JP2016064112A - 樹脂製薬液容器の開栓方法、混注方法および混注装置 - Google Patents

Abstract

【課題】薬液が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を混注装置が適切に開栓するための樹脂製薬液容器の開栓方法を提供する。
【解決手段】樹脂製薬液容器１００は、柔軟な胴体部１００ａと、上記胴体部１００ａよりも硬い硬質部１００ｂと、開口部１００ｃと、上記開口部１００ｃを塞ぎ当該開口部１００ｃから離脱可能に形成された栓部１００ｄと、上記栓部１００ｄに形成された掴み片部１００ｅと、上記胴体部１００ａの中心軸を通る一の面内で上記胴体部１００ａおよび上記硬質部１００ｂの外壁面に沿って２箇所形成されたリブ部１００ｆと、を有する。混注装置１は、第１ロボットアーム２１の容器保持部２５に設けられた一対の把持爪２５ａによって上記硬質部１００ｂを把持し、上記硬質部１００ｂと上記栓部１００ｄとの間で上記胴体部１００あの中心軸回りに相対的な捩じりを加えて、上記栓部１００ｄを上記開口部１００ｃから離脱させる。
【選択図】図２３

Description

この発明は、生理食塩水等の薬液が入れられた樹脂製薬液容器の開栓方法、混注方法および混注装置に関する。

輸液に混合される抗ガン剤などの薬剤は被曝の危険性を生じさせるため、このような薬剤などを輸液に混合調整する混注処理を陰圧に設定された安全キャビネットにおいて行うようにしている。そして、上記薬剤として粉末状の薬剤が封入されたバイアル瓶を用いて混注を行う場合、薬剤調合者は、輸液バッグ内から輸液を注射器により吸い取り、この注射器の注射針をバイアル瓶のキャップ部（ゴム栓）に通し、この注射器内の輸液をバイアル瓶内に注ぎ込む。そして、薬剤調合者は、上記薬剤が溶け込んだ輸液を上記注射器内に吸い取る。上記薬剤はバイアル瓶内に一定量封入されているので、薬剤調合者は、必要な量の薬剤が輸液に溶け込むまで複数のバイアル瓶に輸液を注入して吸い取る作業を繰り返し行う。薬剤調合者は、必要な量の薬剤を輸液に溶け込ませた後、注射器の注射針を輸液バッグの混注口に差し込んで注射器内の上記薬剤が溶け込んだ輸液を輸液バッグ内に戻すことを行う。

上記バイアル瓶に限らず、アンプル内の薬液を輸液に注入する混注処理も行われる。上記アンプルを用いる混注処理においては、頭部が切り取られたアンプル内の薬液を注射器内に吸い上げ、注射器の注射針を輸液バッグの混注口に差し込んで注射器内の薬液を輸液バッグ内に注入することになる。

さらに、例えば、生理食塩水が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を開栓し、この樹脂製薬液容器内の生理食塩水を注射器で吸い取り、この吸い取った生理食塩水をバイアル瓶に入れて粉薬剤を溶解し、当該バイアル瓶から溶解液を吸い取り、上記輸液バッグ内に注入することも行われる。

ところで、特許文献１には、薬剤による被曝の危険を回避して分注を行う放射線薬剤分注装置が開示されている。

特開平１−２４４７５９号公報

しかしながら、上記特許文献１の装置は、輸液バッグ内に薬液を注入する混注装置として用いるようにはなっていない。また、薬液が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を装置が適切に扱うことも開示しない。例えば、上記樹脂製薬液容器の柔軟な胴体部をロボットアームの爪で把持した状態で栓部を回して開栓動作を実行しようとしても、上記胴体部が柔軟であると、上記栓部が適切に回らない。また、上記胴体部をロボットアームの爪で強く把持すると、上記樹脂製薬液容器内の薬液が開栓時に噴出するおそれがある。

この発明は、上記の事情に鑑み、薬液が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を適切に開栓するための樹脂製薬液容器の開栓方法、混注方法および混注装置を提供する。

上記の課題を解決するために、この発明の樹脂製薬液容器の開栓方法は、胴体部と、上記胴体部よりも硬い硬質部と、上記硬質部に形成された開口部と、上記開口部を塞ぎ当該開口部から離脱可能に形成された栓部と、上記胴体部および上記硬質部の外壁面に沿って２箇所に形成されたリブ部と、を有する樹脂製薬液容器の上記栓部を上記開口部から離脱させる樹脂製薬液容器の開栓方法であって、第１ロボットアームに設けられた一対の把持爪によって上記硬質部を把持し、上記硬質部と上記栓部との間で相対的な捩じりを加えて、上記栓部を上記開口部から離脱させることを特徴とする。

上記の構成であれば、第１ロボットアームに設けられた一対の把持爪によって上記硬質部が把持され、上記硬質部と上記栓部との間で加えられた相対的な捩じりによって、上記栓部が上記開口部から離脱されるので、薬液が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を、上記第１ロボットアームを備える混注装置において適切に開栓することができる。

第２ロボットアームに設けられた一対の爪によって上記栓部に形成されている掴み片部を把持し、上記第１ロボットアームと上記第２ロボットアームによって、上記硬質部と上記栓部との間で上記胴体部の中心軸回りに相対的な捩じりを加えるようにしてもよい。また、上記第２ロボットアームは注射器を操作する注射器保持部を備えており、上記注射器保持部の動作で上記一対の爪の把持動作が行われるようにしてもよい。これによれば、上記掴み片部を把持することと上記注射器を保持することのために別々のロボットアームを備えなくてもよいことになる。

上記第１ロボットアームの一対の把持爪が上記リブ部を避けるように上記硬質部を把持するようにしてもよい。これによれば、上記一対の把持爪で上記硬質部をしっかりと把持することができる。

上記胴体部に貼られているラベルまたは上記ラベル上の情報と上記リブ部の位置関係データとに基づいて上記リブ部の位置を判断するようにしてもよい。

上記樹脂製薬液容器を撮像した画像に基づいて上記リブ部の位置を判断するようにしてもよい。

上記樹脂製薬液容器を回転させて当該樹脂製薬液容器の情報を読み取る読取部に上記樹脂製薬液容器を上記第１ロボットアームがセットすることと、この第１ロボットアームの一対の把持爪の爪動作方向に対して、上記樹脂製薬液容器の上記２箇所のリブ部を結ぶ面が交差するように、情報読取後の上記回転の停止を制御することと、を含んでいてもよい。

