JP2016068676A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016068676A JP2016068676A JP2014198274A JP2014198274A JP2016068676A JP 2016068676 A JP2016068676 A JP 2016068676A JP 2014198274 A JP2014198274 A JP 2014198274A JP 2014198274 A JP2014198274 A JP 2014198274A JP 2016068676 A JP2016068676 A JP 2016068676A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- current
- calculated
- shimmy
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】ステアリングシャフトから、転動輪を転動させるラック軸に対して回転することにより駆動力を加えるピニオンシャフト間に作用するトルクを検出するトルクセンサ109と、ラック軸に駆動力を加える電動モータと、転動輪側からステアリングホイール側へ伝わる外乱トルクを抑制するように電動モータを駆動させるシミー補償電流設定部27とを備え、シミー補償電流設定部27は、トルクセンサ109にて検出された検出トルクに基づいて電動モータに供給するシミー補償電流Irを算出すると共に、算出したシミー補償電流Ircが外乱トルクを抑制する方向とは反対方向のトルクを与えるように電動モータを駆動させるときには算出したシミー補償電流Ircの絶対値が小さくなるように制限する。
【選択図】図6
Description
例えば、特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置は、制御装置にて制御される。制御装置は、電動モータの駆動を制御するために、先ず、操舵トルクや車速などに応じて電動モータに供給する目標電流を設定する。そして、設定した目標電流と実際に電動モータに流れる実電流とを一致させるべく、目標電流と実電流との偏差がゼロになるように、フィードバック制御を行う。
また、前記外乱抑制駆動手段は、前記検出手段にて検出された検出トルクを高速フーリエ変換することにより当該検出トルクの振動強度を算出し、当該算出した振動強度が所定閾値よりも大きい場合に、当該検出トルクが許容範囲を超えて大きいと判断してもよい。
また、前記外乱抑制駆動手段は、前記算出した抑制電流が前記外乱トルクを抑制する方向とは反対方向のトルクを与えるように前記電動モータを駆動させるときには、前記算出した振動強度が前記所定閾値よりも大きくなるのに反比例して当該算出した抑制電流の絶対値が小さくなるように制限してもよい。
また、前記外乱抑制駆動手段は、前記算出部が算出した抑制電流を高速フーリエ変換することにより当該算出した抑制電流の位相を算出し、当該算出した位相と基準位相との位相差が所定角度よりも大きい場合に、当該算出した抑制電流の位相が許容範囲を超えてずれていると判断してもよい。
図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置100(以下、単に「ステアリング装置100」と称する場合もある。)は、車両の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては車両の一例としての自動車1に適用した構成を例示している。
図2は、制御装置10の概略構成図である。
制御装置10は、CPU、ROM、RAM、バックアップRAM等からなる算術論理演算回路である。
制御装置10には、上述したトルクセンサ109にて検出された検出トルクTが出力信号に変換されたトルク信号Tdと、車速センサ170にて検出された車速Vcが出力信号に変換された車速信号vなどが入力される。
図3は、目標電流算出部20の概略構成図である。
目標電流算出部20は、目標電流Itを設定する上でベースとなるベース電流Ibを算出するベース電流算出手段の一例としてのベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流Isを算出するイナーシャ補償電流算出部22と、電動モータ110の回転を制限するダンパー補償電流Idを算出するダンパー補償電流算出部23とを備えている。また、目標電流算出部20は、ベース電流算出部21、イナーシャ補償電流算出部22、ダンパー補償電流算出部23にて算出された値に基づいて仮の目標電流である仮目標電流Itfを決定する仮目標電流決定部25を備えている。また、目標電流算出部20は、トルクセンサ109にて検出された検出トルクTの位相を補償する位相補償部26を備えている。
ベース電流算出部21は、位相補償部26にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Tsと、車速センサ170からの車速信号vとに基づいてベース電流Ibを算出する。つまり、ベース電流算出部21は、位相補償された検出トルクTと、車速Vcとに応じたベース電流Ibを算出する。なお、ベース電流算出部21は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、位相補償された検出トルクT(トルク信号Ts)および車速Vc(車速信号v)とベース電流Ibとの対応を示す図4に例示した制御マップに、検出トルクT(トルク信号Ts)および車速Vc(車速信号v)を代入することによりベース電流Ibを算出する。
シミー補償電流設定部27については後で詳述する。
図5は、制御部30の概略構成図である。
制御部30は、図5に示すように、電動モータ110の作動を制御するモータ駆動制御部31と、電動モータ110を駆動させるモータ駆動部32と、電動モータ110に実際に流れる実電流Imを検出するモータ電流検出部33とを有している。
モータ駆動制御部31は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流Itと、モータ電流検出部33にて検出された電動モータ110へ供給される実電流Imとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック(F/B)制御部40と、電動モータ110をPWM駆動するためのPWM(パルス幅変調)信号を生成するPWM信号生成部60とを有している。
PWM信号生成部60は、フィードバック制御部40からの出力値に基づいて電動モータ110をPWM(パルス幅変調)駆動するためのPWM信号を生成し、生成したPWM信号を出力する。
モータ電流検出部33は、モータ駆動部32に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流Imの値を検出する。
シミー現象が発生した場合には、前輪150から、ラック軸105、ピニオンシャフト106、ステアリングシャフト102などを介してステアリングホイール101に振動が伝わる。
