JP2016123079A - 投影装置及び投影方法 - Google Patents

Abstract

【課題】映像コンテンツごとに映像コンテンツが投影される位置等を適切に制御することができる投影装置を提供する。
【解決手段】物体を検出するセンサ部と、センサ部が出力する信号に基づいて、移動物体、第１の物体、および、第２の物体を検出する検出部と、第１の物体に対応する第１の映像を第１の投影領域に投影し、第２の物体に対応する第２の映像を第２の投影領域に投影するように投影映像を生成する制御部と、投影映像を投影する投影部と、を有し、制御部は、第１の映像を、移動物体の位置に基づいて決定するとともに、第２の映像を移動物体の位置に依存せずに決定する。
【選択図】図３

Description

本開示は、投影装置及び投影方法に関する。

特許文献１は、物体に映像を投影し、作業者が該物体を移動させた場合には、移動後の位置において該物体に映像を投影する装置を開示する。

特許文献２は、対象者を検出し、対象者の位置に応じて画像を投影する位置を可変的に制御する装置を開示する。

特開２００６−２５２０３６号公報 国際公開第２０１２／１２０９５８号

複数の映像コンテンツを投影するような状況において、適切に映像コンテンツを投影することが望まれている。

本開示は、映像コンテンツごとに映像コンテンツが投影される位置等を適切に制御することができる投影装置を提供する。

本開示における投影装置は、物体を検出するセンサ部と、センサ部が出力する信号に基づいて、移動物体、第１の物体、および、第２の物体を検出する検出部と、第１の物体に対応する第１の映像を第１の投影領域に投影し、第２の物体に対応する第２の映像を第２の投影領域に投影するように投影映像を生成する制御部と、投影映像を投影する投影部と、を有し、制御部は、第１の映像を移動物体の位置に基づいて決定するとともに、第２の映像を前記移動物体の位置に依存せずに決定する。

本開示における投影装置は、映像コンテンツが投影される位置等を適切に制御することができる。

プロジェクタ装置が、絵画が吊り掛けられた壁面に映像を投影する状況を示す模式図である。 プロジェクタ装置が、皿が載置されたテーブルに映像を投影する状況を示す模式図である。 プロジェクタ装置の電気的構成を示すブロック図である。 センサ部の電気的構成を示すブロック図である。 センサ部により取得された距離情報を説明するための図である。 プロジェクタ装置の光学的構成を示すブロック図である。 実施の形態１においてメモリに保持されるデータを説明するための模式図である。 実施の形態１における、映像設定参照テーブルの詳細を示す図である。 対象物体形状データベースの詳細を示す図である。 投影コンテンツデータベースの詳細を示す図である。 実施の形態１における映像投影動作のフローチャートである。 人が、皿と情報提示板とが載置されたテーブルの近傍にいる状況を示す模式図である。 制御部による物体検出を説明する模式図である。 人の移動に合わせて投影コンテンツの位置や向きが変化する様子を示す模式図である。 実施の形態２においてメモリに保持されるデータを説明するための模式図である。 実施の形態２における映像設定参照テーブルの詳細を示す図である。 実施の形態２における映像投影動作のフローチャートである。 人の移動に合わせて投影コンテンツの位置や向きが変化する様子を示す模式図である。 実施の形態３においてメモリに保持されるデータを説明するための模式図である。 実施の形態３における、映像設定参照テーブルの詳細を示す図である。 人追従設定参照テーブルの詳細を示す図である。 実施の形態３における映像投影動作のフローチャートである。 基準面および対象物体の面情報の取得を説明する模式図である。 人の移動に合わせて投影コンテンツの向きが変化する様子を示す模式図である。 実施の形態４においてメモリに保持されるデータを説明するための模式図である。 実施の形態４における、映像設定参照テーブルの詳細を示す図である。 人追従設定参照テーブルの詳細を示す図である。 実施の形態４における映像投影動作のフローチャートである。 基準となる距離画像（基準画像）の例を示す模式図である。 距離画像の例を示す模式図である。 差分あり領域を説明する模式図である。 人の移動に合わせて投影コンテンツの位置や向きが変化する様子を示す模式図である。

以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、出願人は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

（実施の形態１）
これより、図１〜図１１を用いて、実施の形態１を説明する。以下では、本開示にかかる投影装置の具体的な実施の形態としてプロジェクタ装置１００を説明する。

［１−１．概要］
図１及び図２を用いて、プロジェクタ装置１００による映像投影動作の概要を説明する。図１は、プロジェクタ装置１００が壁１４０に映像を投影するイメージ図である。図２は、プロジェクタ装置１００がテーブル１５０に映像を投影するイメージ図である。

図１及び図２に示すように、プロジェクタ装置１００は、駆動部１１０とともに筐体１２０に固定されている。プロジェクタ装置１００及び駆動部１１０を構成する各部と電気的に接続される配線は、筐体１２０及び配線ダクト１３０を介して電源と接続される。これにより、プロジェクタ装置１００及び駆動部１１０に対して電力が供給される。プロジェクタ装置１００は、開口部１０１を有している。プロジェクタ装置１００は、開口部１０１を介して映像の投影を行う。

駆動部１１０は、プロジェクタ装置１００の投影方向を変更するよう駆動することができる。駆動部１１０は、図１に示すようにプロジェクタ装置１００の投影方向を壁１４０の方向になるよう駆動することができる。これにより、プロジェクタ装置１００は、絵画１６０が吊り掛けられた壁１４０に対して映像１４１を投影することができる。同様に、駆動部１１０は、図２に示すようにプロジェクタ装置１００の投影方向をテーブル１５０の方向になるよう駆動することができる。これにより、プロジェクタ装置１００は、テーブル１５０上の皿１７０に対して映像１５１を投影することができる。駆動部１１０は、ユーザのマニュアル操作に基づいて駆動してもよいし、所定のセンサの検出結果に応じて自動的に駆動してもよい。また、壁１４０に投影する映像１４１と、テーブル１５０に投影する映像１５１とは、内容を異ならせてもよいし、同一のものにしてもよい。

プロジェクタ装置１００は、物体検出部２００を搭載している。これにより、プロジェクタ装置１００は、物体（人および物を含む。）の存在を検出することができる。プロジェクタ装置１００は、検出した人や物の位置等に基づいて、投影コンテンツを投影する位置や、投影されたときの投影コンテンツの向きなどを適切に制御する。

［１−２．構成］
以下、プロジェクタ装置１００の構成及び動作について詳細に説明する。

図３は、プロジェクタ装置１００の電気的構成を示すブロック図である。プロジェクタ装置１００は、物体検出部２００、光源部３００、映像生成部４００、投影光学系５００を備えている。以下、順にプロジェクタ装置１００を構成する各部の構成について説明する。

物体検出部２００は、制御部２１０、メモリ２２０、センサ部２３０を備えている。

制御部２１０は、プロジェクタ装置１００全体を制御する半導体素子である。すなわち、制御部２１０は、物体検出部２００を構成する各部（センサ部２３０、メモリ２２０）及び、光源部３００、映像生成部４００、投影光学系５００の動作を制御する。また、制御部２１０は、投影画像を映像信号処理により縮小・拡大するデジタルズーム制御や、投影面の向きを考慮して投影映像に対し幾何補正を行うことができる。制御部２１０は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組合せることにより実現してもよい。

メモリ２２０は、各種の情報を記憶する記憶素子である。メモリ２２０は、フラッシュメモリや強誘電体メモリなどで構成される。メモリ２２０は、プロジェクタ装置１００を制御するための制御プログラム等を記憶する。また、メモリ２２０は、制御部２１０から供給された各種の情報を記憶する。更に、メモリ２２０は、投影すべき映像の画像データ（静止画、動画）や、映像を投影すべき位置や投影サイズの設定や移動物体である人に追従して映像の投影位置や映像の向きを変更するか否かについての設定などを含んだ参照テーブルや、物体検出の対象物体の形状のデータなどを記憶している。

センサ部２３０は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ−ｏｆ−Ｆｌｉｇｈｔ）方式の距離画像センサ（以下、ＴＯＦセンサ）から構成され、対向する投影面や物体までの距離を直線的に検出する。センサ部２３０が壁１４０と対向しているときは、センサ部２３０から壁１４０までの距離を検出する。壁１４０に絵画１６０が吊り掛けられていれば、センサ部２３０は、絵画１６０の対向する表面までの距離も検出することができる。同様に、センサ部２３０がテーブル１５０と対向しているときは、センサ部２３０からテーブル１５０までの距離を検出する。テーブル１５０に皿１７０が載置されていれば、センサ部２３０は、皿１７０の対向する表面までの距離も検出することができる。

図４Ａは、センサ部２３０の電気的構成を示すブロック図である。図４Ａに示すように、センサ部２３０は、赤外検出光を照射する赤外光源部２３１と、テーブル１５０や皿１７０の対向する面で反射した赤外検出光を受光する赤外受光部２３２と、赤外光源部２３１および赤外受光部２３２を制御するセンサ制御部２３３から構成される。赤外光源部２３１は、開口部１０１を介して、赤外検出光を周囲一面に拡散されるように照射する。赤外光源部２３１は、例えば、８５０〜９５０ｎｍの波長の赤外光を、赤外検出光として用いる。センサ制御部２３３は、赤外光源部２３１が照射した赤外検出光の位相をメモリに記憶しておく。対向する面がセンサ部２３０から等距離になく、傾きや形状を有する場合、赤外受光部２３２の撮像面上に配列された複数の画素は、各々別々のタイミングで反射光を受光する。別々のタイミングで受光するため、赤外受光部２３２で受光する赤外検出光は、各画素で位相が異なってくる。センサ制御部２３３は、赤外受光部２３２が各画素で受光した赤外検出光の位相をメモリに記憶する。

