JP2016086670A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】 従来の苗移植機においては、その場植えを行うためのマニュアル操作が比較的に面倒であり、その場植えを簡単に行うことが必ずしもできなかった。
【解決手段】 苗植付部５０のセンターフロート５１の接地を検出する苗植付部接地検出機構８５と、走行せずにその場で苗を苗植付部５０に植付けさせるその場植え制御を実行するコントローラー７０と、ＨＳＴ２０の出力状態切替に関する指示をコントローラー７０に行うＨＳＴレバー７１と、走行車体１０の後進および停止を検出する走行車体移動検出機構８２と、を備える苗移植機において、走行車体１０の後進後の停止が走行車体移動検出機構８２により検出された後で、センターフロート５１の接地が苗植付部接地検出機構８５により検出された場合には、ＨＳＴレバー７１の位置が中立位置であるにもかかわらず、コントローラー７０はＨＳＴ２０に出力させてその場植え制御を実行する田植機である。
【選択図】 図４

Description

本発明は、田植機などの苗移植機に関する。

その場植えを行うことができる苗移植機が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

なお、その場植えは、植付走行をともなう植付が行われる前に、圃場の端において行われるが、このような苗植付は、手作業で行われなければならないことが多かった。

特開２０１４−１５５４６２号公報

しかしながら、前述された従来の苗移植機においては、その場植えを行うためのマニュアル操作が比較的に面倒であり、その場植えを簡単に行うことが必ずしもできなかった。

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、その場植えをより簡単に行うことが可能な苗移植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、圃場に苗を植付ける、昇降自在な苗植付部（５０）と、
前記苗植付部（５０）の所定箇所（５１）の接地を検出する接地検出機構（８５）と、
走行せずにその場で前記苗を前記苗植付部（５０）に植付けさせるその場植え制御を実行するコントローラー（７０）と、
前記主変速装置（２０）の出力状態切替に関する指示を前記コントローラー（７０）に行う主変速装置レバー（７１）と、
前記走行車体（１０）の後進および停止を検出する移動検出機構（８２）と、
を備える苗移植機において、
前記走行車体（１０）の後進後の停止が前記移動検出機構（８２）により検出された後で、前記所定箇所（５１）の接地が前記接地検出機構（８５）により検出された場合には、前記主変速装置レバー（７１）の位置が中立位置であるにもかかわらず、前記コントローラー（７０）は前記主変速装置（２０）に出力させて前記その場植え制御を実行することを特徴とする苗移植機である。

第２の本発明は、圃場に苗を植付ける、昇降自在な苗植付部（５０）と、
前記苗植付部（５０）の所定箇所（５１）の接地を検出する接地検出機構（８５）と、
走行せずにその場で前記苗を前記苗植付部（５０）に植付けさせるその場植え制御を実行するコントローラー（７０）と、
前記主変速装置（２０）の出力状態切替に関する指示を前記コントローラー（７０）に行う主変速装置レバー（７１）と、
前記走行車体（１０）の後進および停止を検出する移動検出機構（８２）と、
前記主変速装置（２０）の出力の、前記苗植付部（５０）への伝達状態切替を行う植付クラッチ機構（４０）と、
を備える苗移植機において、
前記走行車体（１０）の後進後の停止が前記移動検出機構（８２）により検出された後で、前記所定箇所（５１）の接地が前記接地検出機構（８５）により検出され、さらに、前記主変速装置（２０）の出力の、前記苗植付部（５０）への伝達状態が入状態である場合には、前記主変速装置レバー（７１）の位置が中立位置であるにもかかわらず、前記コントローラー（７０）は前記主変速装置（２０）に出力させて前記その場植え制御を実行することを特徴とする苗移植機である。

第３の本発明は、前記移動検出機構（８２）は、前記走行車体（１０）の前進を検出する機能を有し、
前記走行車体（１０）の後進後の停止が前記移動検出機構（８２）により検出された後で、前記走行車体（１０）の前進が前記移動検出機構（８２）により検出された場合には、前記所定箇所（５１）の接地が前記接地検出機構（８５）により検出されても、前記コントローラー（７０）は前記その場植え制御を実行しないことを特徴とする、第１または第２の本発明の苗移植機である。

第４の本発明は、前記その場植え制御を実行するための、その場植えモードの設定状態切替を行うその場植えモードスイッチ（７４）を備えることを特徴とする、第１または第２の本発明の苗移植機である。

第５の本発明は、前記移動検出機構（８２）は、前記走行車体（１０）の前進を検出する機能を有し、
前記走行車体（１０）の前進が前記移動検出機構（８２）により検出された場合には、前記コントローラー（７０）は前記その場植えモードの設定状態を切状態にすることを特徴とする、第４の本発明の苗移植機である。

第６の本発明は、前記走行車体（１０）に設けられたエンジン（１３）と、
前記主変速装置（２０）の出力を利用して前記走行車体（１０）を移動させる、車輪（１４）と、
前記主変速装置（２０）の出力の、前記車輪（１４）への伝達状態切替を行う副変速機構（３０）と、
前記走行車体（１０）の旋回を行う操舵機構（１２）と、
を備え、
前記コントローラー（７０）は、前記エンジン（１３）の回転数を変更させるための、エンジン回転数制御を実行する機能を有し、
前記所定箇所（５１）の接地が前記接地検出機構（８５）により検出され、前記主変速装置（２０）の出力の、前記車輪（１４）への伝達状態が植付走行状態であり、前記走行車体（１０）の旋回が行われた場合には、前記コントローラー（７０）は、前記エンジン（１３）の回転数が増大するように、前記エンジン回転数制御を実行することを特徴とする、第１から第５の何れかの本発明の苗移植機である。

