JP2011112618A - レーダ装置および探知方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 目標物を検知するレーダ装置であって、送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求め、目標物の速度と位置を表す目標物位置情報を目標物毎に生成する目標物検出部と、固定物の位置を示す固定物位置情報と、前記目標物位置情報とを用いて、前記生成された目標物位置情報がマルチパスによるものか、移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応するものかを判別する経路判別部と、を備えるレーダ装置である。
【選択図】図1
Description
目標物検出部は、送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求め、目標物の速度と位置を表す目標物位置情報を目標物毎に生成する。
(実施形態1)
図1は、透過型レーダ装置の構成の一例を示す図である。実施形態1では、レーダ装置として、透過型レーダ装置を用いた場合について説明する。ただし、レーダ装置は、透過型レーダ装置に限定されるものではなく、マルチパスの影響を受けるレーダ装置であれば限定されるものではない。また、透過型レーダ装置の送受信波は、遮蔽物(壁など)、固定物(机、椅子など)を透過する電波と、反射する電波を含んでいる。
図2は、マイクロ波帯のパルス波形とインパルス波形を示す図である。図2では、縦軸にレベル、横軸に時間を示し、1〜数μsec幅のパルス波形と、1〜数psec幅のインパルス波形が示されている。透過型レーダ装置1は、ある時間幅をもつパルス波を送信して、目標物に反射したパルス波を受信するまでの時間により、目標物までの距離を計測する。屋外においてレーダ装置を使用する場合であれば、例えばパルス波のパルス幅をμsec単位にし、数十m〜数百mの距離を計測する設定にする。このパルス幅の設定は、パルス幅が分離できる複数目標物の最小間隔も決めている。従って、室内で使用する場合は、部屋の大きさが数m((1(m)×2/3)108(m/sec)=(6.7)10−9(sec)相当)で目標物となる人などの厚みは、数十cm(2〜3nsec相当)程度である。そこで、室内で目標物を検出するためには、パルス波のパルス幅を2〜3nsec以下に狭める必要があり、波長が短いレーザ(周波数が高い:1/(数nsec)=数百MHz)を使用したりして、レーダ機能を実現している。しかし、レーザなどを用いて遮蔽物越しに目標物を検知する場合、壁などの障害物があると回折、散乱が起こり、壁を透過させることは困難である。そこで、実施形態1の透過型レーダ装置1では、壁(コンクリート、木材など)を通過することが可能であるマイクロ波帯のインパルスを用いる。なお、上記コンクリート、木材以外の材質であっても、目標物までの距離と遮蔽物の材質による減衰とのトレードオフを考慮することにより、透過させることが可能である。例えば、遮蔽物が煉瓦などであってもよい。
処理部5は、固定物検出部10、周辺構造取得部11、目標物検出部12、経路判別部13などを備えている。また、処理部5はCentral Processing Unit(CPU)やプログラマブルなデバイス(Field Programmable Gate Array(FPGA)、Programmable Logic Device(PLD)など)を用いて処理部5の機能を実行させてもよい。なお、処理部5の詳細については後述する。
表示部8はディスプレイなどであり、処理部5、制御部7などからの命令に従ってディスプレイの画面上の操作などに用いる情報を表示する。操作に用いる情報は、例えば、利用者が透過型レーダ装置1の操作、計測時の設定、初期設定などをするときに用いる情報である。また、表示部8は、透過型レーダ装置の探知した結果である表示情報をディスプレイに表示するときに用いる。表示情報は、記録部6に記録されている固定物データベース、周辺構造データベースなどから取得したデータと、処理部5で求めた探知結果に基づいて、生成された画像情報などである。なお、表示方法は限定するものではないが、例えば、2次元表示、3次元表示などをすることが好ましい。
図3は、処理部5の動作の一例を示すフロー図である。ステップS1では、処理部5が記録部6を検索し、対象とする探知範囲の固定物データベースが作成されているか否かを判定する。既に、固定物データベースが作成されていればステップS8に移行し、作成されていなければステップS2に移行する。対象の探知範囲とは、遮蔽物(壁など)に囲まれた空間であり、例えば、監視対象の室内などのことである。
(周辺構造情報取得処理の説明)
ステップS2で周辺構造取得部11が、探知する対象の範囲(室内など)の間取り図に対応するデータ(周辺構造情報:図面データなど)を取得して、該データを記録部6の周辺構造データベースに登録する。図4のA、Bに周辺構造データベースに記録されている周辺構造情報のデータ構造の一例を示す。図4のAは、例えば部屋の間取り図(図面データ)であり、図4のBは、例えば図4のAの間取り図に対応する周辺構造情報を示している。図4のBの周辺構造情報は、「部屋データ」「部材データ」「平面座標データ」「平面寸法データ」などの情報を有している。「部屋データ」には部屋の識別するための「Room1」・・・・が記録され、「部材データ」には部材の識別するための「Wa1」「Wa2」「Wa3」「Wa4」「W1」「D1」「D2」「D3」・・・・が記録されている。なお、Waは壁を示し、Wは窓を示し、Dはドアを示している。また、壁、窓、ドア以外にも、天井、照明なども部材データとして記録してもよい。また、「平面座標データ」には部材の位置座標を示す「(x1,y1)(x3,y3)」「(x2,y2)(x4,y4)」「(x1,y1)(x4,y4)」・・・・などが記録されている。また、「平面寸法データ」には部材の寸法を示す「L2」「L2」「L1」「L1」「L1−(L9+L10)」・・・・などが記録されている。なお、周辺構造情報として、CAD(Computer aided design system)などにより作成したデータを用いてもよい。また、上記説明では2次元の場合の周辺構造情報について示したが、周辺構造情報に、さらに高さに関する情報などを付加して3次元の周辺構造情報を用いてもよい。
固定物検出部10は、上記周辺構造に示したような移動が簡単にできないものでなく、例えば、室内に配置されたテーブルや椅子などのように、必ずしも一定の場所に固定されていないが、人などのように移動をしないものである。
ステップS8〜ステップS13では、移動する目標物の位置検出について説明する。ステップS8では、目標物検出部12がAD変換部4aまたはAD変換部4bから取得したディジタル信号に対して短時間フーリエ変換を行う。短時間フーリエ変換はステップS3で説明したように処理を行う。なお、本例では目標物検出部12においても短時間フーリエ変換をしているが、固定物検出部10でも同じように短時間フーリエ変換をしているので、短時間フーリエ変換処理を共用してもよい。
