JP2016084740A - 内燃機関の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】スロットルバルブの開度と吸入空気量との間の非線形性が適切に補償されるようにスロットルバルブの開度を制御する内燃機関の制御装置を提供すること。【解決手段】制御装置は、エンジンの実吸入空気量Gairをするエアフローメータ61と、エンジン回転数NE及びエンジンに対するトルク要求値TEに基づいて目標吸入空気量Gair_objを算出する目標吸入空気量設定部71と、実吸入空気量Gairと目標吸入空気量Gair_objとが一致するようにゲインKbpe,Kbie,Kbdeを用いたI−PD制御則に従ってスロットルバルブ9の開度を制御する吸気フィードバック制御器72と、目標吸入空気量Gair_objと回転数NEとに応じてマップを検索することによりゲインKbpe,Kbie,Kbdeの値を決定するゲイン設定部73と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、内燃機関の制御装置に関する。より詳しくは、実吸入空気量と目標吸入空気量とが一致するようにスロットルバルブの開度を制御する内燃機関の制御装置に関する。
内燃機関の吸気通路には、気筒内に導入される空気の量(以下、「吸入空気量」という)を調整するためのスロットルバルブが設けられている。内燃機関の制御装置では、回転数及びトルク要求値に基づいて最適な吸入空気量を目標吸入空気量として算出し、この目標吸入空気量と実吸入空気量とが一致するようにフィードバック制御則に従ってスロットルバルブの開度を制御する。
特許文献1には、上記フィードバック制御則において用いられるフィードバックゲインを内燃機関の運転条件因子に応じて変化させる技術が開示されている。特許文献1の発明では、この運転条件因子の具体例として吸気管圧力を挙げている。特許文献1の発明によれば、スロットルバルブの開度と吸気管圧力の間に非線形性があっても、フィードバックゲインを変化させることによって、これが補償されるように迅速に目標に制御することができる。
ところで特許文献1の発明では、スロットルバルブの開度と吸気管圧力との非線形性に着目しているが、図8に例示するようにスロットルバルブの開度は吸入空気量とも非線形の関係がある。しかしながら従来では、このようなスロットルバルブの開度と吸入空気量との間の非線形性については十分に検討されていない。このため、特許文献1の発明では、吸入空気量が多くなる領域においてスロットルバルブの開度の応答性が遅れたり、又は吸入空気量が少なくなる領域においてハンチングが発生したりするおそれがある。
本発明は、スロットルバルブの開度と吸入空気量との間の非線形性が適切に補償されるようにスロットルバルブの開度を制御する内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。
(1)内燃機関(例えば、後述のエンジン1)の吸気通路(例えば、後述の吸気管11)には、スロットルバルブ(例えば、後述のスロットルバルブ9)が開閉可能に設けられる。本発明の内燃機関の制御装置(例えば、後述の制御装置2)は、前記内燃機関の実吸入空気量(Gair)を検出又は推定する実吸入空気量取得手段(例えば、後述のエアフローメータ61)と、前記内燃機関の回転数(NE)及び前記内燃機関に対するトルク要求値(TE)に基づいて目標吸入空気量(Gair_obj)を算出する目標吸入空気量算出手段(例えば、後述のECU7及び目標吸入空気量設定部71)と、前記実吸入空気量(Gair)と前記目標吸入空気量(Gair_obj)とが一致するように1つ以上のゲインを用いたフィードバック制御則に従って前記スロットルバルブの開度を制御するフィードバック制御手段(例えば、後述のECU7及び吸気フィードバック制御器72)と、前記目標吸入空気量(Gair_obj)及び前記実吸入空気量(Gair)の何れかと前記回転数(NE)とに応じてマップを検索することにより前記ゲインの値を決定するゲイン設定手段(例えば、後述のECU7及びゲイン設定部73)と、を備える。
(2)この場合、前記内燃機関の排気通路(例えば、後述の排気管12)には、排気ガスのエネルギーを利用して吸気を加圧する過給機(例えば、後述の過給機8)が設けられ、前記マップは、前記内燃機関の運転状態を前記過給機が駆動される過給領域と前記過給機が駆動されない非過給領域とに分けたとき、前記回転数及び前記目標吸入空気量によって特定される前記内燃機関の運転状態が前記過給領域に属する場合には、前記運転状態が前記非過給領域に属する場合よりもゲインの値が大きくなるように定められることが好ましい。
(3)この場合、前記フィードバック制御則は、比例項、微分項、及び積分項のうち積分項のみに前記目標吸入空気量を入力するI−PD制御則であり、前記ゲイン設定手段は、前記比例項のゲイン(Kbpe)、前記微分項のゲイン(Kbde)、及び前記積分項のゲイン(Kbie)の値をそれぞれ独立して設定することが好ましい。
