JP2016111651A - 制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】シリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）を用いた制御システムであって、適用用途を考慮してシステム構成をより簡略化した制御システム及びマスタ制御ユニットからスレーブ制御ユニットへ送信されるデータの信頼性を適切に確保できる制御システムを提供する。【解決手段】マスタＥＣＵ（制御ユニット）１のデータ出力端子ＤＭＯ、データ入力端子ＤＭＩ、クロック信号出力端子ＣＯ及び第１スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１は、それぞれＭＯＳＩ線、ＭＩＳＯ線、ＣＬＫ線及びＳＳ１線を介して、スレーブＥＣＵ１１、１２のデータ入力端子ＤＳＩ、データ出力端子ＤＳＯ、クロック信号入力端子ＣＩ及びスレーブ選択信号入力端子ＳＩに接続されている。共通の機能を有するスレーブＥＣＵ１１、１２に対応するマスタＥＣＵ１のスレーブ選択信号出力端子は、１つで足りるため、マスタＥＣＵ１の出力端子数を減らすことができる。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば車両に搭載され、複数のスレーブ制御ユニットと、単一のマスタ制御ユニットとがシリアルペリフェラルインタフェース（以下「ＳＰＩ」という）を介して接続された制御システムに関する。

ＳＰＩを用いて制御システムは、例えば図７に示すように、単一のマスタ制御ユニット１０１と、複数のスレーブ制御ユニット１０２，１０３とによって構成され、マスタ制御ユニット１０１は、データ出力端子ＤＭＯと、データ入力端子ＤＭＩと、スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１，ＳＯ２と、クロック信号出力端子ＣＯとを備え、スレーブ制御ユニット１０２，１０３は、データ入力端子ＤＳＩと、データ出力端子ＤＳＯと、スレーブ選択信号入力端子ＳＩと、クロック信号入力端子ＣＩと備える。

マスタ制御ユニット１０１のデータ出力端子ＤＭＯ、データ入力端子ＤＭＩ、スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１，ＳＯ２、及びクロック信号出力端子ＣＯは、それぞれスレーブ制御ユニット１０２，１０３のデータ入力端子ＤＳＩ、データ出力端子ＤＳＯ、スレーブ選択信号入力端子ＳＩ、及びクロック信号入力端子ＣＩに、ＭＯＳＩ(Master Out Slave In)線、ＭＩＳＯ(Master In Slave Out)線、ＳＳ(Slave Select)１線、ＳＳ(Slave Select)２線、及びＣＬＫ(Clock)線を介して接続される。ＳＳ１線及びＳＳ２線は、それぞれスレーブ制御ユニット１０１及び１０２のスレーブ選択信号入力端子ＳＩに接続され、マスタ制御ユニット１０１は、通信を行うスレーブ制御ユニットをＳＳ１線またはＳＳ２線を介して選択し（スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１またはＳＯ２をアクティブ（低レベル）とし）、ＭＯＳＩ線及び／またはＭＩＳＯ線を介してデータ送信及び／またはデータ受信を行う。

特許文献１には、複数のバッテリモニタモジュールと、コントローラとがＳＰＩで接続された制御システムが示されている。この制御システムでは、複数のバッテリモニタモジュールは直列に接続され、コントローラからのＣＳ信号線は１つで、複数のバッテリモニタモジュール間でデイジーチェーン接続される。

特許文献２には、モニタリングユニットが複数のＳＰＩデバイスのうちの１つを選択して通信する制御システムが示されている。この制御システムでは、モニタリングユニットが、単一のデバイス選択線を使用して複数のＳＰＩデバイスの１つと通信する。モニタリングユニットと複数のＳＰＩデバイスとの間にＩＯモジュールが介装され、ＩＯモジュールは選択されたＳＰＩデバイスに対応する回路を選択的に作動させるルータを含み、ルータによって通信する１つの制御デバイスが選択される。

特開２０１０−２４６３７２号公報 特開２０１３−１９６６９１号公報

ＳＰＩを介して接続される制御システムでは、マスタ制御ユニットが複数のスレーブ制御ユニットの１つとデータ通信を行うために、スレーブ制御ユニットに対応した数のＳＳ線が必要となるが、例えば特許文献１に示されるようにスレーブ制御ユニットの機能が同一である場合には、１つのＳＳ線で制御システムを構成することが可能である。しかし、特許文献１に示された制御システムでは、複数のスレーブ制御ユニットが直列に接続（デイジーチェーン接続）されるため、スレーブ制御ユニット同士をＳＳ線で接続する必要があり、スレーブ制御ユニットの端子数が増加するという課題がある。

また特許文献２に示された制御システムでは、マスタ制御ユニットとルータとは１つのＳＳ線で接続されるが、ルータが必要となるため、複数のスレーブ制御ユニットが同一機能を有するような、特許文献１に示される制御システムでは、システム構成を複雑化させることになる。
また、特許文献１及び２には、ＳＰＩを介して行われるデータ通信の信頼性を確保するための構成は示されていない。

本発明は上述した点を考慮してなされたものであり、ＳＰＩを用いた制御システムであって、適用用途を考慮してシステム構成をより簡略化した制御システム、及びマスタ制御ユニットからスレーブ制御ユニットへ送信されるデータの信頼性を適切に確保できる制御システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため請求項１に記載の発明は、複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）と、単一のマスタ制御ユニット（１）とがシリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）を介して接続された制御システムにおいて、前記マスタ制御ユニット（１）は、データ出力端子（ＤＭＯ）、データ入力端子（ＤＭＩ）、第１スレーブ選択信号出力端子（ＳＯ１）、及びクロック信号出力端子（ＣＯ）をそれぞれ１つずつ備え、前記複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）は、データ出力端子（ＤＳＯ）、データ入力端子（ＤＳＩ）、スレーブ選択信号入力端子（ＳＩ）、及びクロック信号入力端子（ＣＩ）をそれぞれ１つずつ備え、前記複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）の前記データ入力端子（ＤＳＩ）、前記データ出力端子（ＤＳＯ）、前記スレーブ選択信号入力端子（ＳＩ）、及び前記クロック信号入力端子（ＣＩ）は、それぞれ前記マスタ制御ユニット（１）の前記データ出力端子（ＤＭＯ）、前記データ入力端子（ＤＭＩ）、前記第１スレーブ選択信号出力端子（ＳＯ１）、及び前記クロック信号出力端子（ＣＯ）に接続されており、前記複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）に対して、前記マスタ制御ユニット（１）から同一のデータが送信されることを特徴とする。

