JP2016148962A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図17右下(b)に示すように、位置精度情報が高く精度が高いと予想される場合にはある一点に高い投票値を、位置精度情報が低く精度が低いと予想される場合にはある一点ではなく周囲に低めの投票値を投票する。これにより、図17(b)に示すように、誤差の大きさに応じて投票範囲が広くなるような投票結果となる。移動予測には、これらの点を結ぶような線を探索し、線上の投票値が最も高くなるような線を探索する。このようにすることで位置の誤差を精度情報から考慮した移動予測を実施することで、誤差の小さな移動予測を可能とする。
密度計算部410では、図11に示すように、歩行者検知部で抽出された歩行者候補の画像上での枠内部に対して、有効視差の密度を計算する。
ここで、有効視差とは、ステレオマッチングされた前記物体の部位に関する視差である。また、ステレオマッチングとは、視差画像を照合して複数の視差画像に含まれる同一の撮像対象物又は物体の対応部位又は共通部位を対応付けることである。これにより、複数の視差画像に含まれる撮像対象物や物体の対応部位又は共通部位に関する視差である有効視差が得られる。
有効視差密度 = 枠内の有効視差数/枠面積
また、上記の式の枠内の有効視差数の中から、更に、簡易的に抽出した歩行者位置から近傍である視差値のみに絞ることで、枠内に入る有効視差を持った遠景領域の視差を省いた値で有効視差密度を算出しても良い。ただし、この場合、あきらかに視差値のことなる遠景の視差を対象外としてカウントすることは難しくないが、枠内に入っている歩行者と近距離にある立体物などを省くことは、視差値が近いために難しい。
図12に周囲分離度の計算の概要を示す。歩行者の位置精度を抽出するにあたって歩行者を抽出した枠内に他の物体が入り込んでいるような場合には、他立体物の視差値の影響を受けて歩行者位置に誤差がのる可能性が高くなる。このため歩行者の周囲に他立体物が存在しないかどうかをチェックすることで、歩行者以外の視差値が歩行者位置を抽出する際の誤差要因になっていないかをチェックする。
このように画像縦方向に投影した有効視差ヒストグラムを利用して、周囲物体との分離度を計算する。
分離度を求める具体的な数式は以下のとおりである。
分離度 = (V1+V2)/(2xM)
図13に、実際に分離度の高い例と低い例を示す。歩行者の検出枠内に異なる視差の物体が入り込んだだめに、枠内の視差の平均を歩行者位置としてとらえるような手法では誤差がのることを示す一例である。
原画のテクスチャ解析を行い現画像でのセグメンテーションを実施する。原画の歩行者検知枠の周囲を含めた拡大領域を4分割し、4分割した部分領域の内部の画像の均一性を評価する。均一と判定された場合は、同一セグメンテーションの一部であると考え、不均一と判定されれば更に4分割を繰り返す。これにより、入力画像を木構造に分割し、木構造の終端ノードに対応する隣接部分画像の類似性を評価し、類似すると判定されれば隣接する領域が同一セグメンテーションに属すると考え領域統合する。この処理を統合する領域がなくなるまで繰り返す。
周囲分離度計算部420で周囲と分離していないことがわかった場合にのみ利用しても良い。立体物の陰から分離してくる物体であることが明らかな場合、飛び出し方向が歩行者の体の一部であり、飛び出しとは反対側のからだが遮蔽物となる立体物の一部を含んだ歩行者検知枠になっている可能性が高い。このような場合には、誤差がのったままでの状態でも良いので右方向に動く歩行者か、左に動く歩行者か静止している歩行者かの3種類の動きに分類する。立体物の陰から飛び出してくる移動中の歩行者であることがわかれば、歩行者の進行方向半分の視差のみを利用することで、精度を向上する手法も考えられる。分離度やテクスチャ解析などでも歩行者と歩行者を遮蔽する立体物の分離がうまくいかなかった場合にのみ動作させる処理であり、実際に遮蔽物の立体物と歩行者を分離できたわけではないが少なくとも遮蔽領域の割合が減る可能性が高く、位置精度を向上できるわりあいが高いという予想から実施する。
原画のテクスチャ解析の手法により、検知枠内の視差情報がすくない場合の位置精度が低下していることは判断可能である。しかしながら、視差情報があるにも関わらず、位置精度が低下するケースも実際には起こりうる。
図16に示すように、逆光や反射などで画面上が高輝度になり、背景が見えなくなるような領域が発生してしまうなどの問題がある。光の反射などのような場合には、誤視差が発声する可能性もあり、逆光の場合には、反対にその周囲のみ視差がでないような場合がある。このため、図16にあるような高輝度領域は正しい視差が出ている可能性が低いと判断し、歩行者検知枠内の高輝度領域の割合に応じて位置精度情報を低下させる。
密度計算結果、分離度計算結果、テクスチャ解析結果、飛び出し領域優先の使用有無、付着物解析結果、光源解析結果を利用して、瞬間値の位置精度情報を取得する。分離度計算などにおいて位置補正を実施した場合には、初期の位置精度情報ではなく、一補正した状態での位置精度情報を取得する。
200 視差画像生成部
300 歩行者検知部
310 立体物抽出部
320 トラッキング部
330 識別部
400 位置精度情報生成部
410 密度計算部
420 周囲分離度計算部
430 原画テクスチャ解析部
440 飛び出し領域優先部
450 付着物解析部
460 光源解析部
490 精度情報取得部
500 位置情報生成部
510 位置情報計算部