第１の本発明によって、走行車体（１０）の後進後の停止が移動検出機構（８２）により検出された後で、所定箇所（５１）の接地が接地検出機構（８５）により検出された場合には、主変速装置レバー（７１）の位置が中立位置であるにもかかわらず、コントローラー（７０）は主変速装置（２０）に出力させてその場植え制御を実行するので、その場植えをより簡単に行うことが可能である。

第２の本発明によって、走行車体（１０）の後進後の停止が移動検出機構（８２）により検出された後で、所定箇所（５１）の接地が接地検出機構（８５）により検出され、さらに、主変速装置（２０）の出力の、苗植付部（５０）への伝達状態が入状態である場合には、主変速装置レバー（７１）の位置が中立位置であるにもかかわらず、コントローラー（７０）は主変速装置（２０）に出力させてその場植え制御を実行するので、作業者の意図に応じていると考えられるその場植えをより簡単に行うことが可能である。

第３の本発明によって、第１または第２の本発明の効果に加えて、走行車体（１０）の後進後の停止が移動検出機構（８２）により検出された後で、走行車体（１０）の前進が移動検出機構（８２）により検出された場合には、所定箇所（５１）の接地が接地検出機構（８５）により検出されても、コントローラー（７０）はその場植え制御を実行しないので、苗が不必要に植付けられることを抑制することが可能である。

第４の本発明によって、第１または第２の本発明の効果に加えて、その場植え制御を実行するための、その場植えモードの設定状態切替を行うその場植えモードスイッチ（７４）を備えるので、苗が不必要に植付けられることを抑制することが可能である。

第５の本発明によって、第４の本発明の効果に加えて、走行車体（１０）の前進が移動検出機構（８２）により検出された場合には、コントローラー（７０）はその場植えモードの設定状態を切状態にするので、マニュアル操作の回数増大を抑制することが可能である。

第６の本発明によって、第１から第５の何れかの本発明の効果に加えて、所定箇所（５１）の接地が接地検出機構（８５）により検出され、主変速装置（２０）の出力の、車輪（１４）への伝達状態が植付走行状態であり、走行車体（１０）の旋回が行われた場合には、コントローラー（７０）は、エンジン（１３）の回転数が増大するように、エンジン回転数制御を実行するので、走行車体耐久性を向上することが可能である。

本発明における実施の形態の田植機の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の平面図 本発明における実施の形態の田植機の正面図 本発明における実施の形態の田植機の、動力伝達系および制御系のブロック図 本発明における実施の形態の田植機のＨＳＴレバーのレバー操作位置の説明図 本発明における実施の形態の田植機の植付レバーのレバー操作位置の説明図 本発明における実施の形態の田植機の副変速レバーのレバー操作位置の説明図 本発明における実施の形態の田植機の、ＨＳＴの出力状態、苗植付部の昇降状態、および植付クラッチ機構の接続状態を説明するタイミング図 本発明における実施の形態の田植機の苗植付部近傍の模式的な平面図 本発明における実施の形態の田植機の苗植付部近傍の模式的な左側面図 本発明における実施の形態の田植機の電動リアマーカーの収納展開の模式的な説明図 本発明における実施の形態の田植機のサイドフロートの平面図（その一） 本発明における実施の形態の田植機のサイドフロートの模式的な断面図 本発明における実施の形態の田植機のサイドフロートの平面図（その二） 本発明における実施の形態の田植機の苗植付部オートリフト制御入切レバー近傍の斜視図 本発明における実施の形態の田植機の苗植付部オートリフト制御入切レバー近傍の部分拡大斜視図 本発明における実施の形態の田植機の苗植付部オートリフト制御入位置固定突部の模式的な左側面図（その一） 本発明における実施の形態の田植機の苗植付部オートリフト制御入位置固定突部の模式的な左側面図（その二） （ａ）本発明における実施の形態の田植機のＨＳＴレバー近傍の模式的な右側面図、（ｂ）本発明における実施の形態の田植機のＨＳＴレバー近傍の模式的な背面図

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

はじめに、図１〜３を参照しながら、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は、本発明における実施の形態の田植機の左側面図であり、図２は、本発明における実施の形態の田植機の平面図であり、図３は、本発明における実施の形態の田植機の正面図である。

なお、たとえば、図２においては、左右の前輪１１および左右の後輪１４の図示が省略されている。

苗移植機としての本実施の形態の田植機は、走行車体１０、前輪１１、操縦ハンドル１２、エンジン１３、後輪１４、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２０、苗植付部５０、および苗植付部昇降機構６０などを備える。

操縦ハンドル１２は、走行車体１０の旋回を行う操舵機構である。

エンジン１３は、走行車体１０に設けられている。

後輪１４は、主変速装置としてのＨＳＴ２０の出力を利用して走行車体１０を移動させる、車輪である。

苗植付部５０は、エンジン１３からＨＳＴ２０を介して伝達される出力を利用して圃場に苗を植付ける、昇降自在な植付部である。

苗植付部接地検出機構８５は、苗植付部５０の所定箇所としてのセンターフロート５１の接地を検出する接地検出機構である。より具体的には、苗植付部接地検出機構８５は、センターフロート５１の回動角度が接地に対応する所定値に達したことを検出するフロートセンサーである。