上記回転を停止させた後、上記樹脂製薬液容器の上記胴体部を上記第１ロボットアームの一対の把持爪で把持し、上記樹脂製薬液容器を仮置き台に一旦置いて上記一対の把持爪を離間させ、当該一対の把持爪で上記樹脂製薬液容器の上記硬質部を把持するようにしてもよい。

上記樹脂製薬液容器のラベルを、照射された光の反射光に基づいて検知する検知部を用い、上記検知部で上記ラベルが検知できた場合に、上記第１ロボットアームの一対の把持爪で上記樹脂製薬液容器を把持できていると判断するようにしてもよい。

上記第１ロボットアームと上記第２ロボットアームは、開栓した樹脂製薬液容器から注射器を使って薬液を協働して抜き取る作業を行い、上記抜き取り作業時に、上記第１ロボットアームは樹脂製薬液容器の把持または注射器のピストン操作の一方を行い、上記第２ロボットアームは樹脂製薬液容器の把持または注射器のピストン操作の他方を行うようにしてもよい。

上記抜き取り作業時に、上記第１ロボットアームは樹脂製薬液容器を把持し、上記第２ロボットアームは注射器のピストンを操作するようにしてもよい。

また、この発明の混注方法は、２つのロボットアームによって混注を行う混注装置によって実行される混注方法において、混注に使用する薬液が収容された薬液容器を少なくとも１つの上記ロボットアームが把持した状態で捩じり切り、捩じり切った薬液容器から薬液を注射器によって吸引し、吸引した薬液を他の薬液容器に収容された薬品と混合することを特徴とする。

また、この発明の混注装置は、胴体部と、上記胴体部よりも硬い硬質部と、上記硬質部に形成された開口部と、上記開口部を塞ぎ当該開口部から離脱可能に形成された栓部と、上記胴体部および上記硬質部の外壁面に沿って２箇所に形成されたリブ部と、を有する樹脂製薬液容器の上記栓部を上記開口部から離脱させるために、ロボットアームに設けられた一対の把持爪によって上記硬質部を把持し、上記硬質部と上記栓部との間で相対的な捩じりを加えて、上記栓部を上記開口部から離脱させることを特徴とする。

また、この発明の混注装置は、２つのロボットアームを備えており、混注に使用する薬液が収容された薬液容器を少なくとも１つの上記ロボットアームが把持した状態で捩じり切り、捩じり切った薬液容器から薬液を注射器によって吸引し、吸引した薬液を他の薬液容器に収容された薬品と混合することを特徴とする。

また、ロボットアームを備えた混注装置において、注射針が収容された針キャップをチャック部によってチャックする動作、および注射器のシリンダ部の先端螺子部に上記注射針の螺子部を螺着させる動作を実行する注射針着脱装置を備えており、
上記ロボットアームは、注射針が未装着のシリンダ部を第１方向に移動させて、当該シリンダ部の先端螺子部をチャック状態の上記注射針の螺子部に押し当てる押当動作、および上記注射器を上記第１方向に移動させて、当該注射器に装着されている注射針を、チャック状態の針キャップ内の針キャップに嵌め入れる針キャップ嵌入動作を行うようになっており、
上記注射針着脱装置は、上記チャック部が上記第１方向へ移動することに反発する弾性部材を備えており、
上記弾性部材は、第１弾性部材と、これよりもフックの法則における比例定数が大きい第２弾性部材とを直列に備えており、
上記第１弾性部材は、上記押当動作が実行されるときには縮みきらずに反発し、且つ上記針キャップ嵌入動作が実行されるときには縮みきるようになっており、上記第２弾性部材は、上記針キャップ嵌入動作が実行されるときには縮みきらずに反発することを特徴とする。

この発明であれば、薬液が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を混注装置が適切に開栓することができるという効果を奏する。

この発明の一実施形態に係る樹脂製薬液容器の開栓方法が実行される混注装置を示した斜視図である。 図１の混注装置の主扉を開けた状態の斜視図である。 図１の混注装置の前壁を取り外した状態の斜視図である。 図１の混注装置の天井が見えるように前壁を取り外した状態の斜視図である。 図１の混注装置で用いる調整コンテナを示した斜視図である。 同図（Ａ）および同図（Ｂ）はそれぞれ樹脂製薬液容器を例示した斜視図である。 連結状態の樹脂製薬液容器を示した平面図である。 図１の混注装置における調整コンテナ搬送経路等の配置関係を示した説明図である。 図１の混注装置の制御系を示した概略のブロック図である。 図１の混注装置のコンテナ搬送部および輸液バッグ揺動機構を示した斜視図である。 図１の混注装置の第１ロボットアームに取り付けられた容器保持部を示した斜視図である。 図１の混注装置の第２ロボットアームに取り付けられた注射器操作部（注射器保持状態）を示した斜視図である。 図１の混注装置の第２ロボットアームに取り付けられた注射器操作部（注射器非保持状態）を示した斜視図である。 同図（Ａ）および同図（Ｂ）はそれぞれバイアル瓶のキャップ形状と注射針による液体吸引の様子を例示した説明図である。 図１の混注装置のゴミ収容室扉を取り外した状態の斜視図である。 図１の混注装置のゴミ収容室扉およびカバーを取り外した状態の斜視図である。 図１の混注装置の外壁を取り外した状態の背面斜視図である。 図１の混注装置のアンプルカッターを示した斜視図である。 図１の混注装置の秤量計を示した斜視図である。 図１の混注装置の針曲がり検知部を示した斜視図である。 図２０の針曲がり検知部で用いる基準針を示した説明図である。 図１の混注装置の薬品バーコードリーダの内部構造を示した斜視図である。 図１の混注装置の第１ロボットアームに取り付けられた一対の把持爪による樹脂製薬液容器の把持を説明する説明図である。 図２３の一対の把持爪と第２ロボットアームに取り付けられた一対の別把持爪による樹脂製薬液容器の開栓動作を示した説明図である。 この発明の実施形態を示した図であって、旋回可能に構成されたロボットアームを示した斜視図である。 図１の混注装置の注射針着脱装置を示した概略の断面図である。 図２６の注射針着脱装置を示した概略の斜視図である。 図２６の注射針着脱装置の弾性部材と注射器の移動量との関係を示した説明図である。 図１の混注装置により、輸液バッグ内から輸液を注射器内に採取する方法を示した説明図である。 図１の混注装置の針曲がり検知部の動作原理を示した説明図である。 注射器のシリンダ部の先端螺子部と、注射針の螺子部と、針キャップとを示した説明図である。

