JP2016180694A - サーバ装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】衛星測位により特定した位置を車速パルス等の情報により補正することのできない端末装置が測位した位置を、現地調査を必要とする建築物情報を用いずに補正するサーバ装置等を提供する。
【解決手段】第１端末装置から第１端末装置が受信した電波信号と第１受信時刻と真位置とを取得し、電波信号に含まれる発信時刻と人工衛星の軌道に基づいて発信時刻における人工衛星の実際の位置を特定し、その位置から発信時刻に電波信号が発信され、真位置において直接受信した場合の第２受信時刻と、先に取得した第１受信時刻との差分を検出し、第１端末装置より測位精度の低い第２端末装置が測位した場合に、この差分に基づいて生成した補正情報を第２端末装置が測位した位置の補正に用いられる補正情報として送信する。
【選択図】図９

Description

本願は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等の人工衛星から受信するＧＰＳ信号等の電波信号に基づいて衛星測位する端末装置であって、車速パルス等の情報によって測位した位置を補正する機能を有する端末装置よりも測位精度の低い端末装置が測位した位置を補正するサーバ装置等の技術分野に関する。

従来、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ測位（「衛星測位」の一例）した位置をマップマッチングすることにより、当該位置の誤差を補正している。ＧＰＳ測位した位置に誤差が生じる大きな理由の一つがいわゆるマルチパスである。高精度にＧＰＳ測位するためには４機以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を直接受信する必要があり、地物に反射した反射波を用いて測位した場合には測位誤差が生じやすい。そのため、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を直接受信することが困難な地点ではＧＰＳ測位精度が低下する。そうした中、車載型のナビゲーション装置は改良が加えられ、ＧＰＳ測位した位置を車速センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ等からの情報に基づいて補正することによりＧＰＳ測位精度を向上させている。

一方で、近年ではスマートフォンでのナビゲーション用アプリケーションの利用が進んでいる。しかしながら、スマートフォンは車速センサや高精度なジャイロセンサ等のセンサを備えていないため、ＧＰＳ測位した位置を補正することが困難である。

特許文献１には、高精度で測位を行うための技術が開示されている。具体的には、複数のＧＰＳ衛星からの電波それぞれがＧＰＳ衛星から直接受信されたか、反射波が受信されたかを、地図データ上の車輌の位置と、建築物の位置及び高さに関する建築物情報とから判断し、所定数以上のＧＰＳ衛星からの電波を直接受信しており、且つ反射波も受信していると判断した場合に、直接受信している電波により得られる情報に基づく測位結果に基づいて、反射波が受信されているＧＰＳ衛星との間の直線距離と、反射波の経路長との差を算出し、反射波が受信されている方位角及び仰角に対応付けて、補正量として記憶し、一方、所定数以上のＧＰＳ衛星から電波を受信しており、その内の所定数未満のＧＰＳ衛星から電波を直接受信していると判断した場合に、反射波が受信されている他のＧＰＳ衛星との間の直線距離を、反射波の経路長から当該反射波の方位角及び仰角に対応して記憶している補正量を差し引いて求め、電波が直接受信されている所定数未満のＧＰＳ衛星との間の距離と、補正された直線距離とに基づいて車輌の位置を測位する、という技術が開示されている。

特開２００８−２４９６１４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ＧＰＳ衛星からの電波が直接受信されたか否かを建築物の位置及び高さに関する建築物情報から判断するため、現地調査を行うなどして建築物情報を随時更新しなければ、適切な判断を行うことができない場合があるという問題がある。

本願発明は、こうした問題点に鑑み、人工衛星からの電波信号により位置を特定する端末装置であって、特定した位置を車速パルス等の情報により補正することのできない端末装置が測位した位置を、現地調査を必要とする建築物情報を用いずに補正するサーバ装置等を提供することを課題とする。

請求項１に記載の発明は、人工衛星からの電波信号により位置を測位する位置測位手段及び、人工衛星からの電波信号以外の情報により位置を測位する他の位置測位手段により位置を特定する第１端末装置と、前記他の位置測位手段を用いることなく人工衛星から電波信号を受信して位置を特定する第２端末装置と、に接続するサーバ装置であって、前記第１端末装置が人工衛星から受信した電波信号と、前記電波信号を受信した第１受信時刻と、前記第１端末装置が測位した前記第１受信時刻における前記第１端末装置の第１端末位置である真位置と、を前記第１端末装置から取得する取得手段と、前記電波信号に含まれる発信時刻と、前記電波信号を発信した人工衛星の軌道に基づいて、前記発信時刻における人工衛星位置を特定する特定手段と、前記特定手段が特定した前記人工衛星位置から前記電波信号が発信され、前記第１端末装置が前記真位置において前記電波信号を直接受信した場合の第２受信時刻と、前記取得手段が取得した第１受信時刻との第１差分を検出する差分検出手段と、前記差分検出手段が検出した前記第１差分に基づいて生成した補正情報を、前記第２端末装置が電波信号を受信して測位した当該第２端末位置の補正に用いられる補正情報として当該第２端末装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、人工衛星からの電波信号により位置を測位する位置測位手段及び、人工衛星からの電波信号以外の情報により位置を測位する他の位置測位手段により位置を特定する第１端末装置と、前記他の位置測位手段を用いることなく人工衛星から電波信号を受信して位置を特定する第２端末装置と、に接続するサーバ装置による情報処理方法であって、前記第１端末装置が人工衛星から受信した電波信号と、前記電波信号を受信した第１受信時刻と、前記第１端末装置が測位した前記第１受信時刻における前記第１端末装置の第１端末位置である真位置と、を前記第１端末装置から取得する取得工程と、前記電波信号に含まれる発信時刻と、当該電波信号を発信した人工衛星の軌道に基づいて、前記発信時刻における人工衛星位置を特定する特定工程と、前記特定工程により特定した位置から前記発信時刻に前記人工衛星により前記電波信号が発信され、前記第１端末装置が前記真位置において前記電波信号を直接受信した場合の第２受信時刻と、前記取得工程により取得した第１受信時刻との第１差分を検出する差分検出工程と、前記差分検出工程により検出した前記第１差分に基づいて生成した補正情報を、前記第２端末装置が電波信号を受信して測位した当該第２端末位置の補正に用いられる補正情報として当該第２端末装置に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、コンピュータを、人工衛星からの電波信号により位置を測位する位置測位手段及び、人工衛星からの電波信号以外の情報により位置を測位する他の位置測位手段により位置を特定する第１端末装置と、前記他の位置測位手段を用いることなく人工衛星から電波信号を受信して位置を特定する第２端末装置と、に接続するサーバ装置であって、前記第１端末装置が人工衛星から受信した電波信号と、前記電波信号を受信した第１受信時刻と、前記第１端末装置が測位した前記第１受信時刻における前記第１端末装置の第１端末位置である真位置と、を前記第１端末装置から取得する取得手段、前記電波信号に含まれる発信時刻と、前記電波信号を発信した人工衛星の軌道に基づいて、前記発信時刻における人工衛星位置を特定する特定手段、前記特定手段が特定した前記人工衛星位置から前記電波信号が発信され、前記第１端末装置が前記真位置において前記電波信号を直接受信した場合の第２受信時刻と、前記取得手段が取得した第１受信時刻との第１差分を検出する差分検出手段、前記差分検出手段が検出した第１差分に基づいて生成した補正情報を、前記第２端末装置が前記電波信号を受信して測位した当該第２端末位置の補正に用いられる補正情報として当該第２端末装置に送信する送信手段、として機能させることを特徴とする。

情報処理システムＳのブロック図である。 ＧＰＳ測位補完システムＧＳのブロック図である。 （Ａ）と（Ｂ）は地物情報の生成方法を説明するために用いる図である。 ナビゲーション装置ＮＶのブロック図である。 情報処理サーバ装置ＳＶのブロック図である。 （Ａ）は蓄積データＤの内容例を示す図であり、（Ｂ）は地物データＴの内容例を示す図であり、（Ｃ）は低精度地点データＬの内容例を示す図である。 スマートフォンＳＰのブロック図である。 情報処理サーバ装置ＳＶの動作例を示すフローチャートである。 情報処理サーバ装置ＳＶの動作例を示すフローチャートである。

本願発明を実施するための形態について、図１を用いて説明する。

図１に示すように、情報処理システムＳは、人工衛星からの電波信号により位置を測位する位置測位手段及び、人工衛星からの電波信号以外の情報により位置を測位する他の位置測位手段により位置を特定する第１端末装置２と、他の位置測位手段を用いることなく人工衛星から電波信号を受信して位置を特定する（すなわち、第１端末装置２よりも低精度に位置を特定する）第２端末装置３と、に接続するサーバ装置１とを含んで構成されている。なお、第１端末装置２はＧＰＳ測位処理及びマップマッチング処理に加えて、ＧＰＳ測位した位置を他の位置測位手段が車速パルス等の情報により補正する補正処理を組み合わせて位置を特定するため、第２端末装置３よりも高精度に位置を特定することができる。一方、第２端末装置３はＧＰＳ測位処理及びマップマッチング処理のみにより位置を特定するため第１端末装置２よりも位置特定精度が低い。

サーバ装置１は、取得手段１１１Ａと、特定手段１１１Ｂと、差分検出手段１１１Ｃと、送信手段１１１Ｄと、蓄積手段１１１Ｅと、第２取得手段１１１Ｆと、第２特定手段１１１Ｇと、第２差分検出手段１１１Ｈと、第１抽出手段１１１Ｉと、第２抽出手段１１１Ｊと、第１記憶制御手段１１１Ｋと、第２記憶制御手段１１１Ｌと、第３記憶制御手段１１１Ｍ、地物情報生成手段１１１Ｎを備えている。

