JP2016153296A - 航空機の水平安定板を制御する方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】航空機の水平安定板を制御する方法及び装置を提供する。【解決手段】方法の一つは、航空機のピッチングモーメントに対抗するための航空機の水平安定板の望ましい動作をプロセッサを用いて計算すること、及び望ましい動作に基づいて水平安定板を制御することを含む。水平安定板の動作の計算は、航空機の速度、構成設定、操縦翼面の展開、操縦のタイプ、操縦翼面の位置に基づき行われ、水平安定板の位置を動かす角度が決定される。【選択図】図５

Description

本特許出願は、概して航空機に関し、より詳細には、航空機の水平安定板を制御するための方法及び装置に関する。

幾つかの航空機は、航空機の制御及び／又は操縦のために操縦翼面（例えば動的翼面その他）を採用している。特に、水平安定板に配置された昇降舵は、航空機を縦方向に操縦するために用いられる。しかし、航空機構成の変更（例えば、操縦翼面、高揚力装置若しくは高抗力装置及び着陸装置などの位置変更、並びに推力レベルの変更など）をする間、これらの昇降舵はしばしば、航空機を操縦するために用いられる代わりに、結果として生じる航空機のピッチングモーメントの変化に対抗するために用いられ、結果的に全体的な航空機の操縦性を低下させてしまう。

例示的な方法は、航空機のピッチングモーメントに対抗するための航空機の水平安定板の望ましい動作をプロセッサを用いて計算することと、望ましい動作に基づいて水平安定板を制御することを含む。

例示的な装置は、航空機の水平安定板に取り付けられ、水平安定板のピッチ角を制御するモータ及び、航空機のピッチングモーメントに対抗するようにモータを制御するプロセッサを備える。

別の例示的な装置は、航空機の第１の操縦翼面、第１の操縦翼面が形成する空力面の一部をなし第１の操縦翼面と関連して動作し得る第２の操縦翼面、第１の操縦翼面の位置を制御するために第１の操縦翼面と結合されるモータ、及び航空機の第３の操縦翼面が引き起こすピッチングモーメントを変化させるために第１の操縦翼面の位置を調整するようモータの位置を制御する、プロセッサを備える。

本発明は、航空機のピッチングモーメントに対抗するための航空機の水平安定板の望ましい動作をプロセッサを用いて計算することと、望ましい動作に基づいて水平安定板を制御することを含み得る。水平安定板の望ましい動作の計算は、航空機の速度、航空機の構成設定、一又は複数の操縦翼面の展開、操縦のタイプ、又は航空機の操縦翼面の位置のうちのいずれか一又は複数に更に基づき得る。水平安定板の位置を動かす角度は、テーブルルックアップデータに基づき得る。水平安定板は動かされ得、水平安定板を動かす角度は、航空機構成が変更中であるかどうかに基づく。方法は、水平安定板が制御されている間の、水平安定板に位置する昇降舵を用いた航空機の操縦も含み得る。ピッチングモーメントは、航空機構成の変更によって生じ得る。方法は、航空機のピッチングモーメントの決定もまた含み得る。ピッチングモーメントの決定は、テーブルルックアップデータに基づく推定ピッチングモーメントの決定を含み得る。制御システムの機能と信頼性は、これらのエレメントの各々によって向上するであろう。

本発明は、航空機の水平安定板のピッチ角を制御するために水平安定板に取り付けられたモータ、及び、航空機のピッチングモーメントに対抗するためにモータを制御するプロセッサを含む、装置を含み得る。装置は、航空機のピッチングモーメントを計測するセンサも含み得る。プロセッサは、モータの動作速度を更に制御するために使用され得る。プロセッサは、テーブルルックアップデータに基づいてモータを制御し得る。制御システムの操作と信頼性は、これらのエレメントの各々によって向上するであろう。プロセッサは、計測された飛行状態に更に基づいてモータを制御するために使用され得る。