センサ制御部２３３は、赤外光源部２３１が照射した赤外検出光の位相と、赤外受光部２３２が各画素で受光した赤外検出光の位相とをメモリから読出す。センサ制御部２３３は、赤外光源部２３１が照射した赤外検出光と、赤外受光部２３２が受光した赤外検出光との位相差に基づいて、センサ部２３０から対向する面までの距離を測定することができる。

図４Ｂは、センサ部２３０の赤外受光部２３２により取得された距離情報を説明するための図である。センサ部２３０は、受光した赤外検出光による赤外画像を構成する画素の一つ一つについて上述した位相差に基づいて赤外検出光を反射した物体との距離を検出する。これにより、制御部２１０は、センサ部２３０が受光した赤外画像の画角全域についての距離の検出結果を画素単位で得ることができる。図４Ｂに示すように、赤外画像の横方向にＸ軸をとり、縦方向にＹ軸をとる。そして、検出した距離をＺ軸の値とすれば、制御部２１０は、センサ部２３０の検出結果に基づいて、赤外画像を構成する各画素について、ＸＹＺの三軸の座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を取得できる。すなわち、制御部２１０は、センサ部２３０の検出結果に基づいて、距離情報を取得できる。制御部２１０は、距離情報（Ｘ、Ｙ、Ｚ）から、三軸直交座標系における物体表面の座標値（ｘ、ｙ、ｚ）（原点は任意。）を算出することができる。

制御部２１０は、距離情報（Ｘ、Ｙ、Ｚ）、または、座標値（ｘ、ｙ、ｚ）に基づいて、投影面（壁１４０、テーブル１５０の天板など）や、特定の物体（絵画１６０、皿１７０）などを検出する。

上記では、センサ部２３０としてＴＯＦセンサを例示したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、ランダムドットパターンのように、既知のパターンを投光してそのパターンのズレから距離を算出するものであってもよいし、ステレオカメラによる視差を利用したものであってもよい。また、プロジェクタ装置１００は、センサ部２３０として、図示しないＲＧＢカメラを備えてもよい。その場合、プロジェクタ装置１００は、ＲＧＢカメラが出力する画像情報を用いて、物体の検出を行ってよい。ＲＧＢカメラを使用することにより、物体が有する色彩や物体に記載された文字等の情報を利用して物体検出を行うことができる。

続いて、光源部３００、映像生成部４００、投影光学系５００の構成について、図５を用いて説明する。図５は、プロジェクタ装置１００の光学的構成を示すブロック図である。図５に示すように、光源部３００は、投影映像を生成するために必要な光を、映像生成部４００に対して供給する。映像生成部４００は生成した映像を投影光学系５００に供給する。投影光学系５００は、映像生成部４００から供給された映像に対してフォーカシング、ズーミング等の光学的変換を行う。投影光学系５００は、開口部１０１と対向しており、開口部１０１から映像が投影される。

まず、光源部３００の構成について説明する。図５に示すように、光源部３００は、半導体レーザー３１０、ダイクロイックミラー３３０、λ／４板３４０、蛍光体ホイール３６０などを備えている。

半導体レーザー３１０は、例えば、波長４４０〜４５５ｎｍのＳ偏光の青色光を発光する固体光源である。半導体レーザー３１０から出射されたＳ偏光の青色光は、導光光学系３２０を介してダイクロイックミラー３３０に入射される。

ダイクロイックミラー３３０は、例えば、波長４４０〜４５５ｎｍのＳ偏光の青色光に対しては９８％以上の高い反射率を有する一方、波長４４０〜４５５ｎｍのＰ偏光の青色光及び、波長４９０〜７００ｎｍの緑色光〜赤色光に対しては偏光状態に関わらず９５％以上の高い透過率を有する光学素子である。ダイクロイックミラー３３０は、半導体レーザー３１０から出射されたＳ偏光の青色光を、λ／４板３４０の方向に反射する。

λ／４板３４０は、直線偏光を円偏光に変換又は、円偏光を直線偏光に変換する偏光素子である。λ／４板３４０は、ダイクロイックミラーと蛍光体ホイールとの間に配置される。λ／４板３４０に入射したＳ偏光の青色光は、円偏光の青色光に変換された後、レンズ３５０を介して蛍光体ホイール３６０に照射される。

蛍光体ホイール３６０は、高速回転が可能なように構成されたアルミ平板である。蛍光体ホイール３６０の表面には、拡散反射面の領域であるＢ領域と、緑色光を発光する蛍光体が塗付されたＧ領域と、赤色光を発光する蛍光体が塗付されたＲ領域とが複数形成されている。蛍光体ホイール３６０のＢ領域に照射された円偏光の青色光は拡散反射されて、円偏光の青色光として再びλ／４板３４０に入射する。λ／４板３４０に入射した円偏光の青色光は、Ｐ偏光の青色光に変換された後、再びダイクロイックミラー３３０に入射する。このときダイクロイックミラー３３０に入射した青色光は、Ｐ偏光であるためダイクロイックミラー３３０を透過して、導光光学系３７０を介して映像生成部４００に入射する。

蛍光体ホイール３６０のＧ領域又はＲ領域に照射された青色光は、Ｇ領域又はＲ領域上に塗付された蛍光体を励起して緑色光又は赤色光を発光させる。Ｇ領域又はＲ領域上から発光された緑色光又は赤色光は、ダイクロイックミラー３３０に入射する。このときダイクロイックミラー３３０に入射した緑色光又は赤色光は、ダイクロイックミラー３３０を透過して、導光光学系３７０を介して映像生成部４００に入射する。

蛍光体ホイール３６０は高速回転しているため、光源部３００から映像生成部４００へは、青色光、緑色光、赤色光が時分割されて出射する。

映像生成部４００は、制御部２１０から供給される映像信号に応じた投影映像を生成する。映像生成部４００は、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ−Ｍｉｒｒｏｒ−Ｄｅｖｉｃｅ）４２０などを備えている。ＤＭＤ４２０は、多数のマイクロミラーを平面に配列した表示素子である。ＤＭＤ４２０は、制御部２１０から供給される映像信号に応じて、配列したマイクロミラーの各々を偏向させて、入射する光を空間的に変調させる。光源部３００は、青色光、緑色光、赤色光を時分割で出射する。ＤＭＤ４２０は、導光光学系４１０を介して、時分割に出射されてくる青色光、緑色光、赤色光を順に繰返し受光する。ＤＭＤ４２０は、各々の色の光が出射されてくるタイミングに同期して、マイクロミラーの各々を偏向させる。これにより、映像生成部４００は、映像信号に応じた投影映像を生成する。ＤＭＤ４２０は、映像信号に応じて、投影光学系に進行させる光と、投影光学系の有効範囲外へと進行させる光とにマイクロミラーを偏向させる。これにより、映像生成部４００は、生成した投影映像を、投影光学系５００に対して供給することができる。

投影光学系５００は、ズームレンズ５１０やフォーカスレンズ５２０などの光学部材を備える。投影光学系は、映像生成部４００から進行してきた光を拡大して投影面へ投影する。制御部２１０は、ズームレンズ５１０の位置を調整することで、所望のズーム値になるよう投影対象に対して投影領域を制御できる。ズーム値を大きくする場合、制御部２１０は、ズームレンズ５１０の位置を画角が狭くなる方向へ移動させて、投影領域を狭くする。一方、ズーム値を小さくする場合、制御部２１０は、ズームレンズ５１０の位置を画角が広くなる方向に移動させて、投影領域を広くする。また、制御部２１０は、ズームレンズ５１０の移動に追従するよう、所定のズームトラッキングデータに基づきフォーカスレンズ５２０の位置を調整することで、投影映像のフォーカスを合わせることができる。

上記では、プロジェクタ装置１００の一例として、ＤＭＤ４２０を用いたＤＬＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ−Ｌｉｇｈｔ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）方式による構成を説明したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、プロジェクタ装置１００として、液晶方式による構成を採用しても構わない。

上記では、プロジェクタ装置１００の一例として、蛍光体ホイール３６０を用いた光源を時分割させた単光源方式による構成を説明したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、プロジェクタ装置１００として、青色光、緑色光、赤色光の各種光源を備えた三光源方式による構成を採用しても構わない。

上記では、投影映像を生成するための青色光の光源と、距離を測定するための赤外光の光源とを別ユニットとする構成を説明したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、投影映像を生成するための青色光の光源と、距離を測定するための赤外光の光源とを統合したユニットとしても構わない。三光源方式を採用するのであれば、各色の光源と赤外光の光源とを統合したユニットとしても構わない。

次に図６および図７を参照して、物体検出部２００のメモリ２２０に保持されるデータについて説明する。

図６は、メモリ２２０に保持される３種のデータを示す模式図である。メモリ２２０は、映像設定参照テーブル２２１と、対象物体形状データベース２２２と、投影コンテンツデータベース２２３と、を保持する。

映像設定参照テーブル２２１は、映像を投影すべき領域や、検出された移動物体（例、人）の位置に追従して映像が投影される位置および向きを変更すべきか否かなどの設定情報を、特定の対象物体について示した参照テーブルである。

図７Ａは、映像設定参照テーブル２２１の詳細を示す図である。映像設定参照テーブル２２１は、対象物体２２１ａと、投影コンテンツ２２１ｂと、映像の投影領域２２１ｃと、人追従設定２２１ｄと、を関連付けて管理する。人追従設定２２１ｄは、オン／オフ設定フラグ２２１ｄａと、位置フラグ２２１ｄｂと、向きフラグ２２１ｄｃと、の情報を含んでいる。

対象物体２２１ａは、物体検出により検出されるべき対象物体を示す情報である。図７Ａでは、対象物体を示す情報として、「テーブルＡ」、「皿Ｂ」、「情報提示板Ｃ」等を管理している。