この構成において取得手段１１１Ａは、第１端末装置２が人工衛星から受信した電波信号と、電波信号を受信した第１受信時刻と、第１端末装置２が測位した第１受信時刻における第１端末装置２の第１端末位置である真位置と、を第１端末装置２から取得する。人工衛星はＧＰＳ衛星等の衛星航法システムに用いられる航法衛星であり、時刻情報を含む電波信号を送信する機能を有する。

特定手段１１１Ｂは、電波信号に含まれる発信時刻と、当該電波信号を発信した人工衛星の軌道に基づいて、当該発信時刻における人工衛星位置を特定する。

差分検出手段１１１Ｃは、特定手段１１１Ｂが特定した人工衛星位置から電波信号が発信され、第１端末装置２が真位置において当該電波信号を直接受信した場合の第２受信時刻と、取得手段１１１Ａが取得した第１受信時刻（第１端末装置２が電波信号を受信した受信時刻）との第１差分を検出する。

送信手段１１１Ｄは、差分検出手段１１１Ｃが検出した第１差分に基づいて生成した補正情報を、第２端末装置３が電波信号を受信して測位した第２端末装置３の位置の補正に用いられる補正情報として第２端末装置３に送信する。このとき、送信手段１１１Ｄは、取得手段１１１Ａが取得した位置からサーバ装置１において設定された所定範囲内の位置を電波信号に基づいて特定した第２端末装置３に対して補正情報を送信する。

したがって、実施形態に係るサーバ装置１の動作によれば、第２端末装置３が低精度に特定する位置を、第２端末装置３よりも高精度に位置を特定可能な第１端末装置２から取得する情報に基づいて生成される補正情報によって補正することができる。すなわち、第２端末装置３が測位した位置を、現地調査を必要とする建築物情報を用いずに補正することができる。

また、取得手段１１１Ａは、人工衛星毎に、電波信号と第１受信時刻とを取得し、特定手段１１１Ｂが、人工衛星毎に、人工衛星の位置を特定し、人工衛星毎に、第２受信時刻と第１受信時刻との第１差分を検出する場合がある。

蓄積手段１１１Ｅは、人工衛星毎に、差分検出手段１１１Ｃが検出した第１差分と、真位置から見た特定手段１１１Ｂが特定した人工衛星位置を、真位置と対応付けて蓄積データとして蓄積する。

第２取得手段１１１Ｆは、第２端末装置３が人工衛星から受信した電波信号と、当該電波信号を受信した第３受信時刻と、第２端末装置３が測位した第３受信時刻における第２端末装置３位置である低精度位置とを、人工衛星毎に、第２端末装置３から取得する。

第１抽出手段１１１Ｉは、蓄積データの中から、低精度位置から所定範囲内に含まれる真位置に関する蓄積データを抽出する。

第２特定手段１１１Ｇは、第２端末装置３が受信した電波信号の送信元である人工衛星毎に、第２端末装置３が受信した電波信号に含まれる発信時刻と、当該電波信号を発信した人工衛星の軌道に基づいて、当該人工衛星の当該発信時刻における人工衛星位置を特定する。

第２差分検出手段１１１Ｈは、第２端末装置３が受信した電波信号の送信元である人工衛星毎に、第２特定手段１１１Ｇが特定した人工衛星位置から第２端末装置３が受信した電波信号に含まれる発信時刻に人工衛星により電波信号が発信され、第２端末装置３が第１抽出手段１１１Ｉにより抽出された蓄積データに含まれる真位置において当該電波信号を直接受信した場合の第４受信時刻と、第３受信時刻との第２差分を検出する。

第２抽出手段１１１Ｊは、第１抽出手段１１１Ｉが抽出した蓄積データから、（ｉ）当該蓄積データに含まれる第１端末装置２が受信した電波信号の送信元である人工衛星毎に検出された第１差分と前記人工衛星毎に第２差分検出手段１１１Ｈが検出した第２差分の差、及び、（ｉｉ）当該蓄積データに含まれる第１端末装置２が受信した電波信号の送信元である人工衛星毎に検出された人工衛星の人工衛星位置と人工衛星毎に第２特定手段１１１Ｇが特定した人工衛星位置の差、をそれぞれ比較し、最も多くの人工衛星についてそれぞれの差が所定の抽出条件を満たす蓄積データを更に抽出する。具体的には、第１抽出手段１１１Ｉが抽出した蓄積データの中で、第２端末装置３が電波信号を受信した際の電波信号の受かり方と、同様の電波信号の受かり方を示している蓄積データを抽出する。これは、電波信号の受かり方が同様ということは、同じ位置（電波を反射する地物の位置や高さ等の条件が同じ位置）で電波を受信していると考えられることから、一定の範囲内において同様の電波信号の受かり方を示している蓄積データに含まれる真位置により第２端末装置３が測位した低精度位置を補正しようという考えに基づく。よって、第２抽出手段１１１Ｊは、より多くの人工衛星からの電波信号について同じ受かり方をしている蓄積データを抽出する。また、所定の抽出条件は、同様の電波信号の受かり方をしている蓄積データを抽出するのに充分な条件を設定する。

そして、送信手段１１１Ｄは、第２抽出手段１１１Ｊが抽出した蓄積データに含まれる真位置を示す情報を補正情報として送信する。

したがって、実施形態に係るサーバ装置１の動作によれば、真位置から所定範囲内を低精度位置として測位した第２端末装置３に対して、第１端末装置２が測位した真位置を示す情報を補正情報として送信することができる。

また、第１記憶制御手段１１１Ｋは、取得手段１１１Ａが取得した電波信号と第１受信時刻と真位置とを対応付けて記憶させる。なお、第１記憶制御手段１１１Ｋはこれらを、図示しない、サーバ装置１が備える記憶手段や、サーバ装置１外の記憶装置に記憶させることができる。

したがって、実施形態に係るサーバ装置１の動作によれば、第１記憶制御手段１１１Ｋが、取得手段１１１Ａが取得した電波信号と第１受信時刻と真位置とを対応付けて記憶させることにより、第１端末装置２から取得した電波信号、第１受信時刻及び真位置の組み合わせを蓄積させることができ、蓄積された情報に基づいて生成される補正情報によって、第２端末装置３の測位した位置を高精度に補正することができる。

更に、第２記憶制御手段１１１Ｌは、差分検出手段１１１Ｃが検出した第１差分と真位置とを対応付けて記憶させる。なお、第２記憶制御手段１１１Ｌはこれらを、図示しない、サーバ装置１が備える記憶手段や、サーバ装置１外の記憶装置に記憶させることができる。

したがって、実施形態に係るサーバ装置１の動作によれば、第２記憶制御手段１１１Ｌが、差分検出手段１１１Ｃが検出した差分と真位置とを対応付けて記憶させることにより、第１端末装置２が人工衛星から電波信号を直接受信できなかった位置（差分の大きい位置）を特定することができる。

更にまた、第３記憶制御手段１１１Ｍは、第２端末装置３が電波信号に基づいて特定した第２端末位置の精度が閾値未満である場合に、当該第２端末位置を示す情報を記憶させる。なお、第３記憶制御手段１１１Ｍはこれを、図示しない、サーバ装置１が備える記憶手段や、サーバ装置１外の記憶装置に記憶させることができる。

したがって、実施形態に係るサーバ装置１の動作によれば、第３記憶制御手段１１１Ｍが、第２端末装置３が電波信号に基づいて測位した低精度位置の精度が閾値未満である場合に、当該低精度位置を示す情報を記憶させることにより、人工衛星から電波信号を直接受信しづらい位置を特定することができる。

更にまた、取得手段１１１Ａは、第１端末装置２が電波信号を受信した方向を更に取得する。具体的には、取得手段１１１Ａは、第１端末装置が電波信号を受信した時の位置と、特定手段１１１Ｂが特定した人工衛星の位置とに基づいて、第１端末装置２が電波信号を受信した方向を取得する。電波信号を受信した方向は、例えば、方位、仰角により示される。

地物情報生成手段１１１Ｎは、特定手段１１１Ｂが特定した人工衛星位置（発信時刻における人工衛星の位置）と、取得手段１１１Ａが取得した方向（第１端末装置２が電波信号を受信した方向）、又は真位置に基づいて、電波信号を遮蔽した地物に関する地物情報、又は、電波信号を反射して第１端末装置２に受信させた地物に関する地物情報の少なくとも一方の地物情報を生成する。地物とは天然又は人工の物体のことであり、例えば、建築物や樹木などがその一例である。地物情報としては、地物の位置、地物の高さや幅などを示す情報が含まれる。

したがって、実施形態に係るサーバ装置１の動作によれば、地物情報に基づいて、第１端末装置２又は第２端末装置３が人工衛星から送信された電波信号を受信するに当たり、当該電波信号がどのように遮蔽され、どのように反射されたかを検証することができる。また、現地調査を必要とせずに、地物情報を生成することができる。更に、生成した地物情報は、補正情報を生成する際に利用することにより、より高精度に位置を補正可能な補正情報を生成することができる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について説明する。

図２−図９を用いて実施例について説明する。なお以下に説明する実施例は、本願発明を、情報処理サーバ装置（「サーバ装置」の一例）に適用した場合の実施例である。

図２に示すように、本実施例のＧＰＳ測位補完システムＧＳは、車載ナビゲーション装置ＮＶ（「第１端末装置」の一例。以下、「ナビゲーション装置ＮＶ」という場合がある）と、情報処理サーバ装置ＳＶ（「サーバ装置」の一例。以下、「サーバ装置ＳＶ」という場合がある）と、スマートフォンＳＰ（「第２端末装置」の一例）とを含んで構成されている。ナビゲーション装置ＮＶとスマートフォンＳＰはそれぞれ、ネットワークＮＷを介して、サーバ装置ＳＶに接続可能である。