本発明は、航空機の第１の操縦翼面、第１の操縦翼面が形成する空力面の一部をなし第１の操縦翼面と関連して動作し得る第２の操縦翼面、第１の操縦翼面の位置を制御するために第１の操縦翼面と結合されるモータ、及び航空機の第３の操縦翼面が引き起こすピッチングモーメントを変化させるために第１の操縦翼面の位置を調整するようモータの位置を制御するプロセッサを含み得る、装置を有し得る。第１の操縦翼面は水平安定板であり得、第２の操縦翼面は昇降舵であり得る。昇降舵は性能向上のため、水平安定板よりも速い速度で動かされ得る。モータの制御は、空中での操縦、航空機の推定ピッチングモーメント、航空機構成の変更、又は航空機の外部条件のうちの一又は複数に基づき得る。第１の操縦翼面は、航空機の動きに対抗するために使用され得、一方、第２の操縦翼面は航空機を操縦するために使用され得る。プロセッサは、テーブルルックアップデータに基づいてモータを制御するために使用され得る。

プロセッサは、モータの動作速度を制御するために使用され得る。

本明細書で開示される例示的な方法及び装置を実装するために使われ得る、例示的な航空機である。 本明細書に記載の実施例が実装され得る、図１の航空機の尾翼部の詳細図である。 本開示の教示に従った、例示的な飛行制御システムを表現した概念図である。 図３の例示的な飛行制御システムの、安定板制御システムを示す。 図４の例示的な安定板制御システムを実装するために使用され得る例示的な方法を表すフロー図である。 図５の方法を実装するための機械可読指令を実行することのできる、例示的なプロセッサプラットフォームのブロック図である。

図面及び添付の記載の全体を通して、可能な箇所にはすべて、同じ部分又は類似の部分を指すために同じ参照番号が使用される。本開示において使用される、任意の部分が、任意の方式で、別の部分の（例えば、上に配置される、上に位置する、上に設置される、上に形成される、など）の表現は、言及される部分がもう一方の部分と接触している、又は、言及される部分が、もう一方との間に一又は複数の中間部分を伴ってもう一方の部分の上部にある、のいずれをも意味する。任意の部分が別の部分と接触しているとの表現は、当該２つの部分の間に中間部分がないことを意味する。

航空機の水平安定板を制御する方法及び装置が、以下に開示される。航空機構成の変更（例えば、操縦翼面、高揚力装置若しくは高抗力装置及び着陸装置などの位置変更、及び／又は推力レベルの変更など）は、航空機のピッチングモーメントの変化に帰着し得る。そうしたピッチングモーメントの変化は、例えば相対的に安定した飛行を維持するための、同規模の対抗ピッチングモーメントによって対抗され得る。この対抗ピッチングモーメントは、典型的には、相対的により遅く動作する水平安定板と、水平安定板に位置し速く動作する昇降舵との組み合わせによって発生する。これらの例では、ピッチングモーメントの不均衡は、まず、速く動作する昇降舵によって対抗される。次いで、相対的により遅く動作する水平安定板が、昇降舵を元の位置に戻すように位置決めされる。航空機構成の変更によって生じたピッチングモーメントに対抗するためにこのようにして昇降舵の位置決めをすることで、航空機の操縦性が減少し得る。何故なら、昇降舵の更なる位置決めが機械的、電子的又は空力的な限界によって制限され得るからである。本明細書中に開示されている実施例は、航空機の操縦の際に昇降舵を使用可能にするための構成変更に起因するピッチングモーメントに対抗するため、航空機の水平安定板を制御し及び／又は動作させる。また代替的には、本明細書中に開示されている実施例は、ピッチングモーメントを変化及び／又は増大させ得る。本明細書中に開示されている実施例は、航空機構成の変更に起因するピッチングモーメントに対抗するために水平安定板が第１の操縦翼面で使用されることによる、相対的により小さな水平安定板の使用も可能にする。