本実施の形態においては、走行せずにその場で苗を苗植付部５０に植付けさせるその場植え制御が、自動的に実行される。

そこで、図４を主として参照しながら、その場植え制御に関する、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図４は、本発明における実施の形態の田植機の、動力伝達系および制御系のブロック図である。

なお、図４においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されている。

ステアリング検出機構８１は、走行車体１０の旋回を検出する機構である。より具体的には、ステアリング検出機構８１は、操縦ハンドル１２の操舵量を検出するハンドルポテンショメーターである。

ＨＳＴレバー７１は、ＨＳＴ２０の出力状態切替に関する指示をコントローラー７０に行う主変速装置レバーである。ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置は、本発明における実施の形態の田植機のＨＳＴレバー７１のレバー操作位置の説明図である図５に示されているように、前進、中立、および後進の何れかに対応する位置である。

走行車体移動検出機構８２は、走行車体１０の前進、後進および停止を検出する移動検出機構である。より具体的には、走行車体１０の後進は、ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置が後進に対応する位置から中立に対応する位置に変化するとき、またはＨＳＴレバー７１のレバー操作位置が中立に対応する位置から後進に対応する位置に変化するときに、ＨＳＴレバー７１が当接するバック感知スイッチ８２ａを利用して検出される。なお、走行車体移動検出機構８２は、少なくとも走行車体１０の後進および停止を検出すればよい。

植付クラッチ機構４０は、ＨＳＴ２０の出力の、苗植付部５０への伝達状態切替を行う機構である。

植付レバー７３は、ＨＳＴ２０の出力の、苗植付部５０への伝達状態切替に関する指示をコントローラー７０に行うレバーである。植付レバー７３のレバー操作位置は、本発明における実施の形態の田植機の植付レバー７３のレバー操作位置の説明図である図６に示されているように、苗植付部上昇、苗植付部昇降停止、苗植付部下降、および苗植付の何れかに対応する位置である。

植付検出機構８４は、ＨＳＴ２０の出力の、苗植付部５０への伝達状態を検出する機構である。より具体的には、植付検出機構８４は、現行機に搭載されている植付レバーの位置を検出するレバー位置センサーである。

その場植えモードスイッチ７４は、その場植え制御を実行するための、その場植えモードの設定状態切替を行うスイッチである。

その場植えモードフラグ７６は、メモリー７５に格納されているフラグである。エラーなどが発生していなければ、その場植えモードフラグ７６は、その場植えモードの設定状態が入状態である場合には入状態であり、その場植えモードの設定状態が切状態である場合には切状態である。

副変速機構３０は、ＨＳＴ２０の出力の、後輪１４への伝達状態切替を行う機構である。

副変速レバー７２は、ＨＳＴ２０の出力の、後輪１４への伝達状態切替に関する指示をコントローラー７０に行うレバーである。副変速レバー７２のレバー操作位置は、本発明における実施の形態の田植機の副変速レバー７２のレバー操作位置の説明図である図７に示されているように、植付走行、中立、および路上走行の何れかに対応する位置である。

副変速検出機構８３は、ＨＳＴ２０の出力の、後輪１４への伝達状態を検出する機構である。

さて、本実施の形態においては、走行車体１０の後進後の停止が走行車体移動検出機構８２により検出された後で、センターフロート５１の接地が苗植付部接地検出機構８５により検出された場合には、ＨＳＴレバー７１の位置が中立位置であるにもかかわらず、コントローラー７０はＨＳＴ２０に出力させてその場植え制御を実行する。

そこで、図８を主として参照しながら、その場植え制御に関する、本実施の形態の田植機の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図８は、本発明における実施の形態の田植機の、ＨＳＴ２０の出力状態、苗植付部５０の昇降状態、および植付クラッチ機構４０の接続状態を説明するタイミング図である。

その場植えは、植付走行をともなう植付が行われる前に、圃場の端において行われる。

したがって、その場植えが始められようとするときには、通常、田植機は、その場植えが行われようとする圃場の端よりも僅かに圃場の内部に入った地点で停止している。

このとき、ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置は中立に対応する位置であり、植付レバー７３のレバー操作位置は苗植付部昇降停止に対応する位置であるので、ＨＳＴ２０の出力状態は中立状態であり、苗植付部５０の昇降状態は昇降停止状態であり、植付クラッチ機構４０の接続状態は切断状態である。

そして、副変速レバー７２のレバー操作位置は、植付走行、または路上走行に対応する位置である。

（ステップ１）作業者はその場植えモードスイッチ７４を押し、その場植えモードの設定状態は入状態になる。

（ステップ２）作業者は、ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置が後進に対応する位置になるように、ＨＳＴレバー７１のレバー操作を行う。

すると、ＨＳＴ２０の出力状態は後進状態になり、田植機はその場植えが行われようとする圃場の端に向かって後進する。

このとき、苗植付部５０が走行車体後進にともなって圃場に衝突して破損することを防止するために、通常、バック感知スイッチ８２ａを利用するバックリフト制御が自動的に行われる。

したがって、苗植付部５０は、速やかに上昇して停止する。

植付レバー７３のレバー操作位置は、苗植付部５０の昇降状態に追随して自動的に変化してもよいし変化しなくてもよいが、何れにせよ、苗植付部５０が上昇後に停止したときには苗植付部昇降停止に対応する位置である。