投影コンテンツ２２１ｂは、対象物体が検出された場合に投影されるべき映像に関する情報である。この情報は、投影コンテンツデータベース２２３に保持される映像データとのリンクを含んでいる。同図では、投影コンテンツを示す情報として、コンテンツＡ、Ｂ、Ｃといった情報を管理している。

投影領域２２１ｃは、対象物体が検出された場合に映像を投影すべき領域に関する情報である。図７Ａでは、投影すべき領域を示す情報として、「対象物体上」が規定されている。これは、例えば、「テーブルＡ」が検出された場合には、投影コンテンツである「コンテンツＡ」は「テーブルＡ」上に投影されるべきであることを規定する。他の対象物体についても、同様である。

人追従設定２２１ｄは、人を検出した場合に、検出された人の位置に応じて、投影コンテンツ２２１ｂが投影される位置や向きを、投影領域２２１ｃ内において変更するか否かを規定する情報である。

人追従設定２２１ｄのオン／オフ設定フラグ２２１ｄａは、検出された人の位置に応じて投影コンテンツが投影される位置や向きを変更すべきか否かを規定するフラグである。オン／オフ設定フラグ２２１ｄａは、検出された人の位置に応じて投影の位置や向きを変更すべき場合に「ＯＮ」に、変更すべきでない場合に「ＯＦＦ」に設定される。

人追従設定２２１ｄの位置フラグ２２１ｄｂは、検出された人の位置に応じて投影コンテンツが投影される位置を投影領域２２１ｃ内において変更すべきか否かを規定するフラグである。位置フラグ２２１ｄｂは、検出された人の位置に応じて投影コンテンツの位置を投影領域２２１ｃ内において変更すべき場合は「ＹＥＳ」に、変更すべきでない場合は「ＮＯ」に設定される。

人追従設定２２１ｄの向きフラグ２２１ｄｃは、検出された人の位置に応じて投影コンテンツの向きを変更すべきか否かを規定するフラグである。向きフラグ２２１ｄｃは、検出された人の位置に応じて投影コンテンツの向きを変更すべき場合は「ＹＥＳ」に、変更すべきでない場合は「ＮＯ」に設定される。

例えば、プロジェクタ装置１００は、その物体検出部２００が対象物体「テーブルＡ」であるテーブル１５０を検出した場合、投影領域であるテーブル１５０上にコンテンツＡを投影する。その際、プロジェクタ装置１００がさらに人を検出すると、プロジェクタ装置１００は、人追従設定２２１ｄに従って人の位置に応じてコンテンツＡの投影位置と向きとを、投影領域であるテーブル１５０上内において変更する。

また、例えば、プロジェクタ装置１００は対象物体「皿Ｂ」を検出すると、投影領域である皿Ｂ上にコンテンツＢを投影する。その際、人が検出されると、プロジェクタ装置１００は、人追従設定２２１ｄに従って、人の位置に応じてコンテンツＢの向きを変更する。

他方、人追従設定２２１ｄのオン／オフ設定フラグ２２１ｄａに「ＯＦＦ」が設定されている対象物体「情報提示板Ｃ」の場合では、プロジェクタ装置１００は、物体検出部２００が対象物体「情報提示板Ｃ」を検出すると、投影領域である情報提示板Ｃ上にコンテンツＣを表示する。その際、プロジェクタ装置１００がさらに人を検出したとしても、プロジェクタ装置１００は、人の位置に依らずに、コンテンツＣを情報提示板Ｃ上の所定の位置に投影し続ける。

このように、実施の形態１によるプロジェクタ装置１００では、検出すべき物体各々について、投影コンテンツを投影すべき領域を規定する情報と、検出された人の位置に応じて投影コンテンツの位置や向きを当該領域内において変更すべきか否かを規定する情報とを保持し、適宜それらの情報を参照して投影コンテンツを投影すべき位置や向きを決定する。そうすることにより、プロジェクタ装置１００は、移動物体（例、人）の位置に応じて投影される位置や向きが変更されることが望ましい投影コンテンツについては、人の位置に応じて位置や向きを決定して投影を行い、移動物体（例、人）の位置に依らずに所定の被投影物に投影されることが望ましい投影コンテンツについては、人の位置に依らずに投影すべき位置等を決定し、投影を行うことが可能になっている。

図７Ｂは、対象物体形状データベース２２２の詳細を示す図である。対象物体形状データベース２２２は、対象物体ごとに、形状の特徴量を示すデータを保持するデータベースである。

図７Ｃは、投影コンテンツデータベース２２３の詳細を示す図である。投影コンテンツデータベース２２３は、各投影コンテンツのデータ（静止画、または、動画）、および、各投影コンテンツの概要を示す情報を保持するデータベースである。

［１−３．動作］
続いて、図８〜図１１を用いてプロジェクタ装置１００の動作について説明する。

図８は、プロジェクタ装置１００の動作の流れを示すフローチャートである。図９は、動作説明のための模式図であり、プロジェクタ装置１００から見た周囲の様子を示している。図９が示す状況においては、テーブル１５０の前に人１９０が立ち、テーブル１５０の上には皿１７０と情報提示板１８０とが載置されている。図１０は、検出された物体を示す模式図である。以下、この状況例に従って、プロジェクタ装置１００の動作を説明する。

プロジェクタ装置１００の制御部２１０は、センサ部２３０から距離情報を取得する（ステップＳ１）。

制御部２１０は、取得した距離情報に基づいて、対象物体の検出を行う。具体的には、制御部２１０は、メモリ２２０に保持された対象物体形状データベース２２２に基づいて距離情報（距離画像）に対しマッチング処理を行うことにより、距離情報から対象物体を検出する。より具体的には、データベース２２２に登録された各特徴量が示すオブジェクトを、距離画像から検出することで対象物体を検出する。

図９に示した例では、プロジェクタ装置１００から見た周囲に、データベース２２２に登録された「テーブルＡ」、「皿Ｂ」、「情報提示板Ｃ」に対応するテーブル１５０、皿１７０、情報提示板１８０が存在するとともに、人１９０とが存在する。そして、図１０に示されるように、制御部２１０は、テーブル１５０、皿１７０、情報提示板１８０である対象物体や人１９０を検出する。

なお、制御部２１０は、距離情報に代えて、図示しないＲＧＢカメラ等からカラー画像を取得し、カラー画像に基づいてマッチング処理を行うことにより、物体検出を行ってもよい。また、マッチング処理は、機械学習等による統計的な対象物体形状のデータに基づいて行われてもよい。

制御部２１０は、対象物体を検出したか否かを判断する（ステップＳ２）。対象物体が検出された場合（ステップＳ２におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ３に進む。対象物体が検出されなかった場合（ステップＳ２におけるＮＯ）、処理はステップＳ９へ移行する。図１０に示した状況では対象物体であるテーブル１５０、皿１７０、情報提示板１８０が検出されている。そこで、処理はステップＳ３へ進む。

制御部２１０は、検出された対象物体の１つであるテーブル１５０について、図７Ａの映像設定参照テーブル２２１を参照して「テーブルＡ」の設定条件を取得する（ステップＳ３）。

制御部２１０は、映像設定参照テーブル２２１を参照し、「テーブルＡ」について人追従設定がオンに設定されているか否かを判断する（ステップＳ４）。対象物体「テーブルＡ」については、人追従設定がオンに設定されているので（ステップＳ４におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ５へ進む。

制御部２１０は、人を検出したか否かを判断する（ステップＳ５）。図１０で例示した状況では、人１９０が検出されているので（ステップＳ５におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ６ａへ進む。

設定条件（映像設定参照テーブル２２１）によれば、「テーブルＡ」について、人追従設定２２１ｄの位置フラグ２２１ｄｂおよび向きフラグ２２１ｄｃはともに「ＹＥＳ」に設定されている。そこで、制御部２１０は、テーブル１５０に投影すべきコンテンツＡ（メニュー操作用ユーザインタフェースの映像）の投影位置および向きを、投影領域（テーブル１５０上）内で、検出された人の位置に基づいて決定する（ステップＳ６ａ）。より具体的には、制御部２１０は、テーブル１５０上の領域のうちから人に対して所定の位置関係にある領域を求めるとともに、投影される映像の上下あるいは左右が検出された人にとって正しい向きとなるように、投影の向きを決定する。

制御部２１０は、検出した対象物体の全てについて投影コンテンツの投影位置等を決定したか、未だ投影の位置等が未決定の対象物体（の投影コンテンツ）が残っているか、を判断する（ステップＳ７）。検出した全ての対象物体について投影コンテンツの投影位置等が決定されていれば（ステップＳ７におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ８へ進む。未だ投影の位置等が未決定の対象物体（の投影コンテンツ）が残っていれば（ステップＳ７におけるＮＯ）、処理はステップＳ３へ進む。図１０に示した状況では対象物体のテーブル１５０、皿１７０、および、情報提示板１８０が検出されており、皿１７０および情報提示板１８０については、未だ投影コンテンツの投影の位置等は未決定である。そこで、処理はステップＳ３へ進む。

ステップＳ３に戻って、制御部２１０は、検出された対象物体の１つである皿１７０について、図７Ａの映像設定参照テーブル２２１を参照して「皿Ｂ」の設定条件を取得する（ステップＳ３）。

制御部２１０は、映像設定参照テーブル２２１を参照し、「皿Ｂ」について人追従設定がオンに設定されているか否かを判断する（ステップＳ４）。対象物体「皿Ｂ」については、人追従設定がオンに設定されているので（ステップＳ４におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ５へ進む。

制御部２１０は、人を検出したか否かを判断する（ステップＳ５）。図１０で例示した状況では、人１９０が検出されているので（ステップＳ５におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ６ａへ進む。