幾つかの実施例では、水平安定板をどの度合まで位置決め（例えば角度決め及び／又は移動）するかは、センサのデータ及び／又は飛行状態（例えば計測された飛行状態）に関連したテーブルルックアップデータに基づく。テーブルルックアップデータは、多数の航空機テスト及び／又は計算によって集められた、表にまとめられた参照データによって生成され得る。テーブルルックアップデータは、テーブルルックアップデータ内部から、航空機の構成設定及び／又は航空機が実行する操縦に基づいて、テーブルルックアップデータを検索するアルゴリズムを通じてアクセスされ得る。幾つかの実施例では、テーブルルックアップデータは、航空機の水平安定板の計算上の差分（例えば角度変更の増分）を推定するために、飛行制御システムによって使用され得る。幾つかの実施例では、テーブルルックアップデータは、航空機の飛行の間に採集されたセンサの計測値によって更新される。付加的に又は代替的に、時間関数としての水平安定板の動作が、決定され得る。幾つかの実施例では、水平安定板の動作速度はピッチングモーメントにより効率的に対抗するために制御される。

操縦翼面、水平安定板及び／又は昇降舵に関連して本明細書で使用する「位置」又は「動作」という語は、例えば、角度、線形移動、回転、時間に対する翼面の動作、又は上記の任意の適切な組み合わせを表す。本明細書で使用する「動作する」という語は、位置、角度若しくは変位の変化、及び／又は時間に対する位置の変化を表す。本明細書で使用する「水平安定板」という語は、それらがアクチュエータ、モータ、電子機器なども含む安定板構成要素又は安定板アセンブリを表し得る。本明細書で使用する「構成変更」の語は、以下に限定するものではないが、航空機の操縦翼面の動作、空中でのスピードブレーキの展開又は格納、操縦翼面又は高揚力装置若しくは高抗力装置又は着陸装置の再位置決め、推力レベルの変更、及び／又は他の任意の適切な航空機構成の変更、を表し得る。

図１は、本明細書に記載の実施例が実装され得る例示的な航空機を示す。航空機１００は、水平安定板１０４及び垂直尾翼１０５を伴う尾翼部１０２を有する。図示した例の航空機１００はまた、胴体１０８に取り付けられた翼１０６も有する。図示した例の翼１０６は操縦翼面（例えばフラップ、エルロン、タブなど）１１０を有する。操縦翼面１１０は翼１０６の後縁部に位置し、例えば離陸時に揚力を提供するために移動又は調整（例えば角度変更など）され得る。本明細書に記載の実施例は、安定板１０４、翼１０６、及び／又は航空機１００の任意の他の外装構造もしくは機外構造（例えば、翼支柱、エンジン支柱、先尾安定板など）のいずれに関連する操縦翼面に関しても、応用することができる。

図２は、本明細書で開示される実施例が実装され得る図１の航空機１００の尾翼部１０２の詳細図である。この実施例では、水平安定板１０４は、水平安定板１０４と一体化されるか又はその一部を形成し得る、昇降舵２０２を有する。図示した例の昇降舵２０２は、航空機１００を操縦するために独立して操作（例えば角度変更、屈曲及び／又は移動）し得る。既知の実施例のうちの幾つかでは、昇降舵２０２は航空機１００のピッチングモーメントに対抗するために使用される。特に、航空機１００の操縦翼面（例えば操縦翼面１１０）の動作及び／又は屈曲は、航空機１００のピッチングモーメントを誘発し得る。そのピッチングモーメントに対抗するため、昇降舵２０２を動作又は移動させ得る。既知の実施例でピッチングモーメントに対抗するためにこのように昇降舵２０２を利用することは、昇降舵２０２を航空機１００の操縦に利用することを妨げ及び／又は減らし得る。

本明細書で開示するように、操縦翼面の動作及び／又は屈曲によって生じ得る航空機１００のピッチングモーメントに対抗するため及び／又はピッチングモーメントを変更するため、図示した例の水平安定板１０４は、軸２０４の周囲を、概して矢印２０６が示す方向に、又は反対の回転方向に回転させる。幾つかの実施例では、水平安定板１０４は、昇降舵２０２よりも遅い動作速度で移動及び／又は回転する。水平安定板１０４が回転する角度は、図３〜５に関連して以下でより詳細に検討されるテーブルルックアップデータ、センサデータ、及び／又は飛行構成設定によって決定され得る。