この構成によれば、複数の第１スレーブ制御ユニットのスレーブ選択信号入力端子は、マスタ制御ユニットの１つの第１スレーブ選択信号出力端子に接続されるので、マスタ制御ユニットから複数のスレーブ制御ユニットに同一のデータを送信する制御システムにおいて、マスタ制御ユニットの出力端子数を減らすことができるとともに、通信時に複数の第１スレーブ選択信号出力端子を駆動する必要がなくなるため通信負荷を低減することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の制御システムにおいて、データ出力端子（ＤＳＯ）、データ入力端子（ＤＳＩ）、スレーブ選択信号入力端子（ＳＩ）、及びクロック信号入力端子（ＣＩ）を備え、シリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）を介して前記マスタ制御ユニット（１）と接続された１または２以上の第２スレーブ制御ユニット（２１）をさらに備え、前記マスタ制御ユニット（１）は前記第２スレーブ制御ユニット（２１）に対応する１または２以上の第２スレーブ選択信号出力端子（ＳＯ２）を備え、前記第２スレーブ制御ユニット（２１）の前記データ出力端子（ＤＳＯ）、前記データ入力端子（ＤＳＩ）、前記スレーブ選択信号入力端子（ＳＩ）、及び前記クロック信号入力端子（ＣＩ）は、それぞれ前記マスタ制御ユニット（１）の前記データ入力端子（ＤＭＩ）、前記データ出力端子（ＤＭＯ）、前記第２スレーブ選択信号出力端子（ＳＯ２）、及び前記クロック信号出力端子（ＣＯ）に接続され、前記マスタ制御ユニット（１）は前記第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）に送信するデータとは異なるデータを前記第２スレーブ制御ユニット（２１）に送信可能に構成されていることを特徴とする。

この構成によれば、マスタ制御ユニットは１または２以上の第２スレーブ制御ユニットに対応する第２スレーブ選択信号出力端子を備えるので、１または２以上の第２スレーブ制御ユニットついては、第１スレーブ制御ユニットとは別個にデータの送受信が可能となる。

請求項３に記載の発明は、複数のスレーブ制御ユニット（１１，１２）と、単一のマスタ制御ユニット（２）とがシリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）を介して接続された制御システムにおいて、前記マスタ制御ユニット（３）は、データ出力端子（ＤＭＯ）、スレーブ選択信号出力端子（ＳＯ）、及びクロック信号出力端子（ＣＯ）をそれぞれ１つずつ備えるとともに、前記複数のスレーブ制御ユニット（１１，１２）のそれぞれに対応した複数のデータ入力端子（ＤＭＩ１，ＤＭＩ２）を備え、前記複数のスレーブ制御ユニット（１１，１２）は、データ出力端子（ＤＳＯ）、データ入力端子（ＤＳＩ）、スレーブ選択信号入力端子（ＳＩ）、及びクロック信号入力端子（ＣＩ）をそれぞれ１つずつ備え、前記複数のスレーブ制御ユニット（１１，１２）の前記データ入力端子（ＤＳＩ）、前記スレーブ選択信号入力端子（ＳＩ）、及び前記クロック信号入力端子（ＣＩ）は、それぞれ前記マスタ制御ユニットの前記データ出力端子（ＤＭＯ）、前記スレーブ選択信号出力端子（ＳＯ）、及び前記クロック信号出力端子（ＣＯ）に接続され、前記複数のスレーブ制御ユニット（１１，１２）の前記データ出力端子（ＤＳＯ）は、前記マスタ制御ユニット（３）の前記複数のデータ入力端子（ＤＭＩ１，ＤＭＩ２）にそれぞれ接続されており、前記複数のスレーブ制御ユニット（１１，１２）に対して、前記マスタ制御ユニット（３）から同一のデータが送信されることを特徴とする。

この構成によれば、マスタ制御ユニットのスレーブ選択信号出力端子は１つのみであり、マスタ制御ユニットの出力端子数を減らすことができる。さらに複数のスレーブ制御ユニットのデータ出力端子は、マスタ制御ユニットの対応する複数のデータ入力端子にそれぞれ接続されているので、マスタ制御ユニットは複数のスレーブ制御ユニットから送出される異なるデータをそれぞれ別個に受信することが可能となる。

請求項４に記載の発明は、複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）と、単一の主マスタ制御ユニット（３）とがシリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）を介して接続された制御システムにおいて、前記主マスタ制御ユニット（３）と通信線（５）を介して接続された副マスタ制御ユニット（４）をさらに備え、前記主マスタ制御ユニット（３）は、データ出力端子（ＤＭＯ）、第１スレーブ選択信号出力端子（ＳＯ１）、及びクロック信号出力端子（ＣＯ）をそれぞれ１つずつ備え、前記副マスタ制御ユニット（４）は、クロック信号入力端子（ＣＩ）と、前記複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）のそれぞれに対応した複数のデータ入力端子（ＤＭＩ１，ＤＭＩ２）とを備え、前記クロック信号入力端子（ＣＩ）は、前記主マスタ制御ユニット（３）の前記クロック信号出力端子（ＣＯ）に接続され、前記複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）は、データ出力端子（Ｄそ）、データ入力端子（ＤＳＩ）、スレーブ選択信号入力端子（ＳＩ）、及びクロック信号入力端子（ＣＩ）をそれぞれ１つずつ備え、前記複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）の前記データ入力端子（ＤＳＩ）、前記スレーブ選択信号入力端子（ＳＩ）、及び前記クロック信号入力端子（ＣＩ）は、それぞれ前記主マスタ制御ユニット（３）の前記データ出力端子（ＤＭＯ）、前記第１スレーブ選択信号出力端子（ＳＯ１）、及び前記クロック信号出力端子（ＣＯ）に接続され、前記複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）の前記データ出力端子（ＤＳＯ）は、それぞれ前記副マスタ制御ユニット（４）の前記複数のデータ入力端子（ＤＭＩ１，ＤＭＩ２）に接続され、前記複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）は、前記主マスタ制御ユニット（３）からデータを受信したときに、該受信したデータをそのまま前記データ出力端子（ＤＳＯ）から出力して、前記副マスタ制御ユニット（４）に送信し、前記副マスタ制御ユニット（４）は、前記主マスタ制御ユニット（３）から前記複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）に送信したデータを、前記通信線（５）を介して送出データとして取得し、前記複数の第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）から対応する前記複数のデータ入力端子（ＤＭＩ１，ＤＭＩ２）に送信されるデータを、前記送出データと比較することにより、前記主マスタ制御ユニット（３）から前記第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）へのデータ伝送が正常に行われたか否かを判定することを特徴とする。

