JP2016085661A - 経路最適化装置、経路最適化プログラム及び経路最適化方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(付記1)
複数の移動体間の最近接距離と、前記複数の移動体のそれぞれが複数の地点を巡回する際の前記巡回に掛かる最長時間とを出力変数とし、各移動体の移動開始地点と、各移動体の移動方向と、各移動体が巡回する領域を特定する領域情報とを入力変数とし、前記入力変数を最適化して最適解となる前記出力変数を取得する処理と、
前記出力変数が最適解となったときの前記入力変数を用いて算出された前記移動体毎の巡回経路を出力する処理と、をコンピュータに実行させる経路最適化プログラム。
(付記2)
前記出力変数を取得する処理は、
前記複数の移動体間の最近接距離が最大となり、且つ前記巡回に掛かる最長時間が最小となるように、前記各移動体の巡回経路を算出し、
算出された前記各移動体の巡回経路に基づき、前記出力変数を算出する付記1記載の経路最適化プログラム。
(付記3)
前記出力変数を得る処理を実行した後に、
前記最適解となる前記出力変数の群から、予め設定された拘束条件を満たす出力変数を抽出する処理を、前記コンピュータに実行させる付記2記載の経路最適化プログラム。
(付記4)
前記拘束条件は、前記最近接距離が所定の値以上であることであり、
前記拘束条件を満たす前記出力変数から、前記最長時間が最も短い出力変数を選択する処理を、前記コンピュータに実行させる付記3記載の経路最適化プログラム。
(付記5)
前記最適解となる前記出力変数の群から、
前記最近接距離が所定の値以上であり、且つ前記最長時間が最も短い出力変数を選択する処理を、前記コンピュータに実行させる付記2記載の経路最適化プログラム。
(付記6)
前記移動体毎の巡回経路を出力する処理は、
前記出力変数が最適解となったときの前記入力変数を出力する処理か、又は前記移動体毎の巡回経路を表示させる画面データを出力する処理を含む付記1乃至5の何れか一項に記載の経路最適化プログラム。
(付記7)
複数の移動体間の最近接距離と、前記複数の移動体のそれぞれが複数の地点を巡回する際の前記巡回に掛かる最長時間とを出力変数とし、各移動体の移動開始地点と、各移動体の移動方向と、各移動体が巡回する領域を特定する領域情報とを入力変数とし、前記入力変数を最適化して最適解となる前記出力変数を得る出力変数取得部と、
前記出力変数が最適解となったときの前記入力変数を用いて算出された前記移動体毎の巡回経路を出力する経路提示部と、を有する経路最適化装置。
(付記8)
コンピュータによる経路最適化方法であって、該コンピュータが、
複数の移動体間の最近接距離と、前記複数の移動体のそれぞれが複数の地点を巡回する際の前記巡回に掛かる最長時間とを出力変数とし、各移動体の移動開始地点と、各移動体の移動方向と、各移動体が巡回する領域を特定する領域情報とを入力変数とし、前記入力変数を最適化して最適解となる前記出力変数を取得し、
前記出力変数が最適解となったときの前記入力変数を用いて算出された前記移動体毎の巡回経路を出力する、経路最適化方法。
110 経路最適化プログラム
110A 経路最適化処理部
112 初期入力変数設定部
113 出力変数取得部
114 入力変数再設定部
115 パレート解抽出部
116 最適解選択部
117 経路提示部
200 移動体制御装置
Claims (5)
- 複数の移動体間の最近接距離と、前記複数の移動体のそれぞれが複数の地点を巡回する際の前記巡回に掛かる最長時間とを出力変数とし、各移動体の移動開始地点と、各移動体の移動方向と、各移動体が巡回する領域を特定する領域情報とを入力変数とし、前記入力変数を最適化して最適解となる前記出力変数を取得する処理と、
前記出力変数が最適解となったときの前記入力変数を用いて算出された前記移動体毎の巡回経路を出力する処理と、をコンピュータに実行させる経路最適化プログラム。 - 前記出力変数を取得する処理は、
前記複数の移動体間の最近接距離が最大となり、且つ前記巡回に掛かる最長時間が最小となるように、前記各移動体の巡回経路を算出し、
算出された前記各移動体の巡回経路に基づき、前記出力変数を算出する請求項1記載の経路最適化プログラム。 - 前記最適解となる前記出力変数の群から、
前記最近接距離が所定の値以上であり、且つ前記最長時間が最も短い出力変数を選択する処理を、前記コンピュータに実行させる請求項2記載の経路最適化プログラム。 - 複数の移動体間の最近接距離と、前記複数の移動体のそれぞれが複数の地点を巡回する際の前記巡回に掛かる最長時間とを出力変数とし、各移動体の移動開始地点と、各移動体の移動方向と、各移動体が巡回する領域を特定する領域情報とを入力変数とし、前記入力変数を最適化して最適解となる前記出力変数を得る出力変数取得部と、
前記出力変数が最適解となったときの前記入力変数を用いて算出された前記移動体毎の巡回経路を出力する経路提示部と、を有する経路最適化装置。 - コンピュータによる経路最適化方法であって、該コンピュータが、
複数の移動体間の最近接距離と、前記複数の移動体のそれぞれが複数の地点を巡回する際の前記巡回に掛かる最長時間とを出力変数とし、各移動体の移動開始地点と、各移動体の移動方向と、各移動体が巡回する領域を特定する領域情報とを入力変数とし、前記入力変数を最適化して最適解となる前記出力変数を取得し、
前記出力変数が最適解となったときの前記入力変数を用いて算出された前記移動体毎の巡回経路を出力する、経路最適化方法。
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JPH08115495A (ja) * | 1994-10-14 | 1996-05-07 | Tadashi Yamamoto | 自動配車装置 |
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JP2019160244A (ja) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 株式会社豊田中央研究所 | 制御装置、移動体、自律分散制御プログラム |
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