図３は、本開示の教示に従った、飛行制御システム３００の実施例の概略図である。この実施例では、飛行制御システム３００は、水平安定板１０４の構成位置（構成ピッチの設定、構成角度、構成差分、安定板１０４の位置又は角度など）３０２を含む。構成位置３０２は、「δ_構成」として示す。図示した例の構成位置３０２は、航空機１００の構成及び／又は操縦（例えば選択された操縦）の際の安定板の角度（例えば、推奨角度、最適角度など）と一致する。特に、図示した例の構成位置３０２は、例えば空中でのスピードブレーキの展開又は収納といった、航空機１００の飛行構成及び／又は選択された操縦に対応する、飛行計器からの情報の検知や受信のためのアルゴリズムに基づく。図示した例の信号は、構成位置３０２の決定のため参照用テーブルルックアップデータと共に用いられる。特に、例えばスピードブレーキの作動のような飛行の構成は、テーブルルックアップデータから得られる水平安定板１０４の対応する構成位置を有し得る。幾つかの実施例では、テーブルルックアップデータは、推定される水平安定板の最適な位置及び屈曲に関連した航空機形態の変更を誘発する、幾つかのピッチングモーメントのライブラリである。これらの推定される最適な位置は、空中での操縦、航空機の推定ピッチングモーメント、揚力及び／又は抗力を誘発する翼の翼面（例えばスピードブレーキ、フラップなど）、着陸装置の作動、高度、航空機重量、航空機の重心、速度、エンジン推力レベル、及び／又は操縦翼面の展開若しくは位置決め（例えば操縦翼面の配置）などに基づき得る。

図示した例の構成位置３０２は、安定板の位置（例えば計算上の安定板の位置変更、安定板の角度変更速度及び／又は計算上の安定板の角度など）３０６を決定及び／又は計算するため、安定板制御システム３０４に提供される。安定板の位置は、航空機１００のピッチングモーメントに対抗するため及び／又はピッチングモーメントを変更するために水平安定板１０４を位置決めする（例えば角度決めする）ための「δ_安定板」によって示される。本実施例では、安定板制御システム３０４は、計算上の安定板の位置３０６を決定するため、構成位置３０２、航空機の状態（例えば外部条件）、センサデータ及び／又は他の任意の適切な航空機状態の変更を考慮する。特に、図示した例の安定板制御システム３０４は、計算上の安定板の位置３０６を決定するため、飛行状態及び／又はセンサデータに基づいて、構成位置３０２及び計算上の増分変化又は差分との間の数学的演算（例えば加算、減算など）を実行し、安定板１０４に関連付けられたモータコントローラ及び／若しくはアクチュエータ又はモータに、計算上の安定板の位置３０６を提供する。図示した例の水平安定板１０４は、概して矢印３０８に示された方向で、安定板の位置３０６まで回転する。幾つかの実施例では、水平安定板１０４は、飛行操縦及び／又は飛行構成の変更の実行に先立って回転される。幾つかの実施例では、センサデータは、以下に限定するものではないが、航空機１００の対気速度、気温、気圧高度、位置データ（例えばヨー、ピッチ及び／又はロール）などを含む。

計算上の安定板の位置３０６が調整位置３０２、センサデータ、テーブルルックアップデータ及び／又は飛行構成データに基づく度合は、様々であり得る。特に、構成位置３０２及びテーブルルックアップデータに基づく計算上の増分値（例えば差分）は、加算プロセスを経て計算上の安定板の位置３０６を決定及び／又は計算するために、様々な度合で共に重み付けされ得る。幾つかの実施例では、計算上の安定板の位置３０６は、ピッチングモーメントに対抗するための適切なモータの動作を決定するアルゴリズムによって決定される。特に、アルゴリズムは、航空機の操縦翼面によって誘発される推定ピッチングモーメントに対抗するための水平安定板１０４の望ましい動作を決定するため、テーブルルックアップデータ及び／又は飛行構成データを利用し得る。幾つかの実施例では、望ましい動作の決定は、センサデータ及び／又は航空機の構成に更に基づき得る。幾つかの実施例では、アルゴリズムの決定は、計測されたピッチ、速度及び／又は高度などの飛行力学に基づく。

