレノイド３３は、電流が供給されるコイル３３１を備えている。ソレノイド３３が通電されると、すなわちコイル３３１に電流が流れると、爪部材３２が図中下方に移動し、同爪部材３２がラチェット歯車３１に押し付けられる。そして、ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触し、爪部材３２がラチェット歯車３１に正常に係合している場合には、ソレノイド３３への通電が解除されても、図中上下方向である軸方向における爪部材３２の位置が保持される。すなわち、ラチェット歯車３１の解除方向Ｒ２への回転を爪部材３２によって規制している状態が継続される。

ただし、この状態でモータ２３が正駆動してラチェット歯車３１が制動方向Ｒ１に回転されると、歯３１１の第２の歯面３１Ｂが爪部材３２の歯合面３２Ａから離れ、爪部材３２が第１の歯面３１Ａに接触するようになる。その結果、ラチェット歯車３１の制動方向Ｒ１への回転が継続されると、歯３１１の第１の歯面３１Ａによって爪部材３２が図中上方（すなわち、ラチェット歯車３１から離れる方向）に押し上げられる。このとき、ソレノイド３３への通電が行われていない場合には、スプリング３３２からの付勢力によって、爪部材３２が図中上方に移動してラチェット歯車３１から離れる。これにより、ロック機構３０による制動力の保持が解除される。

ところで、本ロック機構３０にあっては、爪部材３２の先端３２１やラチェット歯車３１の歯３１１の先端が丸みを帯びている。そのため、図２（ｂ）に示すように、爪部材３２の先端３２１がラチェット歯車３１の歯３１１の先端に引っ掛かる状態を維持することができる。そして、こうした状態が維持されているときでも、ラチェット歯車３１の解除方向Ｒ２への回転を爪部材３２によって規制できることがある。このように爪部材３２の先端３２１が歯３１１の先端に引っ掛かっている状態を、「爪部材３２がラチェット歯車３１に半係合している状態」ともいう。爪部材３２がラチェット歯車３１に半係合している状態であって、且つソレノイド３３が通電されていない状況下では、ブレーキアクチュエータ１２に外力などが加わったときに、当該半係合が解消され、ラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転してしまうおそれがある。

そこで次に、図３及び図４を参照し、爪部材３２をラチェット歯車３１に正常に係合させる方法の一例について説明する。
図３（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、車両が停止している第１のタイミングｔ１１で、パーキングスイッチ１１１がオン操作されると、モータ２３に正の電流値が流れ、モータ２３が正駆動される。すると、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが徐々に大きくなり、ブレーキパッド２２をブレーキディスク２０に押し付ける力が大きくなる。その結果、車輪１１に付与する制動力が大きくなる。また、このように電流値Ｉｍｔが大きくなり、モータ２３からの出力トルクが大きくなっているときには、ラチェット歯車３１が制動方向Ｒ１に回転し、その回転角度Ｍｋａが大きくなる。なお、本実施形態の車両の電動制動装置１０では、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが、「変位部材の規定方向における位置」の一例に相当する。

そして、第２のタイミングｔ１２で、車輪１１に付与する制動力が要求制動力ＢＰＴと等しくなり、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが、要求制動力ＢＰＴと相関する要求電流値ＩｍｔＴｈ１と等しくなると、電流値Ｉｍｔが保持されるようになる。すると、次の第３のタイミングｔ１３で、ソレノイド３３への通電が開始され、爪部材３２がラチェット歯車３１に押し付けられる。この時点のラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを「特定回転角度ＭｋａＢ１」とする。すなわち、この特定回転角度ＭｋａＢ１が、「爪部材を変位部材に押し付けた時点の変位部材の規定方向の位置」の一例に相当する。

爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けている第４のタイミングｔ１４で、ラチェット歯車３１を解除方向Ｒ２に回転させるためのトルクをモータ２３に発生させる第１のロック処理が開始される。第１のロック処理では、爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けている状況下でモータ２３が逆駆動される。すなわち、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが「０（零）」から徐々に小さくされる。

そして、ラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転されると、特定回転角度ＭｋａＢ１から解除方向Ｒ２へのラチェット歯車３１の回転量（変位量）が大きくなる。こうした特定回転角度ＭｋａＢ１からの解除方向Ｒ２へのラチェット歯車３１の回転量のことを、「特定回転角度変化量ΔＭｋａ１」という。

図３に示す例では、第１のロック処理は第６のタイミングｔ１６まで実施されるものの、ラチェット歯車３１の解除方向Ｒ２への回転は、第６のタイミングｔ１６よりも前の第５のタイミングｔ１５で停止する。すなわち、第１のロック処理の実施中に、爪部材３２がラチェット歯車３１の歯３１１に接触し、ラチェット歯車３１の解除方向Ｒ２への回転が爪部材３２によって規制される。

上述したように、第１のロック処理の開始に先立って、第３のタイミングｔ１３で爪部材３２がラチェット歯車３１に押し付けられる。そして、第１のロック処理を実施することなく、爪部材３２がラチェット歯車３１に正常に係合されたり、爪部材３２がラチェット歯車３１に半係合されたりすることがある。この場合、第１のロック処理の実施によってモータ２３を逆駆動させても、ラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２にほとんど回転しないため、特定回転角度変化量ΔＭｋａ１はあまり大きくならない。

なお、このように爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けた時点で爪部材３２がラチェット歯車３１に正常に係合されたり、爪部材３２がラチェット歯車３１に半係合されたりする場合としては、第３のタイミングｔ１３で、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しい場合を挙げることができる。この半係合回転角度ＭｋａＡとは、爪部材３２がラチェット歯車３１に半係合しているときにおけるラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａである。つまり、本明細書では、半係合回転角度ＭｋａＡが、「半係合位置」に相当する。

また、図４（ａ）に示すように、第３のタイミングｔ１３で爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けた際に、爪部材３２がラチェット歯車３１に押し付けられているものの、爪部材３２の先端３２１がラチェット歯車３１の歯３１１の第１の歯面３１Ａに接触しており、爪部材３２がラチェット歯車３１に係合されていないこともある。この場合、第１のロック処理の実施によってモータ２３が逆駆動されたときには、ラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転し、特定回転角度変化量ΔＭｋａ１が大きくなりやすい。そして、ラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２にある程度回転すると、図４（ｂ）に示すように、歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触し、ラチェット歯車３１に爪部材３２が正常に係合され、ラチェット歯車３１の解除方向Ｒ２への回転が爪部材３２によって規制される。すなわち、第１のロック処理での特定回転角度変化量ΔＭｋａ１が比較的大きいときには、第１のロック処理の実施によってラチェット歯車３１に爪部材３２が正常に係合されたと判断することができる。

そこで、本実施形態の電動制動装置１０では、特定回転角度変化量ΔＭｋａ１が大きいか否かの判定値として、歯合判定変位量の一例である歯合判定変化量ΔＭｋａＴｈ１が予め設定されている。そして、特定回転角度変化量ΔＭｋａ１が歯合判定変化量ΔＭｋａＴｈ１よりも大きいときには、第１のロック処理の実施前では爪部材３２がラチェット歯車３１の歯３１１の第１の歯面３１Ａに接触しており、第１のロック処理の実施によってラチェット歯車３１に爪部材３２が正常に係合されたと判断することができる。そのため、後述する第２のロック処理及び第３のロック処理が実施されることなく、ソレノイド３３への通電が終了される。

一方、図３に示す例のように、特定回転角度変化量ΔＭｋａ１が歯合判定変化量ΔＭｋａＴｈ１以下であるときには、第１のロック処理の実施前にラチェット歯車３１に爪部材３２が半係合されており、第１のロック処理の実施の終了後でも当該半係合が維持されている可能性があると判断することができる。そのため、後述する第２のロック処理及び第３のロック処理を順番に実施することで当該半係合を解消し、ラチェット歯車３１に爪部材３２を正常に係合させるようにしている。