この構成によれば、複数の第１スレーブ制御ユニットに対応する、主マスタ制御ユニットの第１スレーブ選択信号出力端子は１つのみであり、主マスタ制御ユニットの出力端子数を減らすことができる。また複数の第１スレーブ制御ユニットが、主マスタ制御ユニットからデータを受信したときに、該受信したデータがそのままデータ出力端子から出力され、副マスタ制御ユニットに送信される。主マスタ制御ユニットから複数の第１スレーブ制御ユニットに送信したデータは、通信線を介して副マスタ制御ユニットに送信され、送出データとして取得される。副マスタ制御ユニットにおいて、この送出データと、複数の第１スレーブ制御ユニットから対応する複数のデータ入力端子に送信されるデータとが比較され、主マスタ制御ユニットから第１スレーブ制御ユニットへのデータ伝送が正常に行われたか否かが判定される。したがって、主マスタ制御ユニットから第１スレーブ制御ユニットへのデータ伝送における異常が副マスタ制御ユニットにおいて検出可能となり、主マスタ制御ユニットのデータ入力端子を無くすとともに、主マスタ制御ユニットの通信負荷及び処理負荷を低減することができる。その結果、主マスタ制御ユニットの処理能力に余裕を持たせつつ、主マスタ制御ユニットから第１スレーブ制御ユニットへ送信されるデータの信頼性を確保することが可能となる。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の制御システムにおいて、データ出力端子（ＤＳＯ）、データ入力端子（ＤＳＩ）、スレーブ選択信号入力端子（ＳＩ）、及びクロック信号入力端子（ＣＩ）を備え、シリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）を介して前記主マスタ制御ユニット（３）及び副マスタ制御ユニット（４）と接続された１または２以上の第２スレーブ制御ユニット（２２）をさらに備え、前記主マスタ制御ユニット（３）は前記１または２以上の第２スレーブ制御ユニット（２２）に対応する１または２以上の第２スレーブ選択信号出力端子（ＳＯ２）を備え、前記副マスタ制御ユニット（４）は前記１または２以上の第２スレーブ制御ユニット（２２）に対応する１または２以上のデータ入力端子（ＤＭＩ３）を備え、前記第２スレーブ制御ユニット（２２）の前記データ入力端子（ＤＳＩ）、前記スレーブ選択信号入力端子（ＳＩ）、及び前記クロック信号入力端子（ＣＩ）は、それぞれ前記主マスタ制御ユニット（３）の前記データ出力端子（ＤＭＯ）、前記第２スレーブ選択信号出力端子（ＳＯ２）、及び前記クロック信号出力端子（ＣＯ）に接続され、前記第２スレーブ制御ユニット（２２）の前記データ出力端子（ＤＭＯ）は、前記副マスタ制御ユニット（４）の対応する前記データ入力端子（ＤＭＩ３）に接続され、前記主マスタ制御ユニット（３）は前記第１スレーブ制御ユニット（１１，１２）に送信するデータとは異なるデータを前記第２スレーブ制御ユニット（２２）に送信可能に構成されていることを特徴とする。

この構成によれば、主マスタ制御ユニットは１または２以上の第２スレーブ制御ユニットに対応する第２スレーブ選択信号出力端子を備えるので、１または２以上の第２スレーブ制御ユニットついては、第１スレーブ制御ユニットとは別個にデータの送信が可能となり、副マスタ制御ユニットは１または２以上の第２スレーブ制御ユニットに対応する１または２以上のデータ入力端子を備えるので、主マスタ制御ユニットから１または２以上の第２スレーブ制御ユニットへのデータ伝送における異常が副マスタ制御ユニットにおいて検出可能となる。

本発明の第１の実施形態にかかる制御システムを示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態にかかる制御システムを示すブロック図である。 本発明の第３の実施形態にかかる制御システムを示すブロック図である。 第１の実施形態の変形例を示すブロック図である。 第１の実施形態の他の変形例を示すブロック図である。 第３の実施形態の変形例を示すブロック図である。 ＳＰＩ(Serial Peripheral Interface)を用いた通常の制御システムの一例を示すブロック図である。

以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
［第１の実施形態］
図１は本発明の一実施形態にかかる車両用制御システムの構成を示すブロック図である。この制御システムは、駆動源である内燃機関と、内燃機関の出力トルクを駆動輪に伝達する変速機としての無段変速機（以下「ＣＶＴ」という）とを備えた車両に搭載され、内燃機関の吸気弁の作動位相を変更する吸気弁作動位相可変機構と、ＣＶＴとを制御するものである。本実施形態では、内燃機関はＶ型６気筒機関であり、右バンクに３気筒が配置され、左バンクに他の３気筒が配置され、右バンク及び左バンクにそれぞれ対応する３気筒の吸気弁の作動位相を変更する吸気弁作動位相可変機構３１，３２が設けられている。