ＧＰＳ測位補完システムＧＳは、ナビゲーション装置ＮＶを用いて、様々な地点について、ＧＰＳ信号（「電波信号」の一例）の受信態様を収集・解析して、その結果に基づいてＧＰＳ測位の精度の低いスマートフォンＳＰによる測位結果を補正する。サーバ装置ＳＶは、ナビゲーション装置ＮＶから、ある地点において受信したＧＰＳ信号とその受信時刻（「第１受信時刻」の一例）、ナビゲーション装置ＮＶが車速パルス等の情報を用いて高精度に測位した位置（以下、「真位置」という場合がある）とを取得し、記憶させる。なお、サーバ装置ＳＶは、ナビゲーション装置ＮＶが同時に受信している複数のＧＰＳ衛星（「人工衛星」の一例）からＧＰＳ信号をそれぞれ取得し、記憶する。

また、サーバ装置ＳＶは、ＧＰＳ信号に含まれる発信元のＧＰＳ衛星を示す衛星ＩＤと発信時刻に基づいて、公知のＧＰＳ衛星の軌道情報を参照して、発信時刻におけるＧＰＳ衛星の実際の位置を特定する。そして、サーバ装置ＳＶは、ＧＰＳ衛星の実際の位置からＧＰＳ衛星が発信時刻にＧＰＳ信号を発信し、ナビゲーション装置ＮＶが真位置において当該ＧＰＳ信号を遮蔽物（遮蔽物は、ＧＰＳ信号を遮蔽する地物のことである。）に遮られることなく直接受信した際の受信時刻（「第２受信時刻」の一例）を算出する。具体的には、サーバ装置ＳＶは、ＧＰＳ衛星の実際の位置と真位置の距離を、ＧＰＳ信号の速度で除することにより算出する。そして、サーバ装置ＳＶは算出した受信時刻と、ナビゲーション装置ＮＶから取得した受信時刻との差分を検出し、先に記憶したＧＰＳ信号、受信時刻及び真位置と対応付けて記憶する。

また、サーバ装置ＳＶは、ＧＰＳ衛星の実際の位置と、ナビゲーション装置ＮＶが当該ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信した方向とに基づいて、ＧＰＳ信号を遮蔽した地物又はＧＰＳ信号を反射してナビゲーション装置ＮＶに受信させた地物に関する地物情報を生成する。

ここで、地物情報の生成方法の一例について図３を用いて説明する。図３（Ａ）、（Ｂ）は、ナビゲーション装置ＮＶを搭載する車両５０１がＧＰＳ衛星５００から送信されたＧＰＳ信号を受信している様子を示している。図３（Ａ）では、建物５０２（「遮蔽物」、「地物」の一例）が車両５０１とＧＰＳ衛星５００の間に建っており、ナビゲーション装置ＮＶはＧＰＳ衛星５００から直接ＧＰＳ信号を受信できず、建物５０３（「地物」の一例）において反射したＧＰＳ信号を受信している。サーバ装置ＳＶは、図３に示す状況において、ＧＰＳ信号を直接受信できなかったことに基づき、真位置（ナビゲーション装置ＮＶを搭載する車両５０１の位置）とＧＰＳ衛星５００の実際の位置の間に遮蔽物（建物５０２）が存在すると判断する。

また、ＧＰＳ衛星５００は一部の衛星を除き絶えず移動しているため、ナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ信号を受信する時刻によって、ＧＰＳ衛星５００の実際の位置が変位する。そこで、サーバ装置ＳＶは、ＧＰＳ衛星５００の実際の位置と真位置及びＧＰＳ信号を受信した方向の組み合わせを蓄積して、解析することにより、建物５０２と空間の境界を検出して建物５０２の大きさを推定する。具体的には、図３（Ｂ）に示すように、車両５０１からＧＰＳ衛星５００を見上げる仰角、すなわち、ＧＰＳ信号を直接受信できる仰角と、ＧＰＳ信号を直接受信できない仰角を解析することにより、建物５０２の高さを推定する。例えば、図３の（ｉ）の位置にＧＰＳ衛星５００がいる場合にはＧＰＳ信号は建物５０２により遮られているため、ＧＰＳ衛星５００の位置と車両５０１の位置を結ぶ直線で示される高さよりも建物５０２の高さが高いと判定することができる。一方、図３の（ｉｉ）の位置にＧＰＳ衛星５００がいる場合にはＧＰＳ信号は建物５０２により遮られていないため、ＧＰＳ衛星５００の位置と車両５０１の位置を結ぶ直線で示される高さよりも建物５０２の高さが低いと判定することができる。こうした判定により得られる建物５０２の外縁を示す座標情報を基礎情報として蓄積し、基礎情報を解析することにより、建物５０２と空間の境界を検出して建物５０２の高さを推定することができる。同様に、車両５０１からＧＰＳ衛星５００に向いた方角、すなわち、ＧＰＳ信号を直接受信できる角度と、ＧＰＳ信号を直接受信できない角度を解析することにより、建物５０２と空間との幅方向の境界を検出し、これを両脇について位置を検出することにより建物の長さ（幅）を推定することができる。

ＧＰＳ衛星５００は絶えず移動しているので一つの地点について、様々なパターンのデータをナビゲーション装置ＮＶから取得することができることから、サーバ装置ＳＶは、大量の基礎情報を蓄積することができ、高精度に地物の大きさを推定することができる。したがってサーバ装置ＳＶは、現地調査をすることなく、地物の大きさを示す地物情報を生成することができる。また、サーバ装置ＳＶは、地物の大きさを推定する際に地図情報を参照して地物の位置を特定することにより、地物の高さをより正確に推定することができ、地物情報の精度も向上する。更に、サーバ装置ＳＶは、ナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ衛星５００から直接ＧＰＳ信号を受信できないにもかかわらずＧＰＳ信号を受信したことに基づき、ＧＰＳ信号が何れかの地物（図３では建物５０３）に反射したと判断し、ＧＰＳ衛星５００の実際の位置から発信されたＧＰＳ信号を真位置の車両５０１に反射可能な位置を記録しておき、その位置に関する地物情報を生成する際の参考とすることができる。

一方で、スマートフォンＳＰは、ＧＰＳ測位を利用するアプリケーション（ナビゲーションアプリケーションなど）の作動中に、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号と当該ＧＰＳ信号の受信時刻、当該ＧＰＳ信号に基づいて測位した位置をサーバ装置ＳＶに送信する。これに対してサーバ装置ＳＶは、ナビゲーション装置ＮＶから取得した情報等に基づいて生成した、スマートフォンＳＰが測位した位置の補正に用いる情報をスマートフォンＳＰに返信する。

［２．車載ナビゲーション装置ＮＶの構成］
ナビゲーション装置ＮＶは、ナビゲーション機能の他に、ＧＰＳ信号に関する各種情報をサーバ装置ＳＶに送信する機能を有する。図４に示すように、ナビゲーション装置ＮＶは、制御部２１１と、ＨＤＤ等からなる記憶部２１２と、キーボード又はリモートコントローラ、タッチパネル等からなる入力部２１３と、表示部２１４と、バスライン２１５と、入出力インターフェース部２２０と、車速センサ２２１と、角速度センサ２２２と、加速度センサ２２３と、舵角センサ２２４と、ＧＰＳ受信部２２５と、データ送受信部２２６を備えて構成されている。

車速センサ２２１は、例えばナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両から取得される車速パルス等を用いた速度検出処理等を用いて当該車両の現在速度を検出し、速度データを出力する。角速度センサ２２２は、当該車両の、例えば方向変化の角速度を検出し、単位時間当たりの角速度データ及び相対方位データを出力する。加速度センサ２２３は、当該車両の例えば前後方向の加速度を検出し、単位時間当たりの加速度データ等を出力する。舵角センサ２２４は、当該車両の舵角を検出し、舵角データ等を出力する。ＧＰＳ受信部２２５は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し出力する。データ送受信部２２６は、ネットワークを介したサーバ装置との間のデータの送受信に係る処理を行う。

記憶部２１２は、表示部２１４に地図を表示するための地図画像データや、経路を探索する際に用いる地図情報、道路リンク情報、マップマッチング処理に用いられる情報などが格納される。また、記憶部２１２は、オペレーティングシステムや、アプリケーションプログラム等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、サーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしても良いし、ＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録されたものを読み込むようにしても良い。

入力部２１３は、タッチパネル、キーボード、マウス、その他のコントローラ等により構成され、利用者の入力操作を受け付けて、操作内容を示す操作信号を制御部２１１に送信する。

表示部２１４は、制御部２１１の制御下で各種表示データを表示する。表示部２１４は、グラフィックスコントローラと、ＶＲＡＭ（Video RAM）等のメモリからなるバッファメモリと、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ等を備えて構成されている。この構成においてグラフィックスコントローラは、バスライン２１５を介して制御部２１１から送られる制御データに基づいて、表示部２１４全体の制御を行う。また、バッファメモリは、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する。そして、グラフィックスコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイに画像が表示される。

制御部２１１は、制御部２１１全体を制御するＣＰＵと、制御部２１１を制御する制御プログラム等が予め記憶されているＲＯＭと、各種データを一時的に格納するＲＡＭにより構成されており、ナビゲーション装置ＮＶ全体の制御を行うとともに、表示部２１４等の各種構成部材における夫々の動作を制御する。

制御部２１１は、車速センサ２２１、角速度センサ２２２、加速度センサ２２３、舵角センサ２２４及びＧＰＳ受信部２２５と、バスライン２１５及び入出力インターフェース部２２０を介して接続されている。制御部２１１は、ＧＰＳ受信部２２５から出力されたＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ測位処理とマップマッチング処理により位置（緯度、経度、高度により示される位置）を特定するとともに、当該特定した位置を、車速センサ２２１から出力される速度データ、角速度センサ２２２から出力される角速度データ及び相対方位データ、舵角センサ２２４から出力される舵角データ（以下、これらのデータを「センサ情報」という場合がある）に基づいて補正することによりナビゲーション装置ＮＶの真位置を特定する。