設定条件（映像設定参照テーブル２２１）によれば、「皿Ｂ」について、人追従設定２２１ｄの位置フラグ２２１ｄｂは「ＮＯ」に設定され、向きフラグ２２１ｄｃは「ＹＥＳ」に設定されている。そこで、制御部２１０は、皿１７０に投影すべきコンテンツＢ（料理の映像）の投影の向きを検出された人の位置に基づいて決定する（ステップＳ６ａ）。より具体的には、制御部２１０は、投影の位置を、皿１７０上の領域内の所定の位置（例えば、中央）とし、投影の向きを、投影される映像の上下あるいは左右が検出された人にとって正しい向きとなるように、決定する。

制御部２１０は、検出した対象物体の全てについて投影コンテンツの投影位置等を決定したか、未だ投影の位置等が未決定の対象物体（の投影コンテンツ）が残っているか、を判断する（ステップＳ７）。図１０に示した状況では対象物体のテーブル１５０、皿１７０、および、情報提示板１８０が検出されており、情報提示板１８０については、未だ投影コンテンツの投影の位置等は未決定である。そこで、処理はステップＳ３へ進む。

ステップＳ３に戻って、制御部２１０は、検出された対象物体の残りの１つである情報提示板１８０について、図７Ａの映像設定参照テーブル２２１を参照して「情報提示板Ｃ」の設定条件を取得する（ステップＳ３）。

制御部２１０は、映像設定参照テーブル２２１を参照し、「情報提示板Ｃ」について人追従設定がオンに設定されているか否かを判断する（ステップＳ４）。対象物体「情報提示板Ｃ」については、人追従設定がオフに設定されているので（ステップＳ４におけるＮＯ）、処理はステップＳ６ｂへ進む。

制御部２１０は、情報提示板１８０に投影すべきコンテンツＣ（料理情報の映像）の投影の位置等を、人が検出されたか否かに依らずに決定する（ステップＳ６ｂ）。より具体的には、制御部２１０は、投影の位置を、情報提示板１８０上の領域内の所定の位置（例えば、中央）とし、投影の向きを、所定の方向に決定する。

図１０に示した状況において、検出された対象物体であるテーブル１５０、皿１７０、および、情報提示板１８０について投影コンテンツの投影の位置等は全て決定された。その後、処理はステップＳ８へ進む。

制御部２１０は、決定した位置等に基づき投影コンテンツを含んだ投影映像の画像データを生成する。そして、制御部２１０は、光源部３００、映像生成部４００、および、投影光学系５００を制御して、投影映像の投影を行う（ステップＳ８）。なお、このとき制御部２１０は、映像が投影されたときに正しい形状で表示されるように、投影コンテンツデータベース２２３に保持された映像データに対し幾何補正等の処理を行ってよい。

ステップＳ９において、制御部２１０は、引続き投影コンテンツの投影を継続するか、投影を終了するか、を判断する。投影を継続する場合、処理はステップＳ１に戻って、再度ステップＳ１からステップＳ７までの処理を行う。そうすることで、プロジェクタ装置１００は、人の移動（位置の変化）に追従するように投影コンテンツの位置および向きを変更させながら、投影コンテンツを投影することができる。

図１１は、人１９０がテーブル１５０の周囲に沿って移動している際に複数の投影コンテンツの投影が変化する様子を示す模式図である。

図１１の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、投影コンテンツ１５３は、人追従設定２２１ｄがオンに設定され、位置フラグ２２１ｄｂおよび向きフラグ２２１ｄｃが共に「ＹＥＳ」に設定されている投影コンテンツである。そのため、投影コンテンツ１５３は、テーブル１５０上の領域内において、人１９０に対して所定の位置関係にある領域に、投影される映像の上下が人１９０にとって正しい向き（矢印１５３ｄ）となるように投影される。つまりプロジェクタ装置１００は、人１９０が移動すると、投影コンテンツ１５３については、人１９０の位置に応じて投影の位置と方向を変化させて投影を行う。

これに対し、投影コンテンツ１７３は、人追従設定２２１ｄがオンに設定され、位置フラグ２２１ｄｂが「ＮＯ」に設定され、向きフラグ２２１ｄｃが「ＹＥＳ」に設定されている投影コンテンツである。そのため、投影コンテンツ１７３は、皿１７０上の領域内の所定位置（例えば皿１７０の中央部）において、投影される映像の上下が人１９０にとって正しい向き（矢印１７３ｄ）となるように投影される。つまりプロジェクタ装置１００は、人１９０が移動すると、投影コンテンツ１７３については、人１９０の位置に応じて投影の向きを変化させて投影を行う。

最後に、投影コンテンツ１８３は、人追従設定２２１ｄがオフに設定されている投影コンテンツである。そのため、投影コンテンツ１８３は、情報提示板１８０上の領域内の所定位置（例えば情報提示板１８０の中央部）において、投影の向きを所定の方向として投影される。つまりプロジェクタ装置１００は、投影コンテンツ１８３については、人１９０の位置に依らずに、所定の位置に投影を行う。

このようにして、プロジェクタ装置１００は、ステップＳ１からステップＳ８までの処理を繰返して行うことで、対象物体に関係付けられた投影コンテンツを、人に追従するように投影することができる。それと同時に、プロジェクタ装置１００は、特定の対象物体に関係付けられた投影コンテンツについては、人の位置に依らずに、所定の領域上に投影することができる。

［１−４．効果等］
実施の形態１によるプロジェクタ装置１００は、移動物体（例、人）の位置に応じて投影される位置等が変更されることが望ましい投影コンテンツと、移動物体（例、人）の位置に依らずに所定の被投影物に投影されることが望ましい投影コンテンツとが混在する場合に、前者については、人の位置に応じて、映像（投影領域や向き）を変更させながら投影を行い、それと同時に、後者については、人の位置に依らずに映像の投影を行うことができる。

（実施の形態２）
次に、図１２〜図１５を用いて、実施の形態２を説明する。

［２−１．概要］
実施の形態２によるプロジェクタ装置１００は、構成の点では、メモリ２２０に保持される映像設定参照テーブル３２１の構成が、実施の形態１における映像設定参照テーブル２２１と異なる。また、実施の形態２によるプロジェクタ装置１００は、動作の点でも、実施の形態１におけるプロジェクタ装置１００の動作と異なる点を有する。実施の形態２によるプロジェクタ装置１００は、特定の対象物体と関係付けられた投影コンテンツについては、所定の位置にそれを投影し、特定の対象物体と関係付けられていない投影コンテンツについては、人の位置に応じて投影の位置や向きを変化させながら投影を行う。

［２−２．構成］
実施の形態２によるプロジェクタ装置１００は、その電気的構成、および、光学的構成の点で、実施の形態１によるプロジェクタ装置１００と同じである。そのため、それらについては説明を省略する。

上述したように、実施の形態２によるプロジェクタ装置１００は、メモリ２２０に保持される映像設定参照テーブル３２１に特徴を有する。これより図１２、図１３を参照し、映像設定参照テーブル３２１について説明する。

図１２に示されるように、プロジェクタ装置１００のメモリ２２０は、映像設定参照テーブル３２１と、対象物体形状データベース２２２と、投影コンテンツデータベース２２３と、を保持する。対象物体形状データベース２２２と、投影コンテンツデータベース２２３とは、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

図１３は、映像設定参照テーブル３２１の詳細を示す図である。映像設定参照テーブル３２１は、対象物体３２１ａと、投影コンテンツ３２１ｂと、映像の投影領域３２１ｃと、を関連付けて管理する。

対象物体３２１ａは、物体検出により検出されるべき対象物体を示す情報である。図１３では、対象物体を示す情報として、「−−−」（対象物体なし）、「皿Ｂ」、「情報提示板Ｃ」等を管理している。「−−−」（対象物体なし）として管理される投影コンテンツ（「コンテンツＡ」）は、後述するように、人が検出された場合に、その人の近く（投影領域）に投影されるべき投影コンテンツであることを意味する。

投影コンテンツ３２１ｂは、対象物体が検出された場合に投影されるべき映像に関する情報である。この情報は、投影コンテンツデータベース２２３に保持される映像データとのリンクを含んでいる。図１３では、投影映像を示す情報として、コンテンツＡ〜Ｃといった情報を管理している。

投影領域３２１ｃは、対象物体が検出された場合に映像を投影すべき領域に関する情報である。図１３では、投影すべき領域を示す情報として、コンテンツＡについては「人の近く」が規定されている。これは、人が検出された場合に、「コンテンツＡ」はその人の近くに投影されるべきであることを規定する。

このように、映像設定参照テーブル３２１は、実施の形態１における映像設定参照テーブル２２１と異なり、人追従設定に関する情報を管理しない。映像設定参照テーブル３２１では、人に追従させて投影されるべき投影コンテンツ（コンテンツＡ）は、特定の対象物体と関係付けされずに管理される。そうすることにより、プロジェクタ装置１００は、人の位置に応じて投影される位置や向きが変更されることが望ましい投影コンテンツについては、人を検出するとその人の位置に応じて位置や向きを決定して投影を行い、人の位置に依らずに所定の被投影物に投影されることが望ましい投影コンテンツについては、人の位置に依らずに投影すべき位置等を決定し、投影を行うことが可能になっている。

［２−３．動作］
続いて、図１４〜図１５を用いてプロジェクタ装置１００の動作について説明する。

図１４は、プロジェクタ装置１００の動作の流れを示すフローチャートである。図１５は、人の移動に合わせて投影コンテンツの位置や向きが変化する様子を示す模式図である。図１５の（Ａ）は、皿１７０および情報提示板１８０が載置されたテーブル１５０を上から見たときの図である。図１５の（Ｂ）、（Ｃ）は、投影コンテンツＡ〜Ｃが投影される様子を示す模式図である。以下では、図１５（Ａ）〜（Ｃ）に示された状況例を用いてプロジェクタ装置１００の動作を説明する。