(4)この場合、前記過給機は、内燃機関に吸入される空気を加圧するコンプレッサホイール(例えば、後述のコンプレッサホイール82)と、当該コンプレッサホイールと連結され排気ガスが吹き付けられることで回転駆動するタービンホイール(例えば、後述のタービンホイール81)と、前記タービンホイールに吹き付けられる排気の流量を変化させる開閉可能な排気流量可変機構(例えば、後述のウエストゲートバルブ85)と、を備え、前記制御装置は、前記スロットルバルブの実開度(TH)を検出又は推定するスロットルバルブ開度取得手段(例えば、後述のスロットル開度センサ62)と、前記トルク要求値(TE)が略一定の状態の下で前記フィードバック制御手段によって前記スロットルバルブの開度を制御した結果、前記実開度が所定の基準開度(TH_ide)からずれている場合には、前記フィードバック制御手段によって前記スロットルバルブの開度を制御しながら、前記実開度と前記基準開度とが一致するように前記排気流量可変機構の開度を制御する排気流量制御手段(例えば、後述のECU7、基本開度算出部74、補正量算出部75、加算器76,77、スロットルフィードバック制御器78、定常判定部79)と、を備えることが好ましい。
(5)内燃機関の吸気通路にはスロットルバルブが開閉可能に設けられ、排気通路には排気ガスのエネルギーを利用して吸気を加圧する過給機が設けられ、当該過給機は、内燃機関に吸入される空気を加圧するコンプレッサホイール(例えば、後述のコンプレッサホイール82)と、当該コンプレッサホイールと連結され排気ガスが吹き付けられることで回転駆動するタービンホイール(例えば、後述のタービンホイール81)と、前記タービンホイールに吹き付けられる排気の流量を変化させる開閉可能な排気流量可変機構(例えば、後述のウエストゲートバルブ85)と、を備える。内燃機関の制御装置は、前記内燃機関の実吸入空気量を検出又は推定する実吸入空気量取得手段と、前記スロットルバルブの実開度を検出又は推定するスロットルバルブ開度取得手段と、前記内燃機関の回転数及び前記内燃機関に対するトルク要求値に基づいて目標吸入空気量を算出する目標吸入空気量算出手段と、前記実吸入空気量と前記目標吸入空気量とが一致するように前記スロットルバルブの開度を制御するスロットルバルブ制御手段と、前記内燃機関の運転状態が定常的であることを判定する定常判定手段と、前記運転状態が定常的であると判定されている間に、前記実開度と所定の基準開度とが一致するように前記前記排気流量可変機構の開度を制御する排気流量制御手段と、を備える。
(6)この場合、前記排気流量制御手段は、前記回転数及び前記トルク要求値に基づいて前記排気流量可変機構の開度の基本値を算出する基本値算出手段(例えば、後述の基本開度算出部74)と、前記回転数及び前記トルク要求値に基づいて前記排気流量可変機構の開度に対する第1補正値(dWG)を算出する第1補正値算出手段(例えば、後述の補正量算出部75)と、前記運転状態が定常的であると判定されている間に、前記実開度と前記基準開度とが一致するように前記排気流量可変機構の開度に対する第2補正値(ΔWG)を算出する第2補正値算出手段(例えば、後述のスロットルフィードバック制御器78)と、前記基本値と前記第1補正値と前記第2補正値とを合算することによって前記排気流量可変機構の開度の目標値(TH_cmd)を算出する目標値算出手段(例えば、後述の加算器76,77)と、を備え、前記第2補正値算出手段は、前記運転状態が定常的であると判定されている間に前記第2補正値が所定値(ΔWG_conv)に収束したと判定した場合には、当該第2補正値と前記第1補正値とを合算した値を第1補正値として学習することが好ましい。
(1)本発明では、実吸入空気量と目標吸入空気量とが一致するようにフィードバック制御則に従ってスロットルバルブの開度を制御するとともに、このフィードバック制御則において用いられるゲインの値を、目標吸入空気量又は実吸入空気量(以下、これらを「目標吸入空気量等」という)と回転数とに応じてマップを検索することによって決定する。これにより、スロットルバルブの開度と吸入空気量との非線形性が補償されるように、目標吸入空気量等及び回転数の組み合わせに応じてゲインの値を変化させながらスロットルバルブの開度を制御できる。
(2)過給機が駆動される過給領域では、過給機による応答遅れが補われるようにスロットルバルブの動作を素早くすることが好ましい。本発明では、過給領域に属する運転状態におけるゲインの値を非過給領域に属する運転状態におけるゲインの値よりも大きくすることにより、これを実現することができる。
(3)本発明では、I−PD制御則に従って実吸入空気量と目標吸入空気量とが一致するようにスロットルバルブの開度を制御し、さらにこのI−PD制御則において規定される比例項、微分項、及び積分項のそれぞれのゲインの値を独立して設定する。これにより、他の制御則に従ってスロットルバルブの開度を制御した場合と比較して、オーバーシュートを抑制することができる。一般的にI−PD制御則の下では、オーバーシュートが回避される分、応答性が低下しがちである。これに対し本発明では、上述のように目標吸入空気量等及び回転数に応じてゲインの値を変化させることにより、応答性が過剰に低下するのを抑制できる。