すなわち、第１のロック処理の実施が終了された第６のタイミングｔ１６から第２のロック処理が開始される。この第２のロック処理は、ラチェット歯車３１を制動方向Ｒ１又は解除方向Ｒ２に回転させ、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度にする処理である。本実施形態の車両の電動制動装置１０では、爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けている状態のまま、ラチェット歯車３１を制動方向Ｒ１に回転させることにより、回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度に変更される。

なお、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡと等しい場合、ラチェット歯車３１に爪部材３２が半係合している可能性があると判断することができる。第２のロック処理が実施される場合とは、第１のロック処理の実施の終了時点でラチェット歯車３１に爪部材３２が半係合されている可能性がある場合である。そのため、第１のロック処理の実施の終了時点である第６のタイミングｔ１６でのラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを、基準位置の一例である基準回転角度ＭｋａＢ２とした場合、図３に示す例では、基準回転角度ＭｋａＢ２を半係合回転角度ＭｋａＡとみなすことができる。

第２のロック処理が実施されると、モータ２３が正駆動され、ラチェット歯車３１が制動方向Ｒ１に回転される。すなわち、第６のタイミングｔ１６からは、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが「０（零）」から徐々に大きくなり、モータ２３からの出力トルクが徐々に大きくなる。このように第２のロック処理の実施によってラチェット歯車３１を制動方向Ｒ１に回転させるためのトルクを「変位トルク」ともいう。この変位トルクは、モータ２３からの出力トルクと相関しており、電流値Ｉｍｔが大きいほど大きくなる。

なお、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔは、第７のタイミングｔ１７で要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達する。すなわち、第６のタイミングｔ１６から第７のタイミングｔ１７までの期間では、モータ２３からの出力トルクが、上記第３のタイミングｔ１３でのモータ２３からの出力トルクよりも小さい。そのため、当該期間では、モータ２３の出力軸２３１及びラチェット歯車３１が制動方向Ｒ１にほとんど回転されない。

しかし、第７のタイミングｔ１７でモータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達し、第７のタイミングｔ１７以降でも電流値Ｉｍｔの増大が継続される。そのため、第７のタイミングｔ１７以降からラチェット歯車３１が制動方向Ｒ１に回転するようになる。そのため、図４（ｃ）に示すように、電流値Ｉｍｔが大きくなるにつれて、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡ、すなわち基準回転角度ＭｋａＢ２から離れる。そして、その後の第８のタイミングｔ１８で、電流値Ｉｍｔが第３の判定電流値ＩｍｔＴｈ３に達するため、第２のロック処理が終了され、電流値Ｉｍｔの増大が終了される。

ここで、第２のロック処理でのラチェット歯車３１の制動方向Ｒ１への回転量を、規定変位量の一例である規定変化量ΔＭｋａＴｈ２とし、ラチェット歯車３１において周方向で互いに隣り合う各歯３１１の間隔を「ＰＨ」としたとする。この場合、規定変化量ΔＭｋａＴｈ２は、当該間隔ＰＨよりも小さい。例えば、規定変化量ΔＭｋａＴｈ２は、以下に示す関係式（式１）で表すことができる。なお、関係式（式１）において、「Ｎ」は「０（零）」以上の正の整数（本例では、０（零））であり、「Ｍ」は「０（零）」よりも大きく且つ「１」よりも小さい値（例えば、０．５）である。

ΔＭｋａＴｈ２＝（Ｎ＋Ｍ）×ＰＨ ・・・（式１）
そして、本実施形態の車両の電動制動装置１０では、第２のロック処理でのラチェット歯車３１の制動方向Ｒ１への回転量が規定変化量ΔＭｋａＴｈ２と等しくなるように、第３の判定電流値ＩｍｔＴｈ３が設定される。具体的には、第３の判定電流値ＩｍｔＴｈ３から要求電流値ＩｍｔＴｈ１を減じた差が規定変化量ΔＭｋａＴｈ２と相関するように第３の判定電流値ＩｍｔＴｈ３が設定される。すなわち、第３の判定電流値ＩｍｔＴｈ３は、要求電流値ＩｍｔＴｈ１が大きいほど大きい値に設定される。そして、第２のロック処理では、こうした第３の判定電流値ＩｍｔＴｈ３までモータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを大きくすることで、ラチェット歯車３１の歯３１１の第１の歯面３１Ａに爪部材３２を接触させる事象を生じさせることができる。

図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、第２のロック処理の実施が終了された以降の第９のタイミングｔ１９から、第３のロック処理が開始される。この第３のロック処理は、ラチェット歯車３１を解除方向Ｒ２に回転させる処理であるため、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが「０（零）」から徐々に小さくされる。これにより、モータ２３が逆駆動され、ラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転される。すると、ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂが爪部材３２の歯合面３２Ａに徐々に近づく。そして、電流値Ｉｍｔが小さくなっている最中の第１０のタイミングｔ１１０で、図４（ｄ）に示すように、ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触し、ラチェット歯車３１に爪部材３２が正常に係合する。その後の第１１のタイミングｔ１１１で、電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２に達し、第３のロック処理が終了される。すなわち、ラチェット歯車３１に爪部材３２が正常に係合された状態で第３のロック処理が終了される。すると、その後の第１２のタイミングｔ１１２で、ソレノイド３３への通電が終了され、車輪１１への制動力を保持するための一連の処理が終了される。

次に、図５に示すフローチャートを参照し、車輪１１に付与する制動力を保持する際に制御装置１３が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、この処理ルーチンは、パーキングスイッチ１１１がオン操作され、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達したときに実行される。

図５に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置１３は、ソレノイド３３への通電を開始し、爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付ける（ステップＳ１１）。続いて、制御装置１３は、回転角度検出センサ１０１によって検出されている現時点のラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを取得し、この回転角度Ｍｋａを特定回転角度ＭｋａＢ１とする（ステップＳ１２）。そして、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを「０（零）」とし（ステップＳ１３）、第１のロック処理を開始する。

すなわち、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを第１の変更値ΔＩｍｔ１だけ小さくする（ステップＳ１４）。この第１の変更値ΔＩｍｔ１は、「０（零）」よりも大きい値である。そのため、第１のロック処理の実施中では、第１の変更値ΔＩｍｔ１に応じた速度で電流値Ｉｍｔが小さくされる。そして、制御装置１３は、回転角度検出センサ１０１によって検出されている現時点のラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを取得し、特定回転角度ＭｋａＢ１からの回転角度の変化量である特定回転角度変化量ΔＭｋａ１を演算する（ステップＳ１５）。すなわち、制御装置１３は、特定回転角度ＭｋａＢ１から現時点の回転角度Ｍｋａを減算し、その差（＝ＭｋａＢ１−Ｍｋａ）を特定回転角度変化量ΔＭｋａ１とする。

続いて、制御装置１３は、演算した特定回転角度変化量ΔＭｋａ１が上記歯合判定変化量ΔＭｋａＴｈ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１６）。特定回転角度変化量ΔＭｋａ１が歯合判定変化量ΔＭｋａＴｈ１よりも大きい場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御装置１３は、第２のロック処理及び第３のロック処理を実施することなく、その処理を後述するステップＳ２８に移行する。一方、特定回転角度変化量ΔＭｋａ１が歯合判定変化量ΔＭｋａＴｈ１以下である場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２よりも大きい場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、制御装置１３は、その処理を前述したステップＳ１４に移行し、第１のロック処理の実施を継続する。

一方、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２以下である場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御装置１３は、電流値Ｉｍｔを「０（零）」とし、第１のロック処理の実施を終了する（ステップＳ１８）。続いて、制御装置１３は、回転角度検出センサ１０１によって検出されている現時点のラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを取得し、この回転角度Ｍｋａを基準回転角度ＭｋａＢ２とする（ステップＳ１９）。

