JP2016078722A - 二輪ビークルならびにその制御方法および操作制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
1R 右側の車輪
2 基部
3 荷台部
4L 左側のフレーム
4R 右側のフレーム
5 ウエイト
6 ハンドル支持部
7,9 操作ハンドル
8 車輪駆動用の駆動部
10 車体
11 車軸
20 基部の底面
21,22 レール
23 モータ
24 親ネジ
25,26 基部側面
27a,27b,28a,28b 軌道規制部(ラック状レール)
29 規制部
31,32 水平軸
33a,33b,34a,34b 転動部材(ピニオンギア)
35 モータ
36 姿勢検知手段(姿勢角センサ)
41L,41R サスペンション
51,52 嵌入部
53 雌ネジ部
60 力覚検知部
61 ハンドル支持部のベース部
62 センサ部
63 軸部
64 伝達部
64a,64b 直線部材
64c,64d 連結部材
65,66 支持部
71 操作ハンドルの基部
72 操作ハンドルの操作部
73 ブレーキレバー
74 ブレーキ作動用ワイヤ
81 回転軸
82 摺接領域
Claims (11)
- 左右に設置された二つの車輪の転動により進退方向への走行ならびに操舵および旋回を可能にしてなる二輪ビークルであって、適宜間隔を有しつつ前記両車輪を支持するフレームと、このフレームによって前記両車輪の間に支持される基部と、この基部に支持される荷台部と、この荷台部の下方において前記進退方向への移動を可能にしつつ設けられたウエイトと、このウエイトの移動のために駆動力を供給する第1の駆動手段と、前記荷台の姿勢を検知する姿勢検知手段と、この姿勢検知手段により得られる情報に基づき、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段とを備える二輪ビークルにおいて、
前記荷台部は、前記進退方向に向かって左右両側が昇降するように揺動する揺動機構と、この揺動機構による前記荷台部の揺動を駆動するための第2の駆動手段とを備え、この第2の駆動手段は、前記姿勢検知手段により得られる情報に基づいて前記制御手段により制御されるものであることを特徴とする二輪ビークル。 - 前記揺動機構は、前記進退方向に向かって左右両側に分かれて前記基部に設けられた少なくとも一組の軌道規制部と、この軌道規制部に沿って転動するように前記荷台部の両側に分かれて設けられた少なくとも一組の転動部材とで構成されており、前記第2の駆動手段は、前記一組の転動部材のうち少なくとも1個に対して転動のための駆動力を供給するものであり、前記軌道規制部は、前記荷台部の揺動により左右両端が移動する軌跡の方向へ案内するように長尺に設けられている請求項1に記載の二輪ビークル。
- 前記一組の軌道規制部は、分かれて設置された個々の表面が相互に対向するように配置されるものであり、前記一組の転動部材は、前記荷台部の左右両側において前記一組の軌道規制部の間に挟まれる状態で配置されている請求項2に記載の二輪ビークル。
- 前記軌道規制部は、表面に歯を刻設してなるラック状レールであり、前記転動部材は、前記ラック状レールの歯に噛合するピニオンギアである請求項3に記載の二輪ビークル。
- 前記荷台部は、揺動するための軸部を備え、この軸部を介して前記基部に支持されるものである請求項1ないし4のいずれかに記載の二輪ビークル。
- 前記二つの車輪は、それぞれ個別に駆動するためのモータを備え、このモータは、前記制御手段によって回転方向、回転数および回転速度が制御されることによって、前進、後進、操舵および旋回ならびにこれらの速度を調整可能としてなる請求項1ないし5のいずれかに記載の二輪ビークル。
- 前記モータは、伝達機構を介して回転軸が個々の車輪の車軸に連結されるとともに、前記フレームに対してサスペンションを介して支持されることにより、該車輪および該モータが一体となって、該フレームとの相対的な位置関係を変化可能としてなる請求項6に記載の二輪ビークル。
- 前記モータは、前記伝達機構とともに、前記基部の左右方向両側に摺接されるように配置され、該基部の左右両側の側面に設けられた規制部に沿って摺動可能である請求項7に記載の二輪ビークル。
- 前記基部は、操作ハンドルと、この操作ハンドルを支持するハンドル支持部を備え、該ハンドル支持部は、前記操作ハンドルに作用する外力による力覚の変化を検出する力覚検知部を備え、該力覚検知部により検出される力覚の変化に応じて前記モータの回転状態を制御するものである請求項6ないし8のいずれかに記載の二輪ビークル。
- 請求項1ないし9のいずれかに記載の二輪ビークルにおける制御方法であって、
前記姿勢検知手段により、水平面との比較により荷台部の傾斜状態を検知し、
前記制御手段により、前記荷台部の傾斜状態を、進退方向の傾斜と左右方向の傾斜とに区分し、進退方向の傾斜に対しては第1の駆動手段を作動させて、前記ウエイトの移動によって該傾斜を修正し、左右方向の傾斜に対しては第2の駆動手段を作動させて、荷台を揺動させることにより該傾斜を修正するものであることを特徴とする二輪ビークルにおける荷台部の姿勢制御方法。 - 請求項9に記載の二輪ビークルにおける操作制御方法であって、
前記操作ハンドルに対して所定方向の操作力を作用させることにより、前記力覚検知部が前記操作力を進退方向および左右方向の分力に分解しつつ前記制御部に検出値を入力し、
前記制御部により、進退方向の値の変化により前記両車輪の回転速度および回転方向を制御し、左右方向の値の変化により両車輪の相対的な回転数を制御するように、両車輪を個別に駆動する個々のモータを作動させるものであることを特徴とする二輪ビークルにおける操作制御方法。
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