（ステップ３）田植機がそのまま後進してその場植えが行われようとする圃場の端に達すると、作業者は、ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置が中立に対応する位置になるように、ＨＳＴレバー７１のレバー操作を行う。

すると、ＨＳＴ２０の出力状態は中立状態になり、後進していた田植機は停止する。

かくして、走行車体１０の後進後の停止が走行車体移動検出機構８２により検出されたという条件が、満足される。

（ステップ４）作業者は、植付レバー７３のレバー操作位置が苗植付部下降に対応する位置になるように、植付レバー７３のレバー操作を行う。

すると、苗植付部５０は、下降する。

このとき、苗植付部５０が苗植付部下降にともなって圃場に衝突して破損することを防止するために、通常、苗植付部接地検出機構８５を利用する下降停止制御が自動的に行われる。

したがって、苗植付部５０は、下降して接地後に停止する。

植付レバー７３のレバー操作位置は、苗植付部５０の昇降状態に追随して自動的に変化してもよいし変化しなくてもよいが、何れにせよ、苗植付部５０が下降後に停止したときには苗植付部昇降停止に対応する位置である。

かくして、走行車体１０の後進後の停止が走行車体移動検出機構８２により検出された後で、センターフロート５１の接地が苗植付部接地検出機構８５により検出されたという条件が、満足される。

（ステップ５）その場植え制御が、いよいよ実行される。

すなわち、ＨＳＴ２０の出力状態は自動的に前進状態になり、植付クラッチ機構４０の接続状態は自動的に接続状態になり、その場植えが自動的に行われる。

そして、その場植えが終わると、ＨＳＴ２０の出力状態は自動的に中立状態になり、植付クラッチ機構４０の接続状態は自動的に切断状態になる。

ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置は、ＨＳＴ２０の出力状態に追随して自動的に変化してもよいし変化しなくてもよいが、何れにせよ、その場植えが終わったときには中立に対応する位置である。

植付レバー７３のレバー操作位置は、植付クラッチ機構４０の接続状態に追随して自動的に変化してもよいし変化しなくてもよいが、何れにせよ、その場植えが終わったときには苗植付部昇降停止に対応する位置である。

このようにして、所定角度の植込杆回転をともなうその場植えが自動的に行われるが、その場植えが終わったときには、苗植付部５０が下降して接地後に停止している。

したがって、植付走行をともなう植付を、圃場の端における欠株が発生する恐れなく、これまでと同様の手順で始めることが可能である。

ところで、その場植え制御が実行されるときには、ＨＳＴ２０の出力状態は自動的に前進状態になるので、副変速レバー７２のレバー操作位置が植付走行、または路上走行に対応する位置であると、走行車体前進が行われてしまうことがある。しかしながら、その場植えは短時間で終わるので、このような走行車体前進はほぼ無視することができる。もちろん、その場植えにともなって走行車体前進が行われてしまうことを抑制するために、ＨＳＴ２０の出力が後輪１４に伝動されないよう、副変速検出機構８３が中立状態を検知するように副変速機構３０を自動的に中立に切り替える制御を行なう構成としてもよい。

なお、走行車体１０の後進後の停止が走行車体移動検出機構８２により検出された後で、走行車体１０の前進が走行車体移動検出機構８２により検出された場合には、センターフロート５１の接地が苗植付部接地検出機構８５により検出されても、コントローラー７０はその場植え制御を実行しない、といった実施例も考えられる。

その場植えは、何回かの前後進を経た最後の後進後の停止が行われた後に行われることが多い。さらに、苗が手作業によってすでに植付けられている場合などには、センターフロート５１の接地が検出される前に、走行車体１０の前進が植付走行のために行われることがある。したがって、このような実施例によれば、苗が不必要に植付けられることを抑制することができる。

また、走行車体１０の前進が走行車体移動検出機構８２により検出された場合には、コントローラー７０はその場植えモードの設定状態を切状態にする、といった実施例も考えられる。

その場植えは連続して行われることはほとんどなく、走行車体１０の前進がその場植えの後の植付走行のために行われた場合などには、その場植えモードの設定状態が自動的に切状態になり、その場植えモードスイッチ７４が押し戻されることが望ましい。したがって、このような実施例によれば、マニュアル操作の回数増大を抑制することができる。

また、走行車体１０の後進後の停止が走行車体移動検出機構８２により検出された後で、センターフロート５１の接地が苗植付部接地検出機構８５により検出され、さらに、ＨＳＴ２０の出力の、苗植付部５０への伝達状態が入状態である場合には、ＨＳＴレバー７１の位置が中立位置であるにもかかわらず、コントローラー７０はＨＳＴ２０に出力させてその場植え制御を実行する、といった実施例も考えられる。

作業者がその場植えが行われる地点を見極めたい場合などには、その場植えが行われるタイミングを作業者の判断で調節するための、（１）植付レバー７３のレバー操作位置が苗植付に対応する位置になるように、植付レバー７３のレバー操作を行う、または（２）専用の苗植付スイッチを押す、といったマニュアル操作が行われないと、その場植えが始められないことが望ましい。したがって、このような実施例によれば、作業者の意図に応じていると考えられるその場植えをより簡単に行うことができる。

また、センターフロート５１の接地が苗植付部接地検出機構８５により検出され、ＨＳＴ２０の出力の、後輪１４への伝達状態が植付走行状態であり、走行車体１０の旋回が行われた場合には、コントローラー７０は、エンジン１３の回転数が増大するように、エンジン回転数制御を実行する、といった実施例も考えられる。