(4)例えば、車両に搭載されている過給機や、その排気流量可変機構(ウエストゲートバルブや可変ベーン等)が経年劣化や個体差等によって仮想的な基準品から変化した場合、この基準品からの変化は、スロットルバルブを制御対象としたフィードバック制御手段による制御結果に反映される。より具体的には、フィードバック制御手段によって実吸入空気量と目標吸入空気量とが一致するように制御することによって実現される開度は、基準品が用いられた場合と基準品から変化したものが用いられた場合とでは異なる。このように搭載される過給機等の変化に起因してスロットルバルブの制御位置が変わってしまうと、例えばトルク要求値の急変に対するタフネスが低下する。本発明では、このような過給機等の基準品からの変化に起因してスロットルバルブの実開度が基準開度からずれた場合には、このずれが無くなるように排気流量可変機構の開度を制御する。これにより、車両に搭載されている過給機等が基準品から変化した場合であっても、スロットルバルブの実開度を基準開度の近傍に維持することができる。これにより、フィードバック制御手段によるスロットルバルブの制御における、トルク要求値の急変に対するタフネスを向上することができる。
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図1は、本実施形態に係る内燃機関(以下、「エンジン」という)1及びその制御装置2の構成を示す図である。
図1は、本実施形態に係る内燃機関(以下、「エンジン」という)1及びその制御装置2の構成を示す図である。
エンジン1には、吸気が流通する吸気管11と、排気が流通する排気管12と、排気管12内の排気の一部を吸気管11に還流する排気還流通路13と、排気の運動エネルギーを利用して吸気を加圧する過給機8とが設けられている。
吸気管11は、吸気マニホールドの複数の分岐部を介してエンジン1の各シリンダの吸気ポートに接続されている。排気管12は、排気マニホールドの複数の分岐部を介してエンジン1の各シリンダの排気ポートに接続されている。排気還流通路13は、排気管12から分岐し吸気管11に至る。
過給機8は、排気管12に設けられたタービンホイール81と、吸気管11に設けられたコンプレッサホイール82と、これらタービンホイール81とコンプレッサホイール82とを連結するタービンシャフト83と、を備える。タービンホイール81は、エンジン1から排出された排気が吹き付けられることで回転駆動する。コンプレッサホイール82は、タービンホイール81により回転駆動され、エンジン1の吸気を加圧し吸気管11内へ圧送する。
また排気管12には、タービンホイール81の上流側と下流側とを接続するバイパス通路86が設けられ、さらにこのバイパス通路86には開閉可能でありタービンホイール81に吹き付けられる排気の流量を変化させるウエストゲートバルブ85が設けられている。ウエストゲートバルブ85を開くと、排気はタービンホイール81を介さずにバイパス通路86を経由して排出され、ウエストゲートバルブ85を閉じると、排気はバイパス通路86を介さずタービンホイール81を経由して排出される。従って、過給機8を駆動せずに自然吸気の下でエンジン1を運転する場合には、ウエストゲートバルブ85は全開に制御され、過給機8を駆動し過給された吸気の下でエンジン1を運転する場合には、ウエストゲートバルブ85は全開から全閉の間で制御される。
ウエストゲートバルブ85は、アクチュエータ87を介してECU7に接続されている。ウエストゲートバルブ85の開度は、図示しないバッテリからアクチュエータ87へ供給される駆動電流のデューティ比を、ECU7によって制御することによって調整される。ECU7では、後に図2を参照して説明する手順に従ってウエストゲートバルブ85の開度の目標値を算出し、この目標が実現されるようにアクチュエータ87の通電制御を行う。
吸気管11のうち、過給機8の下流側には、過給機8により加圧された空気を冷却するインタークーラ14と、エンジン1の吸入空気量を制御するスロットルバルブ9とが設けられている。スロットルバルブ9は、吸気管11内に開閉可能に設けられた電磁弁であり、図示しないアクチュエータ91を介してECU7に接続されている。スロットルバルブ9の開度は、図示しないバッテリからアクチュエータ91へ供給される駆動電流のデューティ比を、ECU7によって制御することによって調整される。ECU7では、後に図2を参照して説明する手順に従ってスロットルバルブ9の開度の目標値を算出し、この目標が実現されるようにアクチュエータ91の通電制御を行う。
排気還流通路13には、還流する排気の流量を制御するEGRバルブ15が設けられている。EGRバルブ15は、図示しないアクチュエータを介してECU7に接続されている。EGRバルブ15の開度は、ECU7によって制御される。
ECU7は、センサの検出信号をA/D変換するI/Oインターフェース、図2に示す各種演算処理を実行するCPU、各種データを記憶するRAMやROM、及びCPUの演算処理結果に応じて各種アクチュエータの通電制御を行う駆動回路等で構成される。
ECU7には、エンジン1の運転状態を把握するため、エアフローメータ61、スロットル開度センサ62、クランク角度位置センサ63、及びアクセル開度センサ64等の各種センサが接続されている。
エアフローメータ61は、吸気管11に設けられ、吸気管11を介してエンジン1に新たに供給される空気の量(以下、「吸入空気量」という)を検出し、検出値に略比例した信号をECU7に送信する。ECU7では、このエアフローメータ61の検出信号に基づいて実吸入空気量Gairが算出される。