プロジェクタ装置１００の制御部２１０は、センサ部２３０から距離情報を取得する（ステップＳ１１）。

制御部２１０は、取得した距離情報に基づいて、対象物体の検出を行う。図１５の（Ａ）に示される状況では、制御部２１０は、皿１７０を「皿Ｂ」として、情報提示板１８０を「情報提示板Ｃ」として検出する。

制御部２１０は、対象物体を検出したか否かを判断する（ステップＳ１２）。対象物体が検出された場合（ステップＳ１２におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に進む。対象物体が検出されなかった場合（ステップＳ１２におけるＮＯ）、処理はステップＳ１６へ移行する。図１５の（Ａ）に示した状況では皿１７０、および情報提示板１８０が検出されている。そこで、処理はステップＳ１３へ進む。

制御部２１０は、検出された対象物体の１つである皿１７０について、図１３の映像設定参照テーブル３２１を参照して「皿Ｂ」の設定条件を取得する（ステップＳ１３）。

制御部２１０は、映像設定参照テーブル３２１を参照し、皿１７０に投影すべきコンテンツＢ（ここでは黒ヌキ照明の映像）の投影の位置等を、設定条件に基づいて決定する（ステップＳ１４）。ここでは制御部２１０は、投影コンテンツＢの投影の位置を、皿１７０上の領域内の所定の位置（例えば、中央）に決定する。

制御部２１０は、検出した対象物体の全てについて投影コンテンツの投影位置等を決定したか、未だ投影の位置等が未決定の対象物体（の投影コンテンツ）が残っているか、を判断する（ステップＳ１５）。図１５の（Ａ）に示した状況では、皿１７０、および情報提示板１８０が検出されており、情報提示板１８０については、未だ投影コンテンツの投影の位置等は未決定である。そこで、処理はステップＳ１３へ進む。

制御部２１０は、検出された対象物体の残りの１つである情報提示板１８０について、図１３の映像設定参照テーブル３２１を参照して「情報提示板Ｃ」の設定条件を取得する（ステップＳ１３）。

制御部２１０は、映像設定参照テーブル３２１を参照し、情報提示板１８０に投影すべきコンテンツＣ（料理情報の映像）の投影の位置等を、設定条件に基づいて決定する（ステップＳ１４）。ここでは制御部２１０は、コンテンツＣの投影の位置を、情報提示板１８０上の領域内の所定の位置（例えば、中央）に決定する。

図１５の（Ａ）に示した状況において検出された皿１７０、および情報提示板１８０について投影コンテンツの投影の位置等は全て決定された。そこで、処理はステップＳ１６へ進む。

制御部２１０は、ステップＳ１１で取得した距離情報から人が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。図１５の（Ａ）に示した状況では、プロジェクタ装置１００は、人を検出しないので、処理はステップＳ１８へ進む。

制御部２１０は、決定した位置等に基づき投影コンテンツを含んだ投影映像の画像データを生成する。そして、制御部２１０は、光源部３００、映像生成部４００、および、投影光学系５００を制御して、投影映像の投影を行う（ステップＳ１８）。そうすることで、図１５の（Ｂ）に示されるように、投影コンテンツ１７４、１８３が各々投影される。投影コンテンツ１７４（黒ヌキ照明のための映像）は、皿１７０上に投影される。投影コンテンツ１８３は、情報提示板１８０上の領域内の所定位置（例えば情報提示板１８０の中央部）に投影される。

ステップＳ１９において、制御部２１０は、引続き投影コンテンツの投影を継続するか、投影を終了するか、を判断する。投影を継続する場合、処理はステップＳ１１に戻って、再度ステップＳ１１からステップＳ１８までの処理を行う。

図１５の（Ｃ）に示される時点で、制御部２１０は、センサ部２３０から距離情報を取得する（ステップＳ１１）。制御部２１０は、取得した距離情報に基づいて、対象物体の検出を行う。図１５の（Ｃ）に示される状況では、制御部２１０は、図１５の（Ａ）、（Ｂ）に示された状況と同様に、皿１７０を「皿Ｂ」として、情報提示板１８０を「情報提示板Ｃ」として検出するとともに、さらに、人１９０を検出する。

制御部２１０は、図１５の（Ａ）、（Ｂ）に示される時点と同様にステップＳ１１〜ステップＳ１５を行う。そして、処理はステップＳ１６へ進む。

制御部２１０は、ステップＳ１１で取得した距離情報から人が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。図１５の（Ｃ）に示した時点で、プロジェクタ装置１００は、人を検出しているので、処理はステップＳ１７へ進む。

制御部２１０は、図１３の映像設定参照テーブル３２１を参照して「−−−」（対象物体なし）の設定条件を取得する。設定条件によれば、投影領域「人の近く」に投影コンテンツ「コンテンツＡ」（メニュー操作ＵＩ）を投影すべきことが規定されている。そこで、制御部２１０は、人１９０の近くの領域（人１９０から所定距離だけ離れた領域）を投影領域に決定する（ステップＳ１７）。

制御部２１０は、光源部３００、映像生成部４００、および、投影光学系５００を制御して、投影コンテンツの投影を行う（ステップＳ１８）。図１５の（Ｃ）が示す状況では、投影コンテンツ１７４、１８３、１５３が各々投影される。投影コンテンツ１７４、１８３は、図１５の（Ｂ）に示される人１９０がいない場合と同様投影され、投影コンテンツ１５３は、人１９０の近くに投影される。

このようにして、プロジェクタ装置１００は、ステップＳ１１からステップＳ１８までの処理を繰返して行うことで、特定の対象物体と関係付けられた投影コンテンツを所定の領域に投影するとともに、人の近くに特定の投影コンテンツを、人の位置に追従するように、投影することができる。

なお、図１３に示した映像設定参照テーブル３２１では、コンテンツＡは、特定の対象物体と関係付けられていないが、コンテンツＡは、対象物体としての「人」に直接的に関係付けられてもよい。

［２−４．効果等］
実施の形態２によるプロジェクタ装置１００は、移動物体（例、人）の位置に応じて投影される位置等が変更されることが望ましい投影コンテンツと、移動物体（例、人）の位置に依らずに所定の被投影物に投影されることが望ましい投影コンテンツとが混在する場合に、前者については、人の位置に応じて、映像（投影領域や向き）を変更させながら投影を行い、それと同時に、後者については、人の位置に依らずに映像の投影を行うことができる。

（実施の形態３）
次に、図１６〜図２０を用いて、実施の形態３を説明する。

［３−１．概要］
実施の形態３によるプロジェクタ装置１００は、メモリ２２０に保持される映像設定参照テーブル４２１の構成が、実施の形態１および２における映像設定参照テーブル２２１および３２１と異なる。また、プロジェクタ装置１００は、後述する人追従設定参照テーブル５２１を有する点で、実施の形態１および２によるプロジェクタ装置と異なる。実施の形態３によるプロジェクタ装置１００は、特定の対象物体各々の形状の特徴に基づいて、それと関係付けられた投影コンテンツが投影される位置等を人の位置に追従させるか否か判断して投影コンテンツの投影を行う。

［３−２．構成］
実施の形態３によるプロジェクタ装置１００は、その電気的構成、および、光学的構成の点で、実施の形態１および２によるプロジェクタ装置１００と同じである。そのため、それらについては説明を省略する。

上述したように、実施の形態３によるプロジェクタ装置１００は、メモリ２２０に保持される映像設定参照テーブル４２１および人追従設定参照テーブル５２１に特徴を有する。これより図１６および図１７を参照し、映像設定参照テーブル４２１と、人追従設定参照テーブル５２１について説明する。

図１６に示されるように、プロジェクタ装置１００のメモリ２２０は、映像設定参照テーブル４２１と、人追従設定参照テーブル５２１と、対象物体形状データベース２２２と、投影コンテンツデータベース２２３と、を保持する。対象物体形状データベース２２２と、投影コンテンツデータベース２２３とは、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

図１７Ａは、映像設定参照テーブル４２１の詳細を示す図である。映像設定参照テーブル４２１は、対象物体４２１ａと、投影コンテンツ４２１ｂと、映像の投影領域４２１ｃと、を関連付けて管理する。映像設定参照テーブル４２１は、実施の形態２における映像設定参照テーブル３２１と同様の情報を管理する。

図１７Ｂは、人追従設定参照テーブル５２１の詳細を示す図である。人追従設定参照テーブル５２１は、対象物体の面が、後述する基準面と平行であるか、否か、に基づいて、対象物体の人追従設定を区別するためのテーブルである。

詳しくは後述するが、人追従設定参照テーブル５２１により、その面が基準面（例えば、テーブル１５０）と平行であるような対象物体については、人追従設定５２１ｂがオンに設定される。（位置フラグ５２１ｂｂは「ＮＯ」に、向きフラグ５２１ｂｃは「ＹＥＳ」に設定される。）また、その面が基準面と平行でないような対象物体については、人追従設定５２１ｂがオフに設定される。

実施の形態３によるプロジェクタ装置１００では、映像設定参照テーブル４２１と人追従設定参照テーブル５２１とに基づいて、対象物体の面が基準面と平行であるか否かで人追従設定を切替えて、投影コンテンツの投影位置や向きを制御する。そうすることにより、プロジェクタ装置１００は、例えば、その面が基準面と平行な対象物（例えば、皿１７０）に投影されるべき投影コンテンツについては、人の位置に応じて位置や向きを決定して投影を行い、その面が基準面と平行でない対象物（例えば、情報提示板１８０）に投影されるべき投影コンテンツについては、人の位置に依らずに投影すべき位置等を決定し、投影を行うことが可能になっている。