走行車体１０のオートクルーズ旋回などが行われるときには、圃場面の抵抗に起因する負荷が発生しやすいので、走行車体負荷の発生を走行トルクの増大によって抑制するために、エンジン１３の回転数がエンジンスロットルモーターを利用する伝動アクセル制御によって自動的に増大させられることが望ましい。したがって、このような実施例によれば、走行車体耐久性を向上することができる。

（Ａ）図９および１０を主として参照しながら、苗植付部５０に関する、本実施の形態の田植機の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図９は、本発明における実施の形態の田植機の苗植付部５０近傍の模式的な平面図であり、図１０は、本発明における実施の形態の田植機の苗植付部５０近傍の模式的な左側面図である。

苗を載置する苗タンク１００には、外部から供給される駆動力によって駆動される上側苗送りベルト１１０および下側苗送りベルト１２０が、苗植付条に対応して設けられている。

下側苗送りベルト１２０とは独立して設けられている上側苗送りベルト１１０は、外部から供給される駆動力によって駆動されず、重量等の負荷がかかると回転する簡易な苗送りローラーであってもよい。苗マット１４０ｕを載せると、この苗送りローラーが回転する。

何れにせよ、苗タンク１００に挿入された苗マット１４０ｕをよりスムーズに下側へ送ることができる。したがって、苗マット１４０ｕの床土の滑りが悪い場合においても、作業者が手作業で苗マット１４０ｕを下側へ押して落とす必要はほとんどない。

なお、苗マット１４０ｕの苗タンク１００への挿入は、苗マットセンサー１３０を利用して検出されてもよい。苗マット１４０ｕの苗タンク１００への挿入が検出されると、上側の苗マット１４０ｕが下側の苗マット１４０ｄに押付けられるように、初めは上側苗送りベルト１１０のみが駆動される。このように上側苗送りベルト１１０のみを駆動する駆動時間は、たとえば数秒であるが、十分に大きく設定されていることが望ましい。そして、苗マット１４０ｕが苗マット１４０ｄに押付けられると、上側苗送りベルト１１０のみならず下側苗送りベルト１２０も駆動され、苗マット１４０ｕおよび１４０ｄが両方ともスムーズに下側へ送られる。すると、苗タンク１００の状態を運転席１００１から確認することが難しい場合においても、苗マット１４０ｕはスムーズに下側へ送られるので、大きな隙間が苗マット１４０ｕと苗マット１４０ｄとの間に発生しにくく、欠株が惹起される恐れが低減される。

また、上側苗送りベルト１１０の送り量は、下側苗送りベルト１２０の送り量よりも大きくてもよい。たとえば、上側苗送りベルト１１０の駆動時間が１．２秒であり、下側苗送りベルト１２０の駆動時間が１．０秒であるような間欠的な駆動が行われると、たとえ大きな隙間が苗マット１４０ｕと苗マット１４０ｄとの間に何らかの原因で発生しても、上側の苗マット１４０ｕが下側の苗マット１４０ｄと比べてより大きく下側へ送られるので、苗マット１４０ｕは苗マット１４０ｄにやがて押付けられ、発生した大きな隙間がそのまま存続する恐れが低減される。

（Ｂ）図１１を主として参照しながら、電動リアマーカー２００Ｌおよび２００Ｒに関する、本実施の形態の田植機の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図１１は、本発明における実施の形態の田植機の電動リアマーカー２００Ｌおよび２００Ｒの収納展開の模式的な説明図である。

なお、図１１においては、後述される中割りを利用して行われる苗植付に関する説明が図示されている。

電動リアマーカー２００Ｌおよび２００Ｒは、本来、つぎの苗植付列の目安となる直線状のマークを圃場面に形成するマーカーである。したがって、電動リアマーカー２００Ｌおよび２００Ｒの内、一方の圃場端部において展開される電動リアマーカーは、（Ｌ）他方の圃場端部において左旋回が行われる予定である場合には、左側の電動リアマーカー２００Ｌであり、（Ｒ）他方の圃場端部において右旋回が行われる予定である場合には、右側の電動リアマーカー２００Ｒである。

そこで、電動リアマーカー２００Ｌおよび２００Ｒの内、展開された片方の電動リアマーカーの先端部のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）位置が記憶され、他方の圃場端部において旋回を行った後には、一方の圃場端部の側にある、記憶されているＧＰＳ位置の地点が目標地点として設定されてもよい。すると、自動直進が目標地点の方向に向かって行われるので、経路途中における横ずれなどの影響が発生する恐れが低減され、隣接する苗植付列の間の距離がほとんど変化しない、正確な苗植付を行うことができる。

なお、苗植付は、丸い形状の圃場においては、いわゆる中割りを利用して行われることが多い。すなわち、丸い形状の圃場における苗植付は、（１）まず、基準径路Ｄに沿って行われ、（２）つぎに、基準径路Ｄによって分割された圃場の一方の半分について行われ、（３）そして、基準径路Ｄによって分割された圃場の他方の半分について行われる。そこで、苗植付がまず基準径路Ｄに沿って行われるようとするときには、電動リアマーカー２００Ｌおよび２００Ｒが両方とも展開され、両方の電動リアマーカーの先端部のＧＰＳ位置が記憶されてもよい。たとえば、電動リアマーカー２００Ｌの先端部のＧＰＳ位置が、苗植付が圃場の一方の半分について行われるときに利用された場合には、電動リアマーカー２００Ｒの先端部のＧＰＳ位置が、苗植付が圃場の他方の半分について行われるときに利用される。かくして、丸い形状の圃場における正確な苗植付を行うことができる。