スロットル開度センサ62は、スロットルバルブ9の開度を検出し、検出値に略比例した信号をECU7に送信する。ECU7では、このスロットル開度センサ62の検出信号に基づいてスロットルバルブ9の実開度THが算出される。
クランク角度位置センサ63は、エンジン1のクランクシャフトに固定されたパルサの回転に応じて、所定のクランク角ごとにパルス信号をECU7に送信する。ECU7では、このクランク角度位置センサ63からのパルス信号に基づいてエンジン1の回転数NEが算出される。
アクセル開度センサ64は、運転者が操作するアクセルペダルの踏み込み量を検出し、これに応じた検出信号をECU7に送信する。運転者からエンジン1に要求される負荷に相当するトルク要求値TEは、このアクセル開度センサ64の検出信号や回転数NEに基づいて、ECU7における図示しない処理によって算出される。
図2は、スロットルバルブ9の目標開度(以下、「目標TH開度」という)TH_cmd及びウエストゲートバルブ85の目標開度(以下、「目標WG開度」という)WG_cmdを算出する手順を示す機能ブロック図である。図2に示される各機能ブロックの機能は、ECUにおける演算によって実現される。目標TH開度TH_cmdを算出する機能は、目標吸入空気量設定部71と、吸気フィードバック制御器72と、ゲイン設定部73と、によって構成される。また目標WG開度WG_cmdを算出する機能は、基本開度算出部74と、補正量算出部75と、加算器76,77と、スロットルフィードバック制御器78と、定常判定部79と、によって構成される。
始めに、目標TH開度TH_cmdを決定する手順を説明する。
目標吸入空気量設定部71は、エンジン回転数NE、トルク要求値TE、図示しない処理によって定められる目標空燃比及びEGR還流量、並びに図示しないセンサを用いて取得されるエンジン水温及び湿度等に基づいて、吸入空気量に対する目標値に相当する目標吸入空気量Gair_objを算出する。
目標吸入空気量設定部71は、エンジン回転数NE、トルク要求値TE、図示しない処理によって定められる目標空燃比及びEGR還流量、並びに図示しないセンサを用いて取得されるエンジン水温及び湿度等に基づいて、吸入空気量に対する目標値に相当する目標吸入空気量Gair_objを算出する。
吸気フィードバック制御器72は、エアフローメータ61の出力に基づいて算出される実吸入空気量Gairと目標吸入空気量Gair_objとが一致するように1つ以上のゲインを用いた既知のフィードバック制御則に従って目標TH開度TH_cmdを算出する。
図3は、目標TH開度TH_cmdを算出する手順を示すフローチャートである。この処理は、吸気フィードバック制御器において、所定の周期ごとに繰り返し実行される。
S1では、制御器は、トルクの要求の有無(トルク要求値TEが0より大きいか否か)を判定する。S1の判定がYESである場合、S2に移り、NOである場合、S11に移る。制御器は、S2に移り、エンジンの始動直後であるか否かを判定する。S2の判定がYESである場合、S6に移り、NOである場合、S3に移る。
S3では、制御器は、後述のゲイン設定部73において更新される比例ゲインKbpe、積分ゲインKbie、及び微分ゲインKbdeの最新値を取得し、S4に移る。S4では、制御器は、取得したゲインを用いた既知のフィードバック制御則に従って、スロットル開度の補正量Ipdddbを算出し、S5に移る。ここで、フィードバック制御則としては、図3に示すように、比例項、微分項、及び積分項のうち積分項のみに目標吸入空気量Gair_objを入力する比例微分先行型PID制御則(所謂、I−PD制御則)を用いることが好ましい。
比例補正項Ipdpは、比例ゲインKbpeに、実吸入空気量Gairから実吸入空気量の前回値Gair_zを減算して得られる実吸入空気量変化量(Gair-Gair_z)を乗算することによって算出される。積分補正項Ipdiは、積分ゲインKbieに、目標吸入空気量Gair_objから実吸入空気量Gairを減算して得られる偏差(Gair_obj-Gair)を乗算することによって算出される。微分補正項Ipddは、微分ゲインKbdeに、上述の実吸入空気量変化量(Gair-Gair_z)の差分値(Gair-2*Gair_z+Gair_zz)を乗算することによって得られる。ここで、Gair_zzは、実吸入空気量の前々回値である。また、スロットル開度の補正量Ipdddbは、下記式に従って比例補正項Ipdp、積分補正項Ipdi、及び微分補正項Ipddを合わせることによって算出される(Ipdddb=-Ipdp+Ipdi-Ipdd)。
S4では、制御器は、前回の目標TH開度Ipddd1と前ステップで算出された補正量Ipdddbとを合算することにより、目標TH開度TH_cmdを算出し、S7に移る。一方、エンジンの始動直後である場合、制御器は、S6においてトルク要求値TE及びエンジン回転数NEに基づいて図示しないマップを検索することによって目標TH開度TH_cmdを算出し、S7に移る。