また、制御部２１１は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号と、当該ＧＰＳ信号を受信した受信時刻と、当該受信時刻におけるナビゲーション装置ＮＶの真位置を、データ送受信部２２６を介してサーバ装置ＳＶに送信する。制御部２１１は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信している場合には各ＧＰＳ信号について、ＧＰＳ信号と、当該ＧＰＳ信号を受信した受信時刻をサーバ装置ＳＶに送信する。なお、制御部２１１はマルチパスにより複数の経路から同一のＧＰＳ信号を受信する場合には、信号強度が最も高いＧＰＳ信号を当該ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号として取り扱う。

［３．情報処理サーバ装置ＳＶの構成］
図５に示すように、情報処理サーバ装置ＳＶは、大別して、制御部３１１、記憶部３１２、通信部３１３、表示部３１４及び操作部３１５を含んで構成されている。

記憶部３１２は、例えばハードディスクドライブ等により構成されており、ＯＳ（Operating System）、サーバプログラム及び各種データを記憶する。また、記憶部３１２は、図６（Ａ）に示す蓄積データＤ、図６（Ｂ）に示す地物データＴ、図６（Ｃ）に示す低精度地点データＬを記憶する。

図６（Ａ）に示すように、記憶部３１２は、ナビゲーション装置ＮＶから受信する情報に基づいて生成される蓄積データＤを記憶する。蓄積データＤは、ナビゲーション装置ＮＶから受信した複数のＧＰＳ信号毎に生成されるデータであって、データＩＤ６００で識別されるデータであり、ＧＰＳ信号６０１（衛星ＩＤ６０２と発信時刻６０３を含む）と、受信時刻６０４と、真位置６０５と、ＧＰＳ衛星の位置６０６と、直接受信時刻６０７と、受信時刻の差分６０８と、直接受信フラグ６０９と、直接受信方向６１０を示す情報を含んで構成される。なお、ＧＰＳ信号６０１、受信時刻６０４、ＧＰＳ衛星の位置６０６と、直接受信時刻６０７と、受信時刻の差分６０８と、直接受信フラグ６０９と、直接受信方向６１０は、受信したＧＰＳ信号の数（ＧＰＳ衛星の数）分だけ記録される。例えば、ナビゲーション装置ＮＶが５個のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信していた場合であれば、一のデータＩＤに対して５個のデータが記録される。

ＧＰＳ信号６０１と受信時刻６０４と真位置６０５には、ナビゲーション装置ＮＶから受信した情報が記録される。

ＧＰＳ信号６０１は、ナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ衛星から受信した信号そのものである。衛星ＩＤ６０２は、ＧＰＳ信号６０１を発信したＧＰＳ衛星の識別に用いられる情報である。発信時刻６０３は、ＧＰＳ信号６０１をＧＰＳ衛星が発信した時刻（ＧＰＳ衛星が管理する時計に基づく時刻）である。

受信時刻６０４は、ナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ信号６０１を受信した時刻（ナビゲーション装置ＮＶが管理する時計に基づく時刻）である。

真位置６０５は、ナビゲーション装置ＮＶが特定した位置であり、例えば、緯度・経度・高度等により示される。

ＧＰＳ衛星の位置６０６は、衛星ＩＤ６０２で識別されるＧＰＳ衛星の発信時刻６０３における実際の位置であり、サーバ装置ＳＶが、衛星ＩＤ６０２で識別されるＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道情報を参照して、発信時刻６０３に基づいて検出する。

直接受信時刻６０７は、ＧＰＳ衛星の位置６０６から衛星ＩＤ６０２で識別されるＧＰＳ衛星がＧＰＳ信号を発信し、ナビゲーション装置ＮＶが真位置６０５において当該ＧＰＳ信号を遮蔽物に遮られることなく直接受信したと仮定した場合の受信時刻であり、ナビゲーション装置ＮＶが検出する。

受信時刻の差分６０８は、受信時刻６０４と直接受信時刻６０７の差分であり、ナビゲーション装置ＮＶが検出する。

直接受信フラグ６０９は、ナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ信号６０１を衛星ＩＤ６０２で識別されるＧＰＳ衛星から直接受信したか否かを示すフラグであり、ナビゲーション装置ＮＶが判定し、直接受信している場合には「０」が設定され、直接受信していない場合には「１」が設定される。ＧＰＳ信号６０１を直接受信したか否かは、受信時刻の差分６０８が予めサーバ装置ＳＶにおいて設定されている閾値を超えているか否かにより判定し、受信時刻の差分６０８が閾値を超えているＧＰＳ信号については直接受信しなかったと判定する。閾値は、ＧＰＳ信号を直接受信したか否かを判定可能な適切な値を設定するのが好ましい。

直接受信方向６１０は、ナビゲーション装置ＮＶが真位置６０５において、ＧＰＳ衛星の位置６０６から発信時刻６０３に発信されたＧＰＳ信号６０１を、衛星ＩＤ６０２で識別されるＧＰＳ衛星から直接受信したと仮定した場合の受信方向である。直接受信方向６１０を示す情報として、方位と仰角を示す情報が設定される。

図６（Ｂ）に示すように、記憶部３１２は、地物データＴを記憶する。地物データＴは、制御部３１１により特定された地物毎に生成されるデータであって、地物ＩＤで識別されるデータであり、地物の特性６３１を示す情報を含んで構成されている。地物の特性６３１は、地物の位置６３２（緯度・経度、又は住所等）と地物の高さ６３３と地物が道路に面する長さ６３４を含む。地物の特性６３１は、直接受信フラグ６０９と真位置６０５と直接受信方向６１０に基づいて算出され、適宜更新される。地物の高さ６３３と地物が道路に面する長さ６３４は、対象となる地物の近辺を真位置６０５とする情報がナビゲーション装置ＮＶから受信される度に、更新されることにより、その精度が向上していく。

図６（Ｃ）に示すように、記憶部３１２は、低精度地点データＬを記憶する。低精度地点データＬは、スマートフォンＳＰによるＧＰＳ測位処理により特定される位置の精度が低い低精度地点毎に生成されるデータであって、低精度地点ＩＤで識別されるデータであり、低精度地点の位置６５１（緯度・経度、又は住所等）を示す情報を含んで構成される。

通信部３１３は、ネットワークＮＷに接続して、ナビゲーション装置ＮＶ、スマートフォンＳＰ等との通信状態を制御する。

表示部３１４は、例えば、液晶ディスプレイ等により構成されており、文字や画像等の情報を表示するようになっている。

操作部３１５は、例えば、キーボード、マウス等により構成されており、オペレータからの操作指示を受け付け、その指示内容を指示信号として制御部３１１に出力するようになっている。

制御部３１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成されている。そして、ＣＰＵが、ＲＯＭや記憶部３１２に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。制御部３１１は、プログラムを読み出し実行することにより、本発明の取得手段、特定手段、差分検出手段、送信手段、地物情報生成手段、第１記憶制御手段、第２記憶制御手段、第３記憶制御手段等として機能する。

［４．スマートフォンＳＰの構成］
図７に示すように、スマートフォンＳＰは、大別して、制御部４１１、記憶部４１２、通信部４１３、表示部４１４、操作部４１５及びＧＰＳ受信部４１６を含んで構成されている。

記憶部４１２は、例えば不揮発性メモリ等により構成されており、ＯＳ（Operating System）、ナビゲーション用アプリケーションを含む各種アプリケーションプログラム及び各種データを記憶する。

通信部４１３は、ネットワークＮＷに接続して、サーバ装置ＳＶ等との通信状態を制御する。

表示部４１４は、例えば、液晶ディスプレイ等により構成されており、文字や画像等の情報を表示するようになっている。

操作部４１５は、例えば、タッチパネル、物理キー等により構成されており、ユーザの操作指示を受け付け、その指示内容を指示信号として制御部４１１に出力するようになっている。

ＧＰＳ受信部４１６は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、制御部４１１に出力する。

制御部４１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成されている。そして、ＣＰＵが、ＲＯＭや記憶部４１２に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。

制御部４１１は、ＧＰＳ受信部４１６から出力されたＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ測位処理とマップマッチング処理により位置（緯度、経度、高度により示される位置）を特定する。また、制御部４１１は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号と、当該ＧＰＳ信号を受信した受信時刻と、当該受信時刻におけるスマートフォンＳＰの位置（ＧＰＳ測位処理とマップマッチング処理により特定した位置）を、通信部４１３を介してサーバ装置ＳＶに送信する。なお、制御部４１１はマルチパスにより複数の経路から同一のＧＰＳ信号を受信する場合には、信号強度が最も高いＧＰＳ信号を当該ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号として取り扱う。

［５．ＧＰＳ測位補完システムＧＳの動作例］
次に、図８、図９のフローチャートを用いて、ＧＰＳ測位補完システムＧＳの動作例について説明する。なお、図８は、サーバ装置ＳＶがナビゲーション装置ＮＶからＧＰＳ信号等を受信する際のフローチャートを示す図である。図９は、サーバ装置ＳＶがスマートフォンＳＰからＧＰＳ信号等を受信する際のフローチャートを示す図である。

まず、ナビゲーション装置ＮＶの制御部２１１は、各ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号を受信時刻（ナビゲーション装置ＮＶにより管理する時計が受信時に示していた時刻）と対応付けて記憶部２１２に記録する（ステップＳ１１Ａ）。なお、ナビゲーション装置ＮＶは複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信している場合には、各ＧＰＳ信号についてこれらの情報を記憶する。このとき、制御部２１１は、ＧＰＳ信号を受信したＧＰＳ衛星の数も合わせて記録する。