図１に示す制御システムは、マスタ制御ユニット（以下「マスタＥＣＵ」という）１と、このマスタＥＣＵ１にＳＰＩを介して接続されたスレーブ制御ユニット（以下「スレーブＥＣＵ」という）１１，１２，２１とによって構成される。マスタＥＣＵ１は、吸気弁作動位相可変機構３１，３２、及びＣＶＴの変速比制御用リニアソレノイド弁３３（例えばドライブプーリのシリンダ室に供給する油圧を制御するリニアソレノイド弁）を車両運転状態に応じて制御する制御ユニットであり、図示しないセンサの検出信号に応じて吸気弁の目標作動位相及び目標変速比を決定し、実際の作動位相及び変速比がそれぞれ目標作動位相及び目標変速比と一致するように、スレーブＥＣＵ１１，１２，２１を介してアクチュエータ及びリニアソレノイド弁の駆動制御を行う。

スレーブＥＣＵ１１，１２は、マスタＥＣＵ１から送信される作動位相制御信号を受信する集積回路と、アクチュエータ（電磁弁）を駆動するための駆動回路とを含み、作動位相制御信号に応じて、同一機能を有する２つの吸気弁作動位相可変機構３１，３２に含まれるアクチュエータの駆動制御を行う。スレーブＥＣＵ２１は、マスタＥＣＵ１から送信される変速比制御信号を受信する集積回路と、リニアソレノイド弁３３を駆動するための駆動回路とを含み、リニアソレノイド弁３３の駆動制御を行う。

マスタＥＣＵ１は、ＳＰＩ規格に準拠したデータ伝送を行うためのデータ出力端子ＤＭＯ、データ入力端子ＤＭＩ、クロック信号出力端子ＣＯ、及び第１スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１を備え、スレーブＥＣＵ１１，１２，及び２１は、それぞれＳＰＩ規格に準拠したデータ伝送を行うためのデータ入力端子ＤＳＩ、データ出力端子ＤＳＯ、クロック信号入力端子ＣＩ、及びスレーブ選択信号入力端子ＳＩを備えている。

マスタＥＣＵ１のデータ出力端子ＤＭＯ、データ入力端子ＤＭＩ、クロック信号出力端子ＣＯ、及び第１スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１は、それぞれＭＯＳＩ線、ＭＩＳＯ線、ＣＬＫ線、及びＳＳ１線を介して、スレーブＥＣＵ１１，１２のデータ入力端子ＤＳＩ、データ出力端子ＤＳＯ、クロック信号入力端子ＣＩ、及びスレーブ選択信号入力端子ＳＩに接続されている。

またマスタＥＣＵ１のデータ出力端子ＤＭＯ、データ入力端子ＤＭＩ、クロック信号出力端子ＣＯ、及び第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ２は、それぞれＭＯＳＩ線、ＭＩＳＯ線、ＣＬＫ線、及びＳＳ２線を介して、スレーブＥＣＵ２１のデータ入力端子ＤＳＩ、データ出力端子ＤＳＯ、クロック信号入力端子ＣＩ、及びスレーブ選択信号入力端子ＳＩに接続されている。

スレーブＥＣＵ１１，１２，２１において、マスタＥＣＵ１との間でデータ伝送を行う集積回路は同一のものが使用されており、マスタＥＣＵ１から送信データは、３つのスレーブＥＣＵ１１，１２，２１についてすべて同一のものとすることも可能である。

図１に示す制御システムでは、マスタＥＣＵ１がスレーブＥＣＵ１１，１２を選択するための第１スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１は１つのみであるため、第１スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１をアクティブ（低レベル）とすると、２つのスレーブＥＣＵ１１，１２が同時に選択され、例えば吸気弁作動位相を制御するための電流指示値を含む２バイトの制御データがデータ出力端子ＤＭＯから出力されると、スレーブＥＣＵ１１，１２が同時にその電流指示値を含む制御データを受信し、対応するアクチュエータの駆動制御を行う。このとき、スレーブＥＣＵ２１は選択されないため、吸気弁作動位相制御用の電流指示値の制御データは受信しない。

マスタＥＣＵ１がリニアソレノイド弁３３の電流指示値を含む制御データを送信するときは、第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ２をアクティブとして、データ出力端子ＤＭＯからその制御データを出力する。このとき、スレーブＥＣＵ１１，１２は、そのＣＶＴ用の制御データは受信しない。

またスレーブＥＣＵ１１，１２，２１では、アクチュエータに供給する実電流値ＩＡＣＴが、電流指令値ＩＣＭＤと一致するようにフィードバック制御が行われるため、マスタＥＣＵ１はそのフィードバック制御の応答性を指定する応答性指定パラメータを含む制御データを、必要に応じてスレーブＥＣＵ１１，１２，２１へ送信する。応答性指定パラメータは、３つのスレーブＥＣＵについて全て同一とすることができるので、その場合には、マスタＥＣＵ１は、第１及び第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１，ＳＯ２をともにアクティブとして、応答性指定パラメータを含むデータをデータ出力端子ＤＭＯに出力する。これにより、すべてのスレーブＥＣＵ１１，１２，２１に対して、同一の応答性指定パラメータを含むデータが送信される。
応答性指定パラメータは、その値が大きくなるほど応答速度（フィードバック制御の目標値への収束速度）が高くなるように、制御状態に応じて設定される。

図１に示す制御システムでは、ＳＳ１線及びＭＩＳＯ線がスレーブＥＣＵ１１，１２について共通であるため、マスタＥＣＵ１がスレーブＥＣＵ１１，１２のそれぞれから異なるデータを受信することはできない。ただし、スレーブＥＣＵ１１，１２は、それぞれ故障判定機能（例えばアクチュエータとの接続線の断線を判定する機能）を有しており、故障が検出されたときは、マスタＥＣＵ１に対してＭＩＳＯ線を介して故障検出データを送信する。この場合は、故障が検出されたスレーブＥＣＵのみが故障検出データを出力するため、ＳＳ１線及びＭＩＳＯ線が共通であってもマスタＥＣＵ１は故障検出データを受信することができる。

なお、マスタＥＣＵ１と、スレーブＥＣＵ１１，１２，２１との間のデータ伝送は、ＳＰＩ規格に準拠して、マスタＥＣＵ１からＣＬＫ線を介して送出されるクロック信号に同期して実行される。