S7では、制御器は、目標TH開度TH_cmdがスロットル開度上限値TH_hより大きいか否か又は目標TH開度TH_cmdがスロットル開度下限値TH_lより小さいか否かを判定する。S7の判定がYESである場合には、制御器は、目標TH開度TH_cmdが上限値TH_hより大きいか否かを判定する。S8の判定がYESである場合(TH_cmd>TH_hの場合)、制御器は、上限値TH_hを目標TH開度TH_cmdとし(S9参照)、NOである場合(TH_cmd<TH_lの場合)、制御器は、下限値TH_lを目標TH開度TH_cmdとし(S10参照)、S12に移る。これらS7〜S10の処理により、目標TH開度TH_cmdは、下限値TH_lから上限値TH_hの間に制限される。
S12では、制御器は、次回のため、現在の目標TH開度TH_cmdを前回の目標TH開度Ipddd1とし、実吸入空気量の前回値Gair_zを前々回値Gair_zzとし、実吸入空気量の今回値Gairを前回値Gair_zとし、この処理を終了する。一方、S1の判定がNOである場合、制御器は、現在の目標TH開度TH_cmd=0とし、前回の目標TH開度Ipddd1=0とし、補正量Ipdddb=0とし、実吸入空気量の前回値Gair_zを前々回値Gair_zzとし、実吸入空気量の今回値Gairを前回値Gair_zとし、この処理を終了する。
図2に戻って、ゲイン設定部73は、エンジン回転数NE及び目標吸入空気量Gair_objに基づいてマップを検索することによって、これら回転数NE及び空気量Gair_objに応じたゲインKbpe、Kbie、Kbdeの値を決定する。ゲイン設定部73は、3つの比例ゲインKbpe、積分ゲインKbie、及び微分ゲインKbdeごとに独立して定められた3つのマップを用いることによって、各ゲインの値を独立して決定する。
図4及び図5は、ゲインの値を決定するマップの一例を示す図である。
図4に示すように、エンジン回転数NE及び目標吸入空気量Gair_objに基づいて特定されるエンジンの運転状態は、過給機が駆動される過給領域(エンジンが過給機によって過給された吸気の下で運転される領域であり、ウエストゲートバルブの開度が全開以外とされる領域)と、過給機が駆動されない非過給領域(エンジンが自然吸気の下で運転される領域であり、ウエストゲートバルブの開度が全開とされる領域)とに分けられる。そして、ゲイン設定部73におけるマップは、運転状態が過給領域に属する場合には、運転状態が非過給領域に属する場合よりも各ゲインの値が大きくなるように定められる。このようにマップを定めることにより、過給遅れが補償される。また、ゲイン設定部73におけるマップは、回転数NEが大きくなるほど各ゲインの値が小さくなるように定められる。
図4に示すように、エンジン回転数NE及び目標吸入空気量Gair_objに基づいて特定されるエンジンの運転状態は、過給機が駆動される過給領域(エンジンが過給機によって過給された吸気の下で運転される領域であり、ウエストゲートバルブの開度が全開以外とされる領域)と、過給機が駆動されない非過給領域(エンジンが自然吸気の下で運転される領域であり、ウエストゲートバルブの開度が全開とされる領域)とに分けられる。そして、ゲイン設定部73におけるマップは、運転状態が過給領域に属する場合には、運転状態が非過給領域に属する場合よりも各ゲインの値が大きくなるように定められる。このようにマップを定めることにより、過給遅れが補償される。また、ゲイン設定部73におけるマップは、回転数NEが大きくなるほど各ゲインの値が小さくなるように定められる。
次に、図2に戻って、目標WG開度WG_cmdを決定する手順について説明する。
基本開度算出部74は、エンジン回転数NE及びトルク要求値TEに基づいて、予め定められたマップ(図示せず)を検索することによって目標WG開度WG_cmdに対する基本値WG_bsを算出する。なお、この基本開度算出部74において参照されるマップは、ウエストゲートバルブ85及びスロットルバルブ9等として仮想的な基準品(例えば、新品)が用いられた場合を想定して定められたものが用いられる。
基本開度算出部74は、エンジン回転数NE及びトルク要求値TEに基づいて、予め定められたマップ(図示せず)を検索することによって目標WG開度WG_cmdに対する基本値WG_bsを算出する。なお、この基本開度算出部74において参照されるマップは、ウエストゲートバルブ85及びスロットルバルブ9等として仮想的な基準品(例えば、新品)が用いられた場合を想定して定められたものが用いられる。
補正量算出部75は、エンジン回転数NE及びトルク要求値TEに基づいて、予め定められたマップを検索することによって目標WG開度WG_cmdに対する補正値dWGを算出する。
図6は、補正量算出部75において補正値dWGを算出する際に用いられるマップの一例である。
補正量算出部75では、回転数NE及びトルク要求値TEに基づいて特定されるエンジンの運転状態を図6に示すように複数のエリアに分割する。各エリアには、それぞれ独立した補正量(e_00〜e_22)が定められている。補正量算出部75は、回転数NE及びトルク要求値TEによって特定されるエンジンの運転状態が属するエリアにおいて定められた補正量(e_00〜e_22)を補正値dWGとする。
補正量算出部75では、回転数NE及びトルク要求値TEに基づいて特定されるエンジンの運転状態を図6に示すように複数のエリアに分割する。各エリアには、それぞれ独立した補正量(e_00〜e_22)が定められている。補正量算出部75は、回転数NE及びトルク要求値TEによって特定されるエンジンの運転状態が属するエリアにおいて定められた補正量(e_00〜e_22)を補正値dWGとする。