そして、制御装置１３は、第２のロック処理を開始する。すなわち、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを第２の変更値ΔＩｍｔ２だけ大きくする（ステップＳ２０）。この第２の変更値ΔＩｍｔ２は、「０（零）」よりも大きい値であって、例えば上記第１の変更値ΔＩｍｔ１よりも大きい値である。そのため、第２のロック処理では、第２の変更値ΔＩｍｔ２に応じた速度で電流値Ｉｍｔが大きくされる。続いて、制御装置１３は、回転角度検出センサ１０１によって検出されている現時点のラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを取得し、基準回転角度ＭｋａＢ２からの回転角度の変化量である基準回転角度変化量ΔＭｋａ２を演算する（ステップＳ２１）。すなわち、制御装置１３は、現時点の回転角度Ｍｋａから基準回転角度ＭｋａＢ２を減算し、その差（＝Ｍｋａ−ＭｋａＢ２）を基準回転角度変化量ΔＭｋａ２とする。

そして、制御装置１３は、演算した基準回転角度変化量ΔＭｋａ２が上記規定変化量ΔＭｋａＴｈ２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２２）。基準回転角度変化量ΔＭｋａ２が上記規定変化量ΔＭｋａＴｈ２よりも大きいときには、第２のロック処理でのラチェット歯車３１の回転量が想定よりも大きくなってしまったと判断することができる。すなわち、基準回転角度変化量ΔＭｋａ２が上記規定変化量ΔＭｋａＴｈ２よりも大きいときには、第２のロック処理が失敗である可能性がある。

そのため、基準回転角度変化量ΔＭｋａ２が上記規定変化量ΔＭｋａＴｈ２よりも大きい場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、制御装置１３は、その処理を前述したステップＳ１２に移行する。すなわち、制御装置１３は、第１のロック処理からやり直す。一方、基準回転角度変化量ΔＭｋａ２が上記規定変化量ΔＭｋａＴｈ２以下である場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、制御装置１３は、モータに流れる電流値Ｉｍｔが上記第３の判定電流値ＩｍｔＴｈ３以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。電流値Ｉｍｔが第３の判定電流値ＩｍｔＴｈ３よりも小さい場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、制御装置１３は、その処理を前述したステップＳ２０に移行し、第２のロック処理の実施を継続する。一方、電流値Ｉｍｔが第３の判定電流値ＩｍｔＴｈ３以上である場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、制御装置１３は、電流値Ｉｍｔを「０（零）」とし（ステップＳ２４）、第２のロック処理の実施を終了する。

そして、制御装置１３は、第３のロック処理を開始する。すなわち、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを第３の変更値ΔＩｍｔ３だけ小さくする（ステップＳ２５）。この第３の変更値ΔＩｍｔ３は、「０（零）」よりも大きい値であって、例えば第２の変更値ΔＩｍｔ２よりも小さい値である。そのため、第３のロック処理では、第３の変更値ΔＩｍｔ３に応じた速度で電流値Ｉｍｔが小さくされる。なお、第３の変更値ΔＩｍｔ３は、第１の変更値ΔＩｍｔ１と等しい値であってもよい。

続いて、制御装置１３は、第３のロック処理の実施によってラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触するようになったか否かを判定する。例えば、第３のロック処理の実施によって解除方向Ｒ２に回転しているラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが、基準回転角度ＭｋａＢ２とほぼ等しい場合に、歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触するようになったと判断することができる。言い換えると、基準回転角度ＭｋａＢ２にオフセット値αを加算した和よりも回転角度Ｍｋａが未だ大きいときには、回転角度Ｍｋａが基準回転角度ＭｋａＢ２に近づくようにラチェット歯車３１が回転している最中であると判断することができる。また、基準回転角度ＭｋａＢ２からオフセット値αを減算した差よりも回転角度Ｍｋａが既に小さくなっているときには、回転角度Ｍｋａが基準回転角度ＭｋａＢ２を通過してもラチェット歯車３１が未だ回転していると判断することができ、第３のロック処理が失敗である可能性がある。

そのため、制御装置１３は、回転角度検出センサ１０１によって検出されている現時点のラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを取得し、基準回転角度ＭｋａＢ２からオフセット値αを減算した差よりも現時点の回転角度Ｍｋａが小さいか否かを判定する（ステップＳ２６）。現時点の回転角度Ｍｋａが上記の差（＝ＭｋａＢ２−α）よりも小さい場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、その処理を前述したステップＳ１２に移行する。すなわち、制御装置１３は、第３のロック処理が失敗である可能性があるときには第１のロック処理からやり直す。

一方、現時点の回転角度Ｍｋａが上記の差（＝ＭｋａＢ２−α）以上である場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが上記第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２よりも大きい場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、制御装置１３は、その処理を前述したステップＳ２５に移行し、第３のロック処理の実施を継続する。一方、電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２以下である場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、制御装置１３は、第３のロック処理の実施を終了し、その処理を次のステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２８において、制御装置１３は、ロック完了フラグＦＬＧＲにオンをセットする。続いて、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを「０（零）」とし（ステップＳ２９）、その後、ソレノイド３３への通電を終了する（ステップＳ３０）。そして、制御装置１３は、本処理ルーチンを終了する。

以上、上記構成及び作用によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１−１）爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けることで、爪部材３２がラチェット歯車３１に正常に係合されたり、爪部材３２がラチェット歯車３１に半係合されたりした場合、第１のロック処理が実施されても、ラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転する可能性が低い。すなわち、爪部材３２のラチェット歯車３１への正常な係合、又は、爪部材３２のラチェット歯車３１への半係合が維持される可能性が高い。一方、爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けても、爪部材３２がラチェット歯車３１に係合されていない場合、第１のロック処理が実施されることでラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転され、爪部材３２がラチェット歯車３１の歯３１１に接触するようになる。つまり、第１のロック処理の実施の終了時点では、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しくなっている。

そして、こうした状況下で第２のロック処理の実施によってラチェット歯車３１を制動方向Ｒ１に回転させることで、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度とすることができる。これにより、第１のロック処理の実施の終了時点で爪部材３２がラチェット歯車３１に半係合されていたとしても、当該半係合が、第２のロック処理の実施によって解消される。そして、こうした状況下で第３のロック処理を実施することでラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転され、同ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触し、ラチェット歯車３１に爪部材３２が正常に係合されるようになる。

したがって、第１のロック処理、第２のロック処理及び第３のロック処理を順番に実施することにより、ラチェット歯車３１に爪部材３２が半係合される事象の発生が抑制される。その結果、車輪に付与する制動力の低下を抑制することができる。

（１−２）第２のロック処理でのラチェット歯車３１の制動方向Ｒ１への回転量である規定変化量ΔＭｋａＴｈ２は、上記関係式（式１）で表すことができる。そのため、第１のロック処理の実施終了の時点で爪部材３２がラチェット歯車３１に正常に係合されたり、爪部材３２がラチェット歯車３１に半係合されたりしていたとしても、第２のロック処理を実施することでラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度とすることができる。そして、このように爪部材３２がラチェット歯車３１に半係合していない状態で第３のロック処理を実施することにより、ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触され、結果として、爪部材３２をラチェット歯車３１に正常に係合させることができる。

（１−３）なお、第１のロック処理の実施によって、ラチェット歯車３１の解除方向Ｒ２への回転量である特定回転角度変化量ΔＭｋａ１が歯合判定変化量ΔＭｋａＴｈ１よりも大きい場合には、既に爪部材３２がラチェット歯車３１に正常に係合していると判断することができる。そのため、第２のロック処理及び第３のロック処理の実施を省略することができる。このように必要に応じて第２のロック処理及び第３のロック処理の実施を省略することにより、車両に付与する制動力を保持するために要する時間を適宜短縮することができる。

（１−４）本実施形態の車両の電動制動装置１０では、ラチェット歯車３１の絶対の回転角度を検出しなくても、第１のロック処理、第２のロック処理及び第３のロック処理を順番に実施することにより、ラチェット歯車３１に爪部材３２を正常に係合させることができる。そのため、回転角度検出センサ１０１としては、相対的な回転角度を検出するセンサを採用することができる。したがって、絶対の回転角度を検出するセンサを採用する場合と比較し、装置のコストアップを抑制することができる。

なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・第１のロック処理の実施によるラチェット歯車３１の解除方向Ｒ２への回転量である特定回転角度変化量ΔＭｋａ１が歯合判定変化量ΔＭｋａＴｈ１よりも大きい場合であっても、第１のロック処理の実施の終了後に、第２のロック処理及び第３のロック処理を順番に実施させるようにしてもよい。

・上記実施形態では、増大させているモータ２３に流れる電流値Ｉｍｔに基づき、第２のロック処理の終了タイミングを決定しているが、これに限らず、電流値Ｉｍｔ以外の他のパラメータを用いて第２のロック処理の終了タイミングを決定するようにしてもよい。

例えば、基準回転角度変化量ΔＭｋａ２を監視し、同基準回転角度変化量ΔＭｋａ２が規定変化量ΔＭｋａＴｈ２に達したときに、第２のロック処理の実施を終了させるようにしてもよい。この場合であっても、上記実施形態と同等の効果を得ることができる。

第２のロック処理では、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが大きくなると、ラチェット歯車３１を制動方向Ｒ１に回転させるためのトルクである変位トルクが徐々に大きくなる。そして、変位トルクがある程度大きくなると、ラチェット歯車３１が制動方向Ｒ１に回転し始める。すなわち、ラチェット歯車３１の制動方向Ｒ１への回転の開始後にあっては、変位トルクの増大量と基準回転角度変化量ΔＭｋａ２との間には相関関係があるということができる。

そのため、図６に示すように、車両の電動制動装置１０にモータ２３からの出力トルクを検出するセンサが設けられている場合、当該センサによって検出される出力トルクに基づいて変位トルクＴＲＤを演算するようにしてもよい（ステップＳ２３１）。そして、この変位トルクＴＲＤが、規定トルク基準値ＴＲＤＴｈ１よりも大きいトルクであって且つ規制可能トルク基準値ＴＲＤＴｈ２よりも小さいトルクであるか否かを判定し（ステップＳ２３２）、変位トルクＴＲＤが規定トルク基準値ＴＲＤＴｈ以下であるときには（ステップＳ２３２：ＮＯ）、処理を前述したステップＳ２０に移行し、第２のロック処理の実施を継続させるようにしてもよい。一方、変位トルクＴＲＤが規定トルク基準値ＴＲＤＴｈ１よりも大きいトルクであって且つ規制可能トルク基準値ＴＲＤＴｈ２よりも小さいトルクであるときには（ステップＳ２３２：ＹＥＳ）、処理を前述したステップＳ２４に移行し、第２のロック処理を終了させるようにしてもよい。なお、モータ２３からの出力トルクを直接検出するセンサを用いなくても、当該出力トルクを推定演算することができるのであれば、こうした制御構成を採用することができる。

この場合、規定トルク基準値ＴＲＤＴｈ１を、ラチェット歯車３１を制動方向Ｒ１に回転せることができる変位トルクの最小値とすることが好ましい。また、規制可能トルク基準値ＴＲＤＴｈ２を、ラチェット歯車３１の制動方向Ｒ１への回転量が、周方向で互いに隣り合う各歯３１１の間隔ＰＨを超えることを規制できる変位トルクの最大値とすることが好ましい。これにより、第２のロック処理の実施によってラチェット歯車３１を制動方向Ｒ１に確実に回転させることができる。そして、このようにラチェット歯車３１が制動方向Ｒ１に回転し始め、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度になったタイミングで、すなわちラチェット歯車３１に爪部材３２が半係合していない状況下で第２のロック処理の実施を終了させることができるようになる。そのため、その後に第３のロック処理を実施することにより、爪部材３２をラチェット歯車３１に正常に係合させることができる。

また、第２のロック処理では、このように変位トルクＴＲＤの大きさに基づいてモータ２３の駆動を制御することにより、回転角度検出センサ１０１による検出結果を用いなくても、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度にすることができる。そして、その後に第３のロック処理を実施することにより、回転角度検出センサ１０１による検出結果を用いなくても、ラチェット歯車３１に爪部材３２を正常に係合させることができるようになる。

・上記実施形態では、第１のロック処理の実施前にソレノイド３３を通電させ、第３のロック処理の実施の終了後にソレノイド３３への通電を終了させているが、第２のロック処理の実施中ではソレノイド３３に通電を行わないようにしてもよい。この場合、第２のロック処理が終了した場合、第３のロック処理を開始する前にソレノイド３３を再び通電させることが望ましい。

また、このように第２のロック処理の実施中ではソレノイド３３への通電を行わない場合には、第２のロック処理の実施中では、モータ２３を逆駆動させ、ラチェット歯車３１を解除方向Ｒ２に回転させるようにしてもよい。

・規定変化量ΔＭｋａＴｈ２は、上記関係式（式１）で表すことができるのであれば、ラチェット歯車３１において周方向で互いに隣り合う各歯３１１の間隔ＰＨよりも大きい値であってもよい。この場合、関係式（式１）における「Ｎ」に「１」以上の正の値を代入することにより、規定変化量ΔＭｋａＴｈ２を適切に設定することができる。

・ブレーキパッド２２がブレーキディスク２０に押し付けられている場合、モータ２３の出力軸２３１には反力が作用している。そのため、この状態でモータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを「０（零）」とした場合、当該反力によってラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転することがある。

この場合、第１のロック処理では、電流値Ｉｍｔを「０（零）」とすることで、ラチェット歯車３１を制動方向Ｒ１に変位させるためのトルクを発生していたモータ２３の駆動を停止させてもよい。

また、第３のロック処理では、モータ２３を逆駆動させることなく電流値Ｉｍｔを「０（零）」としてもよい。これにより、当該反力によってラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転し、ラチェット歯車３１に爪部材３２を正常に係合させることが可能となる。

・ラチェット歯車３１に設ける歯３１１の数は、１つでもよい。
・第２の駆動源は、爪部材３２を進退移動させることができるのであれば、ソレノイド以外の他の駆動源（例えば、直動式のモータや圧電素子）を採用してもよい。

・上記実施形態では、変位部材をモータ２３の出力軸２３１に固定しているが、モータ２３の駆動に応じて変位する部材であれば、出力軸２３１以外の他の部材に変位部材を固定してもよい。例えば、シャフト部材２６に変位部材を固定してもよいし、ピストン２８に変位部材を固定してもよい。また、このようにピストン２８に変位部材を固定する場合、第１の駆動源は、出力軸を回転させるモータ以外の他の駆動源としてもよい。こうした他の駆動源としては、例えば、進退方向への位置調整が可能な電動機を挙げることができる。なお、このように直動する部品に変位部材を固定する場合、同部品の移動方向が規定方向に相当することとなる。

・車輪１１毎に設けられているブレーキアクチュエータ１２は、ホイールシリンダを有する構成であってもよい。この場合、ホイールシリンダ内の液圧を調整すべく作動するポンプを、第１の駆動源として機能させるようにしてもよい。

（第２の実施形態）
次に、車両の電動制動装置及び車両の制動力保持装置を具体化した第２の実施形態を図７及び図８に従って説明する。以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

本実施形態の車両の電動制動装置１０に設けられている回転角度検出センサ１０１は、ラチェット歯車３１の絶対の回転角度Ｍｋａを検出することができる。そのため、ソレノイド３３を通電して爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付ける前に、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいか否かを判断することができる。

そこで、図７を参照し、本実施形態の車両の電動制動装置１０の作用について説明する。
図７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、第１のタイミングｔ２１でパーキングスイッチ１１１がオン操作されると、車両を停止状態で維持できる大きさの制動力が車輪１１に付与されるようにモータ２３が正駆動される。そして、第２のタイミングｔ２２で、車輪１１に付与する制動力が要求制動力ＢＰＴと等しくなり、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが、要求制動力ＢＰＴと相関する要求電流値ＩｍｔＴｈ１と等しくなると、電流値Ｉｍｔが保持されるようになる。