第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ２をアクティブとすることにより、上記したスレーブＥＣＵ２１の故障検出データの受信を行うことができる。また例えばマスタＥＣＵ１からスレーブＥＣＵ２１へＭＯＳＩ線を介して送信したデータをそのままＭＩＳＯ線を介して送り返させ（エコーバックさせ）、データが正確に送信されたことが判定できる。

本実施形態によれば、共通の機能を有するスレーブＥＣＵ１１，１２については、マスタＥＣＵ１のスレーブ選択信号出力端子は、１つ（ＳＯ１のみ）で足りるため、マスタＥＣＵ１の出力端子数を減らすことができるとともに、通信時に２つのスレーブ選択信号出力端子を駆動する必要がなくなるため通信負荷を低減することができる。

またマスタＥＣＵ１には、スレーブＥＣＵ１１，１２とは異なる機能を有するスレーブＥＣＵ２１が接続されており、かつマスタＥＣＵ１はそのスレーブＥＣＵ２１に対応する第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ２を備えるので、スレーブＥＣＵ２１ついては、スレーブＥＣＵ１１，１２とは別個にデータの送受信を行うことが可能となる。

本実施形態は請求項１及び２に記載の発明に対応し、スレーブＥＣＵ１１，１２が第１スレーブ制御ユニットに相当し、スレーブＥＣＵ２１が第２スレーブ制御ユニットに相当する。

［第２の実施形態］
図２は本発明の第２の実施形態にかかる車両用制御システムの構成を示すブロック図である。この制御システムは、マスタＥＣＵ２と、このマスタＥＣＵ２にＳＰＩを介して接続されたスレーブＥＣＵ１１，１２とによって構成される。

マスタＥＣＵ２は、ＳＰＩ規格に準拠したデータ伝送を行うためのデータ出力端子ＤＭＯ、第１及び第２データ入力端子ＤＭＩ１，ＤＭＩ２、クロック信号出力端子ＣＯ、及びスレーブ選択信号出力端子ＳＯを備えている。マスタＥＣＵ２のデータ出力端子ＤＭＯ、クロック信号出力ＣＯ、及びスレーブ選択信号出力端子ＳＯは、それぞれスレーブＥＣＵ１１，１２のデータ入力端子ＤＳＩ、クロック信号入力端子ＣＩ、及びスレーブ選択信号入力端子ＳＩに接続され、マスタＥＣＵ２の第１及び第２データ入力端子ＤＭＩ１，ＤＭＩ２は、それぞれＭＩＳＯ１線及びＭＩＳＯ２線を介して、スレーブＥＣＵ１１のデータ出力端子ＤＳＯ及びスレーブＥＣＵ１２のデータ出力端子ＤＳＯに接続されている。

マスタＥＣＵ２は、吸気弁作動位相可変機構３１，３２を車両運転状態に応じて制御する制御ユニットであり、図示しないセンサの検出信号に応じて吸気弁の目標作動位相を決定し、実際の作動位相が目標作動位相と一致するように、スレーブＥＣＵ１１，１２を介してアクチュエータの駆動制御を行う。スレーブＥＣＵ１１，１２のハードウエア構成及び機能は基本的に第１の実施形態のスレーブＥＣＵ１１，１２と同一である。すなわち、マスタＥＣＵ２からスレーブＥＣＵ１１，１２に対して同一の制御データが送信され、スレーブＥＣＵ１１，１２は、受信した制御データに応じた動作を行う。ただし、本実施形態では、マスタＥＣＵ２はスレーブＥＣＵ１１，１２に対応する第１及び第２データ入力端子ＤＭＩ１，ＤＭＩ２によって、スレーブＥＣＵ１１，１２から送出される異なるデータをそれぞれ別個に受信することが可能となる。

本実施形態では、マスタＥＣＵ２のスレーブ選択信号出力ＳＯがアクティブとされた状態で、スレーブＥＣＵ１１，１２は、第１の実施形態における故障検出データだけでなく、必要に応じて例えば自ＥＣＵの設定状態を示す設定データ、出力電圧の高低を示す出力状態データなどをマスタＥＣＵ２に送信することができる。また第１の実施形態と同様にマスタＥＣＵ２のスレーブ選択信号出力端子ＳＯは１つのみであり、マスタＥＣＵ２のスレーブ選択信号出力端子の数を減らすことができる。

本実施形態は請求項３に記載の発明に対応し、スレーブＥＣＵ１１，１２がスレーブ制御ユニットに相当する。

［第３の実施形態］
図３は本発明の第３の実施形態にかかる車両用制御システムの構成を示すブロック図である。この制御システムは、主マスタＥＣＵ３と、副マスタＥＣＵ４と、主マスタＥＣＵ３及び副マスタＥＣＵ４にＳＰＩを介して接続されたスレーブＥＣＵ１１，１２，２２とによって構成される。

主マスタＥＣＵ３と副マスタＥＣＵ４とは、相互にデータ伝送可能な通信線５によって接続されている。主マスタＥＣＵ３は、ＳＰＩ規格に準拠したデータ伝送を行うためのデータ出力端子ＤＭＯ、クロック信号出力端子ＣＯ、及び第１及び第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１，ＳＯ２を備え、副マスタＥＣＵ４は、ＳＰＩ規格に準拠したデータ受信を行うための第１、第２、及び第３データ入力端子ＤＭＩ１，ＤＭＩ２，ＤＭＩ３と、クロック信号入力端子ＣＩとを備えている。

スレーブＥＣＵ１１，１２のハードウエア構成及び機能は基本的に第１の実施形態のスレーブＥＣＵ１１，１２と同一である。スレーブＥＣＵ２２は、スレーブＥＣＵ１１，１２と同一のＳＰＩ規格に準拠したデータ伝送用の集積回路と、内燃機関の燃料噴射弁３４を駆動するための駆動回路とを含み、燃料噴射弁３４の駆動制御を行う。スレーブＥＣＵ２２は、スレーブＥＣＵ１１，１２と同様に、データ入力端子ＤＳＩ、データ出力端子ＤＳＯ、クロック信号入力端子ＣＩ、及びスレーブ選択信号入力端子ＳＩを備えている。