［３−３．動作］
続いて、図１８〜図２０を用いてプロジェクタ装置１００の動作について説明する。

図１８は、プロジェクタ装置１００の動作の流れを示すフローチャートである。図１９は、プロジェクタ装置１００から見た周囲の様子を例示する図であり、本図を用いて基準面の面情報や対象物体の面情報を取得する方法について説明する。図１９が示す状況においては、テーブル１５０の上に皿１７０と情報提示板１８０とが載置されている。図２０は、投影コンテンツ１７３、１８３が投影される様子を示す模式図である。ここでは、図２０に示される状況を例として、プロジェクタ装置１００の動作を説明する。

プロジェクタ装置１００の制御部２１０は、センサ部２３０から距離情報を取得する（ステップＳ２１）。

制御部２１０は、取得した距離情報に基づいて、対象物体の検出を行う。図１９および図２０の（Ａ）に示される状況では、制御部２１０は、基準面を構成するテーブル１５０と、皿１７０を「皿Ｂ」として、情報提示板１８０を「情報提示板Ｃ」として検出する。

制御部２１０は、対象物体を検出したか否かを判断する（ステップＳ２２）。対象物体が検出された場合（ステップＳ２２におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ２３に進む。対象物体が検出されなかった場合（ステップＳ２２におけるＮＯ）、処理はステップＳ３０へ移行する。図２０の（Ａ）に示した状況では皿Ｂ、および、情報提示板Ｃが検出されている。そこで、処理はステップＳ２３へ進む。

制御部２１０は、距離情報に基づいて基準面の面情報を取得する（ステップＳ２３）。ここでの基準面とは、対象物体である皿１７０や情報提示板１８０などが載置されている面を指し、例えば、テーブル１５０の天板が基準面として選択される。制御部２１０は、距離情報に基づいて、テーブル１５０の天板の面方程式を導出する。

図１９を参照して、面方程式の導出方法について説明する。制御部２１０は、基準面（テーブル１５０の天板）内の任意の三点、点Ａ_１、点Ｂ_１、点Ｃ_１を選択し、距離情報をもとにして三軸直交座標系（ｘ、ｙ、ｚ）における点Ａ_１、点Ｂ_１、点Ｃ_１の座標値を求め、それら座標値をもとに、ベクトルＡ_１Ｂ_１、およびベクトルＡ_１Ｃ_１を構成する。そして、制御部２１０は、ベクトルＡ_１Ｂ_１と、ベクトルＡ_１Ｃ_１と、の外積ベクトルＮ_１を計算により求める。制御部２１０は、外積ベクトルＮ_１、および、点Ａ_１等の座標値に基づいて、投影面の面方程式ａ_１ｘ＋ｂ_１ｙ＋ｃ_１ｚ＋ｄ_１＝０を決定する。このようにして導出された基準面の面方程式の情報（即ち、係数ａ_１，ｂ_１，ｃ_１，ｄ_１）は、メモリ２２０に保持される。

なお、上記では、対象物体が検出された後に基準面の面方程式を導出する場合を説明したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、対象物体が検出される前に、対象物体が載置される予定の面(テーブル１５０の天板)の面方程式を導出しておいてもよい。或いは、対象物体が検出された後に基準面の面方程式を導出する場合であっても、参照する距離情報は、対象物体が検出される前に取得したものとしてもよい。この場合、対象物体が載置される予定の面(テーブル１５０の天板)の距離情報に基づいて点Ａ_１、点Ｂ_１、点Ｃ_１の任意の３点の座標値を、対象物体が検出される前に取得してメモリ２２０に記憶しておけばよい。

次に制御部２１０は、ステップＳ２３と同様にして、距離情報から対象物体の表面の面情報を取得する（ステップＳ２４）。具体的には、制御部２１０は、距離情報に基づいて、皿１７０および情報提示板１８０各々について、図１９のように法線ベクトルＮ_２およびＮ_３、ならびに、皿１７０の表面の面方程式ａ_２ｘ＋ｂ_２ｙ＋ｃ_２ｚ＋ｄ_２＝０、および、情報提示板１８０の表面の面方程式ａ_３ｘ＋ｂ_３ｙ＋ｃ_３ｚ＋ｄ_３＝０を導出する。

次に制御部２１０は、検出された対象物体の１つである皿１７０について、皿１７０の表面と、基準面であるテーブル１５０とが平行であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。具体的には、制御部２１０は、テーブル１５０の法線ベクトルＮ_１と、皿１７０の表面の法線ベクトルＮ_２と、の内積を求め、求めた内積に基づいて２つの面が平行（または略平行）であるか、そうでないかを判断する。ただし、平行／非平行の判断の手法は、この例に限定されない。

ここでは、テーブル１５０の法線ベクトルＮ_１と、皿１７０の法線ベクトルＮ_２とは、略平行であるとする。よって、皿１７０についてのステップＳ２５の判断は「ＹＥＳ」となり、処理はステップＳ２６へ進む。

制御部２１０は、ステップＳ２１で取得した距離情報から人が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２６）。人が検出されていれば（ステップＳ２６におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ２７ａに進み、人が検出されていなければ（ステップＳ２６におけるＮＯ）、処理はステップＳ２７ｂに進む。例えば、図２０（Ａ）に示される状況にあっては、制御部２１０は人を検出していないので、処理はステップＳ２７ｂに進む。

制御部２１０は、映像設定参照テーブル４２１を参照し、皿１７０に投影すべき投影コンテンツＢ（料理の映像）の投影の位置等を、図１７の設定条件に基づいて決定する（ステップＳ２７ｂ）。ここでは制御部２１０は、投影コンテンツＢの投影の位置を、皿１７０上の領域内の所定の位置（例えば、中央）に決定する。

制御部２１０は、検出した対象物体の全てについて投影コンテンツの投影位置等を決定したか、未だ投影の位置等が未決定の対象物体（の投影コンテンツ）が残っているか、を判断する（ステップＳ２８）。図２０の（Ａ）に示した状況では皿Ｂ、および、情報提示板Ｃが検出されており、情報提示板Ｃについては、未だ投影コンテンツの投影の位置等は未決定である。そこで、処理はステップＳ２５へ進む。

制御部２１０は、検出された対象物体の残りの１つである情報提示板１８０について、情報提示板１８０の表面と、テーブル１５０とが平行であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。

ここでは、テーブル１５０の法線ベクトルＮ_１と、情報提示板１８０の法線ベクトルＮ_３とは、非平行であるとする。よって、情報提示板１８０についてのステップＳ２５の判断は「ＮＯ」となり、処理はステップＳ２７ｂへ進む。

制御部２１０は、図１７の映像設定参照テーブル４２１を参照し、情報提示板１８０に投影すべき投影コンテンツＣ（料理情報の映像）の投影の位置等を、設定条件に基づいて決定する（ステップＳ２７ｂ）。ここでは制御部２１０は、投影コンテンツＣの投影の位置を、情報提示板１８０上の領域内の所定の位置（例えば、中央）に決定する。

図２０の（Ａ）に示した状況において検出された皿１７０、および、情報提示板１８０について投影コンテンツの投影の位置等は全て決定された。そこで、処理はステップＳ２９へ進む。

制御部２１０は、決定した位置等に基づき投影コンテンツを含んだ投影映像の画像データを生成する。そして、制御部２１０は、光源部３００、映像生成部４００、および、投影光学系５００を制御して、投影映像の投影を行う（ステップＳ２９）。図２０の（Ａ）が示す状況では、投影コンテンツ１７３、１８３が各々投影される。投影コンテンツ１７３（料理の映像）は、皿１７０上の領域内の所定位置（例えば皿１７０の中央部）に投影される。投影コンテンツ１８３は、情報提示板１８０上の領域内の所定位置（例えば情報提示板１８０の中央部）に投影される。

ステップＳ３０において、制御部２１０は、引続き投影コンテンツの投影を継続するか、投影を終了するか、を判断する。投影を継続する場合、処理はステップＳ２１に戻って、再度ステップＳ２１からステップＳ２９までの処理を行う。

図２０の（Ｂ）に示される状況で、制御部２１０は、センサ部２３０から距離情報を取得する（ステップＳ２１）。制御部２１０は、取得した距離情報に基づいて、対象物体の検出を行う。図２０の（Ｂ）に示される時点で、制御部２１０は、図２０の（Ａ）に示された時点と同様、皿１７０を「皿Ｂ」として、情報提示板１８０を「情報提示板Ｃ」として検出するとともに、それに加え、人１９０を検出する。

制御部２１０は、図２０の（Ａ）に示される時点と同様にステップＳ２１〜ステップＳ２５を行う。そして、処理はステップＳ２６へ進む。

制御部２１０は、ステップＳ２１で取得した距離情報から人が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２６）。図２０の（Ｂ）に示した時点で、プロジェクタ装置１００は、人を検出しているので、処理はステップＳ２７ａに進む。

設定条件（人追従設定参照テーブル５２１）によれば、その表面が基準面と平行である対象物体については、人追従設定５２１ｂａがオンに設定され、向きフラグ５２１ｂｃが「ＹＥＳ」に設定されている。そこで、制御部２１０は、皿１７０に投影すべきコンテンツＢ（料理の映像）の向きを、投影領域（テーブル１５０上）内で、検出された人の位置に基づいて決定する（ステップＳ２７ａ）。制御部２１０は、皿１７０上の領域内において、投影される映像の上下あるいは左右が検出された人にとって正しい向きとなるように、投影の向きを決定する。