また、補正量算出部75は、後述のスロットルフィードバック制御器78によって算出されるフィードバック補正値ΔWGを用いて、エリアごとの補正量(e_00〜e_22)を更新する学習機能を備える。後に詳述するように、定常判定部79によってエンジンの運転状態が定常的であると判定されている間は、スロットルフィードバック制御器78によって算出されるフィードバック補正値ΔWGがアクチュエータ87への入力に加えられる。補正量算出部75は、エンジンの定常運転時におけるフィードバック補正値ΔWGの収束値ΔWG_convを取得し、この収束値ΔWG_convを定常運転時の運転状態が属するエリアの補正量に加えることによって、これらエリアごとの補正量を更新する(e_xx←e_xx+ΔWG_conv)。なお、補正量算出部75における補正量は、更新される度にECUのNVRAM等の不揮発性メモリに記憶され、次回の起動時以降も参照される。
加算器76,77は、基本開度算出部74によって算出される基本値WG_bsと、補正量算出部75によって算出される補正値dWGと、後述のスロットルフィードバック制御器78によって算出されるフィードバック補正値ΔWGとを合算することによって、目標WG開度WG_cmdを算出する。
スロットルフィードバック制御器78は、スロットルバルブの実開度THと所定の基準開度TH_idとが一致するように、既知のフィードバック制御則に従って目標WG開度WG_cmdに対するフィードバック補正値ΔWGを算出する。この基準開度TH_idは、エンジン回転数NE及び目標吸入空気量Gair_objなどのエンジンの運転状態を特定するために用いられるパラメータによって図示しないマップを検索することによって算出される。
ここで、スロットルバルブの基準開度TH_idについて説明する。上述のように、基本開度算出部74において基本値WG_bsを算出する際に参照されるマップは、ウエストゲートバルブ85及びスロットルバルブ9等として基準品が用いられた場合を想定して定められたものが用いられる。このスロットルバルブの基準開度TH_idは、ウエストゲートバルブ85等として同じ基準品が用いられた場合であり、かつ所定のエンジンの運転状態の下で上述の吸気フィードバック制御器72によって実吸入空気量Gairと目標吸入空気量Gair_objとが一致するようにスロットルバルブの開度を制御した場合における、スロットルバルブの開度の収束値に相当する。
基準開度TH_idをこのように定めると、車両に搭載されているウエストゲートバルブ85等の基準品からの変化は、スロットルバルブ9の実開度THと基準開度TH_idとの偏差として現れる。スロットルフィードバック制御器78は、このようなウエストゲートバルブ85等の基準品からの変化によらず、吸気フィードバック制御器72によるスロットルバルブの制御位置を基準開度TH_idに維持するように、実開度THと基準開度TH_idとが一致するようにフィードバック補正値ΔWGを算出する。
定常判定部79は、エンジンの運転状態が定常的であるか否かを判定し、運転状態が定常的でありかつその時の実開度THと基準開度TH_idとの偏差(TH-TH_id)が所定値以上である場合には、スロットルフィードバック制御器78によって算出されるフィードバック補正値ΔWGを加算器77に入力し、これ以外の場合には加算器77に0を入力する。ここで、定常判定部79では、エンジン回転数NE、トルク要求値TE、及びスロットルバルブの実開度THに基づいてエンジンの運転状態が定常的であるか否かを判定することが好ましい。より具体的には、定常判定部79は、回転数の変化幅ΔNE、トルク要求値の変化幅ΔTE、及び実開度の変化幅ΔTHが全て所定値以下である場合にのみエンジンの運転状態は定常的であると判定し、それ以外の場合にはエンジンの運転状態は過渡的であると判定する。これにより、車両に搭載されているウエストゲートバルブ85等が基準品から変化し、この変化が上述の偏差(TH-TH_id)の増加として現れた場合には、エンジンの運転状態が定常的であると判定されている期間内にはスロットルフィードバック制御器78によって算出されるフィードバック補正値ΔWGがウエストゲートバルブ85のアクチュエータ87への入力に加えられる。また、エンジンの定常運転状態が所定時間にわたって継続し、ΔWGが所定の値に収束した場合には、この収束値ΔWG_convは、上述のように補正量算出部75におけるマップの学習に用いられる。
図7は、これらスロットルフィードバック制御器78及び定常判定部79の機能を説明するためのタイムチャートである。図7には、時刻t1において定常判定部79によってエンジンの運転状態が定常的になったと判定されてから、その後時刻t3において運転状態が過渡的になったと判定されるまでの間におけるスロットルバルブ及びウエストゲートバルブの開度の変化を示す図である。
時刻t0〜t1までの間では、定常判定部79は、エンジンの運転状態は過渡的であると判定されている。したがって時刻t0〜t1の間では、スロットルフィードバック制御器78の機能はオフとなる。すなわち、ウエストゲートバルブの開度は、基本開度算出部74及び補正量算出部75におけるマップを用いて制御される。またスロットルバルブの開度は、目標吸入空気量Gair_objを達成するように吸気フィードバック制御器72によって制御される。この際、ウエストゲートバルブ等の基準品からの変化は、図7に示すようにスロットルバルブの実際の開度THと、基準開度TH_idとの偏差として現れる。