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１および図２に示しているように、混注装置１は、供給部２００と本体部３００とから成る。上記供給部２００には、扉２０１および作業テーブル２０２等が設けられている。上記作業テーブル２０２上にはディスプレイ２０３やバーコードリーダ２０４などが配置される。また、上記供給部２００は、空気清浄装置２０６等を有するクリーンベンチとなっている。上記作業テーブル２０２上に置かれた調整コンテナ１０１には、患者ごと又は施用ごとに注射器１１、薬剤容器１０、樹脂製薬液容器１００、輸液バッグ１２などが例えば人の作業によってセットされる。上記供給部２００と上記本体部３００は連通開口１１４によって連通されており、この連通開口１１４によって上記調整コンテナ１０１を上記本体部３００内に入れることができる。なお、上記供給部２００は自動的に上記調整コンテナ１０１を上記本体部３００内に搬入するものでもよい。

本体部３００の正面側外壁には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、調整コンテナ取り出し扉１５などが設けられている。

上記主扉３０１を開けることで混注処理室１０４内に利用者は手を入れることが可能になる。上記混注処理室１０４内には、図２および図３に示すように、アンプルカッター３１、撹拌装置３２、仮置き棚３３、薬品バーコードリーダ３４、秤量計３５、針曲がり検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、ゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。なお、上記仮置き棚３３は、薬剤用仮置き台と注射器用仮置き台とに分かれていてもよい。上記薬剤用仮置き台には、生理食塩水等の薬液が入れられている樹脂製薬液容器１００（図６参照）を仮置くようにしてもよい。また、上記薬剤用仮置き台の近傍に薬剤重量計３５１を設けておいてもよい。

また、上記混注処理室１０４の天井側には、図４にも示すように、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。

また、上記混注処理室１０４には、多関節構造の第１ロボットアーム２１および第２ロボットアーム２２が上記天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。上記第１ロボットアーム２１は上記第２ロボットアーム２２に比べて上記供給部２００に近い位置に配置されており、上記第２ロボットアーム２２は上記第１ロボットアーム２１に比べて上記混注連通口３７に近い位置に配置されている。

また、図３および図４において上記混注処理室１０４の左側空間に位置するコンテナ搬送終端部１１０ａの上方には、当該コンテナ搬送終端部１１０ａへと搬送された上記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０が設けられている。このドーム型ライト１２０内の中心部には上記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取るカメラ１２１が設けられている。なお、上記輸液バッグ１２のどこにバーコードが存在するかについては、処方内容情報で指定されている輸液バッグの情報とマスターテーブル（薬品等データベース）のデータとを照合することで判断することができる。

図５に示すように、上記調整コンテナ１０１内には、例えば、上記薬剤容器１０および注射器１１が載置される薬剤用トレイ１０２（図８、図１０参照）と、上記輸液バッグ１２が保持される上記輸液バッグ保持部１０３とがセパレートされて各々可動に設けられている。なお、上記薬剤容器１０がアンプルである場合、このアンプルは上記薬剤用トレイ１０２で寝かせずに指定位置で斜めに立てられた状態でセットされる。上記樹脂製薬液容器１００も同様にセットしてもよい。このようにアンプルや樹脂製薬液容器１００がセットされると、アンプルや樹脂製薬液容器の首部に薬剤が溜まるのが防止される。また、上記アンプルや樹脂製薬液容器１００の他、注射針も指定位置に置かれる。もちろん、このような配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。

また、各調整コンテナ１０１に貼付された電子ペーパータグ１０１ａに患者名と施用などが文字表示される。また、各調整コンテナ１０１には、混注装置１のコントローラ５００（図９参照）が各種情報を認識するためのＩＣタグ（例えば、ＲＦＩＤ：Radio Frequency Identification）が設けられる。上記コントローラ５００は、上記ＩＣタグの情報を図示しない読み取り部よって読み取り、これから開始する混注処理の内容を認識する。例えば、上記コントローラ５００は、上記の読み取られたＩＣタグの情報により特定される、患者情報、医師情報、混注動作プログラム、処方内容情報（混注処理に使用する薬剤、注射器、注射針の種類や本数等）、調整手順情報（溶解元／溶解先薬品、作業内容、容量／溶解量、抜取量）を図示しない記憶部から読み出す。上記混注動作プログラムは、上記薬剤容器１０の種類によって異なる場合もあり（例えば、粉状薬剤入りバイアル瓶とアンプルのどちらを用いるか）、また、使用する薬剤容器１０の本数により所定動作の繰り返し回数が決まることになる。

上記輸液バッグ保持部１０３には、上記輸液バッグ１２の混注口（首部）を固定するチャック部１４０が設けられている。また、上記輸液バッグ保持部１０３には２個の係合部１０３ａが上記調整コンテナ１０１の縁からはみ出して設けられている。

また、図６（Ａ）に示すように、上記樹脂製薬液容器１００は、柔軟な胴体部１００ａと、上記胴体部１００ａよりも硬い硬質首部（硬質部）１００ｂと、この硬質首部１００ｂの上部に形成された開口部１００ｃと、上記開口部１００ｃを塞ぎ当該開口部１００ｃから離脱可能に形成された栓部１００ｄと、上記栓部１００ｄに形成された掴み片部１００ｅと、上記胴体部１００ａの中心軸を通る一の面内で上記胴体部１００ａおよび上記硬質首部１００ｂの外壁面に沿って２箇所に形成されたリブ部１００ｆと、を有する。上記掴み片部１００ｅも上記一の面内に形成される。以下、上記一の面をリブ形成面という。上記樹脂製薬液容器１００は、例えば光を透過する透明な樹脂材料で作製される。