付加的に又は代替的に、計算上の安定板の位置３０６は時間の関数（例えば計算上の安定板の位置３０６は、規定の時間で規定の位置に移動する、など）として決定され得る。特に、計算上の安定板の位置３０６は、テーブルルックアップデータ及び／又は飛行構成データに基づいて、水平安定板１０４を時間に対しての決定された動作範囲に沿って動作させ得る。付加的に又は代替的に、これらの水平安定板１０４の動作は、決定された動作範囲の様々な部分において、種々の動作速度を有し得る。幾つかの実施例では、計算上の安定板の位置３０６は、構成位置３０２と等しい（例えば、センサデータ及び／又は飛行状態を考慮しない）。

図４は、図３の飛行制御システム３００の例示的な安定板制御システム３０４を図示する。この実施例では、安定板制御システム３０４は、安定板１０４が航空機１００のピッチングモーメントに対抗するための位置（例えば望ましい位置、望ましい角度）や動作（例えば望ましい動作）を決定する。これらのピッチングモーメントは、航空機１００の空中での操縦中に操縦翼面によって引き起こされ得る。図示した実施例の安定板制御システム３０４は、計算機４０４及びコントローラ４０６を有する制御モジュール４０２を備える。この実施例では、制御システム３０４はまた、センサ（例えば加速度計、ジャイロスコープ、視覚センサ、ピトー管など）４１０及びテーブルルックアップデータを記憶するための記憶デバイス４１２を備える。この実施例では、コントローラ４０６及び、より一般的には安定板制御システム３０４が、安定板モータコントローラ４１４、操縦翼面モータコントローラ４１６及び昇降舵モータコントローラ４１８に結合される。

この実施例では、制御モジュール４０２は航空機１００の空中での操縦に基づき、参照データのテーブルルックアップを通して、図３に関連して上述された構成位置３０２のような構成位置の決定及び／又は受信を行う。図示した例の計算機４０４は、航空機１００のピッチングモーメントに対抗するための計算上の安定板の位置３０６のような、計算上の安定板の位置を決定及び／又は計算するため、構成位置に対して追加される（例えば加算される）増分（例えば差分）を計算する。図示した例の計算機４０４は、計算上の安定板の位置を決定するため、空中の操縦、航空機の構成、テーブルルックアップデータ、センサ４１０からのセンサデータ、操縦翼面モータコントローラ４１６から受信した設定及び／又はデータ、を使用し得る。この実施例では、コントローラ４０６は、例えば計算上の安定板の位置を安定板モータコントローラ４１４に提供することによって、航空機１００の水平安定板１０４を制御するため安定板モータコントローラ４１４と通信可能に結合される。水平安定板１０４が航空機１００のピッチングモーメントに対抗するために用いられる一方で、図示した例のコントローラ４０６は、航空機１００を操縦するために、昇降舵モータコントローラ４１８を通じて昇降舵２０２を制御する。

図５では、図３の例示的飛行制御システム３００を実装するための例示的方法を表すフロー図が示される。この実施例で、方法は、図６との関連で説明される例示的なプロセッサプラットフォーム６００に示すプロセッサ６１２といった、プロセッサによる実行のためのプログラムを備える、機械可読指令を使用して実装され得る。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、フロッピーディスク、ハードドライブ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク、又はプロセッサ６１２に関連付けられるメモリといった有形のコンピュータ可読記憶媒体上に記憶されたソフトウェア内に埋め込まれてもよいが、代替的に、プログラムの全体及び／又は部分がプロセッサ６１２以外のデバイスによって実行されてもよく、及び／又は、ファームウェアもしくは専用のハードウェアに埋め込まれてもよい。さらに、例示的なプログラムは図５に示すフロー図に関連して記載されているが、飛行制御システム３００を実装する他の多くの方法が代替として使用され得る。例えば、ブロックの実行順は変更され得、及び／又は記載されているブロックの幾つかは変更され、排除され、又は組み合わされ得る。