すると、回転角度検出センサ１０１によって検出されているラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいか否かが判定される。例えば、半係合回転角度ＭｋａＡからオフセット値βを減算した差（＝ＭｋａＡ−β）を判定下限値ＭｋａＡＤＬとし、半係合回転角度ＭｋａＡにオフセット値βを加算した和（＝ＭｋａＡ＋β）を判定上限値ＭｋａＡＵＬとしたとする。この場合、回転角度Ｍｋａが判定下限値ＭｋａＡＤＬよりも大きく且つ判定上限値ＭｋａＡＵＬよりも小さいときには、回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいと判定することができる。

なお、図７（ｂ）にあっては、斜線でハッチングが施されている領域に回転角度Ｍｋａが含まれている場合、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいとみなすことができる。すなわち、図７に示す例では、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１と等しいときには、回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しい。

そこで、本実施形態の車両の電動制動装置１０では、係合補正処理が実施される。すなわち、係合補正処理では、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１から大きくされるため、ラチェット歯車３１が制動方向Ｒ１に回転される。これにより、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが、第３のタイミングｔ２３の回転角度よりも大きくなる。そして、回転角度Ｍｋａが上記判定上限値ＭｋａＡＵＬよりも大きい第４のタイミングｔ２４で、電流値Ｉｍｔが保持されるようになる。その結果、回転角度Ｍｋａは、半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度で保持される。

すると、その後の第５のタイミングｔ２５で、ソレノイド３３への通電を開始することで爪部材３２がラチェット歯車３１に押し付けられ、係合補正処理の実施が終了される。この場合、爪部材３２がラチェット歯車３１の歯３１１の第１の歯面３１Ａに接触している（図４（ｃ）参照）。そして、本実施形態の車両の電動制動装置１０では、その後の第６のタイミングｔ２６から上記第３のロック処理と同等の処理が実施される。

すなわち、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが、「０（零）」にされた後、「０（零）」から徐々に小さくされる。これにより、モータ２３が逆駆動され、ラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転される。すると、ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂが爪部材３２の歯合面３２Ａに徐々に近づく。そして、電流値Ｉｍｔが小さくなっている最中の第７のタイミングｔ２７で、ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触し、ラチェット歯車３１に爪部材３２が正常に係合する。その後の第８のタイミングｔ２８で、電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２に達すると、電流値Ｉｍｔが「０（零）」にされ、モータ２３の逆駆動が停止される。すると、その後の第９のタイミングｔ２９で、ソレノイド３３への通電が終了され、車輪１１への制動力を保持するための一連の処理が終了される。

なお、第３のタイミングｔ２３で、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡではないと判定した場合には、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔの更なる増大が行われることなく、ソレノイド３３への通電が開始される。

次に、図８に示すフローチャートを参照し、車輪１１に付与する制動力を保持する際に制御装置１３が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、この処理ルーチンは、パーキングスイッチ１１１がオン操作され、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達したときに実行される。

図８に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置１３は、回転角度検出センサ１０１によって検出されている現時点のラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを取得し、この回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいか否かを判定する（ステップＳ４１）。回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとは異なると判定した場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、制御装置１３は、その処理を後述するステップＳ４４に移行する。

一方、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいと判定した場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、制御装置１３は、係合補正処理を実施する。すなわち、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを第２１の変更値ΔＩｍｔ２１だけ大きくする（ステップＳ４２）。この第２１の変更値ΔＩｍｔ２１は、「０（零）」よりも大きい値である。そのため、係合補正処理の実施中では、第２１の変更値ΔＩｍｔ２１に応じた速度で電流値Ｉｍｔが大きくされる。続いて、制御装置１３は、回転角度検出センサ１０１によって検出されている現時点のラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを取得し、この回転角度Ｍｋａが判定上限値ＭｋａＡＵＬよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４３）。

ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが判定上限値ＭｋａＡＵＬ以下である場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、制御装置１３は、その処理を前述したステップＳ４２に移行し、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔの増大を継続する。一方、回転角度Ｍｋａが判定上限値ＭｋａＡＵＬよりも大きい場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、制御装置１３は、その処理を次のステップＳ４４に移行する。

ステップＳ４４において、制御装置１３は、ソレノイド３３への通電を開始する。続いて、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを「０（零）」とし（ステップＳ４５）、係合補正処理の実施を終了する。

そして、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを第２２の変更値ΔＩｍｔ２２だけ小さくする（ステップＳ４６）。この第２２の変更値ΔＩｍｔ２２は、「０（零）」よりも大きい値であるため、電流値Ｉｍｔは第２２の変更値ΔＩｍｔ２２に応じた速度で小さくされる。続いて、制御装置１３は、電流値Ｉｍｔが上記第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ４７）。電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２よりも大きい場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、制御装置１３は、その処理を前述したステップＳ４６に移行し、電流値Ｉｍｔの減少を継続する。一方、電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２以下である場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、制御装置１３は、ロック完了フラグＦＬＧＲにオンをセットする（ステップＳ４８）。続いて、制御装置１３は、電流値Ｉｍｔを「０（零）」とし（ステップＳ４９）、その後、ソレノイド３３への通電を終了する（ステップＳ５０）。そして、制御装置１３は、本処理ルーチンを終了する。

以上、上記構成及び作用によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（２−１）車両に付与する制動力を保持させる際に、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいときには、爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付ける前に係合補正処理が実施される。すると、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度とされ、その上で、爪部材３２がラチェット歯車３１に押し付けられる。そのため、爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けた際にラチェット歯車３１の歯３１１の先端に爪部材３２の先端３２１が引っ掛かってしまう事象の発生を抑制することができる。そして、この状態でモータ２３の逆駆動によってラチェット歯車３１を解除方向Ｒ２に回転させることにより、ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触するようになる。すなわち、ラチェット歯車３１に爪部材３２を正常に係合させることができる。したがって、ラチェット歯車３１に爪部材３２が半係合される事象の発生を抑制することで、車輪に付与する制動力の低下を抑制することができる。

（２−２）回転角度検出センサ１０１として、ラチェット歯車３１の絶対の回転角度Ｍｋａを検出できるセンサを採用している。そして、このような回転角度検出センサ１０１によって検出される回転角度Ｍｋａを監視することにより、係合補正処理の実施が必要か否かを適切に判断することができる。

（２−３）そして、係合補正処理の実施中であっても、回転角度検出センサ１０１によって検出されるラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを監視することにより、回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度となるまで、ラチェット歯車３１を回転させることができる。

（２−４）本実施形態の車両の電動制動装置１０では、係合補正処理の実施によって、モータ２３を正駆動させることで、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを半係合回転角度ＭｋａＡと異ならせるようにしている。そのため、モータ２３を逆駆動させないため、係合補正処理の実施に伴う車両に付与する制動力の減少を抑制することができる。

なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・モータ２３を逆駆動させても車両の停止を保持できる場合に実施する係合補正処理では、モータ２３の逆駆動によってラチェット歯車３１を解除方向Ｒ２に回転させることにより、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを半係合回転角度ＭｋａＡと異ならせるようにしてもよい。この場合、回転角度Ｍｋａが判定下限値ＭｋａＡＤＬよりも小さくなると、モータ２３の駆動が停止されることとなる。

・ブレーキパッド２２がブレーキディスク２０に押し付けられている場合、モータ２３の出力軸２３１には反力が作用している。そのため、この状態でモータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを「０（零）」とした場合、当該反力によってラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転することがある。この場合、爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けた状態では、モータ２３を逆駆動させることなく電流値Ｉｍｔを「０（零）」としてもよい。これにより、当該反力によってラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転し、ラチェット歯車３１に爪部材３２を正常に係合させることが可能となる。