時刻t1では、偏差(TH-TH_id)が所定値以上であり、かつ変化幅ΔTH、ΔNE、及びΔTEが所定値以下となったことに応じて、スロットルフィードバック制御器78の機能がオンになる。これにより、時刻t1以降、フィードバック補正値ΔWGだけウエストゲートバルブの開度が補正されるとともに、スロットルバルブの開度THも基準開度TH_idへ向けて変化する。この際、スロットルバルブの開度は、吸気フィードバック制御器72によって制御されるため、目標吸入空気量Gair_objは達成されている。
その後時刻t2では、エンジンの定常運転状態が継続することによって、スロットルバルブの開度THは概ね基準開度TH_idに収束し、フィードバック補正値ΔWGも概ね所定の値に収束する。
その後時刻t3では、定常判定部79は、エンジンの運転状態は過渡的になったと判定したことに応じて、補正量算出部75は、この時のフィードバック補正値ΔWGをマップ値e_xxに加算することによって、マップ値e_xxの値を更新する(e_xx←e_xx+ΔWG)。したがってこれ以降は、学習されたマップ値e_xxを用いてウエストゲートバルブの開度を制御することにより、エンジンの運転状態が過渡的であっても、スロットルバルブの開度は概ね基準開度TH_idの近傍に制御されることとなる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限るものではない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。
例えば、上記実施形態では、目標吸入空気量Gair_objに基づいてマップを検索することによりゲインの値を算出したが、本発明はこれに限らない。目標吸入空気量Gair_objの代わりに、実吸入空気量Gairを用いてもよい。
また、上述のようにスロットルバルブの実開度THと基準開度TH_idとの偏差、この偏差を用いて算出されるフィードバック補正値ΔWG、及びこの補正値ΔWGを用いて学習される補正値dWGは、ウエストゲートバルブやスロットルバルブ等が基準品から変化する程大きくなる。したがって、これら偏差や補正値ΔWG、dWGが所定値より大きくなった場合には、ウエストゲートバルブ等に異常が生じたと判定し、その旨を運転者や上位のECUに報知するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、排気流量可変機構としてウエストゲートバルブ85を備えた過給機8が接続されたエンジン1に本発明を適用した場合について説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、ディーゼルエンジンに接続される過給機は、排気流量可変機構として、その開閉動作によってタービンホイールに流入する排気の入口面積を変更し、これによりタービンホイールに吹き付けられる排気の流量を変化させる可変ベーンを備えるものが用いられる場合が多い。本発明は、排気流量可変機構としてウエストゲートバルブの代わりにこのような可変ベーンを備えたものにも適用できる。
1…エンジン(内燃機関)
11…吸気管(吸気通路)
12…排気管(排気通路)
2…制御装置
61…エアフローメータ(実吸入空気量取得手段)
62…スロットルバルブ開度センサ(スロットルバルブ開度取得手段)
7…ECU(目標吸入空気量算出手段、フィードバック制御手段、ゲイン設定手段、ウエストゲートバルブ制御手段)
71…目標吸入空気量設定部(目標吸入空気量算出手段)
72…吸気フィードバック制御器(フィードバック制御手段)
73…ゲイン設定部(ゲイン設定手段)
74…基本開度算出部(排気流量制御手段、基本値算出手段)
75…補正量算出部(排気流量制御手段、第1補正値算出手段)
76,77…加算器(排気流量制御手段、目標値算出手段)
78…スロットルフィードバック制御器(排気流量制御手段、第2補正値算出手段)
79…定常判定部(排気流量制御手段)
8…過給機
85…ウエストゲートバルブ(排気流量可変機構)
86…バイパス通路
9…スロットルバルブ
11…吸気管(吸気通路)
12…排気管(排気通路)
2…制御装置
61…エアフローメータ(実吸入空気量取得手段)
62…スロットルバルブ開度センサ(スロットルバルブ開度取得手段)
7…ECU(目標吸入空気量算出手段、フィードバック制御手段、ゲイン設定手段、ウエストゲートバルブ制御手段)
71…目標吸入空気量設定部(目標吸入空気量算出手段)
72…吸気フィードバック制御器(フィードバック制御手段)
73…ゲイン設定部(ゲイン設定手段)
74…基本開度算出部(排気流量制御手段、基本値算出手段)
75…補正量算出部(排気流量制御手段、第1補正値算出手段)
76,77…加算器(排気流量制御手段、目標値算出手段)
78…スロットルフィードバック制御器(排気流量制御手段、第2補正値算出手段)
79…定常判定部(排気流量制御手段)
8…過給機
85…ウエストゲートバルブ(排気流量可変機構)
86…バイパス通路
9…スロットルバルブ
Claims (4)