制御部２１０は、検出した対象物体の全てについて投影コンテンツの投影位置等を決定したか、未だ投影の位置等が未決定の対象物体（の投影コンテンツ）が残っているか、を判断する（ステップＳ２８）。図２０の（Ｂ）に示した状況では皿Ｂ、および、情報提示板Ｃが検出されており、情報提示板Ｃについては、未だ投影コンテンツの投影の位置等は未決定である。そこで、処理はステップＳ２５へ進む。

制御部２１０は、検出された対象物体の残りの１つである情報提示板１８０について、情報提示板１８０の表面と、基準面であるテーブル１５０とが平行であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。

ここでは、テーブル１５０の法線ベクトルＮ_１と、情報提示板１８０の法線ベクトルＮ_３とは、非平行であるとする。よって、情報提示板１８０についてのステップＳ２５の判断は「ＮＯ」となり、処理はステップＳ２７ｂへ進む。

制御部２１０は、図１７の映像設定参照テーブル４２１を参照し、情報提示板１８０に投影すべき投影コンテンツＣ（料理情報の映像）の投影の位置等を、設定条件に基づいて決定する（ステップＳ２７ｂ）。ここでは制御部２１０は、投影コンテンツ１８３の投影の位置を、情報提示板１８０上の領域内の所定の位置（例えば、中央）に決定する。

図２０の（Ｂ）に示した状況において検出された皿Ｂ、および、情報提示板Ｃについて投影コンテンツの投影の位置等は全て決定された。そこで、処理はステップＳ２９へ進む。

制御部２１０は、決定した位置等に基づき投影コンテンツを含んだ投影映像の画像データを生成する。そして、制御部２１０は、光源部３００、映像生成部４００、および、投影光学系５００を制御して、投影映像の投影を行う（ステップＳ２９）。図２０の（Ｂ）が示す状況では、投影コンテンツ１７３および１８３が各々投影される。投影コンテンツ１７３（料理の映像）は、皿１７０上の領域内の所定位置（例えば皿１７０の中央部）に投影されるとともに、その向きが人１９０にとって見やすい、正しい向きになるように投影される。投影コンテンツ１８３は、情報提示板１８０上の領域内の所定位置（例えば情報提示板１８０の中央部）に投影される。

ステップＳ３０において、制御部２１０は、引続き投影コンテンツの投影を継続するか、投影を終了するか、を判断する。投影を継続する場合、処理はステップＳ２１に戻って、再度ステップＳ２１からステップＳ２９までの処理を行う。

このようにして、実施の形態３によるプロジェクタ装置１００は、人追従設定参照テーブル５２１を参照し、特定の対象物体各々の形状の特徴に基づいて、それと関係付けられた投影コンテンツが投影される位置等を人の位置に追従させるか否かを判断し、投影コンテンツの投影の位置等を決定して投影を行う。図２０の（Ｃ）は、人１９０が上から見てテーブル１５０の右側に移動した状況を示す模式図である。図２０の（Ｃ）の状況においても、皿１７０上に投影される投影コンテンツ１７３は、人１９０にとって見やすい、正しい向きで投影されるとともに、情報提示板１８０に投影される投影コンテンツ１８３は、人の位置に依らずに所定の位置に投影される。

このように、プロジェクタ装置１００は、投影コンテンツを投影すべき領域が、基準面（テーブル１５０）と平行であるか否かを判断し、投影すべき領域が、基準面と平行であれば、当該領域に投影される投影コンテンツの位置または向きを、検出された人の位置に応じて可変的に制御するとともに、投影コンテンツを投影すべき領域が、基準面と平行でなければ、当該領域に投影される投影コンテンツの位置や向きを検出された人の位置に依らずに一定に制御する。

［３−４．効果等］
実施の形態３によるプロジェクタ装置１００は、人などの移動物体の位置に応じて投影される位置等が変更されることが望ましい投影コンテンツと、移動物体の位置に依らずに所定の被投影物に投影されることが望ましい投影コンテンツとが混在する場合に、前者については、人の位置に応じて、映像（投影領域や向き）を変更させながら投影を行い、それと同時に、後者については、人の位置に依らずに映像の投影を行うことができる。

（実施の形態４）
次に、図２１〜図２７を用いて、実施の形態４を説明する。

［４−１．概要］
実施の形態４によるプロジェクタ装置１００は、メモリ２２０に保持される映像設定参照テーブル６２１と、人追従設定参照テーブル７２１の構成が、実施の形態３における人追従設定参照テーブル５２１と異なる。実施の形態４によるプロジェクタ装置１００は、予め、映像を投影する領域およびその周囲の状態を記録して保持し、初期状態と実際に投影を行うときの状態との差分に基づいて投影コンテンツが投影される位置等を人の位置に追従させるか否か判断し、投影コンテンツの投影を行う。

［４−２．構成］
実施の形態４によるプロジェクタ装置１００は、その電気的構成、および、光学的構成の点で、実施の形態１、２、および、３によるプロジェクタ装置１００と同じである。そのため、それらについては説明を省略する。

実施の形態４によるプロジェクタ装置１００は、メモリ２２０に保持される映像設定参照テーブル６２１および人追従設定参照テーブル７２１に特徴を有する。これより図２１および図２２を参照し、映像設定参照テーブル６２１と、人追従設定参照テーブル７２１について説明する。

図２１に示されるように、プロジェクタ装置１００のメモリ２２０は、映像設定参照テーブル６２１と、人追従設定参照テーブル７２１と、対象物体形状データベース２２２と、投影コンテンツデータベース２２３と、を保持する。対象物体形状データベース２２２と、投影コンテンツデータベース２２３とは、実施の形態１と同様でよいため、説明を省略する。

図２２Ａは、映像設定参照テーブル６２１の詳細を示す図である。映像設定参照テーブル６２１は、対象物体６２１ａと、投影コンテンツ６２１ｂと、映像の投影領域６２１ｃと、を関連付けて管理する。映像設定参照テーブル６２１は、実施の形態３における映像設定参照テーブル４２１と同様の情報を管理する。

図２２Ｂは、人追従設定参照テーブル７２１の詳細を示す図である。人追従設定参照テーブル７２１は、対象物体７２１ａの存在する領域が、後述する差分なし領域に含まれるか、後述する差分あり領域に含まれるか、に基づいて、対象物体の人追従設定を区別するためのテーブルである。

詳しくは後述するが、人追従設定参照テーブル７２１により、後述する差分なし領域に含まれるような対象物体については、人追従設定７２１ｂのフラグ７２１ｂａは、オンに設定される。（位置フラグ７２１ｂｂおよび向きフラグ７２１ｂｃも「ＹＥＳ」に設定される。）また、後述する差分あり領域に含まれるような対象物体については、人追従設定７２１ｂは、オフに設定される。

実施の形態４によるプロジェクタ装置１００では、映像設定参照テーブル６２１と人追従設定参照テーブル７２１とに基づいて、対象物体が後述する差分なし領域に含まれるか否かで人追従設定を切替えて、投影コンテンツの投影位置や向きを制御する。

［４−３．動作］
続いて、図２３〜図２７を用いてプロジェクタ装置１００の動作について説明する。

図２３は、プロジェクタ装置１００の動作の流れを示すフローチャートである。

プロジェクタ装置１００の制御部２１０は、先ず、初期値となる距離情報（初期距離画像）を取得する。図２４は、初期距離画像として取得された距離情報の例を示す模式図である。図２４は、テーブル１５０の上に皿１７０が載置された状況をとらえた距離情報である。

ここでは、初期距離画像が取得された後で、図２５に示すように、テーブル１５０上にさらに情報提示板１８０が載置されたとする。制御部２１０は、センサ部２３０から距離情報を取得する（ステップＳ３１）。図２５は、情報提示板１８０が載置された後に取得された距離情報の例を示す模式図である。図２５が示す状況では、テーブル１５０の上に皿１７０と情報提示板１８０とが載置されている。

制御部２１０は、ステップＳ３１で取得した距離情報（距離画像）と、初期距離画像との差分である差分画像（差分情報）を算出する（ステップＳ３２）。

図２６は、差分画像の例を示す模式図である。制御部２１０は、差分画像に基づいて、初期距離情報と相違する領域（差分あり領域）と、初期距離情報と同じ領域（差分なし領域）と、を求める。図２６の例では、情報提示板１８０の領域が差分あり領域１８５として認識され、その余の領域が差分なし領域として認識される。

制御部２１０は、ステップＳ３１で取得した距離情報に基づいて、対象物体の検出を行う。具体的には、制御部２１０は、メモリ２２０に保持された対象物体形状データベース２２２に基づいて距離情報（距離画像）に対しマッチング処理を行うことにより、距離情報から対象物体を検出する。

制御部２１０は、対象物体を検出したか否かを判断する（ステップＳ３３）。対象物体が検出された場合（ステップＳ３３におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ３４に進む。対象物体が検出されなかった場合（ステップＳ３３におけるＮＯ）、処理はステップＳ４０へ移行する。図２５に示した状況では、制御部２１０は、テーブル１５０を「テーブルＡ」として、皿１７０を「皿Ｂ」として、情報提示板１８０を「情報提示板Ｃとして検出する。そこで、処理はステップＳ３４へ進む。

制御部２１０は、検出された対象物体であるテーブル１５０、皿１７０、および、情報提示板１８０について、映像設定参照テーブル６２１および人追従設定参照テーブル７２１を参照して設定条件（図２２Ａおよび図２２Ｂ）を取得する（ステップＳ３４）。

制御部２１０は、人を検出したか否かを判断する（ステップＳ３５）。人が検出されている場合（ステップＳ３５におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ３６ａへ進み、人が検出されていない場合（ステップＳ３５におけるＮＯ）、処理はステップＳ３６ｂへ進む。