・爪部材３２の軸方向における位置を検出するセンサが車両の電動制動装置１０に設けられている場合、回転角度検出センサ１０１は、ラチェット歯車３１の絶対の回転角度Ｍｋａを検出できないセンサを採用してもよい。この場合、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１と等しくなった時点で、ソレノイド３３への通電を開始させ、このときの爪部材３２の軸方向における位置をセンサによって検出してもよい。そして、検出した爪部材３２の軸方向における位置から、爪部材３２の先端３２１が歯３１１の先端に引っ掛かり、爪部材３２がラチェット歯車３１に半係合していると判断できるときには、ソレノイド３３への通電を停止した上で係合補正処理を実施するようにしてもよい。

なお、この場合、ラチェット歯車３１に設ける歯３１１の数は、１つでもよい。
・第２の駆動源は、爪部材３２を進退移動させることができるのであれば、ソレノイド以外の他の駆動源（例えば、直動式のモータや圧電素子）を採用してもよい。

・上記実施形態では、変位部材をモータ２３の出力軸２３１に固定しているが、モータ２３の駆動に応じて変位する部材であれば、出力軸２３１以外の他の部材に変位部材を固定してもよい。例えば、シャフト部材２６に変位部材を固定してもよいし、ピストン２８に変位部材を固定してもよい。また、このようにピストン２８に変位部材を固定する場合、第１の駆動源は、出力軸を回転させるモータ以外の他の駆動源としてもよい。こうした他の駆動源としては、例えば、進退方向への位置調整が可能な電動機を挙げることができる。なお、このように直動する部品に変位部材を固定する場合、同部品の移動方向が規定方向に相当することとなる。

・車輪１１毎に設けられているブレーキアクチュエータ１２は、ホイールシリンダを有する構成であってもよい。この場合、ホイールシリンダ内の液圧を調整すべく作動するポンプを、第１の駆動源として機能させるようにしてもよい。

（第３の実施形態）
次に、車両の電動制動装置及び車両の制動力保持装置を具体化した第３の実施形態を図９及び図１０に従って説明する。以下の説明においては、第１及び第２の各実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１及び第２の各実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

本実施形態の車両の電動制動装置１０に設けられている回転角度検出センサ１０１は、ラチェット歯車３１の絶対の回転角度Ｍｋａを検出することができる。そのため、車輪１１に付与する制動力が要求制動力ＢＰＴに達した時点で、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいか否かを判断することができる。

そこで、図９を参照し、本実施形態の車両の電動制動装置１０の作用について説明する。
図９（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、第１のタイミングｔ３１でパーキングスイッチ１１１がオン操作されると、車両を停止状態で維持できる大きさの制動力が車輪１１に付与されるようにモータ２３が正駆動される。そして、第２のタイミングｔ３２で、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達し、車輪１１に付与する制動力が要求制動力ＢＰＴと等しくなる。

このとき、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいときには、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが保持されることなく、同電流値Ｉｍｔが大きくされる。すなわち、電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達した第２のタイミングｔ３２以降でも電流値Ｉｍｔの増大が継続される。なお、図９に示す例では、第２のタイミングｔ３２以降での電流値Ｉｍｔの増大速度が、第２のタイミングｔ３２以前での電流値Ｉｍｔの増大速度よりも小さくなる。

なお、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいか否かの判定方法は、上記第２の実施形態と同様の判定方法を採用することができる。すなわち、第２のタイミングｔ３２での回転角度Ｍｋａが、判定下限値ＭｋａＡＤＬ（＝ＭｋａＡ−β）よりも大きく且つ判定上限値ＭｋａＡＵＬ（＝ＭｋａＡ＋β）よりも小さいときには、当該回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいと判断することができる。

そして、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが大きくなっている最中の第３のタイミングｔ３３でラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが判定上限値ＭｋａＡＵＬよりも大きくなる。この場合、回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度であると判断できるため、第３のタイミングｔ３３で電流値Ｉｍｔが保持されるようになる。

すると、その後の第４のタイミングｔ３４で、ソレノイド３３への通電を開始することで爪部材３２がラチェット歯車３１に押し付けられる。この場合、爪部材３２がラチェット歯車３１の歯３１１の第１の歯面３１Ａに接触している。そして、本実施形態の車両の電動制動装置１０では、その後の第５のタイミングｔ３５から上記第３のロック処理と同等の処理が実施される。

すなわち、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが、「０（零）」にされた後、「０（零）」から徐々に小さくされる。これにより、モータ２３が逆駆動され、ラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転される。すると、ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂが爪部材３２の歯合面３２Ａに徐々に近づく。そして、電流値Ｉｍｔが小さくなっている最中の第６のタイミングｔ３６で、ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触し、ラチェット歯車３１に爪部材３２が正常に係合する。その後の第７のタイミングｔ３７で、電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２に達すると、電流値Ｉｍｔが「０（零）」にされ、モータ２３の逆駆動が停止される。すると、その後の第８のタイミングｔ３８で、ソレノイド３３への通電が終了され、車輪１１への制動力を保持するための一連の処理が終了される。

なお、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達する第２のタイミングｔ３２でのラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度であることがある。この場合、電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達した時点で電流値Ｉｍｔが保持され、この状態でソレノイド３３への通電が開始される。

次に、図１０に示すフローチャートを参照し、車輪１１に付与する制動力を保持する際に制御装置１３が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、この処理ルーチンは、パーキングスイッチ１１１がオン操作され、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを要求電流値ＩｍｔＴｈ１に向けて大きくする際に実行される。

図１０に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置１３は、車両の位置している路面の傾斜角やエンジンからの出力に基づいて要求制動力ＢＰＴを演算する（ステップＳ６１）。続いて、制御装置１３は、演算した要求制動力ＢＰＴに基づいて要求電流値ＩｍｔＴｈ１を設定する（ステップＳ６２）。例えば、要求電流値ＩｍｔＴｈ１は、要求制動力ＢＰＴが大きいほど大きい値に設定される。そして、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを第３１の変更値ΔＩｍｔ３１だけ大きくする（ステップＳ６３）。この第３１の変更値ΔＩｍｔ３１は、「０（零）」よりも大きい値であるため、電流値Ｉｍｔは第３１の変更値ΔＩｍｔ３１に応じた速度で大きくされる。

続いて、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１以上であること（条件１）、及び、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいこと（条件２）の全てが成立しているか否かを判定する（ステップＳ６４）。条件１及び条件２の少なくとも一方が成立していない場合（ステップＳ６４：ＮＯ）、制御装置１３は、上記の条件１が成立しているか否かを判定する（ステップＳ６５）。電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１未満である場合（ステップＳ６５：ＮＯ）、制御装置１３は、その処理を前述したステップＳ６３に移行し、電流値Ｉｍｔの増大を継続する。一方、電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１以上である場合（ステップＳ６５：ＹＥＳ）、制御装置１３は、その処理を後述するステップＳ６８に移行し、電流値Ｉｍｔを保持する。

その一方で、ステップＳ６４において、上記の条件１及び条件２の双方が成立している場合（ＹＥＳ）、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを第３２の変更値ΔＩｍｔ３２だけ大きくする（ステップＳ６６）。この第３２の変更値ΔＩｍｔ３２は、「０（零）」よりも大きい値であり、例えば第３１の変更値ΔＩｍｔ３１よりも小さい。そのため、電流値Ｉｍｔは第３２の変更値ΔＩｍｔ３２に応じた速度で大きくされる。続いて、制御装置１３は、回転角度検出センサ１０１によって検出されている現時点のラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを取得し、この回転角度Ｍｋａが判定上限値ＭｋａＡＵＬよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ６７）。

ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが判定上限値ＭｋａＡＵＬ以下である場合（ステップＳ６７：ＮＯ）、制御装置１３は、その処理を前述したステップＳ６６に移行し、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔの増大を継続する。一方、回転角度Ｍｋａが判定上限値ＭｋａＡＵＬよりも大きい場合（ステップＳ６７：ＹＥＳ）、制御装置１３は、その処理を次のステップＳ６８に移行し、電流値Ｉｍｔを保持する。