また、上記樹脂製薬液容器１００の上記胴体部１００ａには、例えば光を透過しない素材からなるラベル１００ｇが貼付されている。上記ラベル１００ｇには、内容物、容量、使用期限の情報の他、これらの情報を含むバーコード１００ｈが印刷されている。上記バーコード１００ｈと上記リブ部１００ｆの位置関係については、処方箋データで指定されている樹脂製薬液容器１００の情報とマスターテーブル（薬品等データベース）のデータとを照合することで判断することができる。また、上記樹脂製薬液容器１００における上記硬質首部１００ｂおよび掴み片部１００ｅの高さ位置等も、処方箋データで指定されている樹脂製薬液容器１００の情報とマスターテーブル（薬品等データベース）のデータとを照合することで判断することができる。

図６（Ｂ）には他の形態の樹脂製薬液容器１００が示されている。この図の樹脂製薬液容器１００では、上記硬質首部１００ｂの外壁面に形成される上記リブ部１００ｆが、上記掴み片部１００ｅと同じ幅で形成されている。このリブ部１００ｆは上記掴み片部１００ｅと分離状態に形成されている。

図７に示すように、複数の樹脂製薬液容器１００は上記リブ部１００ｆによって互いに連結された状態で利用者に提供され、利用者は樹脂製薬液容器１００を分離して用いることができる。製造元で上記連結状態の各樹脂製薬液容器１００にラベル１００ｇを貼る場合には、上記ラベル１００ｇを上記胴体部１００ａの中央側に上記リブ形成面に対して直交する方向から貼るため、上記ラベル１００ｇの中央或いは縁と上記リブ部１００ｆとの位置関係が略一定になる。

図８に示しているように、上記連通開口１１４を用いて上記調整コンテナ１０１を上記本体部３００のコンテナ搬送部１１０に移動することができる。上記コンテナ搬送部１１０内は上記混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。また、上記コンテナ搬送部１１０は、上記調整コンテナ１０１を上記混注処理室１０４の下方であって上記ゴミ蓋１３２ａの下に位置するゴミ収容室１３ａの後方側を搬送するように設けられている。これにより、混注装置の正面側から上記ゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。図８では、上記コンテナ搬送部１１０の搬送経路を示すために、上記コンテナ搬送部１１０内を移動する上記調整コンテナ１０１を二点鎖線で示している。上記コンテナ搬送部１１０内に同時に複数の上記調整コンテナ１０１が存在するわけではない。なお、上記調整コンテナ１０１を本体部３００の奥側で左側側壁まで搬送する一方、輸液バッグ昇降傾斜部１１３の下部側を上記調整コンテナ１０１が通過できるように構成するようにしてもよい。

上記コンテナ搬送部１１０は、上記調整コンテナ１０１を、上記第２ロボットアーム２２よりも上記第１ロボットアーム２１に近い位置から上記第１ロボットアーム２１よりも上記第２ロボットアーム２２に近い位置へと搬送する。上記調整コンテナ１０１が上記第１ロボットアーム２１の近い位置にあるときに、上記第１ロボットアーム２１によって上記薬剤容器１０および注射器１１等が掴み上げられて上記混注処理室１０４の上記仮置き棚３３に仮置きされる。また、上記調整コンテナ１０１が上記第２ロボットアーム２２の近い位置に搬送されたときに、上記調整コンテナ１０１の上記輸液バッグ保持部１０３で保持されている上記輸液バッグ１２の混注口を上記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる動作が行われる。

図９に示しているように、上記第１、第２ロボットアーム２１、２２はコントローラ（コンピュータ）５００によって制御される。また、上記コントローラ５００は、上記調整コンテナ１０１が上記連通開口１１４を通って上記コンテナ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサの出力に基づいて判断すると、上記コンテナ搬送部１１０と上記混注処理室１０４とを連通および遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせる。上記シャッター１１１が開けられると、上記薬剤用トレイ１０２が上記混注処理室１０４内に露呈される。図８では、上記薬剤用トレイ１０２が上記混注処理室１０４内に露呈された状態を示している。上記トレイ確認カメラ４１は上記薬剤用トレイ１０２上の注射器１１等を撮像する。上記コントローラ５００は上記トレイ確認カメラ４１の撮像画像を用いて画像認識処理を実行し、処方内容で指定されている数の注射器１１や薬剤容器１０が上記薬剤用トレイ１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。また、上記コントローラ５００は上記薬品バーコードリーダ３４を制御する。

図１０に示しているように、上記コンテナ搬送部１１０には、上記連通開口１１４を通って上記コンテナ搬送部１１０内に移動された上記調整コンテナ１０１における上記薬剤用トレイ１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。このトレイ昇降部１１２は例えば４本の昇降可能に設けられたシャフト１１２ａによって上記薬剤用トレイ１０２を下から持ち上げる。なお、上記調整コンテナ１０１の下面には上記４本のシャフト１１２ａが通る貫通孔が形成されている。上記コントローラ５００は、上記トレイ昇降部１１２によって上記薬剤用トレイ１０２を上昇させた後、上記トレイ確認カメラ４１による撮像を行う。

上記コントローラ５００は、上記第１ロボットアーム２１および上記第２ロボットアーム２２を制御し、上記混注処理室１０４内に露呈された上記薬剤用トレイ１０２上の注射器１１等を上記第１ロボットアーム２１で掴み、この注射器１１を上記第２ロボットアーム２２に渡す動作、上記混注処理室１０４内の仮置き棚３３に一旦置く動作などを実行する。なお、上記コントローラ５００は、バラ入れされた上記バイアル瓶と注射器の位置や向きを上記トレイ確認カメラ４１の撮像画像に対する画像認識処理により把握し、上記第１ロボットアーム２１を制御する。また、上記コントローラ５００は、上記薬剤用トレイ１０２上の全ての物品が取り出されたかどうかを上記画像認識処理により行う。なお、先にも少し述べたが、上記コントローラ５００は、処方内容情報に示される薬剤、注射器、注射針のそれぞれ本数又は合計本数だけ、薬剤、注射器、注射針が薬剤用トレイ１０２内に存在しているか否かを、トレイ確認カメラ４１で撮像した画像に基づいて判断してもよい。存在していない場合、その旨をタッチパネルモニタ１４に表示してもよい。また、第１ロボットアーム２１で、薬剤用トレイ１０２内の注射器１１等を取り出す前において、シャッター１１１が開くと、トレイ確認カメラ４１で薬剤用トレイ１０２を撮影し、このような判断を行うことで、早期に、薬剤、注射器、注射針の不足を報知することができる。