次に、制御部２１１は、ステップＳ１１Ａの処理で記憶部２１２に記憶させたＧＰＳ信号に含まれる発信時刻とＧＰＳ信号の受信時刻に基づいて、従来公知のＧＰＳ測位処理と従来公知のマップマッチング処理により位置を検出する（ステップＳ１２Ａ）。

次に、制御部２１１は、ステップＳ１１の処理で記憶部２１２に記憶させたＧＰＳ信号に含まれる発信時刻とＧＰＳ信号の受信時刻に基づく従来公知のＧＰＳ測位処理と従来公知のマップマッチング処理に加えてセンサ情報による補正処理を加えて真位置を検出する（ステップＳ１３Ａ）。なお、ステップＳ１２Ａで検出した位置と、ステップＳ１３Ａで検出した真位置では、後者の方が、センサ情報による補正処理が加わっている分だけ測位精度が高い。また、センサ情報による補正が加わった真位置は、実際の位置との誤差が極めて小さくなる。但し、ＧＰＳ信号の受信状況が充分である場合（４機以上のＧＰＳ衛星から直接ＧＰＳ信号を受信している場合など）には、ＧＰＳ測位処理とマップマッチング処理のみでも高精度に測位可能であるため、精度の差は小さい。

次に、制御部２１１は、ステップＳ１２Ａで検出した位置と、ステップＳ１３Ａで検出した真位置を比較し（ステップＳ１４Ａ）、位置の差分が予めナビゲーション装置ＮＶにおいて設定されている閾値を超えているか否か、すなわち、ステップＳ１２Ａで検出した位置の誤差が大きいか否かを判定する（ステップＳ１５Ａ）。当該閾値は、ＧＰＳ信号の受信状況が充分でない場合、ステップＳ１２Ａで検出した位置の誤差が大きくなり真位置との差分も大きくなることに基づいて、ＧＰＳ信号の受信状況が充分か不充分であるかを切り分けられるように設定するのが好ましい。なお、ＧＰＳ信号の受信状況が充分でない場合とは、ナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ信号を直接受信しているＧＰＳ衛星の数が少ないこと（４機未満であること）を意味する。

制御部２１１は、差分が閾値を超えていない（すなわち、ＧＰＳ信号の受信状況が充分である）と判定した場合には（ステップＳ１５Ａ：ＮＯ）、ステップＳ１１Ａの処理に移行する。一方、制御部２１１は、差分が閾値を超えている（すなわち、ＧＰＳ信号の受信状況が不充分である）と判定した場合には（ステップＳ１５Ａ：ＹＥＳ）、ステップＳ１３Ａで検出した真位置と、ステップＳ１１Ａの処理で記録したＧＰＳ信号と受信時刻をサーバ装置ＳＶに送信し（ステップＳ１６Ａ）、当該フローチャートにおける処理を終了する。なお、ナビゲーション装置ＮＶは複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信している場合には、一の真位置と対応付けて、ＧＰＳ信号と受信時刻の組み合わせを複数送信する。

これに対して、サーバ装置ＳＶの制御部３１１は、ナビゲーション装置ＮＶから真位置とＧＰＳ信号と受信時刻を受信する（ステップＳ１１Ｂ）。通常は、ナビゲーション装置ＮＶが複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信しているので、制御部３１１は一の真位置と対応付けられた、ＧＰＳ信号と受信時刻の組み合わせを複数受信する。

次に、制御部３１１は、ステップＳ１２ＢからステップＳ１６Ｂの処理において、ナビゲーション装置ＮＶから受信したＧＰＳ信号毎に、データＩＤ６００を付与し、蓄積データＤを作成し、その後、ステップＳ１７Ｂの処理において、地物データＴを作成する。なお、ステップＳ１２ＢからステップＳ１６Ｂの処理は、ナビゲーション装置ＮＶが受信したＧＰＳ信号及び受信時刻の全組み合わせについて行い、蓄積データＤに記録する。

まず、制御部３１１は、ステップＳ１１Ｂの処理で受信した真位置とＧＰＳ信号と受信時刻をそれぞれ、真位置６０５、ＧＰＳ信号６０１及び受信時刻６０４として記録し、ＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道情報を参照して、ＧＰＳ信号６０１に含まれる衛星ＩＤ６０２と発信時刻６０３から、発信時刻６０３における実際のＧＰＳ衛星の位置を検出する（ステップ１２Ｂ）。そして、制御部３１１は、検出したＧＰＳ衛星の位置を蓄積データＤのＧＰＳ衛星の位置６０６として記録する。なお、制御部３１１は、一の真位置と対応付けられた、ＧＰＳ信号と受信時刻の組み合わせを複数受信した場合には、各組み合わせについてデータを記憶する。

次に、制御部３１１は、実際のＧＰＳ衛星の位置６０６から、ＧＰＳ信号６０１に含まれる発信時刻６０３にＧＰＳ信号を送信し、真位置６０５において当該送信されたＧＰＳ信号をナビゲーション装置ＮＶが直接受信したと仮定した場合の受信時刻を算出して、直接受信時刻６０７として記録し、直接受信時刻６０７と受信時刻６０４（実際にナビゲーション装置ＮＶが受信した時刻）の差分を検出する（ステップＳ１３Ｂ）。すなわち、制御部３１１は、ナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を直接受信したと仮定した場合の受信時刻６０７と、地物に反射したＧＰＳ信号を受信した際の受信時刻６０４との差分を検出する。制御部３１１は、検出した差分を受信時刻の差分６０８として記録する。なお、受信時刻の差分６０８が大きい程、マルチパスの影響が大きいということになる。また、制御部３１１が真位置６０５及び受信時刻６０４と対応付けて受信時刻の差分６０８を記録することにより、マルチパスの影響が大きい位置と時刻の対応関係を特定することができる。

次に、制御部３１１は、ステップＳ１３Ｂの処理で検出した受信時刻の差分６０８に基づいて、ＧＰＳ信号６０１をナビゲーション装置ＮＶが直接受信したか否かを判定する（ステップＳ１４Ｂ）。具体的には、制御部３１１は、受信時刻の差分６０８が予めサーバ装置ＳＶにおいて設定されている閾値を超えているか否かにより判定する。

次に、制御部３１１は、ステップＳ１４Ｂの判定結果に基づいて、蓄積データＤの直接受信フラグ６０９について「０（直接受信した）」又は「１（直接受信していない）」を記録する（ステップＳ１５Ｂ）。

次に、制御部３１１は、実際のＧＰＳ衛星の位置６０６から真位置６０５においてナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ信号を直接受信した場合の方向を検出し（ステップＳ１６Ｂ）、蓄積データＤの直接受信方向６１０として記録する。

次に、制御部３１１は、直接受信フラグ６０９と真位置６０５と直接受信方向６１０に基づいて、地物の大きさ（高さ６３３と道路に面する長さ６３４）を推定するための基礎情報を検出して記憶部３１２に蓄積する（ステップＳ１７Ｂ）。具体的には、制御部３１１は、ステップＳ１５Ｂの処理で直接受信フラグ６０９について「１」を設定した場合には、ＧＰＳ衛星の位置６０６と真位置６０５との間に地物があるものと推定し、地図情報を参照して地物とその地物の位置６３２を特定し、地物の大きさ（高さ６３３と長さ６３４）を推定するための基礎情報（地物の外縁を示す座標情報）を検出する。このとき、制御部３１１は、地物の位置６３２を、地図情報を参照して正確な位置を特定することにより、高精度に基礎情報（地物の外縁を示す座標情報）を検出することができ、延いては、当該基礎情報に基づいて推定される地物の高さ６３３と長さ６３４の精度も向上させることができる。また、制御部３１１は、直接受信フラグ６０９に「１」を設定したにもかかわらず、ＧＰＳ信号６０１を受信できたことに基づいて、実際のＧＰＳ衛星の位置６０６から発信されたＧＰＳ信号６０１を真位置６０５に反射可能な位置を記憶部３１２に記録しておき、その位置における地物データＴを生成する際の参考とする。

次に、制御部３１１は、ステップＳ１７Ｂの処理で蓄積した基礎情報に基づいて地物データＴを更新し（ステップＳ１８Ｂ）、本フローチャートに示す処理を終了する。なお、地物データＴを生成するためには、ある程度の基礎情報が蓄積される必要があるため、制御部３１１は、基礎情報が所定件数分蓄積した段階で地物データＴを生成し、その後、基礎情報が蓄積される都度、当該基礎情報に基づいて地物データＴを更新する。

次に、図９を用いて、サーバ装置ＳＶがスマートフォンＳＰからＧＰＳ信号等を受信する際の処理について説明する。

まず、スマートフォンＳＰの制御部４１１は、各ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号を受信時刻（スマートフォンＳＰにより管理する時計が受信時に示していた時刻）と対応付けて記憶部４１２に記録する（ステップＳ３１Ａ）。なお、スマートフォンＳＰは複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を同時に受信するので、各ＧＰＳ信号についてこれらの情報を記憶する。このとき、制御部４１１は、ＧＰＳ信号を受信したＧＰＳ衛星の数も合わせて記録する。

次に、制御部４１１は、ステップＳ３１Ａの処理で記憶部４１２に記憶させたＧＰＳ信号に含まれる発信時刻とＧＰＳ信号の受信時刻に基づく従来公知のＧＰＳ測位処理と従来公知のマップマッチング処理により位置を検出する（ステップＳ３２Ａ）。