もちろん、丸い形状の圃場における苗植付をこのようにして行うためには、記憶されている両方の電動リアマーカーの先端部のＧＰＳ位置の内、何れの電動リアマーカーの先端部のＧＰＳ位置がまず利用されるべきであるのかが、決定されなければならない。そこで、まず利用される電動リアマーカーの先端部のＧＰＳ位置を自動的に決定するための三つの実施例を説明する。

（Ｂ１）はじめに、ステアリング検出機構８１を利用する実施例が考えられる。

より具体的には、基準径路Ｄに沿って行われる苗植付が終わった後に、左旋回または右旋回の内、何れの旋回が行われたのかが、操縦ハンドル１２のハンドル切れ角を検出する角度ポテンショメーターを利用して判定される。基準径路Ｄに沿って行われる苗植付が終わった後に、たとえば、左旋回が行われたと判定された場合には、電動リアマーカー２００Ｌの先端部のＧＰＳ位置がまず利用されるべきであると決定することができる。

（Ｂ２）つぎに、左右の後輪１４の回転数を検出する左右後輪回転数検出機構（図示省略）を利用する実施例が考えられる。

より具体的には、基準径路Ｄに沿って行われる苗植付が終わった後に、左旋回または右旋回の内、何れの旋回が行われたのかが、左右の後輪１４の回転数をそれぞれ検出する左右の回転数センサーを利用して判定される。基準径路Ｄに沿って行われる苗植付が終わった後に、たとえば、検出された左の後輪１４の回転数が検出された右の後輪１４の回転数よりも小さく、左旋回が行われたと判定された場合には、電動リアマーカー２００Ｌの先端部のＧＰＳ位置がまず利用されるべきであると決定することができる。

（Ｂ３）そして、電動リアマーカー２００Ｌおよび２００Ｒの収納展開を検出する左右電動リアマーカー収納展開検出機構（図示省略）を利用する実施例が考えられる。

より具体的には、基準径路Ｄに沿って行われる苗植付が終わった後に、左旋回または右旋回の内、何れの旋回が行われたのかが、電動リアマーカー２００Ｌおよび２００Ｒの収納展開をそれぞれ検出する左右の電動リアマーカー収納展開センサーを利用して判定される。基準径路Ｄに沿って行われる苗植付が終わった後に、たとえば、電動リアマーカー２００Ｌが収納されているにもかかわらず電動リアマーカー２００Ｒが展開されており、左旋回が行われたと判定された場合には、電動リアマーカー２００Ｌの先端部のＧＰＳ位置がまず利用されるべきであると決定することができる。

なお、苗植付がまず基準径路Ｄに沿って行われるようとするときに、電動リアマーカー２００Ｌおよび２００Ｒが両方とも展開され、両方の電動リアマーカーの先端部のＧＰＳ位置が記憶された後に、電動リアマーカー２００Ｌおよび２００Ｒの内、本来のマーカーとして不必要な電動リアマーカーがマニュアル操作に応じたスイッチ変更などによって収納されることが多い。したがって、両方の電動リアマーカーの先端部のＧＰＳ位置が記憶された後に、たとえば、電動リアマーカー２００Ｌが展開されているにもかかわらず電動リアマーカー２００Ｒが収納され、左旋回が行われる予定であると判定された場合には、電動リアマーカー２００Ｌの先端部のＧＰＳ位置がまず利用されるべきであると決定することができる。

（Ｃ）図１２および１３を主として参照しながら、サイドフロート３００に関する、本実施の形態の田植機の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図１２は、本発明における実施の形態の田植機のサイドフロート３００の平面図（その一）であり、図１３は、本発明における実施の形態の田植機のサイドフロート３００の模式的なＡ−Ａ´断面図である。

サイドフロート３００の前部には、下部における孔径が上部における孔径よりも大きくなるように、サイドフロート３００の前部の形状に応じた三つのサイドフロート孔３０１が設けられている。

したがって、苗植付時および洗車後においても、泥および泥水などがサイドフロート３００の前部に溜まりにくい。そして、泥および泥水などが洗車後の走行時に滴り落ちることは、ほとんどなくなる。

なお、サイドフロート３００の前部には、本発明における実施の形態の田植機のサイドフロート３００の平面図（その二）である図１４に示されているように、サイドフロート３００の前部の形状に応じた一つのサイドフロート孔３０１が設けられていてもよい。これにより、上記の泥および泥水などの溜りがいっそう防止される。

（Ｄ）図１５〜１７を主として参照しながら、苗植付部オートリフト制御入切レバー４００に関する、本実施の形態の田植機の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図１５は、本発明における実施の形態の田植機の苗植付部オートリフト制御入切レバー４００近傍の斜視図であり、図１６は、本発明における実施の形態の田植機の苗植付部オートリフト制御入切レバー４００近傍の部分拡大斜視図であり、図１７は、本発明における実施の形態の田植機の苗植付部オートリフト制御入位置固定突部４０１の模式的な左側面図（その一）である。