上記コントローラ５００は、上記薬剤用トレイ１０２から全ての薬剤容器１０等を上記混注処理室１０４内に入れた後、上記トレイ昇降部１１２のシャフト１１２ａを降下させる動作、上記シャッター１１１を閉める動作、上記調整コンテナ１０１を上記第２ロボットアーム２２に近い位置へと搬送する動作を行う。ここで、この混注装置１では、上記第１ロボットアーム２１が上記薬剤用トレイ１０２上の薬剤容器１０等を掴んで上記混注処理室１０４内に入れるため、上記薬剤用トレイ１０２は上記調整コンテナ１０１内に残り、上記薬剤用トレイ１０２を繰り返し使用することができる。

上記コンテナ搬送部１１０内であって上記第２ロボットアーム２２に近い位置にある上記コンテナ搬送終端部１１０ａには、図１０に示したように、輸液バッグ昇降傾斜部１１３が設けられている。なお、上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３は１台であるが、図１０では降下状態の輸液バッグ昇降傾斜部１１３と上昇状態の輸液バッグ昇降傾斜部１１３と示している。

上記コントローラ５００は、上記調整コンテナ１０１を上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３の前まで搬送させた後、上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３のフック部１１３ａを上記係合部１０３ａに下から引っかけて、上記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、上記輸液バッグ１２の混注口を上記混注連通口３７に位置させる。上記混注連通口３７は上記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており且つ上記ドーム状箇所には上下方向に上記混注口を通すための切欠きが形成されているので、上記輸液バッグ保持部１０３を上昇させることで上記輸液バッグ１２の混注口が上記混注処理室１０４内に位置する。なお、上記混注連通口３７にシャッターを設けている場合には、このシャッターを開ける動作を行っておく。

上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３には回動可能に設けられた扇形状部の円弧ギヤ部１１３ｂが形成されており、この円弧ギヤ部１１３ｂにはモーター１１３ｃにより駆動されるギヤが歯合している。上記モーター１１３ｃの駆動により、上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３は、上記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させて上記輸液バッグ１２の混注口を上向きまたは下向きにすることができる。

ここで、上記コントローラ５００は、上記輸液バッグ１２の混注口から注射針を抜くときには、上記混注口を斜め上に向けるように上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３を制御する。このように上記混注口を斜め上に向けると、注射針を抜いたときに上記輸液バッグ１２の混注口から液漏れが生じるのを防止できる。また、上記コントローラ５００は、上記輸液バッグ１２の混注口から注射針を入れて薬液や生理食塩水等を輸液バッグ１２に注入するときには、上記混注口を斜め下に向けるように上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３を制御する。このように上記混注口を斜め下に向けると、注入時の泡立ちを防止し、混合も促進できる。

また、仮に、上記混注連通口３７を上記混注処理室１０４の底面に設けた場合、上記注射針１１ｃなどから飛び散った薬液が上記混注処理室１０４内に付きやすい。また、輸液バッグ１２の混注口が上に向くと液層が下がり、液面高さが輸液バッグ毎に異なることから、大きな輸液バッグにおける液層内に注射針を入れるためには長い注射針１１ｃを用いる必要等が生じる。これに対し、上記混注連通口３７が上記混注処理室１０４の側壁に設けられているので、上記のような問題は生じない。なお、上記混注連通口３７を上記混注処理室１０４の横の側壁ではなく、奥の側壁に設けてもよい。

図４等に示したように、第１ロボットアーム２１は薬剤容器１０を保持する容器保持部２５を備えている。また、第２ロボットアーム２２は、注射器１１を保持し、当該注射器１１による薬液の吸引および注入を行う注射器操作部２６を備えている。

図１１に示すように、上記容器保持部２５は、一対の把持爪２５ａ、モーター２５１、上記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３、各ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５を備える。上記一対の把持爪２５ａは上記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、上記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって上記ナットブロック２５４、２５５が移動し、上記一対の把持爪２５ａが同一面（以下、爪動作面という。）内で相互に近接離間して上記薬剤容器１０を把持する。以下、上記一対の把持爪２５ａの上記近接離間方向を把持移動方向という。

また、一対の把持爪２５ａはバイアル瓶の保持に適した凹部を有するとともに、先端側にはアンプルの保持に適した凹部を有する。なお、図１１では、バイアル瓶とアンプルの両方が保持されている様子を示しているが、実際には、上記一対の把持爪２５ａは、いずれか１個の薬剤容器１０を把持する。また、上記一対の把持爪２５ａは、その先端側の凹状の部分で、上記樹脂製薬液容器１００の上記胴体部１００ａや硬質首部１００ｂを把持することができる、上記先端側の把持面に小さな凹凸を形成しておくと、上記硬質首部１００ｂ等を把持したときに、滑りを生じ難くすることができる。

図１２および図１３に示すように、上記注射器操作部２６は、注射器保持部２６１とプランジャ保持部２６２と移動部２６３とを備える。上記注射器保持部２６１は、注射器１１のシリンダ部１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。上記一対の把持爪２６１ａは、上記容器保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、互いに近接離間して上記注射器１１のシリンダ部１１ａを保持する。また、上記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、把持爪上端面から上記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。

上記プランジャ保持部２６２は、注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。上記一対の把持爪２６２ａは、上記容器保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、互いに近接離間して上記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する。各把持爪２６２ａの上面には別把持爪２６２ｂが固定されている。これにより、上記一対の把持爪２６２ａを近接離間させることで上記一対の別把持爪（一対の爪）２６２ｂも近接離間し、薬品等の他の物品を把持することができる。

また、上記一対の別把持爪２６２ｂを用いて、上記樹脂製薬液容器１００の掴み片部１００ｅを掴むことができる。なお、上記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には上記プランジャの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、上記一対の別把持爪２６２ｂの先端は上記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突き出ていることで物品把持が行いやすくなっている。上記別把持爪２６２ｂは上記把持爪２６１ａに設けられもよい。

上記移動部２６３は上記プランジャ保持部２６２を上記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させる。この移動には、例えば、モーター、上記モーターによって回転されるねじシャフト、上記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等を備える。上記プランジャ保持部２６２は、上記ナットブロックに固定されており、このナットブロックの移動によって移動する。