主マスタＥＣＵ３のデータ出力端子ＤＭＯ、クロック信号出力ＣＯ、及び第１スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１は、それぞれＭＯＳＩ線、ＣＬＫ線、及びＳＳ１線を介して、スレーブＥＣＵ１１，１２、及び２２のデータ入力端子ＤＳＩ、クロック信号入力端子ＣＩ、及びスレーブ選択信号入力端子ＳＩに接続され、主マスタＥＣＵ３のデータ出力端子ＤＭＯ、クロック信号出力端子ＣＯ、及び第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ２は、それぞれＭＯＳＩ線、ＣＬＫ線、及びＳＳ２線を介して、スレーブＥＣＵ２２のデータ入力端子ＤＳＩ、クロック信号入力端子ＣＩ、及びスレーブ選択信号入力端子ＳＩに接続されている。

主マスタＥＣＵ３のクロック信号出力端子ＣＯは、副マスタＥＣＵ４のクロック信号入力端子ＣＩにも接続されている。また副マスタＥＣＵ４の第１、第２、及び第３データ入力端子ＤＭＩ１，ＤＭＩ２，ＤＭＩ３は、それぞれＭＩＳＯ１線、ＭＩＳＯ２線、及びＭＩＳＯ３線を介して、スレーブＥＣＵ１１，１２，２２のデータ出力端子ＤＳＯに接続されている。

主マスタＥＣＵ３は、吸気弁作動位相可変機構３１，３２及び内燃機関の燃料噴射弁の開弁時間（燃料噴射量）を車両運転状態に応じて制御する制御ユニットであり、図示しないセンサの検出信号に応じて吸気弁の目標作動位相を決定し、実際の作動位相が目標作動位相と一致するように、スレーブＥＣＵ１１，１２を介して吸気弁作動位相可変機構３１，３２のアクチュエータの駆動制御を行うとともに、センサ検出信号に応じて燃料噴射時期及び燃料噴射時間を決定し、スレーブＥＣＵ２２を介して燃料噴射弁３４の駆動制御を行う。

本実施形態では、主マスタＥＣＵ３は、駆動制御に必要な指示データ（電流値または開弁時間など）をＭＯＳＩ線を介してスレーブＥＣＵ１１，１２，２２に送信するとともに、通信線５を介して副マスタＥＣＵ４にも送信する。

主マスタＥＣＵ３からスレーブＥＣＵ１１，１２へのデータ送信は、第１スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１をアクティブにすることによって行われ、スレーブＥＣＵ１１，１２は受信したデータをそのままデータ出力端子ＤＳＯからＭＩＳＯ１線及びＭＩＳＯ２線を介して副マスタＥＣＵ４に送信する（エコーバックする）。主マスタＥＣＵ３からスレーブＥＣＵ２２へのデータ送信は第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ２をアクティブにすることによって行われ、スレーブＥＣＵ２２は受信したデータをそのままデータ出力端子ＤＳＯからＭＩＳＯ３線を介して副マスタＥＣＵ４にエコーバックする。

副マスタＥＣＵ４は、スレーブＥＣＵ１１，１２，２２からＭＩＳＯ１線、ＭＩＳＯ２線、及びＭＩＳＯ３線を介して入力されるエコーバックデータと、主マスタＥＣＵ３から通信線５を介して入力される送出データとを比較し、両者が相違するときはＳＰＩを介したデータ伝送に異常が発生したと判定する。その判定結果は通信線５を介して副マスタＥＣＵ４から主マスタＥＣＵ３へ通知される。

本実施形態では、スレーブＥＣＵ１１，１２に対応する、主マスタＥＣＵ３のスレーブ選択信号出力端子ＳＯ１は１つのみであり、主マスタ制御ユニット３の出力端子数を減らすことができる。またスレーブＥＣＵ１１，１２が、主マスタＥＣＵ３からデータを受信したときに、該受信したデータがそのままデータ出力端子ＤＳＯから出力され、ＭＩＳＯ１線及びＭＩＳＯ２線を介して副マスタＥＣＵ４にエコーバックされる。主マスタＥＣＵ３からスレーブＥＣＵ１１，１２に送信したデータは、通信線５を介して副マスタＥＣＵ４にも送信され、送出データとして取得される。副マスタＥＣＵ４において、この送出データと、エコーバックデータとが比較され、主マスタＥＣＵ３かスレーブＥＣＵ１１，１２へのデータ伝送が正常に行われたか否かが判定される。したがって、主マスタ制御ＥＣＵ３からスレーブＥＣＵ１１，１２へのデータ伝送における異常が副マスタＥＣＵ４において検出可能となり、主マスタＥＣＵ３のデータ入力端子ＤＭＩを無くすとともに、主マスタＥＣＵ３の通信負荷及び処理負荷を低減することができる。その結果、主マスタＥＣＵ３の処理能力に余裕を持たせつつ、主マスタＥＣＵ３からスレーブＥＣＵ１１，１２へ送信されるデータの信頼性を確保することが可能となる。

また主マスタＥＣＵ３はスレーブＥＣＵ２２に対応する第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ２を備えるので、スレーブＥＣＵ２２ついては、スレーブＥＣＵ１１，１２とは別個に制御データ（燃料噴射時間など）の送信が可能となり、副マスタＥＣＵ４はスレーブＥＣＵ２２に対応するデータ入力端子ＤＭＩ３を備えるので、ＭＩＳＯ３線を介して受信されるエコーバックデータと、通信線５を介して受信される送出データとを比較することによって、主マスタＥＣＵ３からスレーブＥＣＵ２２へのデータ伝送における異常が副マスタＥＣＵ４において検出可能となる。