なお、図１５においては、作業者が苗植付部オートリフト制御入位置固定孔４００ａに苗植付部オートリフト制御入位置固定突部４０１を嵌めた苗植付部オートリフト制御入状態が図示されており、図１６においては、作業者が苗植付部オートリフト制御入位置固定孔４００ａに苗植付部オートリフト制御入位置固定突部４０１を嵌めていない苗植付部オートリフト制御切状態が図示されている。

苗植付部オートリフト制御入状態においては、苗植付部５０が走行車体旋回にともなって圃場に衝突して破損することを防止するための苗植付部オートリフト制御が、自動的に行われる。

さて、オートリフト制御入位置固定孔４００ａが穿孔された苗植付部オートリフト制御入切レバー４００は、ボンネット１００２の中に設けられており、苗植付部オートリフト制御入位置固定突部４０１は、走行車体１０の側に設けられている。そして、苗植付部オートリフト制御入状態においては、苗植付部オートリフト制御入位置固定突部４０１が苗植付部オートリフト制御入位置固定孔４００ａに嵌っており、車両倉庫格納時などの、苗植付部オートリフト制御切状態においては、苗植付部オートリフト制御入位置固定突部４０１が苗植付部オートリフト制御入位置固定孔４００ａに嵌っていない。

苗植付部オートリフト制御入位置固定突部４０１の先端部に穿孔されたスナップピン孔４０１ａには、苗植付部オートリフト制御入切レバー４００が苗植付部オートリフト制御入位置固定突部４０１から外れ落ちることを防止するための、スナップピン４０２が挿入される。スナップピン４０２は、苗植付部オートリフト制御入切レバー４００に係止する頭部を有する、着脱可能な二股ピンであり、スナップピン孔４０１ａには、スナップピン４０２の両端部が挿入される。

したがって、操縦ハンドル１２の操作が行われる走行車体旋回時などにおいても、苗植付部オートリフト制御入切レバー４００が、振動などに起因する苗植付部オートリフト制御入切レバーアーム上下動によって苗植付部オートリフト制御入位置固定突部４０１から外れ落ちる恐れが、低減される。

なお、スナップピン孔４０１ａには、本発明における実施の形態の田植機の苗植付部オートリフト制御入位置固定突部４０１の模式的な左側面図（その二）である図１８に示されているように、スナップピン４０２の下端部のみが挿入されてもよい。

（Ｅ）図１９を主として参照しながら、ＨＳＴレバー７１に関する、本実施の形態の田植機の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図１９（ａ）は、本発明における実施の形態の田植機のＨＳＴレバー７１近傍の模式的な右側面図であり、図１９（ｂ）は、本発明における実施の形態の田植機のＨＳＴレバー７１近傍の模式的な背面図である。

ＨＳＴレバーグリップ５０１は、ＨＳＴレバーアームピン５０２ａを回動支軸としてＨＳＴレバーアーム５０２の上部に連結されており、ＨＳＴレバーロッドピン５０３ａを回動支軸としてＨＳＴレバーロッド５０３の上部に連結されている。

ＨＳＴレバーアーム５０２の下部は、ＨＳＴレバーアーム回動シャフト５０２ｂを回動支軸として走行車体１０の側に連結されている。

ＨＳＴレバーロッド５０３の下部は、ＨＳＴレバーロッド回動シャフト５０３ｂを回動支軸として走行車体１０の側に連結されている。

ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置が前進に対応する位置である状態においては、ＨＳＴレバーアーム５０２がほぼ直立しており、ＨＳＴレバーグリップ５０１がＨＳＴレバーアーム５０２に対してほぼ真っ直ぐである。

ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置が後進に対応する位置である状態においては、ＨＳＴレバーアーム５０２が後方に向かって倒されており、ＨＳＴレバーグリップ５０１が、ＨＳＴレバーロッド５０３によって牽引されるので、ＨＳＴレバーアーム５０２に対して上向きに回動されている。

ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置が中立に対応する位置である状態は、これらの状態の中間的な状態である。

このように、ＨＳＴレバーグリップ５０１、ＨＳＴレバーアーム５０２、およびＨＳＴレバーロッド５０３の寸法関係、およびＨＳＴレバーアームピン５０２ａ、ＨＳＴレバーロッドピン５０３ａ、ＨＳＴレバーアーム回動シャフト５０２ｂ、およびＨＳＴレバーロッド回動シャフト５０３ｂの位置関係などは、ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置の状態が変化しても、ＨＳＴレバーグリップ５０１を把持する作業者の手首の曲がり角度がほとんど変化しないように、設計されている。

したがって、作業者の手首に対する負担が低減されるので、長時間の運転にともなう作業者の疲労が発生しにくい。そして、植付クラッチスイッチ、フィンガップレバー、苗植付部微小下降ボタン、苗植付部上昇ボタン、および苗植付部下降ボタンなどのＨＳＴレバーグリップ付属操作具５０４の操作は、ＨＳＴレバー７１のレバー操作位置が何れの位置である状態においても容易である。