次に、制御部４１１は、ステップＳ３２Ａの処理の位置検出精度が予め設定されている閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３３Ａ）。ステップＳ３２Ａの処理における位置検出は、ＧＰＳ測位処理で得られた位置をマップマッチング処理で補正することにより行われる。位置検出の主となるのはＧＰＳ測位処理である。ＧＰＳ測位処理は、理論上、４機以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を直接受信することにより高精度に測位を行うことができるが、ＧＰＳ信号を直接受信することのできるＧＰＳ衛星の数が４機未満であると測位精度が低下してしまう。ＧＰＳ信号を直接受信したか否かは信号強度により判定可能である。そこで、本実施例の制御部４１１は、受信しているＧＰＳ信号の送信元のＧＰＳ衛星の数と、受信しているＧＰＳ信号の信号強度に基づいて位置検出精度を算出し閾値と比較する。閾値は、少なくとも、４機以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を直接受信している場合には、位置検出精度が閾値を超えるように設定される。制御部４１１は、位置検出精度が閾値未満でない（閾値以上である）と判定した場合には（ステップＳ３３Ａ：ＮＯ）、ステップＳ３１Ａの処理に移行する。一方、制御部４１１は、位置検出精度が閾値未満であると判定した場合には（ステップＳ３３Ａ：ＹＥＳ）、ステップＳ３２Ａの処理で検出した位置（以下、「低精度位置」という場合がある）と、ステップＳ３１Ａの処理で記録したＧＰＳ信号と受信時刻をサーバ装置ＳＶに送信する（ステップＳ３４Ａ）。なお、スマートフォンＳＰは複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信している場合には、一の低精度位置と対応付けて、ＧＰＳ信号と受信時刻の組み合わせを複数送信する。

これに対して、サーバ装置ＳＶの制御部３１１は、スマートフォンＳＰから低精度位置とＧＰＳ信号と受信時刻を受信する（ステップＳ３１Ｂ）。通常は、スマートフォンＳＰが複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信しているので、制御部４１１は一の低精度位置と対応付けられた、ＧＰＳ信号と受信時刻の組み合わせを複数受信する。

次に、制御部３１１は、低精度位置から所定範囲内の蓄積データＤがあるか否かを判定する（ステップＳ３２Ｂ）。具体的には、制御部３１１は、記憶部３１２に記録されている蓄積データＤの中から、低精度位置との距離がサーバ装置ＳＶにおいて設定されている閾値未満である真位置６０５を含む蓄積データがあるか否かを判定する。閾値は任意の値を設定することができる、例えば、５０ｍ〜１００ｍといった値を設定することができる。また、閾値は、低精度位置周辺の道路の密集度合いに応じて変更してもよく、例えば、道路の密集度合いの高い都心部や住宅地等では閾値を長め（広め）に設定し、山間部や田園地帯等では閾値を短め（狭め）に設定してもよい。これは、後述するステップＳ３７Ｂの処理においてより適切な蓄積データを検出するためである。すなわち、道路の密集度合いの高い地域では、マッチング候補となる道路を多く抽出し、より適切な蓄積データを検出する意図である。なお、該当する蓄積データＤは後続する処理で使用するため当該蓄積データＤのデータＩＤ６００を記憶部３１２に一次退避する。当該一時退避は、低精度位置から所定範囲内の蓄積データＤを抽出したことを意味する。

制御部３１１は、低精度位置から所定範囲内の蓄積データＤがないと判定した場合（すなわち、ナビゲーション装置ＮＶから低精度位置周辺を真位置とするＧＰＳ受信データがサーバ装置ＳＶに送信されていない場合）には（ステップＳ３２Ｂ：ＮＯ）、低精度位置に基づいて低精度地点データＬを生成し（ステップＳ３３Ｂ）、当該フローチャートにおける処理を終了する。具体的には、制御部３１１は、新規の低精度地点ＩＤと、低精度位置を示す情報を対応付けて記憶部３１２に記録する。

一方、制御部３１１は、低精度位置から所定範囲内の蓄積データＤがあると判定した場合には（ステップＳ３２Ｂ：ＹＥＳ）、ＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道情報を参照して、ステップＳ３１Ｂの処理で受信したＧＰＳ信号に含まれる衛星ＩＤと発信時刻から、発信時刻における当該ＧＰＳ信号を発信したＧＰＳ衛星の実際の位置を検出する（ステップ３４Ｂ）。

次に、制御部３１１は、ステップＳ３４Ｂの処理で検出したＧＰＳ衛星の実際の位置と、ステップＳ３２Ｂの処理でデータＩＤ６００を記憶部３１２に一次退避させた蓄積データＤの真位置６０５に基づいて、直接受信時刻、直接受信方向を検出する（ステップ３５Ｂ）。具体的には、制御部３１１は、ステップＳ３２Ｂの処理でデータＩＤ６００を記憶部３１２に一次退避させた蓄積データＤ毎に、ＧＰＳ衛星の実際の位置から送信されたＧＰＳ信号を真位置６０５において受信したと仮定した場合の、直接受信時刻と直接受信方向を検出する。なお、直接受信時刻と直接受信方向の検出方法は、図８において直接受信時刻６０７と直接受信方向６１０を検出した方法と同様なので説明を省略する。

次に、制御部３１１は、ステップＳ３２Ｂの処理でデータＩＤ６００を記憶部３１２に一次退避させた蓄積データＤ毎に、ステップＳ３１Ｂの処理で受信した受信時刻と、ステップＳ３５Ｂの処理で検出した直接受信時刻に基づいて、受信時刻の差分を検出する（ステップＳ３６Ｂ）。このとき、受信時刻の差分が大きい場合には、ＧＰＳ信号はＧＰＳ衛星から直接受信していないものと推定することが考えられる。一方、受信時刻の差分が小さい場合には、ＧＰＳ信号はＧＰＳ衛星から直接受信していたものと推定することが考えられる。なお、ステップＳ３４ＢからステップＳ３６Ｂの処理は、スマートフォンＳＰが受信したＧＰＳ信号及び受信時刻の全組み合わせ（すなわち、スマートフォンＳＰが受信したＧＰＳ信号の送信元である各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号）について行う。

次に、制御部３１１は、ステップＳ３２Ｂの処理でデータＩＤ６００を記憶部３１２に一次退避させた蓄積データＤの中に、ステップＳ３５Ｂの処理で検出した直接受信方向とステップＳ３６Ｂの処理で検出した受信時刻の差分とが類似する蓄積データＤがあるか否かを判定する（ステップＳ３７Ｂ）。具体的には、制御部３１１は、ステップＳ３２Ｂの処理でデータＩＤ６００を記憶部３１２に一次退避させた蓄積データＤ毎に、当該蓄積データＤに含まれる差分６０８とステップＳ３６Ｂの処理で検出した差分の差、及び、当該蓄積データＤに含まれる直接受信方向６１０と真位置６０５を基準とするステップＳ３４Ｂの処理で検出したＧＰＳ衛星の実際の位置の方向の差、をそれぞれ比較し、データＩＤ６００を記憶部３１２に一次退避させた蓄積データＤのうちそれぞれの差が所定の条件を満たす蓄積データＤがあるか否かを判定する。このとき、制御部３１１は、差分の差が第１の所定値以下であり、且つ、方向（例えば、仰角と方角により示される）の差（角度の差）が第２の所定値以下であるという所定の条件を満たす場合に類似であると判断する。

制御部３１１は、データＩＤ６００を記憶部３１２に一次退避させた蓄積データＤの中に、ステップＳ３５Ｂの処理で検出した直接受信方向とステップＳ３６Ｂの処理で検出した受信時刻の差分とが類似する蓄積データＤがないと判定した場合には（ステップＳ３７Ｂ：ＮＯ）、当該フローチャートに示す処理を終了する。一方、制御部３１１は、データＩＤ６００を記憶部３１２に一次退避させた蓄積データＤの中に、ステップＳ３５Ｂの処理で検出した直接受信方向とステップＳ３６Ｂの処理で検出した受信時刻の差分とが類似する蓄積データＤがあると判定した場合には（ステップＳ３７Ｂ：ＹＥＳ）、該当する蓄積データＤに含まれる真位置６０５を示す情報を補正情報としてスマートフォンＳＰに送信し（ステップＳ３８Ｂ）、当該フローチャートに示す処理を終了する。ステップＳ３７Ｂで「ＹＥＳ」と判定された蓄積データＤに基づいて補正情報が送信されることから、ステップＳ３７Ｂで「ＹＥＳ」と判定することは当該蓄積データＤを抽出したことと同義である。なお、制御部３１１は、蓄積データＤには、複数のＧＰＳ信号６０１について直接受信方向６１０と受信時刻の差分６０８が記録されているとともに、スマートフォンＳＰから受信した各ＧＰＳ信号について直接受信方向と受信時刻の差分を検出しているので（ステップＳ３５Ｂ）、それぞれのＧＰＳ信号の送信元であるＧＰＳ衛星毎に、直接受信方向同士を比較するとともに、受信時刻の差分同士を比較し、最も多くＧＰＳ衛星について直接受信方向と受信時刻の差分が類似するデータ（直接受信方向の差が第２の所定値以下であり、受信時刻の差分の差が第１の所定値以下であるデータ）を含む蓄積データＤに含まれる真位置６０５を示す情報を補正情報としてスマートフォンＳＰに送信することとする。

これに対して、スマートフォンＳＰの制御部４１１は、サーバ装置ＳＶから補正情報としての真位置を受信すると（ステップＳ３５Ａ）、低精度位置を真位置により補正し（ステップＳ３６Ａ）、当該フローチャートに示す処理を終了する。

なお、制御部４１１は、ステップＳ３２Ｂの処理においてデータＩＤ６００を記憶部３１２に一次退避させた蓄積データＤが複数ある場合には、蓄積データＤ毎にステップＳ３４ＢからステップＳ３７Ｂの処理を行い、ステップＳ３７Ｂの処理における類似度が最も高い蓄積データＤに含まれる真位置６０５を示す情報を補正情報としてスマートフォンＳＰに送信することとする。

