JP2016140935A - ロボット制御装置、ロボット制御システムおよびロボット制御プログラム - Google Patents
ロボット制御装置、ロボット制御システムおよびロボット制御プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】ロボット制御装置2は、遠隔端末装置1からユーザの意思を表わす少なくとも発言意欲、同意意向、疑問意向を含むユーザ意図を受信し、前記受信したユーザ意図に対して設定された各モーションの適切度を示す第1のスコア、自装置が表現した各モーションのTurn takingの成功率に基づいて設定された動作の効果を示す第2のスコア、および各モーションの使用頻度を示す第3のスコアを用いて、モーションスコアを算出し、前記算出したモーションスコアのうち最大となるモーションスコアに対応するモーションを選択する動作制御部21と、前記選択されたモーションを、ロボットを用いて表現するロボット表現部23と、を備える。
【選択図】図2
Description
・発言意欲:Turn takingを取りたいという意欲の強さを示す。
(a)とても発言したい
(b)ちょっと発言したい
・同意意向:遠隔参加者の同意の意向の強さを示す。
(a)とても同意する
(b)ちょっと同意する
・疑問意向:遠隔参加者の疑問の意向の強さを示す。
(a)とても疑問がある
(b)ちょっと疑問がある
s(m)=3−f(m)+t(m) ・・・(1)
f(m):モーションmの使用回数
t(m):モーションmの直前使用時間からの経過時間(h)
(未使用の場合は、会議開始時刻を直前使用時間とする)
s(m):モーションmのスコア
p(t1)>TH
p(t2)<TH&p(t1<t<t2)>TH ・・・(2)
t1:発話の開始時刻
t2:発話の終了時刻
p(t):t時刻にマイクで収録した音声データのパワー
スコアの更新方法として、脳波計や音声の他、カメラや深度センサなど他のデバイスも可能である。
2 ロボット制御装置
11 ユーザ意図入力部
21 動作制御部
23 ロボット表現部
25 動作学習部
27 ロボット動作DB
Claims (9)
- ネットワークを介して行なう遠隔操作によってロボットの動作制御を行なうロボット制御装置であって、
遠隔端末装置からユーザの意思を表わす少なくとも発言意欲、同意意向、疑問意向を含むユーザ意図を受信し、前記受信したユーザ意図に対して設定された各モーションの適切度を示す第1のスコア、自装置が表現した各モーションのTurn takingの成功率に基づいて設定された動作の効果を示す第2のスコア、および各モーションの使用頻度を示す第3のスコアを用いて、モーションスコアを算出し、前記算出したモーションスコアのうち最大となるモーションスコアに対応するモーションを選択する動作制御部と、
前記選択されたモーションを、ロボットを用いて表現するロボット表現部と、を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記動作制御部は、前記ユーザ意図のモーションと前記第1から前記第3のスコアのそれぞれが対応付けられたスコアテーブル、および前記選択されたモーションの使用頻度履歴を用いて、前記モーションスコアを算出することを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットが、複数のユーザが在室する会議室に配置され、前記選択されたモーション、前記選択されたモーションに対して他のユーザが行なった主観評価、および各モーションの使用履歴を用いて、前記第1から前記第3のスコアを更新する動作学習部を備えることを特徴とする請求項2記載のロボット制御装置。
- 前記動作学習部は、初期設定として、前記会議室に在室する各ユーザから入力を受け付ける複数の端末装置から、ロボットによって表現されたモーションに対するユーザ意図の各主観評価を受信し、受信した主観評価から前記表現されたモーションが選択される可能性を示す比率を算出し、算出された比率を用いて、前記第1のスコアおよび前記第2のスコアを更新することを特徴とする請求項3記載のロボット制御装置。
- 前記動作学習部は、更新処理として、前記各端末装置に設けられた脳波センサから、前記会議室に在室する各ユーザの脳波データを受信し、前記受信した脳波データに基づいて、前記第1のスコアを更新することを特徴とする請求項4記載のロボット制御装置。
- 前記動作学習部は、更新処理として、前記遠隔端末装置から音声データを受信し、受信した音声データを用いて、前記各モーションのTurn takingの成功率を算出し、前記算出した各モーションのTurn takingの成功率に基づいて、前記第2のスコアを更新することを特徴とする請求項4記載のロボット制御装置。
- 請求項1から請求項6のいずれかに記載のロボット制御装置と遠隔端末装置とから構成され、ネットワークを介して前記遠隔端末装置が前記ロボット制御装置の動作制御を行なうロボット制御システムであって、
前記遠隔端末装置は、
ユーザからユーザの意思を表わす少なくとも発言意欲、同意意向、疑問意向を含むユーザ意図の入力を受け付けるユーザ意図入力部を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記遠隔端末装置から前記ユーザ意図を受信し、前記受信したユーザ意図に対して設定された各モーションの適切度を示す第1のスコア、自装置が表現した各モーションのTurn takingの成功率に基づいて設定された動作の効果を示す第2のスコア、および各モーションの使用頻度を示す第3のスコアを用いて、モーションスコアを算出し、前記算出したモーションスコアのうち最大となるモーションスコアに対応するモーションを選択する動作制御部と、
前記選択されたモーションを、ロボットを用いて表現するロボット表現部と、を備え、
前記動作制御部は、前記ユーザ意図のモーションと前記第1から第3のスコアのそれぞれが対応付けられたスコアテーブル、および前記選択されたモーションの使用頻度履歴を用いて、前記モーションスコアを算出することを特徴とするロボット制御システム。 - ネットワークを介して行なう遠隔操作によってロボットの動作制御を行なうロボット制御プログラムであって、
遠隔端末装置からユーザの意思を表わす少なくとも発言意欲、同意意向、疑問意向を含むユーザ意図を受信し、前記受信したユーザ意図に対して設定された各モーションの適切度を示す第1のスコア、自装置が表現した各モーションのTurn takingの成功率に基づいて設定された動作の効果を示す第2のスコア、および各モーションの使用頻度を示す第3のスコアを用いて、モーションスコアを算出し、前記算出したモーションスコアのうち最大となるモーションスコアに対応するモーションを選択する処理と、
前記選択されたモーションを、ロボットを用いて表現する処理と、を含む一連の処理をコンピュータに実行させることを特徴とするロボット制御プログラム。 - 前記ユーザ意図のモーションと前記第1から第3のスコアのそれぞれが対応付けられたスコアテーブル、および前記選択されたモーションの使用頻度履歴を用いて、前記モーションスコアを算出する処理を、更に含むことを特徴とする請求項5記載のロボット制御プログラム。
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JP6295313B1 (ja) * | 2016-12-02 | 2018-03-14 | 株式会社ドワンゴ | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
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---|---|---|---|---|
US20050110867A1 (en) * | 2003-11-26 | 2005-05-26 | Karsten Schulz | Video conferencing system with physical cues |
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JP2015220534A (ja) * | 2014-05-15 | 2015-12-07 | 株式会社リコー | コミュニケーション補助装置、コミュニケーション補助システム、コミュニケーション補助方法及びプログラム |
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