シミー補償電流設定部27は、シミー現象に起因してステアリングホイール101に伝わる振動を電動モータ110にて打ち消すための電流であるシミー補償電流Irを設定する。シミー補償電流Irは、シミー現象に起因して、前輪150、ラック軸105などを介してピニオンシャフト106に伝達される回転トルク(外乱トルク)とは逆方向の回転トルクを加えるように電動モータ110を駆動させるための電流である。
シミー補償電流設定部27は、トルクセンサ109による検出トルクTのうち所定範囲の周波数帯域の成分を抽出する通過部の一例としてのシミー周期抽出処理部271と、シミー周期抽出処理部271にて抽出された検出トルクTと逆位相となるトルク変化量を算出するトルク変化量算出部272とを備えている。また、シミー補償電流設定部27は、トルク変化量算出部272が算出したトルク変化量に基づいて算出シミー補償電流Ircを算出するシミー補償電流算出部275を備えている。
バンドパスフィルタ271aは、中心周波数Frcを中心とする所定範囲(例えば3Hz)の周波数帯域の信号のみを通し、他の周波数の信号は通さない(減衰させる)機能をもつフィルタである。バンドパスフィルタ271aは、例えばアナログ回路やCPUが実行するプログラム(ソフトウェア)で構成可能である。そして、中心周波数Frcが、中心周波数設定部271bにより設定される。
中心周波数設定部271bは、車速信号vに基づいてバンドパスフィルタ271aの中心周波数Frcを決定する。つまり、中心周波数設定部271bは、車速Vcに応じた中心周波数Frcを算出する。なお、中心周波数設定部271bは、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、車速Vc(車速信号v)と中心周波数Frcとの対応を示す図8に例示した制御マップに、車速Vc(車速信号v)を代入することにより中心周波数Frcを算出する。
トルク変化量算出部272は、図9に示す算出処理を一定時間(例えば4ミリ秒)ごとに繰り返し実行する。
図9を参照すると、トルク変化量算出部272は、シミー周期抽出処理部271にて抽出された検出トルクTである抽出トルクを読み込む(ステップ101)。そして、トルク変化量算出部272は、今回のルーチンで読み込んだ抽出トルクと前回のルーチンで読み込んだ抽出トルクとに基づいて前回から今回までの抽出トルクの1階微分値(抽出トルクの変化速度)(以下、「今回の1階微分値」と称す。)を算出する(ステップ102)。その後、前回のルーチンで読み込んだ抽出トルクと前々回のルーチンで読み込んだ抽出トルクとに基づいて前々回から前回までの抽出トルクの1階微分値(抽出トルクの変化速度)(以下、「前回の1階微分値」と称す。)を算出する(ステップ103)。そして、その後、ステップ102にて算出した今回の1階微分値とステップ103にて算出した前回の1階微分値とに基づいて抽出トルクの2階微分値(抽出トルクの変化加速度)(抽出トルクと逆位相となるトルク変化量)を算出する(ステップ104)。
なお、今回のルーチンのステップ103の処理においては、前回のルーチンのステップ102にて算出した抽出トルクの1階微分値を用いてもよい。
図10は、トルク変化量と算出シミー補償電流Ircとの対応を示す制御マップの概略図である。シミー補償電流算出部275は、一定時間(例えば4ミリ秒)ごとに、トルク変化量を読み込むと共に、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、トルク変化量と算出シミー補償電流Ircとの対応を示す図10に例示した制御マップに、読み込んだトルク変化量を代入することにより算出シミー補償電流Ircを算出する。このように、シミー補償電流算出部275は、バンドパスフィルタ271aを通過した検出トルクTと逆位相となる変化量に基づいて前輪150側からステアリングホイール101側へ伝わる外乱トルクを抑制するための抑制電流を算出する算出部の一例として機能する。
電流FFT部282は、シミー補償電流算出部275が算出した算出シミー補償電流Ircに対して高速フーリエ変換する。電流FFT部282は、高速フーリエ変換することにより、各周波数における算出シミー補償電流Ircの振動強度及び位相を算出する。
また、制限部284は、共振が発生している場合は、トルクFFT部281が算出した検出トルクTの振動強度が所定閾値よりも大きくなるのに応じて算出シミー補償電流Ircの絶対値が小さくなるように抑制してもよい。例えば、制限部284は、共振が発生している場合は、トルクFFT部281が算出した検出トルクTの振動強度が所定閾値よりも大きくなるのに反比例して算出シミー補償電流Ircの絶対値が小さくなるように抑制するとよい。
リミット処理部276は、制限部284から出力された制限後電流Irlの絶対値が所定電流Il以上である場合には、シミー補償電流Irとして、制限後電流Irlの絶対値が所定電流Ilとなる値を出力する。
他方、リミット処理部276は、制限部284から出力された制限後電流Irlの絶対値が所定電流Il未満である場合には制限後電流Irlをシミー補償電流Irとして出力する。
つまり、リミット処理部276は、制限部284から出力された制限後電流Irlの値に応じて以下のように定めたシミー補償電流Irを出力する。「Irl≧Il」である場合には「Ir=Il」、「Irl≦−Il」である場合には「Ir=−Il」、「−Il<Irl<Il」である場合には「Ir=Irl」。
そして、最終目標電流決定部28は、RAMなどの記憶領域に記憶された、仮目標電流Itfとシミー補償電流Irとを加算した値を目標電流Itとして決定する。
その結果、シミー現象に起因する振動が発生しない場合の操舵フィーリングが悪化することを抑制することができる。
Claims (7)
- 車両のステアリングホイールと連動して回転するステアリングシャフトと、
転動輪を転動させるラック軸に対して回転することにより駆動力を加えるピニオンシャフトと、
前記ステアリングシャフトから前記ピニオンシャフト間に作用するトルクを検出する検出手段と、
前記ラック軸に駆動力を加える電動モータと、
前記転動輪側から前記ステアリングホイール側へ伝わる外乱トルクを抑制するように前記電動モータを駆動させる外乱抑制駆動手段と、
を備え、
前記外乱抑制駆動手段は、前記検出手段にて検出された検出トルクに基づいて前記電動モータに供給する抑制電流を算出すると共に、当該算出した抑制電流が前記外乱トルクを抑制する方向とは反対方向のトルクを与えるように当該電動モータを駆動させるときには当該算出した抑制電流の絶対値が小さくなるように制限する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記外乱抑制駆動手段は、前記検出手段にて検出された検出トルクが許容範囲を超えて大きく、かつ、前記算出した抑制電流の位相が許容範囲を超えてずれている場合には前記抑制電流の絶対値を小さくする
ことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記外乱抑制駆動手段は、前記検出手段にて検出された検出トルクを高速フーリエ変換することにより当該検出トルクの振動強度を算出し、当該算出した振動強度が所定閾値よりも大きい場合に、当該検出トルクが許容範囲を超えて大きいと判断する