上述のように、図５の例示的な方法は、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、キャッシュ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び／又は、任意の期間（例えば、長期間、永続的に、短期間、一時的な緩衝用に、及び／又は情報のキャッシング用に）情報が記憶される、任意の他の記憶デバイスもしくは記憶ディスクといった、有形のコンピュータ可読記憶媒体に記憶される符号化された指令（例えば、コンピュータ可読指令及び／又は機械可読指令）を使用して、実装され得る。本明細書で使用する、有形のコンピュータ可読記憶媒体という語は、任意のタイプのコンピュータ可読記憶デバイス及び／又は記憶ディスクを含み、伝播信号を除外し、伝送媒体を除外するように明確に定義される。本明細書で使用する「有形のコンピュータ可読記憶媒体」の語及び「有形の機械可読記憶媒体」の語は、交換可能に使用される。付加的に又は代替的に、図５の例示的なプロセスは、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、リードオンリーメモリ、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、キャッシュ、ランダムアクセスメモリ及び／又は、任意の期間（例えば、長期間、永続的に、短期間、一時的な緩衝用に、及び／又は情報のキャッシング用に）情報が記憶される、任意の他の記憶デバイスもしくは記憶ディスクといった、非一時的なコンピュータ可読媒体及び／又は機械可読媒体に記憶される符号化された指令（例えば、コンピュータ可読指令及び／又は機械可読指令） を使用して、実装され得る。本明細書で使用する、非一過性コンピュータ可読媒体という語は、任意のタイプのコンピュータ可読記憶デバイス及び／又は記憶ディスクを含み、伝播信号を除外し、伝送媒体を除外するように明確に定義される。本明細書で使用するフレーズ「少なくとも」は、特許請求項のプリアンブルにおける移行用語として使用され、用語「含む」がオープンエンドであるのと同じ方式でオープンエンドである。

図５で例示する方法は、例えば、航空機が空中での航空機構成の変更を実行及び／又は実行開始するブロック５００から開始（ブロック５００）される。幾つかの実施例では、飛行状態は、図４に関連して上述されたセンサ４１０などのセンサで決定（ブロック５０２）される。この決定は、例えば航空機が空中での構成変更を実行した後に超過した限界時間に応じて、開始され得る。他の例示では、この決定は飛行パラメータ及び／又は制御システムの監視によって起こり得る。次に、幾つかの実施例では、航空機のピッチングモーメントは計算機（例えば計算機４０４）によって決定（ブロック５０４）し得る。この実施例では、ピッチングモーメントは、幾つかの空中での操縦、航空機の構成及び／又は飛行状態に関連するデータライブラリといったテーブルルックアップデータから推定される。特に、テーブルルックアップデータは、ピッチングモーメントを決定するための、航空機の種類、速度、構成の設定、操縦のタイプ、航空機の重量、及び／又は航空機の状態に基づいて参照される。

水平安定板の望ましい位置（例えばピッチ、角度など）又は動作は、例えば空中の操作に基づいて、推奨される安定板の位置又は角度を含むテーブルルックアップデータに基づいて、決定及び／又は計算（ブロック５０６）される。特に、この決定には、例えば空中の操縦及び／又は航空機の構成設定に基づく構成角（例えば構成位置３０２）と、飛行状態及び／又はセンサデータによって決定される増分（例えば差分）との、計算機（例えば計算機４０４）による加算が用いられ得る。付加的に又は代替的に、増分はテーブルルックアップデータに基づいて決定される。幾つかの実施例では、計算機は、例えば操縦翼面モータコントローラからのデータに基づいて、予測されるピッチングモーメントを計算又は決定することによって増分を決定するため、操縦翼面モータコントローラ４１６のような操縦翼面モータコントローラからの位置及び／又は変位のデータを使用し得る。幾つかの実施例では、望ましい安定板の位置は、完全にテーブルルックアップデータに基づく（例えば、テーブルルックアップデータのみに基づく）。幾つかの実施例では、望ましい安定板の位置を決定するためのテーブルルックアップデータは、航空機の状態やセンサの計測値などを計算に入れ得る。

