JP2016166790A - レーダ装置およびレーダ装置の対象物検知方法 - Google Patents
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Description
このような構成によれば、偽対象物を対象物として誤検出することを防止できる。
このような構成によれば、固定物によって生じる鏡像を除去することで、偽対象物を対象物として誤検出することを防止できる。
このような構成によれば、固定物によって生じる鏡像を簡単な処理で確実に除去することができる。
このような構成によれば、対象物の移動に基づいて、鏡像を簡単な処理で確実に除去することができる。
このような構成によれば、対象物の異常な挙動に基づいて、鏡像を簡単な処理で確実に除去することができる。
このような構成によれば、学習処理によって、固定物の特性に応じた鏡像の現れ方を予め学習することで、鏡像を確実に除去することができる。
このような構成によれば、固定物が外力等によって位置が変動する場合に、当該固定物を対象物として誤検出することを防止できる。
このような構成によれば、対象物の相対速度を精度良く検知できるので、偽対象物を対象物として誤検出することを確実に防止できる。
このような構成によれば、垂直方向に存在する固定物による鏡像の発生を防止することで、偽対象物を対象物として誤検出することを確実に防止できる。
このような方法によれば、偽対象物を対象物として誤検出することを防止できる。
図1は、本発明の第1実施形態に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。図1に示すように、本発明の第1実施形態に係るレーダ装置は、送信アンテナTX、受信アンテナRX1,RX2、受信信号切替部10、制御部11、送信部12、発振部13、受信部14、A/D(Analog to Digital)変換部15、演算部16、偽対象物除去部17、および、記憶部18を主要な構成要素としている。なお、第1実施形態に係るレーダ装置は、所定の場所に固定して配置され、人、動物、自転車、自動車等の対象物に対して、コヒーレントな複数のパルス信号を送信し、対象物からの反射波をフーリエ変換することで、対象物までの距離と対象物の相対速度を計測するレーダ装置である。
つぎに、本発明の第1実施形態の動作について説明する。図2は、図1に示す第1実施形態の動作を説明する図である。なお、図2においてX−Y平面は水平面を示し、Z軸方向は鉛直方向を示す。また、固定物50は、Z−Y平面に平行で、ある程度の広さを有し、電波を反射する、例えば、壁等によって構成され、位置が移動しないように固定された状態で配置されている。対象物60は、例えば、人、動物、自転車、自動車等である。
つぎに、本発明の第2実施形態について説明する。なお、第2実施形態の構成は、図1と同様であるが、実行される処理が異なっている。以下では、第2実施形態において実行される処理について説明する。
つぎに、本発明の第3実施形態について説明する。なお、第3実施形態の構成は、図1と同様であるが、実行される処理が異なっている。以下では、第3実施形態において実行される処理について説明する。
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の各実施形態では、固定物情報を記憶部18に記憶し、この固定物情報に基づいて対象物と偽対象物とを峻別するようにしたが、固定物情報に基づいて、鏡像が発生する様子を事前に学習し、学習結果を参照して偽対象物と対象物を峻別するようにしてもよい。このように事前学習することで、例えば、固定物が平面形状以外の形状を有する場合や、固定物による反射パターンが複雑な場合(例えば、減衰や偏波の変化が生じる場合)であっても対応することができる。図11は、本実施形態に係るレーダ装置が新たに設置された場合に、固定物と鏡像とを学習処理する処理の一例を示す図である。なお、図11に示す処理は、レーダ装置が設置された後に、例えば、初期設定を行うためのボタンが操作された場合に実行される。この図11に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
RX1,RX2 受信アンテナ
10 受信信号切替部
11 制御部
12 送信部
13 発振部
14 受信部
15 A/D変換部
16 演算部
16−1 方位演算部
16−2 距離演算部
16−3 相対速度演算部
17 偽対象物除去部
18 記憶部
Claims (10)
- 所定の場所に固定されて使用されるレーダ装置において、
対象物に電波を照射してその反射波に基づいて前記対象物を検知する検知手段と、
検知領域内に存在する固定物に関する情報を記憶する記憶手段と、
前記検知手段によって検知された前記対象物と、前記記憶手段に記憶されている前記固定物の位置関係に基づいて、偽対象物を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された前記偽対象物を除去する除去手段と、
を有することを特徴とするレーダ装置。 - 前記特定手段は、前記固定物の存在によって前記対象物から生じる鏡像を前記偽対象物として特定することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記特定手段は、前記記憶手段に記憶されている前記固定物に関する情報と、前記検知手段によって検知された前記対象物に関する情報とを比較し、前記固定物に対して鏡像対称位置にある1組の対象物を特定するとともに、当該1組の対象物のうち、前記固定物よりも遠い位置に存在する対象物を偽対象物として特定することを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。
- 前記特定手段は、前記対象物が移動する場合に、前記固定物との位置関係に応じて新たに対象物が検知された場合には、当該対象物を偽対象物として特定することを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。
- 前記特定手段は、前記対象物が移動する場合に、前記対象物が前記固定物を透過する動作が検知された場合には、当該対象物を偽対象物として特定することを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。
- 前記特定手段は、前記対象物に対して生じる鏡像を予め学習し、学習結果に基づいて前記偽対象物を特定することを特徴とする請求項3に記載のレーダ装置。
- 前記特定手段は、前記検知手段によって位置が変動する対象物が検知された場合に、当該対象物が固定物と同じ位置に存在することが前記固定物に関する情報によって判明した場合には、当該対象物を偽対象物として特定することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記検知手段は、コヒーレントなパルス状の電波を送信することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記検知手段は、水平方向に広がりを有し、垂直方向の広がりが水平方向に比較して狭い扇状の電波を送信することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 所定の場所に固定されて使用されるレーダ装置の対象物検知方法において、
対象物に電波を照射してその反射波に基づいて前記対象物を検知する検知ステップと、
検知領域内に存在する固定物に関する情報を記憶装置に記憶させる記憶ステップと、
前記検知ステップにおいて検知された前記対象物と、前記記憶装置に記憶されている前記固定物の位置関係に基づいて、偽対象物を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにおいて特定された前記偽対象物を除去する除去ステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の対象物検知方法。
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