ことを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記外乱抑制駆動手段は、前記算出した抑制電流が前記外乱トルクを抑制する方向とは反対方向のトルクを与えるように前記電動モータを駆動させるときには、前記算出した振動強度が前記所定閾値よりも大きくなるのに反比例して当該算出した抑制電流の絶対値が小さくなるように制限する
ことを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記外乱抑制駆動手段は、前記検出手段にて検出された検出トルクにおける所定範囲の周波数成分を通過させる通過部と、当該通過部にて通過させられた当該検出トルクと逆位相となる変化量に基づいて前記抑制電流を算出する算出部とを有する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記外乱抑制駆動手段は、前記算出部が算出した抑制電流を高速フーリエ変換することにより当該算出した抑制電流の位相を算出し、当該算出した位相と基準位相との位相差が所定角度よりも大きい場合に、当該算出した抑制電流の位相が許容範囲を超えてずれていると判断する
ことを特徴とする請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記外乱抑制駆動手段は、前記検出手段にて検出された検出トルクに基づいて前記外乱トルクを抑制するために前記電動モータへ供給する前記抑制電流を設定し、
前記検出手段にて検出された検出トルクに基づいて前記電動モータへ供給する目標電流のベースとなるベース電流を算出するベース電流算出手段と、
前記ベース電流算出手段が算出した前記ベース電流と前記外乱抑制駆動手段が設定した前記抑制電流とに基づいて前記目標電流を決定する目標電流決定手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014198274A JP2016068676A (ja) | 2014-09-29 | 2014-09-29 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014198274A JP2016068676A (ja) | 2014-09-29 | 2014-09-29 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016068676A true JP2016068676A (ja) | 2016-05-09 |
Family
ID=55865769
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014198274A Ceased JP2016068676A (ja) | 2014-09-29 | 2014-09-29 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016068676A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9610973B2 (en) | 2015-03-24 | 2017-04-04 | Showa Corporation | Motor-driven power steering apparatus |
WO2017093051A1 (de) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | Thyssenkrupp Presta Ag | Aktive anti-klappergeräusch-regelung |
CN114919659A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-19 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种基于eps的抑制车轮摆振的方法及系统 |
WO2023119740A1 (ja) * | 2021-12-24 | 2023-06-29 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0519775A (ja) * | 1991-07-11 | 1993-01-29 | Hitachi Ltd | 騒音低減装置 |
JP2003267251A (ja) * | 2002-03-19 | 2003-09-25 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2004312857A (ja) * | 2003-04-04 | 2004-11-04 | Jatco Ltd | ハイブリッド自動車の制御方法及び制御装置 |
US20090125186A1 (en) * | 2007-11-14 | 2009-05-14 | Darrel Recker | Active Steering Nibble Control Algorithm for Electric Steering Systems |
JP2009280163A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2009292413A (ja) * | 2008-06-09 | 2009-12-17 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2013534490A (ja) * | 2010-07-12 | 2013-09-05 | ツェットエフ、レンクジステメ、ゲゼルシャフト、ミット、ベシュレンクテル、ハフツング | ステアリングシステムにおけるステアリングホイールの回転振動を補償するための方法及び装置 |
JP2014061847A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-10 | Hitachi Automotive Systems Steering Ltd | パワーステアリング装置 |
-
2014
- 2014-09-29 JP JP2014198274A patent/JP2016068676A/ja not_active Ceased
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0519775A (ja) * | 1991-07-11 | 1993-01-29 | Hitachi Ltd | 騒音低減装置 |
JP2003267251A (ja) * | 2002-03-19 | 2003-09-25 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2004312857A (ja) * | 2003-04-04 | 2004-11-04 | Jatco Ltd | ハイブリッド自動車の制御方法及び制御装置 |