この実施形態では、上記第２ロボットアーム２２によって、上記注射器１１の注射針１１ｃを上記第１ロボットアーム２１の上記容器保持部２５により保持されている上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００の開口部に差し込む動作および上記注射器１１の注射針１１ｃを上記輸液バッグ１２の混注口に差し込む動作が実行される。

また、上記第１ロボットアーム２１は、上記容器保持部２５によって把持している上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００を立てて上記露呈された開口部を上方に向けることができる。また、上記第２ロボットアーム２２は、上記注射器操作部２６によって把持している上記注射器１１を立ててその注射針１１ｃを下方に向けることができる。そして、このようにした状態で薬剤容器１０と注射器１１を互いに近づけ、注射器１１の注射針１１ｃを薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００の上記開口部に差し込む。なお、上記薬剤容器１０がゴムキャップ付きのバイアル瓶である場合には、上記ゴムキャップに対して注射針１１ｃを真っ直ぐに差し込むようにする。

上記第１ロボットアーム２１および上記第２ロボットアーム２２は、上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００内の薬液を注射器１１内に吸い取るときに、上記薬剤容器１０および注射器１１の姿勢を斜めにする。なお、上記薬剤容器１０としてアンプルを用いる場合、および樹脂製薬液容器１００を用いる場合においては、上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００からある程度の液薬を吸い上げ、その後に上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００を垂直方向を基準に１００度程度傾斜させて上記開口部の側（首部または肩部）に薬液を移動させた状態を形成することにより、注射器１１の注射針１１ｃの先端を上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００の底に着けないで薬液を極力残さずに吸い上げることが可能になる。

上記薬剤容器１０であるバイアル瓶の姿勢を斜めにして注射器１１内の薬液が上記バイアル瓶の内壁に垂れるようにすると、薬液の泡立ちを防止できる。泡立ちが許可される薬液であれば、上記バイアル瓶を立てて注射器１１内の薬液が上記バイアル瓶の底に滴下させてもよい。また、口を下向きにしたバイアル瓶内の薬液内に針先を位置させて空気を注入すると、泡立ちが起こるので、針先は薬液よりも上に位置させるのがよい。泡立ちが許可される薬液であれば、上記薬液内に針先を位置させて空気を注入してもよい。泡立ちが許可される薬液かどうかについては、処方内容情報とマスターテーブルの情報とを照合して判断することができる。

また、バイアル瓶から薬液を注射器１１に吸引する場合、薬液の吸引と、バイアル瓶への空気の注入とを繰り返す。注射針１１ｃ内に薬液があると、バイアル瓶への空気の注入の際に、注射針１１ｃ内の薬液が空気と共にバイアル瓶内に飛び出す。これを防止するために、注射針１１ｃ内の容積分だけ空気中でプランジャ１１ｂを引いて、注射針１１ｃ内の薬液をシリンダ部１１ａ内に入れる。これにより、注射針内に薬液が無くなり、薬液がバイアル瓶内に飛び出すのを防止できる。

シリンダ部１１ａ毎に基本速度（プランジャ引き速度）を割り当てるようにしてもよい。例えば、１８種類の注射器にその内径に応じた１８種類の基本速度を設定しておく。そして、上記移動部２６３による実際のプランジャ引き速度は、使用する注射器の基本速度に、使用する注射針に基づく速度倍率を乗算して求めるようにする。使用する注射針の速度倍率は、針内径などの相違により、例えば、１．０と０．８の２種類が用意される。速度倍率は、注射針の内径が大きいほど大きい。内径が大きければ、注射針から注射器に流入する薬の量が多く、ピストンを速く引っ張っても、引っ張った体積分のみ薬が流入し真空（負圧）が生じないためである。真空（負圧）が生じると、注射器、注射針との隙間、ピストンと注射器の内壁との間から空気が流入し、流入した空気の体積分だけ、薬の流入する量が減って、規定量の薬が入らないという問題が起こる。上記のように針内径の相違で速度倍率を設定しておくと、使用する注射器１１に対してプランジャ引き速度が過剰速度となる場合に生じる上記真空問題を防止することができる。

また、上記移動部２６３の移動速度を、その駆動モーターに生じるトルクが所定の閾値以内である場合には継続し、上記トルクが上記閾値を越えたときに例えば移動速度を半分またはゼロにし、上記トルクが上記閾値を下回ったときに元の速度に戻るようにしてもよい。これによれば、基本速度と速度倍率に基づいて移動速度を制御しなくてすむ。また、注射針の径が同じであっても、用いる薬液の粘性が高いと、注射器内に流入する薬液の速度は低くなる。基本速度と速度倍率に基づいて移動速度を制御する場合、粘性が高いときには、真空（負圧）が発生するが、上記トルクに基づく方法であれば、粘性が高い薬液でも真空（負圧）が発生せず、薬液ごとの粘性データを持たなくても真空（負圧）が発生しない。

図１４（Ａ）に示すように、バイアル瓶のゴムキャップ１０ａの針挿通箇所が倒立状態で下側に凹をなし且つ下側となる面が曲面窪み形状ある場合、バイアル瓶内の液体が上記曲面窪み内に溜まりやすいので、液体の全てを注射針１１ｃで吸い取ることが可能である。一方、図１４（Ｂ）に示すように、バイアル瓶のゴムキャップ１０ｂの針挿通箇所が倒立状態で下側に凹をなし且つ下側となる面がフラット面である場合、バイアル瓶内の液体が上記フラット面の隅に溜まりやすいので、液体の全てを注射針１１ｃで吸い取ることが困難となる。

上記ゴムキャップ１０ｂを有するバイアル瓶から液体を吸い取るときには、単位時間当たりの吸い取り量を、上記ゴムキャップ１０ａの場合よりも少なくする。例えば、上記ゴムキャップ１０ａを有するバイアル瓶に対する注射器１１の速度（プランジャ引き速度）を１．０とするのであれば、上記ゴムキャップ１０ｂを有するバイアル瓶に対する注射器１１の速度を０．５倍に下げる。バイアル瓶内の液体がゆっくりと吸い取られる場合には、液体の表面張力による液溜まりが途切れ難くなり、液溜まりの全体を注射針１１ｃで吸い取ることができる。上記ゴムキャップ１０ａを有するバイアル瓶であるか、上記ゴムキャップ１０ｂを有するバイアル瓶であるかは、処方箋データで指定されている薬剤容器１０の情報とマスターテーブル（薬品等データベース）のデータとを照合することで判断することができる。