人が検出された場合、制御部２１０は、差分なし領域に含まれる対象物体（テーブル１５０および皿１７０）について、投影コンテンツの投影位置および向きを決定する（ステップＳ３６ａ）。

図２２の設定条件（映像設定参照テーブル６２１および人追従設定参照テーブル７２１）によれば、「テーブルＡ」については、「テーブルＡ」上にコンテンツＡを投影するべきことが規定され、また、差分なし領域に含まれる対象物体については、投影コンテンツを投影する位置および向きは、人の位置に追従して可変的に決定されることが規定されている。情報提示板Ｃについては、情報提示板Ｃ上にコンテンツＣを投影するべきことが規定され、また、差分あり領域に含まれる対象物体については投影コンテンツを投影する位置および向きは、人の位置に依存せずに決定されることが規定されている。

そこで、制御部２１０は、「テーブルＡ」であるテーブル１５０に投影すべきコンテンツＡ（メニュー操作用ユーザインタフェースの映像）の投影位置および向きを、投影領域（テーブル１５０上）内で、検出された人の位置に基づいて決定する（ステップＳ３６ａ）。より具体的には、制御部２１０は、テーブル１５０上の領域のうちから、人と所定距離だけはなれた領域を求めるとともに、投影される映像の上下あるいは左右が検出された人にとって正しい向きとなるように、投影の向きを決定する。

制御部２１０は、情報提示板Ｃ（情報提示板１８０）に投影すべきコンテンツＣ（料理情報の映像）の投影の位置等を、人が検出されたか否かに依らずに（検出された場合でも人の位置に依らずに）決定する（ステップＳ３７）。より具体的には、制御部２１０は、投影の位置を、情報提示板１８０上の領域内の所定の位置（例えば、中央）とし、投影の向きを、所定の方向に決定する。

検出された対象物体に対応する投影コンテンツの投影位置等を全て決定すると、処理はステップＳ３９に進む。

制御部２１０は、決定した位置等に基づき投影コンテンツを含んだ投影映像の画像データを生成する。そして、制御部２１０は、光源部３００、映像生成部４００、および、投影光学系５００を制御して、投影映像の投影を行う（ステップＳ３９）。なお、このとき制御部２１０は、映像が投影されたときに正しい形状で表示されるように、投影コンテンツデータベース２２３に保持された映像データに対し幾何補正等の処理を行ってよい。

図２７は、投影コンテンツ１５３、１７３、１８３が投影される様子を示す模式図である。

図２７の（Ａ）、（Ｂ）に示すように、投影コンテンツ１５３は、差分なし領域に含まれるテーブル１５０に対応する投影コンテンツである。そのため、投影コンテンツ１５３は、テーブル１５０上の領域内において、人１９０に対して所定の位置関係にある領域に、投影される映像の上下が人１９０にとって正しい向き（矢印１５３ｄ）となるように投影される。つまりプロジェクタ装置１００は、人１９０が移動すると、図２７の（Ｂ）のように投影コンテンツ１５３については、人１９０の位置に応じて投影の位置と方向を変化させて投影を行う。投影コンテンツ１７３も、差分なし領域に含まれる皿Ｂに対応する投影コンテンツである。そのため、投影コンテンツ１７３は、皿１７０上の領域内において、投影される映像の上下が人１９０にとって正しい向き（矢印１７３ｄ）となるように投影される。これに対し、投影コンテンツ１８３は、差分あり領域に含まれる情報提示板Ｃに対応する投影コンテンツである。そのため、投影コンテンツ１８３は、情報提示板１８０上の領域内の所定位置（例えば情報提示板１８０の中央部）において、投影の向きを所定の方向として投影される。つまりプロジェクタ装置１００は、投影コンテンツ１８３については、人１９０の位置に依らずに、所定の位置に投影を行う。

以上のように、人が検出されると（ステップＳ３５におけるＹＥＳ）、制御部２１０は、対象物体が差分なし領域に含まれる場合には、対象物体に対応する投影コンテンツを投影する位置や向きを、検出された人の位置に応じて可変的に制御する。それと同時に、制御部２１０は、差分あり領域に含まれる対象物体については、対象物体に対応する投影コンテンツを投影する位置や向きを、検出された人の位置に依存せずに、制御する。

なお、人が検出されない場合（ステップＳ３５におけるＮＯ）、制御部２１０は、対象物体が差分あり領域に含まれるか差分なし領域に含まれるかに依らず、対象物体に対応する投影コンテンツを投影する位置や向きを、所定の位置および向きになるように制御すればよい。

［４−４．効果等］
実施の形態４によるプロジェクタ装置１００は、移動物体（例、人）の位置に応じて投影される位置等が変更されることが望ましい投影コンテンツと、移動物体（例、人）の位置に依らずに所定の被投影物に投影されることが望ましい投影コンテンツとが混在する場合に、前者については、人の位置に応じて、映像（投影領域や向き）を変更させながら投影を行い、それと同時に、後者については、人の位置に依らずに映像の投影を行うことができる。

（他の実施の形態）
以上のように、技術の例示として、実施の形態１〜４を説明した。しかしながら、本開示における技術はこれに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１〜４で説明した各構成要素を組みあわせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

実施の形態１〜４では、制御部２１０は、半導体素子であるとして説明した。制御部２１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ；中央演算処理装置）およびその補助回路で構成されてよい。制御部２１０は、メモリ２２０に記憶されたプログラムおよびデータに従って各種の処理を実行することにより、上述した動作を行う。なお、制御部２１０は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）や、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）のようなプログラマブルロジックデバイスや、マイクロコントローラ、といったプロセッサとしても実装可能である。

実施の形態１〜４では、センサ部２３０は、ＴＯＦセンサであるとして説明した。しかしながら、センサ部２３０は、ＴＯＦセンサに限定されるべきではない。センサ部２３０は、物体を検出するために必要な信号を出力することができる装置（例、ＲＧＢカメラ）であればよい。

以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。

したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において、種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

本開示は、映像コンテンツが投影される位置等を適切に制御することができる投影装置として有用である。

１００ プロジェクタ装置
１０１ 開口部
１１０ 駆動部
１２０ 筐体
１３０ 配線ダクト
１４０ 壁
１４１，１５１ 映像
１５０ テーブル
１５３，１７３，１８３ 投影コンテンツ
１５３ｄ，１７３ｄ 矢印
１６０ 絵画
１７０ 皿
１８０ 情報提示板
１８５ 領域
１９０ 人
２００ 物体検出部
２１０ 制御部
２２０ メモリ
２２１，３２１，４２１，６２１ 映像設定参照テーブル
２２１ａ，３２１ａ，４２１ａ，５２１ａ，６２１ａ，７２１ａ 対象物体
２２１ｂ，３２１ｂ，４２１ｂ，６２１ｂ 投影コンテンツ
２２１ｃ，３２１ｃ，４２１ｃ，６２１ｃ 投影領域
２２１ｄ 人追従設定
２２１ｄａ オン／オフ設定フラグ
２２１ｄｂ 位置フラグ
２２１ｄｃ 向きフラグ
２２２ 対象物体形状データベース
２２３ 投影コンテンツデータベース
２３０ センサ部
２３１ 赤外光源部
２３２ 赤外受光部
２３３ センサ制御部
３００ 光源部
３１０ 半導体レーザー
３２０ 導光光学系
３３０ ダイクロイックミラー
３４０ λ／４板
３５０ レンズ
３６０ 蛍光体ホイール
３７０ 導光光学系
４００ 映像生成部
４１０ 導光光学系
４２０ ＤＭＤ
５００ 投影光学系
５１０ ズームレンズ
５２０ フォーカスレンズ
５２１，７２１ 人追従設定参照テーブル
５２１ｂ，７２１ｂ 人追従設定
５２１ｂａ，７２１ｂａ フラグ
５２１ｂｂ，７２１ｂｂ 位置フラグ
５２１ｂｃ，７２１ｂｃ 向きフラグ

Claims (7)

1. 物体を検出するセンサ部と、
   前記センサ部が出力する信号に基づいて、移動物体、第１の物体、および、第２の物体を検出する検出部と、
   前記第１の物体に対応する第１の映像を第１の投影領域に投影し、前記第２の物体に対応する第２の映像を第２の投影領域に投影するように投影映像を生成する制御部と、
   前記投影映像を投影する投影部と、を有し、
   前記制御部は、前記第１の映像を前記移動物体の位置に基づいて決定するとともに、前記第２の映像を前記移動物体の位置に依存せずに決定する、投影装置。
2. 前記制御部は、前記第１の投影領域および前記第１の映像の向きの少なくともいずれか一方を、前記移動物体の位置に基づいて決定する、請求項１に記載の投影装置。
3. 前記検出部は、前記移動物体として、人を検出する、請求項１に記載の投影装置。
4. 前記センサ部は、ＴＯＦ方式の距離画像センサである、請求項１に記載の投影装置。
5. 前記センサ部は、カメラである、請求項１に記載の投影装置。
6. 映像を投影する投影方法であって、
   センサ部が物体を検出するステップと、
   前記センサ部が出力する信号に基づいて、検出部が移動物体、第１の物体、および、第２の物体を検出するステップと、
   制御部が、前記第１の物体に対応する第１の映像を第１の投影領域に投影し、前記第２の物体に対応する第２の映像を第２の投影領域に投影するように投影映像を生成するステップと、
   投影部が、前記投影映像を投影するステップと、を有し、
   前記生成するステップにおいて、前記制御部は、前記第１の映像を前記移動物体の位置に基づいて決定するとともに、前記第２の映像を前記移動物体の位置に依存せずに決定する、投影方法。
7. 前記生成するステップにおいて、前記制御部は、前記第１の投影領域および前記第１の映像の向きの少なくともいずれか一方を、前記移動物体の位置に基づいて決定する、請求項６に記載の投影方法。

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