US20090125186A1 (en) * | 2007-11-14 | 2009-05-14 | Darrel Recker | Active Steering Nibble Control Algorithm for Electric Steering Systems |
JP2009280163A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2009292413A (ja) * | 2008-06-09 | 2009-12-17 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2013534490A (ja) * | 2010-07-12 | 2013-09-05 | ツェットエフ、レンクジステメ、ゲゼルシャフト、ミット、ベシュレンクテル、ハフツング | ステアリングシステムにおけるステアリングホイールの回転振動を補償するための方法及び装置 |
JP2014061847A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-10 | Hitachi Automotive Systems Steering Ltd | パワーステアリング装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9610973B2 (en) | 2015-03-24 | 2017-04-04 | Showa Corporation | Motor-driven power steering apparatus |
WO2017093051A1 (de) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | Thyssenkrupp Presta Ag | Aktive anti-klappergeräusch-regelung |
WO2023119740A1 (ja) * | 2021-12-24 | 2023-06-29 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
CN114919659A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-19 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种基于eps的抑制车轮摆振的方法及系统 |
CN114919659B (zh) * | 2022-04-22 | 2023-11-21 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种基于eps的抑制车轮摆振的方法及系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6404756B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4468415B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
CN104520167B (zh) | 控制电动动力转向系统的装置及其方法 | |
JP5235906B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4525306B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2015178286A (ja) | 電動パワーステアリング装置、プログラム | |
EP2998201B1 (en) | Control apparatus for electric-powered power steering apparatus | |
EP3199426B1 (en) | Electrically actuated power steering device | |
US9988077B2 (en) | Electric power steering control device | |
JP2016068676A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20170001659A1 (en) | Electric power steering control device | |
JP2016068677A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6326171B1 (ja) | 操舵制御装置、電動パワーステアリング装置 | |
JP5265410B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置とその制御方法およびプログラム | |
JP6274888B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2017043114A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6059051B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置およびプログラム | |
JP2014125036A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5936277B2 (ja) | 電動パワーステアリングの制御装置 | |
JP2008254522A (ja) | ステアリング装置 | |
JP2015186942A (ja) | 電動パワーステアリング装置、プログラム | |
JP2019188896A (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2017088103A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2017149190A (ja) | 電動パワーステアリング装置、プログラム | |
JP2015168298A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170327 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180123 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180326 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180904 |
|
A045 | Written measure of dismissal of application [lapsed due to lack of payment] |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A045 Effective date: 20190129 |