本実施形態は請求項４及び５の発明に対応し、スレーブＥＣＵ１１，１２が第１スレーブ制御ユニットに相当し、スレーブＥＣＵ２２が第２スレーブ制御ユニットに相当する。

［変形例］
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上述した第１の実施形態では、第２スレーブ制御ユニットに相当するものはスレーブＥＣＵ２１のみであったが、図４に示すように、スレーブＥＣＵ２１ａをさらに備え、マスタＥＣＵ１を、第３スレーブ選択信号出力端子ＳＯ３を備えるマスタＥＣＵ１ａに変更するようにしてもよい。この変形例では、スレーブＥＣＵ２１ａのスレーブ選択信号入力端子ＳＩは、ＳＳ３線を介してマスタＥＣＵ１ａに第３スレーブ選択信号出力端子ＳＯ３に接続される。スレーブＥＣＵ２１ａは、例えばＣＶＴのリニアソレノイド３３とは異なるリニアソレノイド３３ａの駆動制御を行う。

この変形例では、スレーブＥＣＵ２１，２１ａが第２スレーブ制御ユニットに相当する。マスタＥＣＵ１ａと、スレーブＥＣＵ２１，２１ａとの間のデータ送受信は通常のＳＰＩ規格に準拠して行うことができる。この変形例は、請求項２の制御システムにおいて、第２スレーブ制御ユニットとして、２つのスレーブＥＣＵ２１，２１ａを含む構成に相当する。

図５は第１の実施形態の他の変形例を示す。この変形例では、ＣＶＴのリニアソレノイド３３を駆動制御するスレーブＥＣＵ２１を削除し、燃料噴射弁３４，３５を駆動制御するスレーブＥＣＵ２２，２３を追加し、マスタＥＣＵ１をマスタＥＣＵ６に変更したものである。

マスタＥＣＵ６は、吸気弁作動位相可変機構３１，３２による吸気弁作動位相制御を行うとともに、燃料噴射弁３４，３５による燃料噴射制御を行う。マスタＥＣＵ６は、データ出力端子ＤＭＯ、データ入力端子ＤＭＩ、及びクロック信号出力端子ＣＯと、第１及び第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１，ＳＯ２を備える。マスタＥＣＵ６のデータ出力端子ＤＭＯ、データ入力端子ＤＭＩ、及びクロック信号出力端子ＣＯは、それぞれスレーブＥＣＵ１１，１２，２２，２３のデータ入力端子ＤＳＩ、データ出力端子ＤＳＯ、及びクロック信号入力端子ＣＩに接続され、第１スレーブ選択信号出力端子ＳＯ１は、ＳＳ１線を介してスレーブＥＣＵ１１，１２のスレーブ信号入力端子ＳＩに接続され、第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ２は、ＳＳ２線を介してスレーブＥＣＵ２２，２３のスレーブ信号入力端子ＳＩに接続される。

この変形例では、マスタＥＣＵ６が第２スレーブ選択信号出力端子ＳＯ２をアクティブにして、スレーブＥＣＵ２２，２３に対しても、スレーブＥＣＵ１１，１２と同様に、同一の制御データが送信される。このとき燃料噴射弁３４，３５により同時に燃料噴射が行われるが、例えば吸気行程にある気筒の吸気ポートと、排気行程にある気筒の吸気ポートとに同時に噴射するような制御動作を行う場合に適用することができる。あるいは、スレーブＥＣＵ２２，２３で同時に噴射時間指令値を受信し、噴射実行タイミングを異なるように制御するようにしてもよい。

また上述した第３の実施形態も、図６に示すように変形可能である。この変形例では、スレーブＥＣＵ２３が第２スレーブ制御ユニットとして追加され、スレーブＥＣＵ２３は、燃料噴射弁３５の駆動制御を行う。また主マスタＥＣＵ３ａは第３スレーブ選択信号出力端子ＳＯ３を備える。スレーブＥＣＵ２３のデータ出力端子ＤＳＯは、ＭＩＳＯ４線を介して副マスタＥＣＵ４ａの第４データ入力端子ＤＭＩ４に接続され、スレーブＥＣＵ２３のスレーブ選択信号入力端子ＳＩは、ＳＳ３線を介して主マスタＥＣＵ３ａの第３スレーブ選択信号出力端子ＳＯ３に接続される。

この変形例では、図５に示す変形例とは異なり、主マスタＥＣＵ３ａは、２つのスレーブＥＣＵ２２，２３のそれぞれに対応して、スレーブ選択信号出力端子ＳＯ２，ＳＯ３を備えており、２つのスレーブＥＣＵ２２，２３の一方のみを選択可能に構成されている。この変形例は、請求項５の制御システムにおいて、第２スレーブ制御ユニットとして、２つのスレーブＥＣＵ２２，２３を含む構成に相当する。

また第１の実施形態で、スレーブＥＣＵ２１を削除する変形、あるいは第３の実施形態でスレーブＥＣＵ２２を削除する変形も可能である。また、上述した実施形態は、第１スレーブ制御ユニットが２個であって、第２スレーブ制御ユニットが１または２個の例を示したが、第１及び第２スレーブ制御ユニットは、３個以上であってもよい。

また本発明は、上述した吸気弁作動位相可変機構、ＣＶＴのアクチュエータ、燃料噴射弁を駆動制御する制御システムに限るものではなく、単一のマスタＥＣＵが複数のスレーブＥＣＵを介して複数の電磁弁やモータなどのアクチュエータを駆動制御する制御システムに適用可能である。

１，２，３ マスタ制御ユニット
４ 副マスタ制御ユニット
５ 通信線
１１，１２，２１，２２ スレーブ制御ユニット
ＤＭＯ データ出力端子
ＤＭＩ，ＤＭＩ１，ＤＭＩ２，ＤＭＩ３ データ入力端子
ＳＯ，ＳＯ１，ＳＯ２ スレーブ選択信号出力端子
ＣＯ クロック信号出力端子
ＤＳＯ データ出力端子
ＤＳＩ データ入力端子
ＳＩ スレーブ選択信号入力端子
ＣＩ クロック信号入力端子

Claims (5)