図示した例の水平安定板は、ついで、望ましい動作又は位置に基づいて、制御及び／又は調整（ブロック５０８）される。この実施例では、コントローラ（例えばコントローラ４０６）は、水平安定板を望ましい動きで動作させるため、安定板モータコントローラ（例えば安定板モータコントローラ４１４）及び／又は安定板モータを制御する。次に、プロセスを繰り返すかどうかを決定（ブロック５１０）する。幾つかの実施例では、プロセスを繰り返すかどうかは、航空機がもはや構成変更中ではないかどうか（例えば、航空機が空中での航空機構成の変更及び／又は操縦を完了しているかなど）に基づく。別の実施例では、パラメータの計測値が限界値に達したことに基づいて、プロセスが終了される（例えば、スピードセンサは規定の限界値以下の航空機速度だけを計測する、など）。プロセスを繰り返す（ブロック５１０）ことを決定した場合、制御はブロック５０２に戻る。プロセスを繰り返さない（ブロック５１０）ことを決定した場合、プロセスは終了（ブロック５１２）する。

図６は、図５の方法及び図３の飛行制御システム３００を実装するための命令を実行し得る、例示的なプロセッサプラットフォーム６００のブロック図である。プロセッサプラットフォーム６００は、例えば、サーバ、パーソナルコンピュータ、モバイルデバイス（例えばｉＰａｄ（商標）などのタブレット）、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、インターネット家電、又は他の任意のコンピューティングデバイスであり得る。

図示した例のプロセッサプラットフォーム６００は、プロセッサ６１２を含む。図示した例のプロセッサ６１２は、ハードウェアである。例えば、プロセッサ６１２は、任意の望ましいファミリーもしくは製造者からの一又は複数の集積回路、論理回路、マイクロプロセッサ、又はコントローラによって実装されることができる。

図示した例のプロセッサ６１２は、ローカルメモリ６１３（例えば、キャッシュ）を含む。図示した例のプロセッサ６１２は、揮発性メモリ６１４及び不揮発性メモリ６１６を含むメインメモリと、バス６１８を介して通信可能である。揮発性メモリ６１４は、同期型ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＳＤＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、ＲＡＭＢＵＳダイナミックランダムアクセスメモリ（ＲＤＲＡＭ）、及び／又は任意の他のタイプのランダムアクセスメモリデバイスによって実装され得る。不揮発性メモリ６１６は、フラッシュメモリ及び／又は任意の望ましいタイプのメモリデバイスによって実装され得る。揮発性メモリ６１４及び不揮発性メモリ６１６を含むメインメモリへのアクセスは、メモリコントローラによって制御される。

図示した例のプロセッサプラットフォーム６００は、インターフェース回路６２０も含む。インターフェース回路６２０は、イーサネットインターフェース、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、及び／又はＰＣＩエクスプレスインターフェースといった任意のタイプのインターフェース規格で実装され得る。

図示した例では、一又は複数の入力デバイス６２２がインターフェース回路６２０に接続される。入力デバイス６２２は、ユーザがデータ及びコマンドをプロセッサ６１２に入力することを可能にする。入力デバイスは、例えば、音声センサ、マイクロフォン、カメラ（静止画又はビデオ）、キーボード、ボタン、マウス、タッチスクリーン、トラックパッド、トラックボール、アイソポイント（ｉｓｏｐｏｉｎｔ）、及び／又は音声認識システムによって実装されることができる。

一又は複数の出力デバイス６２４も、図示される実施例のインターフェース回路６２０に接続される。出力デバイス６２４は、 例えば、ディスプレイデバイス（例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）、液晶ディスプレイ、カソードレイチューブディスプレイ（ＣＲＴ）、タッチスクリーン、触覚出力デバイス、プリンタ及び／又はスピーカ）によって、実装されることができる。したがって、図示した例のインターフェース回路６２０は、典型的にはグラフィックドライバカード、グラフィックドライバチップ又はグラフィックドライバプロセッサを含む。