図１５および図１６に示したように、上記ゴミ収容室扉１３を開けると、ゴミ収容室１３ａに手を入れることができる。上記ゴミ収容室１３ａ内にはゴミ箱１３１を置くことができる。また、上記ゴミ収容室１３ａの天井部には、上記混注処理室１０４内と上記ゴミ収容室１３ａとを連通するゴミ用連通筒１３２が設けられている。上記ゴミ箱１３１内にゴミ袋１３５をセットし、このゴミ袋１３５の口を上記ゴミ用連通筒１３２の下部に例えば面ファスナーを用いて接続固定することができる。上記ゴミ用連通筒１３２の上部は、蝶番で開閉する密閉ゴミ蓋１３２ａが設けられている。

上記密閉ゴミ蓋１３２ａは、閉状態を保持するロック機構を解除する電磁ソレノイドなどのアクチュエータを備える。上記ロック機構が解除されると、図示しないバネによって密閉ゴミ蓋１３２ａが開く。上記コントローラ５００は、上記ロボットアーム２１、２２を制御して、注射器１１などの廃棄物を上記ゴミ用連通筒１３２の上端開口から上記ゴミ箱１３１内に落下させることができる。

上記本体部３００には、上記混注処理室１０４内の空気を当該混注処理室１０４の側壁の下部に形成されたスリット１０４ｂから吸引し、図１７に示すダクト１５０、１５１、１５２、１５３およびフィルター付き排気ファン１５４から排出する排気システムが設けられている。また、外気を清浄にして上記混注処理室１０４等に導く給気システムも設けられている。この給気システムの供給口は上記混注処理室１０４の天井部に形成されている。

上記ゴミ収容室１３ａの奥壁には、排気経路１３４が接続されている。この排気経路１３４は、上記ダクト１５２に接続されている。このため、上記ゴミ収容室１３ａ内の使用済みアンプルなどから発生したガスが外部に出るのを防止することができる。

上記ゴミ用連通筒１３２の側面には、排気経路１３３が接続されている。この排気経路１３３は、上記ダクト１５１に接続されている。このため、上記ゴミ袋１３５内の使用済みアンプルなどから発生したガスが外部に出るのを防止することができる。

また、上記密閉ゴミ蓋１３２ａを開けて使用済みアンプルなどを捨てる際、或いは捨てる少し前、或いは混注処理中において常時、上記排気経路１３３で空気吸引を行い、上記ゴミ用連通筒１３２にセットした上記ゴミ袋１３５を萎ませるようにしてもよい。このように、上記ゴミ袋１３５を萎ませると、上記密閉ゴミ蓋１３２ａから落下された使用済みバイアル瓶などは上記ゴミ袋１３５によって落下を止められ、直接的に上記ゴミ箱１３１の底に落ちることが避けられる。或いは、使用済みバイアル瓶などは上記ゴミ袋１３５によって落下速度が緩められ、上記ゴミ箱１３１の底にゆっくり落ちる。このため、捨てられた薬剤容器１０同士が当たって割れるといった事態を抑制することができる。バイアル瓶が割れると、抗癌剤が漏れ出て被曝するおそれがある。なお、上記ゴミ袋１３５を交換するときに、図示しない交換時用換気ボタンを押すことで、上記ゴミ袋１３５内の空気が極力少量となるようにしてもよい。

上記排気経路１３３と排気経路１３４の両方を設けるのが望ましいが、一方のみ設けてもよい。

上記ゴミ収容室扉１３を図示しない電磁ソレノイドなどのアクチュエータによって機械動作でロックさせるとともに、上記アクチュエータを動作させてロック解除する操作ボタンを設けてもよい。また、上記排気経路１３３、１３４に強制排気ファンを設けておいてもよい。また、上記操作ボタンが操作されてから上記強制排気ファンを一定時間動作させた後にロックを解除するようにしてもよい。また、ロック解除をランプ点灯等で知らせるようにしてもよい。また、上記ゴミ収容室１３ａに強制排気スイッチ１３ｂを設けておき、この強制排気スイッチ１３ｂが操作されたときに上記排気経路１３４の強制排気ファンを動作させてもよい。また、上記排気経路１３３、１３４に設けた強制排気ファンの両方または一方を常に或いは混注処理中に動作させるようにしてもよい。また、上記ゴミ袋１３５の有無を検知するセンサを上記ゴミ収容室１３ａに設けておき、上記ゴミ袋１３５が無い状態で上記ゴミ収容室扉１３が閉じられたときにエラー通知を行うようにしてもよい。

図１８に示すように、上記アンプルカッター３１は、薬剤容器１０であるアンプルの首にノッチ加工をするためのヤスリ部３１ａを有する。上記第１ロボットアーム２１は、例えば、仮置き棚３３からアンプルを掴んで取り出すときに、上記首から一定距離下の胴部を把持する。アンプルの各部の寸法情報はマスターテーブルから取得できる。上記第１ロボットアーム２１はアンプルの首を上記ヤスリ部３１ａに当てて擦る。このノッチ加工に際して出る削り屑は屑トレイ３１ｂで受け止められる。

上記第１ロボットアーム２１は、ノッチ加工済みのアンプルを頭部差し込み部３１ｃの孔３１ｄに下から差し込み、首部より上の頭部を上方に突き出させる。上記頭部差し込み部３１ｃには、プッシャー３１ｅが上記頭部の側方に位置するように設けられている。そして、駆動ボックス３１ｆ内には上記プッシャー３１ｅの後端に作用するカムが設けられている。上記カムが１回転すると、このカムの動作により上記プッシャー３１ｅが１往復動作する。上記カムは上記駆動ボックス３１ｆ内に設けられている図示しないモーターによって回転される。

上記コントローラ５００は、上記第１ロボットアーム２１にて上記孔３１ｄから上記アンプルの頭部を上方に突き出させた後、上記頭部を押す方向に上記プッシャー３１ｅを移動させる。この移動するプッシャー３１ｅにより、上記頭部が押されて折れ、折れた頭部は屑ボックス３１ｇ内に落ちる。上記コントローラ５００は、例えば１回の混注処理の終了後の都度、上記第１ロボットアーム２１に上記屑ボックス３１ｇを把持させ、上記頭部を上記ゴミ袋１３５に捨てる動作を実行させることができる。上記屑トレイ３１ｂについても、上記第１ロボットアーム２１の動作で屑を捨てることもできる。なお、上記アンプルカッター３１には、把手３１ｈが設けられており、レール３１ｉ（図３参照）上を人の動作で移動させて、人が上記屑トレイ３１ｂや屑ボックス３１ｇ内の屑処理を行えるようになっている。