また、制御部４１１は、ステップ３３Ｂの処理の後、及び、ステップＳ３７Ｂの処理で「ＮＯ」と判定した場合には、真位置６０５をスマートフォンＳＰに送信できないので、その旨のメッセージをスマートフォンＳＰに送信することとする。

以上説明したように、本実施例に係るサーバ装置ＳＶは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して位置を特定可能なナビゲーション装置ＮＶ（「第１端末装置」の一例）と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して位置を特定可能なスマートフォンＳＰ（「第２端末装置」の一例）であってナビゲーション装置ＮＶよりも低精度に当該位置を特定可能なスマートフォンＳＰと、に接続可能なサーバ装置であって、制御部３１１（「取得手段」、「特定手段」、「差分検出手段」、「送信手段」の一例）が、ナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号と、ナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ信号を受信した受信時刻６０４（「第１受信時刻」の一例）と、真位置（「第１端末装置が測位した第１受信時刻における第１端末装置の位置」の一例）と、をナビゲーション装置ＮＶから取得し、ＧＰＳ信号６０１に含まれる発信時刻６０３と、ＧＰＳ信号６０１を発信したＧＰＳ衛星の軌道に基づいて、ＧＰＳ信号６０１を発信したＧＰＳ衛星の発信時刻６０３における位置６０６を特定し、ＧＰＳ衛星の位置６０６から発信時刻６０３にＧＰＳ衛星によりＧＰＳ信号が発信され、ナビゲーション装置ＮＶが真位置６０５において当該ＧＰＳ信号を直接受信した場合の受信時刻６０７（「第２受信時刻」の一例）と、受信時刻６０４との差分６０８を検出し、受信時刻の差分６０８に基づいて取得した真位置６０５（「補正情報」の一例）であって、低精度位置（「第２端末装置が電波信号を受信して測位した当該第２端末装置の位置である低精度位置」の一例）の補正に用いられる真位置６０５を示す情報をスマートフォンＳＰに送信する。

したがって、本実施例に係るサーバ装置ＳＶによれば、スマートフォンＳＰが低精度に特定する位置を、スマートフォンＳＰよりも高精度に位置を特定可能なナビゲーション装置ＮＶから取得する情報に基づいて取得される真位置を示す補正情報によって補正することができる。すなわち、ＧＰＳ測位により位置を特定するスマートフォンＳＰであって、特定した位置を車速パルス等の情報により補正することのできないスマートフォンＳＰが測位した位置を、現地調査を必要とする建築物情報を用いずに補正することができる。

また、本実施例に係るサーバ装置ＳＶの制御部３１２（「取得手段」、「特定手段」、「差分検出手段」）は、ナビゲーション装置ＮＶが受信したＧＰＳ信号の送信元であるＧＰＳ衛星毎に、ＧＰＳ信号６０１と受信時刻６０４と真位置６０５とを取得し、当該ＧＰＳ衛星毎に、ＧＰＳ衛星の位置６０６を特定するとともに、直接受信時刻６０７と受信時刻６０４との差分６０８を検出し、記憶部３１２（「蓄積手段」の一例）が、ナビゲーション装置ＮＶが受信したＧＰＳ信号の送信元であるＧＰＳ衛星毎に、受信時刻の差分６０８と、真位置６０５から見たＧＰＳ衛星の位置６０６の方向（直接受信方向６１０）とを、真位置６０５と対応付けて蓄積データＤとして蓄積する。また、制御部３１２（「第２取得手段」、「第２特定手段」、「第２差分検出手段」、「第１抽出手段」、「第２抽出手段」の一例）は、スマートフォンＳＰがＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号と、当該ＧＰＳ信号を受信した受信時刻（「第３受信時刻」の一例）と、スマートフォンＳＰが測位した低精度位置とを、当該ＧＰＳ信号の送信元であるＧＰＳ衛星毎に、スマートフォンＳＰから取得し、蓄積データＤの中から、当該蓄積データＤに含まれる真位置６０５が低精度位置から所定範囲内に含まれる蓄積データＤを抽出し（ステップＳ３２Ｂ：ＹＥＳ）、スマートフォンＳＰが受信したＧＰＳ信号の送信元であるＧＰＳ衛星毎に、スマートフォンＳＰが受信したＧＰＳ信号に含まれる発信時刻と、当該ＧＰＳ信号を発信したＧＰＳ衛星の軌道に基づいて、当該ＧＰＳ衛星の当該発信時刻における位置を特定し（ステップＳ３４Ｂ）、スマートフォンＳＰが受信したＧＰＳ信号の送信元であるＧＰＳ衛星毎に、ステップＳ３４Ｂの処理で特定した位置からスマートフォンＳＰが受信したＧＰＳ信号に含まれる発信時刻にＧＰＳ衛星によりＧＰＳ信号が発信され、スマートフォンＳＰがステップＳ３２Ｂの処理で抽出した蓄積データＤに含まれる真位置６０５において当該ＧＰＳ信号を直接受信した場合の受信時刻（「第４受信時刻」の一例、ステップＳ３５Ｂの処理で検出）と、スマートフォンＳＰがＧＰＳ信号を受信した受信時刻（「第３受信時刻」の一例）との差分を検出し（ステップＳ３６Ｂ）、ステップＳ３２Ｂの処理で抽出した蓄積データＤの中から、（ｉ）当該蓄積データＤに含まれるナビゲーション装置ＮＶが受信したＧＰＳ信号の送信元であるＧＰＳ衛星毎に検出された差分６０８（ステップＳ１３Ｂで検出）とステップＳ３６Ｂの処理でスマートフォンＳＰが受信したＧＰＳ信号の送信元であるＧＰＳ衛星毎に検出した差分の差、及び、（ｉｉ）当該蓄積データＤに含まれるナビゲーション装置ＮＶが受信したＧＰＳ信号の送信元であるＧＰＳ衛星毎に検出された直接受信方向６１０とステップＳ３５Ｂの処理でスマートフォンＳＰが受信したＧＰＳ信号の送信元であるＧＰＳ衛星毎に検出した直接受信方向の差、をそれぞれ比較し、最も多くのＧＰＳ衛星についてそれぞれの差が所定の抽出条件を満たす蓄積データＤを更に抽出し（ステップＳ３７Ｂ：ＹＥＳ）、当該抽出した蓄積データＤに含まれる真位置６０５を示す情報を補正情報として送信する。

したがって、本実施例に係るサーバ装置ＳＶによれば、真位置６０５から所定範囲内を低精度位置として測位したスマートフォンＳＰに対して、ナビゲーション装置ＮＶが測位した真位置６０５を示す情報を補正情報として送信することができる。

また、実施例における制御部３１１（「第１記憶制御手段」の一例）は、ＧＰＳ信号６０１と受信時刻６０４と真位置６０５（「第１端末装置の受信時刻における位置」の一例）とを対応付けて蓄積データＤとして記憶させる。なお、制御部３１１はサーバ装置ＳＶ外の記憶装置にこれらの情報を記憶させることとしてもよい。これにより、ナビゲーション装置ＮＶから取得したＧＰＳ信号、受信時刻及び真位置の組み合わせを蓄積データＤとして蓄積させることができ、蓄積データＤに基づいて生成される真位置を示す補正情報によって、スマートフォンＳＰの特定した位置を高精度に補正することができる。

更に、実施例における制御部３１１（「第２記憶制御手段」の一例）は、受信時刻の差分６０８（「差分検出手段が検出した差分」の一例）と真位置６０５（「第１端末装置の受信時刻における位置」の一例）とを対応付けて蓄積データＤとして記憶させる。なお、制御部３１１はサーバ装置ＳＶ外の記憶装置にこれらの情報を記憶させることとしてもよい。これにより、蓄積データＤを参照することで、ナビゲーション装置ＮＶがＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を直接受信できなかった真位置を特定することができる。

更にまた、実施例における制御部３１１（「第３記憶制御手段」の一例）は、スマートフォンＳＰがＧＰＳ信号に基づいて特定した位置の精度が閾値未満である場合に、当該位置を示す情報を低精度地点データＬとして記憶させる。なお、制御部３１１はサーバ装置ＳＶ外の記憶装置にこれらの情報を記憶させることとしてもよい。これにより、低精度地点データＬを参照することで、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を直接受信しづらい位置を特定することができる。

更にまた、実施例における制御部３１１（「取得手段」の一例）は、直接受信方向６１０（「第１端末装置がＧＰＳ信号を受信した方向」の一例）を、真位置６０５（「第１端末装置がＧＰＳ信号を受信した時の位置」の一例）と、ＧＰＳ衛星の位置６０６（「特定手段が特定したＧＰＳ衛星の位置」の一例）とに基づいて取得する。また、制御部３１１（「地物情報生成手段」の一例）は、ＧＰＳ衛星の位置６０６（「特定手段が特定した位置」の一例）と、直接受信方向（「取得手段が取得した方向」の一例）に基づいて、ＧＰＳ信号を遮蔽した地物に関する地物データＴ（「地物情報」の一例）、又は、ＧＰＳ信号を反射してナビゲーション装置ＮＶに受信させた地物に関する地物データＴの少なくとも一方の地物データＴを生成する。これにより、サーバ装置１は地物データＴに基づいて、ナビゲーション装置ＮＶ又はスマートフォンＳＰがＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信するに当たり、当該ＧＰＳ信号がどのように遮蔽され、どのように反射されたかを検証することができる。また、現地調査を必要とせずに、地物データＴを生成することができる。更に、生成した地物データＴは、低精度位置の修正に用いられる真位置６０５を取得する際に利用することにより、より高精度に低精度位置を修正可能な真位置６０５を取得することができる。