520 精度情報考慮 位置情報再計算部
530 移動情報予測部
600 表示・警報・制御部
610 TTC計算部
620 出力判定部
630 出力部
631 表示部
632 警報部
633 制御部
Claims (13)
- 複数の撮像部から取得された複数の視差画像から視差情報を生成する視差情報生成部と、
前記視差画像に含まれる物体を検出する物体検出部と、
前記視差情報に基づいて前記物体の位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報の精度に関する位置精度情報を、前記視差情報の生成状況に基づいて生成する位置精度情報生成部と、を備えることを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において
前記位置情報生成部は、前記物体に対応する物体領域内でステレオマッチングされた前記物体の部位に関する視差である有効視差に基づいて前記位置情報を生成し、
前記位置精度情報生成部は、前記物体に対応する物体領域及び該物体領域に隣接する隣接領域を含む拡大領域に含まれる有効視差の量を、前記物体領域及び前記隣接領域間に沿う一軸上に投影したヒストグラムに基づいて、前記位置精度情報を生成することを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において
前記位置情報生成部は、前記物体に対応する物体領域内でステレオマッチングされた前記物体の部位に関する視差である有効視差に基づいて前記位置情報を生成し、
前記位置精度情報生成部は、前記物体を含む物体領域の面積と、前記物体領域に含まれる有効視差が得られる有効視差領域の面積との割合に基づいて前記位置精度情報を生成することを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
前記位置情報生成部は、前記物体に対応する物体領域内でステレオマッチングされた前記物体の部位に関する視差である有効視差に基づいて前記位置情報を生成し、
前記位置精度情報生成部は、複数の視差画像の少なくとも一つの単一視差画像中で前記物体を含む物体領域に対応する対応領域の特徴点情報に基づいて前記位置精度情報を生成することを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
前記複数の視差画像に含まれるステレオマッチングされた撮像対象物に関する視差である有効視差の中から、前記物体を含む物体領域内の有効視差であって前記物体の距離に相当する有効視差を抽出し、抽出された有効視差に基づいて前記位置情報及び前記位置精度情報を生成することを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
前記物体の位置情報の精度が低く、かつ物体の時系列な位置から求まる前記物体の移動方向が自己の進路の方向に接近する場合には、前記物体に対応する物体領域内でステレオマッチングされた前記物体の部位に関する視差である有効視差のうち、前記物体の移動方向の前方部分の視差情報に基づいて、前記物体の位置、及び前記位置精度情報を生成することを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
物体検出部は歩行者を検出するように構成され、
前記歩行者が他の物体と前記撮像部の光軸方向に重複して撮像される場合に、前記歩行者と前記他の物体とを分離し、前記歩行者のうち前記他の物体と分離された部分の前記視差情報に基づいて前記歩行者の前記位置情報及び前記位置精度情報を生成することを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
前記位置精度情報生成部は、前記物体を含む物体領域と、光によって白飛びしている白飛び領域との重複の程度に基づいて、前記位置精度情報を生成することを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
前記位置精度情報生成部は、前記物体を含む物体領域と、前記撮像部の撮像領域を遮るように付着物が付着した付着物領域との重複の程度に基づいて、前記位置精度情報を生成することを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
車両に搭載され、
前記位置情報及び前記位置精度情報に基づいて、前記車両の制御レベルを変更することを特徴とする物体検知装置。 - 複数の撮像部から取得された複数の視差画像から視差情報を生成する視差情報生成部と、
前記複数の視差画像に含まれるステレオマッチングされた撮像対象物に関する視差である有効視差の量を一軸上に投影し、投影された有効視差の量のヒストグラムに基づいて、前記撮像部の光軸方向に重複する複数の物体を区別して検出する物体検出部と、を備えることを特徴とする物体検知装置。 - 請求項11記載の物体検知装置において、
前記物体検出部は、検出された物体の一つに対して物体領域を設定し、該物体領域及び該物体領域に隣接する隣接領域を含む拡大領域に含まれる有効視差の量のヒストグラムに基づいて、前記物体を区別することを特徴とする物体検知装置。 - 請求項12記載の物体検知装置において、
前記ヒストグラムが有する谷部と該谷部に隣接する周囲部との量の程度に基づいて、前記物体を他の物体と区別することを特徴とする物体検知装置。
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