図9、図10、図11を用いて経路判別処理について説明する。
図9は、室内で想定される電波の伝搬経路(パス)を示す図である。図9では、Target(移動する目標物:人など)から直接反射する経路(経路1)、固定物k2から直接反射する経路(経路2)、固定物k1からのマルチパス(経路3)、Targetと固定物k2間のマルチパス(経路4)が挙げられる。図10、図11は、経路判別部の動作の一例を示すフロー図である。
なお、経路判別部13は、仮目標物に対応する目標物位置情報が真の目標物かマルチパスかの判定を、全仮目標物に対応する目標物位置情報に対して行なう。判別するマルチパスは最終反射が固定物によるものを対象とし、最後に移動物で反射したマルチパスは判別対象としない。
ステップS1105で経路判別部13は、仮目標物が対象の探知範囲(室内など)に存在するかを判定する。対象の探知範囲に存在する場合(Yes)は、ステップS1106に移行し、対象の探知範囲に存在しない場合(No)は、ステップS1109に移行する。仮目標物が、固定物マップ内に存在しない場合はマルチパスと考えられるので排除する。
図12は、上記実施形態のレーダ装置の処理部5を実現できるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
(付記1)
目標物を検知するレーダ装置であって、
送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求め、目標物の速度と位置を表す目標物位置情報を目標物毎に生成する目標物検出部と、
固定物の位置を示す固定物位置情報と、前記目標物位置情報とを用いて、前記生成された目標物位置情報がマルチパスによるものか、移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応するものかを判別する経路判別部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
(付記2)
前記経路判別部は、
前記目標物位置情報を基に、速度が同じ目標物を抽出して、同じ速度ごとに目標物位置情報をグループ化し、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内に同じ方位がない目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記1に記載のレーダ装置。
(付記3)
前記経路判別部は、
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内の同じ方位の目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を抽出し、
前記固定物位置情報と探知する対象の範囲内の構造を示す情報を用いて生成した固定物マップ、及び抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記2に記載のレーダ装置。
(付記4)
前記経路判別部は、
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で距離が異なる目標物であって、前記グループに含まれる目標物の距離が最短となる目標物位置情報を検出して基準目標物位置情報とし、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報を抽出し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記基準目標物位置情報に基づいて、移動する目標物に最初に反射したのちに、ひとつ以上の固定物に反射した経路の経路長を全て求め、求めた経路長のいずれかと前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報の距離が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記3に記載のレーダ装置。
(付記5)
送信された信号に対する固定物からの反射波に基づいて、探知する対象の範囲に設置されている固定物の速度、距離、および方位を求めて、前記固定物の速度に基づいて前記固定物が移動していないと判定したとき、前記固定物と前記レーダ装置までの距離と方位を、固定物位置情報として記録する、
ことを特徴とする付記1に記載のレーダ装置。
(付記6)
レーダ装置を用い目標物を検知する探知方法であって、
送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求めて目標物位置情報を生成し、
固定物の位置を示す固定物位置情報と、前記目標物位置情報とを用いて、前記生成された目標物位置情報がマルチパスによるものか、移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応するものかを判別する、
ことを特徴とする探知方法。
(付記7)
前記目標物位置情報を基に、速度が同じ目標物を抽出して、同じ速度ごとに目標物位置情報をグループ化し、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内に同じ方位がない目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記6に記載の探知方法。
(付記8)
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内の同じ方位の目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を抽出し、
前記固定物位置情報と探知する対象の範囲内の構造を示す情報を用いて生成した固定物マップ、及び抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記7に記載の探知方法。
(付記9)
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で距離が異なる目標物であって、前記グループに含まれる目標物の距離が最短となる目標物位置情報を検出して基準目標物位置情報とし、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報を抽出し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記基準目標物位置情報に基づいて、移動する目標物に最初に反射したのちに、ひとつ以上の固定物に反射した経路の経路長を全て求め、求めた経路長のいずれかと前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報の距離が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記8に記載の探知方法。
(付記10)
送信された信号に対する固定物からの反射波に基づいて、探知する対象の範囲に設置されている固定物の速度、距離、および方位を求めて、前記固定物の速度に基づいて前記固定物が移動していないと判定したとき、前記固定物と前記レーダ装置までの距離と方位を、固定物位置情報として記録する、