ステップＳ６８において、制御装置１３は、ソレノイド３３への通電を開始する。続いて、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを「０（零）」とする（ステップＳ６９）。そして、制御装置１３は、電流値Ｉｍｔを第３３の変更値ΔＩｍｔ３３だけ小さくする（ステップＳ７０）。この第３３の変更値ΔＩｍｔ３３は、「０（零）」よりも大きい値であるため、電流値Ｉｍｔは第３３の変更値ΔＩｍｔ３３に応じた速度で小さくされる。

続いて、制御装置１３は、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが上記第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ７１）。電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２よりも大きい場合（ステップＳ７１：ＮＯ）、制御装置１３は、その処理を前述したステップＳ７０に移行し、電流値Ｉｍｔの減少を継続する。一方、電流値Ｉｍｔが第２の判定電流値ＩｍｔＴｈ２以下である場合（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、制御装置１３は、ロック完了フラグＦＬＧＲにオンをセットする（ステップＳ７２）。続いて、制御装置１３は、電流値Ｉｍｔを「０（零）」とし（ステップＳ７３）、その後、ソレノイド３３への通電を終了する（ステップＳ７４）。そして、制御装置１３は、本処理ルーチンを終了する。

以上、上記構成及び作用によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（３−１）ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度とした状態で、爪部材３２がラチェット歯車３１に押し付けられる。そのため、爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けることで同制動力を保持させるときには、ラチェット歯車３１の歯３１１の先端に爪部材３２の先端３２１が引っ掛かる事象の発生を抑制することができる。そして、この状態でモータ２３の逆駆動によってラチェット歯車３１を解除方向Ｒ２に回転させることにより、ラチェット歯車３１の歯３１１の第２の歯面３１Ｂに爪部材３２の歯合面３２Ａが面接触するようになる。すなわち、ラチェット歯車３１に爪部材３２を正常に係合させることができる。したがって、ラチェット歯車３１に爪部材３２が半係合される事象の発生を抑制することで、車輪に付与する制動力の低下を抑制することができる。

（３−２）回転角度検出センサ１０１として、ラチェット歯車３１の絶対の回転角度Ｍｋａを検出できるセンサを採用している。そして、このような回転角度検出センサ１０１によって検出される回転角度Ｍｋａを監視することにより、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達した時点の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいか否かを適切に判断することができる。

（３−３）そして、要求電流値ＩｍｔＴｈ１を超えてもモータ２３に流れる電流値Ｉｍｔの増大を継続している場合、回転角度検出センサ１０１によって検出されるラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａを監視することにより、電流値Ｉｍｔの増大を停止させるタイミングを適切に設定することができる。

なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・車両の停止を維持すること、及び、ラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとは異なる角度であることの双方を成立させることができるのであれば、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１よりも小さい状態で電流値Ｉｍｔを保持させるようにしてもよい。

・上記実施形態では、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達した時点のラチェット歯車３１の回転角度Ｍｋａが半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいときに、電流値Ｉｍｔの増大を継続させている。しかし、車輪に制動力を付与すべくモータ２３が正駆動しているときで、又は、当該モータ２３の正駆動の開始前で、モータ２３に流れる電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達した時点のラチェット歯車３１の回転角度を推定することができる。そして、こうした回転角度の推定値が半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいときには、電流値Ｉｍｔが要求電流値ＩｍｔＴｈ１に達しても同電流値Ｉｍｔの増大を継続させるようにしてもよい。

また、こうした回転角度の推定値が半係合回転角度ＭｋａＡとほぼ等しいときには、要求電流値ＩｍｔＴｈ１を増大補正し、同増大補正した要求電流値ＩｍｔＴｈ１までモータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを増大させるようにしてもよい。

・第３２の変更値ΔＩｍｔ３２は、正の値であればよく、第３１の変更値ΔＩｍｔ３１と等しい値であってもよいし、第３１の変更値ΔＩｍｔ３１よりも大きい値であってもよい。

・ブレーキパッド２２がブレーキディスク２０に押し付けられている場合、モータ２３の出力軸２３１には反力が作用している。そのため、この状態でモータ２３に流れる電流値Ｉｍｔを「０（零）」とした場合、当該反力によってラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転することがある。この場合、爪部材３２をラチェット歯車３１に押し付けた状態では、モータ２３を逆駆動させることなく電流値Ｉｍｔを「０（零）」としてもよい。これにより、当該反力によってラチェット歯車３１が解除方向Ｒ２に回転し、ラチェット歯車３１に爪部材３２を正常に係合させることが可能となる。

・ラチェット歯車３１に設ける歯３１１の数は、１つでもよい。
・第２の駆動源は、爪部材３２を進退移動させることができるのであれば、ソレノイド以外の他の駆動源（例えば、直動式のモータや圧電素子）を採用してもよい。

・上記実施形態では、変位部材をモータ２３の出力軸２３１に固定しているが、モータ２３の駆動に応じて変位する部材であれば、出力軸２３１以外の他の部材に変位部材を固定してもよい。例えば、シャフト部材２６に変位部材を固定してもよいし、ピストン２８に変位部材を固定してもよい。また、このようにピストン２８に変位部材を固定する場合、第１の駆動源は、出力軸を回転させるモータ以外の他の駆動源としてもよい。こうした他の駆動源としては、例えば、進退方向への位置調整が可能な電動機を挙げることができる。なお、このように直動する部品に変位部材を固定する場合、同部品の移動方向が規定方向に相当することとなる。

・車輪１１毎に設けられているブレーキアクチュエータ１２は、ホイールシリンダを有する構成であってもよい。この場合、ホイールシリンダ内の液圧を調整すべく作動するポンプを、第１の駆動源として機能させるようにしてもよい。

１０…車両の電動制動装置、１１…車輪、１３…車両の制動力保持装置の一例を構成する制御装置、２０…回転体の一例であるブレーキディスク、２３…車両の制動力保持装置の一例を構成するモータ（第１の駆動源の一例）、２２…摩擦部材の一例であるブレーキパッド、３０…車両の制動力保持装置の一例を構成するロック機構、３１…変位部材の一例であるラチェット歯車、３１１…歯、３２…爪部材、３２１…歯の先端、３３…第２の駆動源の一例であるソレノイド、１０１…位置検出部の一例である回転角度検出センサ、ＢＰＴ…要求制動力、Ｍｋａ…規定方向における位置である回転角度、ＭｋａＡ…半係合位置としての半係合回転角度、ＭｋａＢ１…特定位置としての特定回転角度、ＭｋａＢ２…基準位置としての基準回転角度、ΔＭｋａＴｈ１…歯合判定変位量としての歯合判定変化量、ΔＭｋａＴｈ２…規定変化量としての規定変化量、ＴＲＤ…変位トルク、ＴＲＤＴｈ…規定トルク基準値、Ｒ１…制動方向、Ｒ２…解除方向。

Claims (10)