1. 複数の第１スレーブ制御ユニットと、単一のマスタ制御ユニットとがシリアルペリフェラルインタフェースを介して接続された制御システムにおいて、
   前記マスタ制御ユニットは、データ出力端子、データ入力端子、第１スレーブ選択信号出力端子、及びクロック信号出力端子をそれぞれ１つずつ備え、
   前記複数の第１スレーブ制御ユニットは、データ出力端子、データ入力端子、スレーブ選択信号入力端子、及びクロック信号入力端子をそれぞれ１つずつ備え、
   前記複数の第１スレーブ制御ユニットの前記データ入力端子、前記データ出力端子、前記スレーブ選択信号入力端子、及び前記クロック信号入力端子は、それぞれ前記マスタ制御ユニットの前記データ出力端子、前記データ入力端子、前記第１スレーブ選択信号出力端子、及び前記クロック信号出力端子に接続されており、
   前記複数の第１スレーブ制御ユニットに対して、前記マスタ制御ユニットから同一のデータが送信されることを特徴とする制御システム。
2. データ出力端子、データ入力端子、スレーブ選択信号入力端子、及びクロック信号入力端子を備え、シリアルペリフェラルインタフェースを介して前記マスタ制御ユニットと接続された１または２以上の第２スレーブ制御ユニットをさらに備え、
   前記マスタ制御ユニットは前記第２スレーブ制御ユニットに対応する１または２以上の第２スレーブ選択信号出力端子を備え、
   前記第２スレーブ制御ユニットの前記データ出力端子、前記データ入力端子、前記スレーブ選択信号入力端子、及び前記クロック信号入力端子は、それぞれ前記マスタ制御ユニットの前記データ入力端子、前記データ出力端子、前記第２スレーブ選択信号出力端子、及び前記クロック信号出力端子に接続され、
   前記マスタ制御ユニットは前記第１スレーブ制御ユニットに送信するデータとは異なるデータを前記第２スレーブ制御ユニットに送信可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
3. 複数のスレーブ制御ユニットと、単一のマスタ制御ユニットとがシリアルペリフェラルインタフェースを介して接続された制御システムにおいて、
   前記マスタ制御ユニットは、データ出力端子、スレーブ選択信号出力端子、及びクロック信号出力端子をそれぞれ１つずつ備えるとともに、前記複数のスレーブ制御ユニットのそれぞれに対応した複数のデータ入力端子を備え、
   前記複数のスレーブ制御ユニットは、データ出力端子、データ入力端子、スレーブ選択信号入力端子、及びクロック信号入力端子をそれぞれ１つずつ備え、
   前記複数のスレーブ制御ユニットの前記データ入力端子、前記スレーブ選択信号入力端子、及び前記クロック信号入力端子は、それぞれ前記マスタ制御ユニットの前記データ出力端子、前記スレーブ選択信号出力端子、及び前記クロック信号出力端子に接続され、前記複数のスレーブ制御ユニットの前記データ出力端子は、前記マスタ制御ユニットの前記複数のデータ入力端子にそれぞれ接続されており、
   前記複数のスレーブ制御ユニットに対して、前記マスタ制御ユニットから同一のデータが送信されることを特徴とする制御システム。
4. 複数の第１スレーブ制御ユニットと、単一の主マスタ制御ユニットとがシリアルペリフェラルインタフェースを介して接続された制御システムにおいて、
   前記主マスタ制御ユニットと通信線を介して接続された副マスタ制御ユニットをさらに備え、
   前記主マスタ制御ユニットは、データ出力端子、第１スレーブ選択信号出力端子、及びクロック信号出力端子をそれぞれ１つずつ備え、
   前記副マスタ制御ユニットは、クロック信号入力端子と、前記複数の第１スレーブ制御ユニットのそれぞれに対応した複数のデータ入力端子とを備え、前記クロック信号入力端子は、前記主マスタ制御ユニットの前記クロック信号出力端子に接続され、
   前記複数の第１スレーブ制御ユニットは、データ出力端子、データ入力端子、スレーブ選択信号入力端子、及びクロック信号入力端子をそれぞれ１つずつ備え、
   前記複数の第１スレーブ制御ユニットの前記データ入力端子、前記スレーブ選択信号入力端子、及び前記クロック信号入力端子は、それぞれ前記主マスタ制御ユニットの前記データ出力端子、前記第１スレーブ選択信号出力端子、及び前記クロック信号出力端子に接続され、
   前記複数の第１スレーブ制御ユニットの前記データ出力端子は、それぞれ前記副マスタ制御ユニットの前記複数のデータ入力端子に接続され、
   前記複数の第１スレーブ制御ユニットは、前記主マスタ制御ユニットからデータを受信したときに、該受信したデータをそのまま前記データ出力端子から出力して、前記副マスタ制御ユニットに送信し、
   前記副マスタ制御ユニットは、前記主マスタ制御ユニットから前記複数の第１スレーブ制御ユニットに送信したデータを、前記通信線を介して送出データとして取得し、前記複数の第１スレーブ制御ユニットから対応する前記複数のデータ入力端子に送信されるデータを、前記送出データと比較することにより、前記主マスタ制御ユニットから前記第１スレーブ制御ユニットへのデータ伝送が正常に行われたか否かを判定することを特徴とする制御システム。
5. データ出力端子、データ入力端子、スレーブ選択信号入力端子、及びクロック信号入力端子を備え、シリアルペリフェラルインタフェースを介して前記主マスタ制御ユニット及び副マスタ制御ユニットと接続された１または２以上の第２スレーブ制御ユニットをさらに備え、
   前記主マスタ制御ユニットは前記１または２以上の第２スレーブ制御ユニットに対応する１または２以上の第２スレーブ選択信号出力端子を備え、
   前記副マスタ制御ユニットは前記１または２以上の第２スレーブ制御ユニットに対応する１または２以上のデータ入力端子を備え、
   前記第２スレーブ制御ユニットの前記データ入力端子、前記スレーブ選択信号入力端子、及び前記クロック信号入力端子は、それぞれ前記主マスタ制御ユニットの前記データ出力端子、前記第２スレーブ選択信号出力端子、及び前記クロック信号出力端子に接続され、
   前記第２スレーブ制御ユニットの前記データ出力端子は、前記副マスタ制御ユニットの対応する前記データ入力端子に接続され、
   前記主マスタ制御ユニットは前記第１スレーブ制御ユニットに送信するデータとは異なるデータを前記第２スレーブ制御ユニットに送信可能に構成されていることを特徴とする請求項４に記載の制御システム。

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