図示した例のインターフェース回路６２０は、外部の機械（例えば、任意の種類のコンピューティングデバイス）との、ネットワーク６２６（例えば、イーサネット接続、同軸ケーブル、セルラフォンシステムなど）を介したデータ授受を容易にするための、送信機、受信機、トランシーバ、モデム、及び／又はネットワークインターフェースカードといった通信デバイスも含む。

図示した例のプロセッサプラットフォーム６００は、ソフトウェア及び／又はデータを記憶するための一又は複数の大容量記憶デバイス６２８も含む。そのような大容量記憶デバイス６２８は、フロッピーディスク、ハードドライブディスク、コンパクトディスク、ブルーレイディスク、ＲＡＩＤシステム、及びデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）ドライブを含む。

図５に記載の方法を実装するための符号化された指令６３２は、大容量記憶デバイス６２８、揮発性メモリ６１４、不揮発性メモリ６１６、及び／又はＣＤ若しくはＤＶＤといった取り外し可能な有形のコンピュータ可読記憶媒体に、記憶され得る。

本明細書では特定の例示的な方法、装置、及び製品が記載されるが、本特許出願の範囲はこれらに限定されるものではない。反対に、本特許出願は、本特許出願の特許請求の範囲内に公正に当てはまる全ての方法、装置、及び製品を包含する。航空機が記載されているが、例示的な装置は、車両、空力構造などに適用され得る。記載されている実施例は主に航空機のブレーキ操作に関連して記載されているが、これら実施例は、離陸、巡航、着陸又は他の任意の適切な航空機の操作に適用し得る。ピッチングモーメントが記載されているが、本明細書で開示されている実施例は、他の任意の適切な空力特性に関連して、又は／及びそれらを減少若しくは増加させるために、使用され得る。

Claims (13)

1. 航空機のピッチングモーメントに対抗するための前記航空機の水平安定板の望ましい動作を、プロセッサを用いて計算すること、及び
   前記望ましい動作に基づいて、前記水平安定板を制御すること
   を含む方法。
2. 前記水平安定板の前記望ましい動作の計算は、前記航空機の速度、前記航空機の構成設定、一又は複数の操縦翼面の展開、操縦のタイプ、又は前記航空機の操縦翼面の位置のうちのいずれか一又は複数に更に基づく、請求項１に記載の方法。
3. 前記水平安定板の位置を動かす角度が、テーブルルックアップデータに基づく、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記水平安定板が動かされ、前記水平安定板を動かす角度が航空機の構成が変更中であるかどうかに基づく、請求項１から３の何れか一項に記載の方法。
5. 前記水平安定板が制御されている間の、前記水平安定板上に位置する昇降舵を介して前記航空機の操縦をすることを更に含む、請求項１から４の何れか一項に記載の方法。
6. 前記ピッチングモーメントが航空機構成の変更によって生じる、請求項１から５の何れか一項に記載の方法。
7. 前記航空機の前記ピッチングモーメントを決定することを更に含む、請求項１から６の何れか一項に記載の方法。
8. 前記ピッチングモーメントを決定することが、テーブルルックアップデータに基づく推定ピッチングモーメントを決定することを含む、請求項１から７の何れか一項に記載の方法。
9. 航空機の水平安定板に取り付けられ、前記水平安定板のピッチ角を制御するモータ、及び
   前記航空機のピッチングモーメントに対抗するように前記モータを制御するプロセッサ
   を備える装置。
10. 前記航空機の前記ピッチングモーメントを計測するセンサを更に備える、請求項９に記載の装置。
11. 前記プロセッサが更に前記モータの動作速度を制御する、請求項９又は１０に記載の装置。
12. 前記プロセッサがテーブルルックアップデータに基づいて前記モータを制御する、請求項９から１１の何れか一項に記載の装置。
13. 前記プロセッサが更に計測された飛行状態に基づいて前記モータを制御する、請求項９から１２の何れか一項に記載の装置。

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