Ｓ 情報処理システムＳ
１ サーバ装置
１１１Ａ 取得手段
１１１Ｂ 特定手段
１１１Ｃ 差分検出手段
１１１Ｄ 送信手段
１１１Ｅ 蓄積手段
１１１Ｆ 第２取得手段
１１１Ｇ 第２特定手段
１１１Ｈ 第２差分検出手段
１１１Ｉ 第１抽出手段
１１１Ｊ 第２抽出手段
１１１Ｋ 第１記憶制御手段
１１１Ｌ 第２記憶制御手段
１１１Ｍ 第３記憶制御手段
１１１Ｎ 地物情報生成手段
２ 第１端末装置
３ 第２端末装置
ＧＳ ＧＰＳ測位補完システム
ＮＶ ナビゲーション装置
２１１ 制御部
２１２ 記憶部
２１３ 入力部
２１４ 表示部
２１５ バスライン
２２０ 入出力インターフェース部
２２１ 車速センサ
２２２ 角速度センサ
２２３ 加速度センサ
２２４ 舵角センサ
２２５ ＧＰＳ受信部
２２６ データ送受信部
ＳＶ 情報処理サーバ装置
３１１ 制御部
３１２ 記憶部
３１３ 通信部
３１４ 表示部
３１５ 操作部
ＳＰ スマートフォン
４１１ 制御部
４１２ 記憶部
４１３ 通信部
４１４ 表示部
４１５ 操作部
４１６ ＧＰＳ受信部
ＮＷ ネットワーク
５００ ＧＰＳ衛星
５０１ 車両
５０２、５０３ 建物
Ｄ 蓄積データ
６００ データＩＤ
６０１ ＧＰＳ信号
６０２ 衛星ＩＤ
６０３ 発信時刻
６０４ 受信時刻
６０５ 真位置
６０６ ＧＰＳ衛星の位置
６０７ 直接受信時刻
６０８ 受信時刻の差分
６０９ 直接受信フラグ
６１０ 直接受信方向
Ｔ 地物データ
６３０ 地物ＩＤ
６３１ 地物の特性
６３２ 位置
６３３ 高さ
６３４ 長さ
Ｌ 低精度地点データ
６５０ 低精度地点ＩＤ
６５１ 位置

Claims (8)

1. 人工衛星からの電波信号により位置を測位する位置測位手段及び、人工衛星からの電波信号以外の情報により位置を測位する他の位置測位手段により位置を特定する第１端末装置と、前記他の位置測位手段を用いることなく人工衛星から電波信号を受信して位置を特定する第２端末装置と、に接続するサーバ装置であって、
   前記第１端末装置が人工衛星から受信した電波信号と、前記電波信号を受信した第１受信時刻と、前記第１端末装置が測位した前記第１受信時刻における前記第１端末装置の第１端末位置である真位置と、を前記第１端末装置から取得する取得手段と、
   前記電波信号に含まれる発信時刻と、前記電波信号を発信した人工衛星の軌道に基づいて、前記発信時刻における人工衛星位置を特定する特定手段と、
   前記特定手段が特定した前記人工衛星位置から前記電波信号が発信され、前記第１端末装置が前記真位置において前記電波信号を直接受信した場合の第２受信時刻と、前記取得手段が取得した第１受信時刻との第１差分を検出する差分検出手段と、
   前記差分検出手段が検出した前記第１差分に基づいて生成した補正情報を、前記第２端末装置が電波信号を受信して測位した当該第２端末位置の補正に用いられる補正情報として当該第２端末装置に送信する送信手段と、
   を備えることを特徴とするサーバ装置。
2. 請求項１に記載のサーバ装置であって、
   前記取得手段が取得した前記電波信号と前記第１受信時刻と前記真位置とを対応付けて記憶させる第１記憶制御手段を更に備えることを特徴とするサーバ装置。
3. 請求項１又は２に記載のサーバ装置であって、
   前記差分検出手段が検出した前記第１差分と前記真位置とを対応付けて記憶させる第２記憶制御手段を更に備えることを特徴とするサーバ装置。
4. 請求項１乃至３の何れか一項に記載のサーバ装置であって、
   前記特定手段が特定した前記人工衛星位置と、前記取得手段が取得した前記真位置に基づいて、前記電波信号を遮蔽した地物に関する地物情報、又は、前記電波信号を反射して前記第１端末装置に受信させた地物に関する地物情報の少なくとも一方の地物情報を生成する地物情報生成手段を更に備えることを特徴とするサーバ装置。
5. 請求項１乃至４の何れか一項に記載のサーバ装置であって、
   前記第２端末装置が電波信号に基づいて測位した第２端末位置の精度が閾値未満である場合に、前記第２端末位置を示す情報を記憶させる第３記憶制御手段を更に備えることを特徴とするサーバ装置。
6. 請求項１乃至５の何れか一項に記載のサーバ装置であって、
   前記取得手段は、人工衛星毎に、前記電波信号と前記第１受信時刻とを取得し、
   前記特定手段は、人工衛星毎に、人工衛星位置を特定し、
   前記差分検出手段は、人工衛星毎に、前記第２受信時刻と前記第１受信時刻との第１差分を検出し、
   人工衛星毎に、前記差分検出手段が検出した第１差分と、前記真位置から見た前記特定手段が特定した前記人工衛星位置を、前記真位置と対応付けて蓄積データとして蓄積する蓄積手段と、
   前記第２端末装置が人工衛星から受信した電波信号と、当該電波信号を受信した第３受信時刻と、当該第２端末装置が測位した前記第３受信時刻における当該第２端末位置である低精度位置と、を、当該第２端末装置から取得する第２取得手段と、
   前記蓄積データの中から、前記低精度位置から所定範囲内に含まれる前記真位置に関する蓄積データを抽出する第１抽出手段と、
   前記第２端末装置が受信した電波信号の送信元である前記人工衛星毎に、前記第２端末装置が受信した電波信号に含まれる発信時刻と、当該電波信号を発信した人工衛星の軌道に基づいて、当該人工衛星の当該発信時刻における人工衛星位置を特定する第２特定手段と、
   前記第２端末装置が受信した電波信号の送信元である前記人工衛星毎に、前記第２特定手段が特定した人工衛星位置から前記第２端末装置が受信した電波信号に含まれる発信時刻に人工衛星により電波信号が発信され、前記第２端末装置が前記第１抽出手段により抽出された蓄積データに含まれる真位置において当該電波信号を直接受信した場合の第４受信時刻と、前記第３受信時刻との第２差分を検出する第２差分検出手段と、
   前記第１抽出手段が抽出した前記蓄積データから、（ｉ）当該蓄積データに含まれる前記第１端末装置が受信した電波信号の送信元である前記人工衛星毎に検出された第１差分と前記人工衛星毎に前記第２差分検出手段が検出した第２差分の差、及び、（ｉｉ）当該蓄積データに含まれる前記第１端末装置が受信した電波信号の送信元である前記人工衛星毎に検出された前記人工衛星の人工衛星位置と前記人工衛星毎に前記第２特定手段が特定した人工衛星位置の差、をそれぞれ比較し、最も多くの人工衛星についてそれぞれの前記差が所定の抽出条件を満たす蓄積データを更に抽出する第２抽出手段と、
   を更に備え、
   前記送信手段は、前記第２抽出手段が抽出した蓄積データに含まれる前記真位置を示す情報を前記補正情報として送信することを特徴とするサーバ装置。
7. 人工衛星からの電波信号により位置を測位する位置測位手段及び、人工衛星からの電波信号以外の情報により位置を測位する他の位置測位手段により位置を特定する第１端末装置と、前記他の位置測位手段を用いることなく人工衛星から電波信号を受信して位置を特定する第２端末装置と、に接続するサーバ装置による情報処理方法であって、
   前記第１端末装置が人工衛星から受信した電波信号と、前記電波信号を受信した第１受信時刻と、前記第１端末装置が測位した前記第１受信時刻における前記第１端末装置の第１端末位置である真位置と、を前記第１端末装置から取得する取得工程と、
   前記電波信号に含まれる発信時刻と、当該電波信号を発信した人工衛星の軌道に基づいて、前記発信時刻における人工衛星位置を特定する特定工程と、
   前記特定工程により特定した位置から前記発信時刻に前記人工衛星により前記電波信号が発信され、前記第１端末装置が前記真位置において前記電波信号を直接受信した場合の第２受信時刻と、前記取得工程により取得した第１受信時刻との第１差分を検出する差分検出工程と、
   前記差分検出工程により検出した前記第１差分に基づいて生成した補正情報を、前記第２端末装置が電波信号を受信して測位した当該第２端末位置の補正に用いられる補正情報として当該第２端末装置に送信する送信工程と、
   を含むことを特徴とする情報処理方法。
8. コンピュータを、
   人工衛星からの電波信号により位置を測位する位置測位手段及び、人工衛星からの電波信号以外の情報により位置を測位する他の位置測位手段により位置を特定する第１端末装置と、前記他の位置測位手段を用いることなく人工衛星から電波信号を受信して位置を特定する第２端末装置と、に接続するサーバ装置であって、
   前記第１端末装置が人工衛星から受信した電波信号と、前記電波信号を受信した第１受信時刻と、前記第１端末装置が測位した前記第１受信時刻における前記第１端末装置の第１端末位置である真位置と、を前記第１端末装置から取得する取得手段、
   前記電波信号に含まれる発信時刻と、前記電波信号を発信した人工衛星の軌道に基づいて、前記発信時刻における人工衛星位置を特定する特定手段、
   前記特定手段が特定した前記人工衛星位置から前記電波信号が発信され、前記第１端末装置が前記真位置において前記電波信号を直接受信した場合の第２受信時刻と、前記取得手段が取得した第１受信時刻との第１差分を検出する差分検出手段、
   前記差分検出手段が検出した第１差分に基づいて生成した補正情報を、前記第２端末装置が前記電波信号を受信して測位した当該第２端末位置の補正に用いられる補正情報として当該第２端末装置に送信する送信手段、
   として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。

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