ことを特徴とする付記9に記載の探知方法。
(付記11)
前記レーダ装置が送信する信号は、インパルスであることを特徴とする付記1に記載のレーダ装置。
(付記12)
前記レーダ装置が送信する信号は、インパルスであることを特徴とする付記5に記載の探知方法。
T−ANT、R−ANT1、R−ANT2 アンテナ
2 送信部
3a、3b 受信部
4a、4b AD変換部
5 処理部
6 記録部
7 制御部
8 表示部
9 操作部
10 固定物検出部
11 周辺構造取得部
12 目標物検出部
13 経路判別部
1200 ハードウェア
1201 CPU
1202 記録部
1203 記録媒体読取装置
1203a 記録媒体
1204 入出力インタフェース
1204a 入出力装置
1205 通信インタフェース
1206 バス
Claims (10)
- 目標物を検知するレーダ装置であって、
送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求め、目標物の速度と位置を表す目標物位置情報を目標物毎に生成する目標物検出部と、
固定物の位置を示す固定物位置情報と、前記目標物位置情報とを用いて、前記生成された目標物位置情報がマルチパスによるものか、移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応するものかを判別する経路判別部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記経路判別部は、
前記目標物位置情報を基に、速度が同じ目標物を抽出して、同じ速度ごとに目標物位置情報をグループ化し、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内に同じ方位がない目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記経路判別部は、
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内の同じ方位の目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を抽出し、
前記固定物位置情報と探知する対象の範囲内の構造を示す情報を用いて生成した固定物マップ、及び抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。 - 前記経路判別部は、
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で距離が異なる目標物であって、前記グループに含まれる目標物の距離が最短となる目標物位置情報を検出して基準目標物位置情報とし、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報を抽出し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記基準目標物位置情報に基づいて、移動する目標物に最初に反射したのちに、ひとつ以上の固定物に反射した経路の経路長を全て求め、求めた経路長のいずれかと前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報の距離が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする請求項3に記載のレーダ装置。 - 送信された信号に対する固定物からの反射波に基づいて、探知する対象の範囲に設置されている固定物の速度、距離、および方位を求めて、前記固定物の速度に基づいて前記固定物が移動していないと判定したとき、前記固定物と前記レーダ装置までの距離と方位を、固定物位置情報として記録する、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - レーダ装置を用い目標物を検知する探知方法であって、
送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求めて目標物位置情報を生成し、
固定物の位置を示す固定物位置情報と、前記目標物位置情報とを用いて、前記生成された目標物位置情報がマルチパスによるものか、移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応するものかを判別する、
ことを特徴とする探知方法。 - 前記目標物位置情報を基に、速度が同じ目標物を抽出して、同じ速度ごとに目標物位置情報をグループ化し、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内に同じ方位がない目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする請求項6に記載の探知方法。 - 前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内の同じ方位の目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を抽出し、
前記固定物位置情報と探知する対象の範囲内の構造を示す情報を用いて生成した固定物マップ、及び抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする請求項7に記載の探知方法。 - 前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で距離が異なる目標物であって、前記グループに含まれる目標物の距離が最短となる目標物位置情報を検出して基準目標物位置情報とし、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報を抽出し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記基準目標物位置情報に基づいて、移動する目標物に最初に反射したのちに、ひとつ以上の固定物に反射した経路の経路長を全て求め、求めた経路長のいずれかと前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報の距離が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする請求項8に記載の探知方法。 - 送信された信号に対する固定物からの反射波に基づいて、探知する対象の範囲に設置されている固定物の速度、距離、および方位を求めて、前記固定物の速度に基づいて前記固定物が移動していないと判定したとき、前記固定物と前記レーダ装置までの距離と方位を、固定物位置情報として記録する、
ことを特徴とする請求項5〜9のいずれか1項に記載の探知方法。
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2009
- 2009-11-30 JP JP2009271936A patent/JP5581675B2/ja active Active
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