- 吸気通路に開閉可能に設けられたスロットルバルブを備えた内燃機関の制御装置であって、
前記内燃機関の実吸入空気量を検出又は推定する実吸入空気量取得手段と、
前記内燃機関の回転数及び前記内燃機関に対するトルク要求値に基づいて目標吸入空気量を算出する目標吸入空気量算出手段と、
前記実吸入空気量と前記目標吸入空気量とが一致するように1つ以上のゲインを用いたフィードバック制御則に従って前記スロットルバルブの開度を制御するフィードバック制御手段と、
前記目標吸入空気量及び前記実吸入空気量の何れかと前記回転数とに応じてマップを検索することにより前記ゲインの値を決定するゲイン設定手段と、を備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。 - 前記内燃機関の排気通路には、排気ガスのエネルギーを利用して吸気を加圧する過給機が設けられ、
前記マップは、前記内燃機関の運転状態を前記過給機が駆動される過給領域と前記過給機が駆動されない非過給領域とに分けたとき、前記回転数及び前記目標吸入空気量によって特定される前記内燃機関の運転状態が前記過給領域に属する場合には、前記運転状態が前記非過給領域に属する場合よりもゲインの値が大きくなるように定められることを特徴とする請求項1に記載の内燃機関の制御装置。 - 前記フィードバック制御則は、比例項、微分項、及び積分項のうち積分項のみに前記目標吸入空気量を入力するI−PD制御則であり、
前記ゲイン設定手段は、前記比例項のゲイン、前記微分項のゲイン、及び前記積分項のゲインの値をそれぞれ独立して設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の内燃機関の制御装置。 - 前記過給機は、内燃機関に吸入される空気を加圧するコンプレッサホイールと、当該コンプレッサホイールと連結され排気ガスが吹き付けられることで回転駆動するタービンホイールと、前記タービンホイールに吹き付けられる排気の流量を変化させる開閉可能な排気流量可変機構と、を備え、
前記制御装置は、
前記スロットルバルブの実開度を検出又は推定するスロットルバルブ開度取得手段と、
前記トルク要求値が略一定の状態の下で前記フィードバック制御手段によって前記スロットルバルブの開度を制御した結果、前記実開度が所定の基準開度からずれている場合には、前記フィードバック制御手段によって前記スロットルバルブの開度を制御しながら、前記実開度と前記基準開度とが一致するように前記排気流量可変機構の開度を制御する排気流量制御手段と、を備えることを特徴とする請求項2に記載の内燃機関の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014217491A JP2016084740A (ja) | 2014-10-24 | 2014-10-24 | 内燃機関の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014217491A JP2016084740A (ja) | 2014-10-24 | 2014-10-24 | 内燃機関の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016084740A true JP2016084740A (ja) | 2016-05-19 |
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ID=55973428
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014217491A Pending JP2016084740A (ja) | 2014-10-24 | 2014-10-24 | 内燃機関の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2016084740A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018123745A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | 三菱重工業株式会社 | エンジン制御装置、エンジン、およびエンジン制御方法 |
WO2020246286A1 (ja) * | 2019-06-04 | 2020-12-10 | 愛三工業株式会社 | スロットル制御装置 |
CN115045769A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-13 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种发动机负荷的控制系统、方法、电子终端及存储介质 |
CN116006335A (zh) * | 2023-02-27 | 2023-04-25 | 陕西柴油机重工有限公司 | 一种基于压缩空气盘车的柴油机吹车系统 |
-
2014
- 2014-10-24 JP JP2014217491A patent/JP2016084740A/ja active Pending
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