1. 車輪と一体回転する回転体に摩擦部材を押し付ける力を保持することにより、前記車輪に付与する制動力を保持する車両の制動力保持装置であって、
   少なくとも１つの歯を有し、規定方向における一方である制動方向に変位した際に前記摩擦部材を前記回転体に押し付ける力が大きくなる一方、同規定方向における他方である解除方向に変位した際に前記押し付ける力が小さくなる変位部材と、
   前記変位部材に近づく方向及び離れる方向に進退移動する部材であり、前記歯に歯合しているときには同変位部材の前記解除方向への変位を規制する爪部材と、
   前記変位部材の駆動源である第１の駆動源、及び前記爪部材の駆動源である第２の駆動源を制御する制御装置と、を備え、
   前記爪部材の先端が前記歯の先端に当接しているときの前記変位部材の前記規定方向における位置を半係合位置とした場合、
   前記制御装置は、
   前記第２の駆動源の駆動によって前記爪部材を前記変位部材に押し付けている状況下で、同変位部材を前記解除方向に変位させるためのトルクを前記第１の駆動源に発生させる、又は、同変位部材を前記制動方向に変位させるためのトルクを発生していた同第１の駆動源の駆動を停止させる第１のロック処理と、
   同第１のロック処理の実施終了後に実施する処理であって、前記第１の駆動源の駆動によって前記変位部材を前記制動方向又は前記解除方向に変位させ、同変位部材の前記規定方向における位置を前記半係合位置とは異なる位置にする第２のロック処理と、
   同第２のロック処理の実施終了後に実施する処理であって、前記第２の駆動源の駆動によって前記爪部材を前記変位部材に押し付けている状況下で、前記変位部材を前記解除方向に変位させる第３のロック処理と、を実施する
   ことを特徴とする車両の制動力保持装置。
2. 前記変位部材の前記規定方向における位置を検出する位置検出部を備え、
   前記変位部材は、前記規定方向に沿って複数の前記歯が配置された構成であり、
   前記第１のロック処理の実施を終了したときの前記変位部材の前記規定方向における位置を基準位置とした場合、
   前記制御装置は、
   前記第２のロック処理では、前記第１の駆動源の駆動によって前記変位部材を前記基準位置から前記規定方向に変位させ、同基準位置からの前記変位部材の前記規定方向への変位量が規定変位量に達したときに前記第１の駆動源の駆動を停止させるようになっており、
   前記規定変位量を「ΔＭｋａＴｈ２」とし、前記規定方向で互いに隣り合う前記各歯の間隔を「ＰＨ」とし、「Ｎ」を０（零）以上の正の整数とし、「Ｍ」を０（零）よりも大きく且つ「１」未満の値とした場合、同規定変位量を以下に示す関係式によって表すことができる
   ΔＭｋａＴｈ２＝（Ｎ＋Ｍ）×ＰＨ
   請求項１に記載の車両の制動力保持装置。
3. 前記爪部材は、前記変位部材の前記歯に歯合しているとき、同変位部材の前記制動方向への変位を許容し、
   前記変位部材は、前記規定方向に沿って複数の前記歯が配置された構成であり、
   前記制御装置は、前記第２のロック処理では、前記第２の駆動源の駆動によって前記爪部材を前記変位部材に押し付けている状況下で、前記第１の駆動源の駆動によって前記変位部材を前記制動方向に変位させることにより、同変位部材の前記規定方向における位置を前記半係合位置とは異なる位置にするようになっており、
   前記第１の駆動源の駆動によって前記変位部材を前記制動方向に変位させるためのトルクを変位トルクとし、
   前記変位部材を前記制動方向に変位させることができる前記変位トルクの最小値を規定トルク基準値とし、
   前記変位部材の前記制動方向への変位量が、前記規定方向で互いに隣り合う前記各歯の間隔を超えることを規制できる前記変位トルクの最大値を規制可能トルク基準値とした場合、
   前記制御装置は、前記第２のロック処理では、前記第１の駆動源の駆動によって、前記変位トルクを、前記規定トルク基準値よりも大きいトルクであって且つ前記規制可能トルク基準値よりも小さいトルクとする
   請求項１に記載の車両の制動力保持装置。
4. 前記変位部材の前記規定方向における位置を検出する位置検出部を備え、
   前記第１のロック処理の実施に先だって前記第２の駆動源の駆動によって前記爪部材を前記変位部材に押し付けた時点の同変位部材の前記規制方向の位置を特定位置とした場合、
   前記制御装置は、
   前記第１のロック処理の実施に伴う前記特定位置からの前記解除方向への前記変位部材の変位量が歯合判定変位量よりも大きいときには、前記第２のロック処理及び前記第３のロック処理を実施しない
   請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の車両の制動力保持装置。
5. 前記制御装置は、前記第１のロック処理の実施によって、前記変位部材の前記解除方向への変位を前記爪部材が規制していると判定したときに、前記第２のロック処理を実施する
   請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の車両の制動力保持装置。
6. 車輪と一体回転する回転体に摩擦部材を押し付ける力を保持することにより、前記車輪に付与する制動力を保持する車両の制動力保持装置であって、
   少なくとも１つの歯を有し、規定方向における一方である制動方向に変位した際に前記摩擦部材を前記回転体に押し付ける力が大きくなる一方、同規定方向における他方である解除方向に変位した際に前記押し付ける力が小さくなる変位部材と、
   前記変位部材に近づく方向及び離れる方向に進退移動する部材であり、前記歯に歯合しているときには同変位部材の前記解除方向への変位を規制する爪部材と、
   前記変位部材の駆動源である第１の駆動源、及び前記爪部材の駆動源である第２の駆動源を制御する制御装置と、を備え、
   前記爪部材の先端が前記歯の先端に当接しているときの前記変位部材の前記規定方向における位置を半係合位置とした場合、
   前記制御装置は、
   前記爪部材を前記変位部材に係合させることで前記車輪に付与する制動力を保持させるに際し、
   前記変位部材が前記半係合位置に位置している可能性があるか否かを判定し、
   前記変位部材が前記半係合位置に位置している可能性があると判定したときには、前記第１の駆動源の駆動によって同変位部材を前記制動方向又は前記解除方向に変位させ、同変位部材の前記規定方向における位置を前記半係合位置とは異なる位置にした上で、前記第２の駆動源の駆動によって前記爪部材を前記変位部材に押し付ける係合補正処理を実施する
   ことを特徴とする車両の制動力保持装置。
7. 前記変位部材の前記規定方向における位置を検出する位置検出部を備え、
   前記制御装置は、
   前記爪部材を前記変位部材に係合させることで前記車輪に付与する制動力を保持させるに際し、
   前記位置検出部によって検出された前記変位部材の前記規定方向における位置に基づき、同変位部材が前記半係合位置に位置している可能性があるか否かを判定する
   請求項６に記載の車両の制動力保持装置。
8. 前記制御装置は、前記係合補正処理では、前記第１の駆動源の駆動によって、前記位置検出部によって検出される前記変位部材の前記規定方向における位置が前記半係合位置とは異なる位置となるまで同変位部材を変位させる
   請求項７に記載の車両の制動力保持装置。
9. 車輪と一体回転する回転体に摩擦部材を押し付ける力を保持することにより、前記車輪に付与する制動力を保持する車両の制動力保持装置であって、
   少なくとも１つの歯を有し、規定方向における一方である制動方向に変位した際に前記摩擦部材を前記回転体に押し付ける力が大きくなる一方、同規定方向における他方である解除方向に変位した際に前記押し付ける力が小さくなる変位部材と、
   前記変位部材に近づく方向及び離れる方向に進退移動する部材であり、前記歯に歯合しているときには同変位部材の前記解除方向への変位を規制する爪部材と、
   前記変位部材の前記規定方向における位置を検出する位置検出部と、
   前記変位部材の駆動源である第１の駆動源、及び前記爪部材の駆動源である第２の駆動源を制御する制御装置と、を備え、
   前記爪部材の先端が前記歯の先端に当接しているときの前記変位部材の前記規定方向における位置を半係合位置とした場合、
   前記制御装置は、
   前記車輪に付与する制動力が要求制動力以上であるときには、前記第１の駆動源の駆動によって、前記位置検出部によって検出されている前記変位部材の前記規定方向における位置を前記半係合位置とは異なる位置にした上で、前記第２の駆動源の駆動によって前記爪部材を前記変位部材に押し付ける
   ことを特徴とする車両の制動力保持装置。
10. 車輪と一体回転する回転体と、
    前記回転体に押し付けられる摩擦部材と、
    請求項１〜請求項９のうち何れか一項に記載の車両の制動力保持装置と、を備え、
    前記第１の駆動源はモータであり、前記摩擦部材に同モータが駆動連結されており、
    前記摩擦部材を前記回転体に押し付ける力に応じた制動力を前記車輪に付与する
    車両の電動制動装置。