本発明における苗移植機は、その場植えをより簡単に行うことが可能であり、田植機などの苗移植機に利用する目的に有用である。

１０ 走行車体
１１ 前輪
１２ 操縦ハンドル
１３ エンジン
１４ 後輪
２０ ＨＳＴ
３０ 副変速機構
４０ 植付クラッチ機構
５０ 苗植付部
５１ センターフロート
６０ 苗植付部昇降機構
７０ コントローラー
７１ ＨＳＴレバー
７２ 副変速レバー
７３ 植付レバー
７４ その場植えモードスイッチ
７５ メモリー
７６ その場植えモードフラグ
８１ ステアリング検出機構
８２ 走行車体移動検出機構
８２ａ バック感知スイッチ
８３ 副変速検出機構
８４ 植付検出機構
８５ 苗植付部接地検出機構
１００ 苗タンク
１１０ 上側苗送りベルト
１２０ 下側苗送りベルト
１３０ 苗マットセンサー
１４０ｕ、１４０ｄ 苗マット
２００Ｌ、２００Ｒ 電動リアマーカー
３００ サイドフロート
３０１ サイドフロート孔
４００ 苗植付部オートリフト制御入切レバー
４００ａ 苗植付部オートリフト制御入位置固定孔
４０１ａ スナップピン孔
４０１ 苗植付部オートリフト制御入位置固定突部
４０２
５０１ ＨＳＴレバーグリップ
５０２ ＨＳＴレバーアーム
５０３ ＨＳＴレバーロッド
５０２ａ ＨＳＴレバーアームピン
５０２ｂ ＨＳＴレバーアーム回動シャフト
５０３ａ ＨＳＴレバーロッドピン
５０３ｂ ＨＳＴレバーロッド回動シャフト
５０４ ＨＳＴレバーグリップ付属操作具
１００１ 運転席
１００２ ボンネット

Claims (6)

1. 圃場に苗を植付ける、昇降自在な苗植付部（５０）と、
   前記苗植付部（５０）の所定箇所（５１）の接地を検出する接地検出機構（８５）と、
   走行せずにその場で前記苗を前記苗植付部（５０）に植付けさせるその場植え制御を実行するコントローラー（７０）と、
   前記主変速装置（２０）の出力状態切替に関する指示を前記コントローラー（７０）に行う主変速装置レバー（７１）と、
   前記走行車体（１０）の後進および停止を検出する移動検出機構（８２）と、
   を備える苗移植機において、
   前記走行車体（１０）の後進後の停止が前記移動検出機構（８２）により検出された後で、前記所定箇所（５１）の接地が前記接地検出機構（８５）により検出された場合には、前記主変速装置レバー（７１）の位置が中立位置であるにもかかわらず、前記コントローラー（７０）は前記主変速装置（２０）に出力させて前記その場植え制御を実行することを特徴とする苗移植機。
2. 圃場に苗を植付ける、昇降自在な苗植付部（５０）と、
   前記苗植付部（５０）の所定箇所（５１）の接地を検出する接地検出機構（８５）と、
   走行せずにその場で前記苗を前記苗植付部（５０）に植付けさせるその場植え制御を実行するコントローラー（７０）と、
   前記主変速装置（２０）の出力状態切替に関する指示を前記コントローラー（７０）に行う主変速装置レバー（７１）と、
   前記走行車体（１０）の後進および停止を検出する移動検出機構（８２）と、
   前記主変速装置（２０）の出力の、前記苗植付部（５０）への伝達状態切替を行う植付クラッチ機構（４０）と、
   を備える苗移植機において、
   前記走行車体（１０）の後進後の停止が前記移動検出機構（８２）により検出された後で、前記所定箇所（５１）の接地が前記接地検出機構（８５）により検出され、さらに、前記主変速装置（２０）の出力の、前記苗植付部（５０）への伝達状態が入状態である場合には、前記主変速装置レバー（７１）の位置が中立位置であるにもかかわらず、前記コントローラー（７０）は前記主変速装置（２０）に出力させて前記その場植え制御を実行することを特徴とする苗移植機。
3. 前記移動検出機構（８２）は、前記走行車体（１０）の前進を検出する機能を有し、
   前記走行車体（１０）の後進後の停止が前記移動検出機構（８２）により検出された後で、前記走行車体（１０）の前進が前記移動検出機構（８２）により検出された場合には、前記所定箇所（５１）の接地が前記接地検出機構（８５）により検出されても、前記コントローラー（７０）は前記その場植え制御を実行しないことを特徴とする、請求項１または２に記載の苗移植機。
4. 前記その場植え制御を実行するための、その場植えモードの設定状態切替を行うその場植えモードスイッチ（７４）を備えることを特徴とする、請求項１または２に記載の苗移植機。
5. 前記移動検出機構（８２）は、前記走行車体（１０）の前進を検出する機能を有し、
   前記走行車体（１０）の前進が前記移動検出機構（８２）により検出された場合には、前記コントローラー（７０）は前記その場植えモードの設定状態を切状態にすることを特徴とする、請求項４に記載の苗移植機。
6. 前記走行車体（１０）に設けられたエンジン（１３）と、
   前記主変速装置（２０）の出力を利用して前記走行車体（１０）を移動させる、車輪（１４）と、
   前記主変速装置（２０）の出力の、前記車輪（１４）への伝達状態切替を行う副変速機構（３０）と、
   前記走行車体（１０）の旋回を行う操舵機構（１２）と、
   を備え、
   前記コントローラー（７０）は、前記エンジン（１３）の回転数を変更させるための、エンジン回転数制御を実行する機能を有し、
   前記所定箇所（５１）の接地が前記接地検出機構（８５）により検出され、前記主変速装置（２０）の出力の、前記車輪（１４）への伝達状態が植付走行状態であり、前記走行車体（１０）の旋回が行われた場合には、前記コントローラー（７０）は、前記エンジン（１３）の回転数が増大するように、前記エンジン回転数制御を実行することを特徴とする、請求項１から５の何れかに記載の苗移植機。

Images