図１９に示すように、上記秤量計３５上には、注射器置き台３５ａが載せられている。上記秤量計３５の計測結果は上記コントローラ５００に通知される。上記秤量計３５によって上記注射器１１での計量を行うことで、実際に抜き取った薬液量（薬液入注射器１１の重量−既知である空注射器１１の重量）の計測等が行える。上記注射器置き台３５ａは注射器１１を斜め上向きに保持するようになっており、秤量時に液漏れが生じ難くいようにしている。また、上記秤量計３５の本体部の上面にはカバー３５ｂが設けられており、上記本体部が上記混注処理室１０４内の空気に触れ難いようになっている。

図２０に示すように、上記針曲がり検知部３６は、互いの光線が非平行となるように配置された第１光センサ３６１と第２光センサ３６２とを備える。各光センサは発光部と受光部とからなる。また、上記針曲がり検知部３６には、注射針１１ｃが挿入移動される長穴３６ａが形成されている。上記第２ロボットアーム２２は注射器１１に装着されている注射針１１ｃを上記輸液バッグ１２の混注口に差し込む前に上記長穴３６ａに挿入し移動させる。この移動により、上記光線が上記注射針１１ｃによって遮られると、上記第１光センサ３６１と第２光センサ３６２はオフする。上記光線を遮るときの注射針１１ｃの位置情報を用いることで上記注射針１１ｃの曲がりを検知することができる。

図３０は針曲がり検知の説明図である。上記のように、初期動作として、上記第２ロボットアーム２２は、基準針Ｎ，Ｍを上記針曲がり検知部３６の予め決められたスタート点に位置させ、タイマースタートと同時に一定速度でＹ方向（第１光センサ３６１の光線、及び、第２光センサ３６２の光線の何れに対しても非平行である方向）に基準部材３６３を移動させる。この移動の速度と上記センサ３６１、３６２のオン・オフ時点のタイマー値とによって、ａ１地点とａ２地点並びにｂ１地点とｂ２地点の位置データ（距離データ）を取得することができる。上記ａ１地点からａ２地点の距離をＡ、上記ｂ１地点からｂ２地点の距離をＣとする。また、基準針Ｎ，Ｍの間隔はＥであり、基準針Ｎが通る位置をＸ方向の基準点位置とすると、基準針ＭはＸ方向の基準点位置から距離Ｅの箇所を通る。

次に、実際の混注処理で用いる注射器１１を上記第２ロボットアーム２２が把持し、注射針１１ｃを上記針曲がり検知部３６の予め決められたスタート点に位置させる。このスタート点はＸ方向の原点位置から距離Ｘｃの位置（本来経路上）とする。また、注射針１１ｃの針先側で上記センサ３６１、３６２の光線を遮るようにしておく。そして、上記第２ロボットアーム２２はタイマースタートと同時に一定速度でＹ方向に注射針１１ｃを移動させる。この移動の速度と上記センサ３６１、３６２のオン・オフ時点のタイマー値とによって、針先が注射針検知経路上のａ３地点とｂ３地点にさしかかったときの本来経路上での位置データ（距離データ）を取得することができる。上記ａ３地点からａ２地点の距離をＢ、上記ｂ１地点からｂ３地点の距離をＤとする。なお、注射針１１ｃに曲がりがなければ注射針検知経路は本来経路に一致する（Ｘｐ＝Ｘｃ）。

図２５では、プランジャ１１ｂ側から見て注射針１１ｃの中心に対して針先側に曲がりがある場合を想定している。この場合、針先側が本来経路から外れた注射針検知経路上を通ることになる。この注射針検知経路がＸ方向の基準点位置から距離Ｘｐにある場合、注射針のＸ方向の曲がり成分は、Ｘｃ―Ｘｐで表される。また、注射針１１ｃのＹ方向の曲がり成分は、αで表される。

上記Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｘｐに着目すると、針曲がりが無いとして、Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×Ｂ／Ａの式が得られる。また、上記Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｘｐに着目すると、Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×Ｄ／Ｃの式が得られる。さらに、両式から、Ｂ／Ａ＝Ｄ／Ｃが得られる。

しかし、上記注射針検知経路上の値である上記距離Ｂや距離Ｄをそのまま用いることはできない。具体的には、注射針１１ｃのＹ方向の曲がり成分αが存在していると、上記センサ３６１、３６２は上記タイマースタートから上記成分αの距離だけａ３点より遅れて応答することになるため、距離ＢをＢ＋αに補正する。したがって、Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×（Ｂ＋α）／Ａとなる。同様に、上記センサ３６１、３６２は上記タイマースタートから上記成分αの距離だけｂ３点より遅れて応答することになるため、距離ＤをＤ−αに補正する。したがって、Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×（Ｄ−α）／Ｃとなる。

また、（Ｂ＋α）／Ａ＝（Ｄ−α）／Ｃから、α＝（Ａ×Ｄ−Ｂ×Ｃ）／（Ａ＋Ｃ）となり、注射針１１ｃのＹ方向の曲がり量が求まる。そして、ここで求めたαを上記Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×（Ｂ＋α）／Ａに代入すると、Ｘｐが求まる。さらに、Ｘｃ―Ｘｐの演算を行うと、注射針１１ｃのＸ方向の曲がり量が求まる。

上記コントローラ５００は、上記の求めた針曲がり量に基づいて、上記輸液バッグ１２の混注口を穿刺する際の針先位置が補正されるように第２ロボットアーム２２を動作させる。これにより、狙った位置に注射針を刺すことができる。なお、上記針曲がりの検査は、新品の注射針１１ｃについて１回行うこととしてもよいし、注射針１１ｃを上記輸液バッグ１２の混注口に差し込む回数が複数であるときには複数回行うようにしてもよい。また、上記針曲がり検知において、上記光線を通過するのに要した時間（センサオフの時間間隔）から注射針１１ｃの太さも判断し、注射針１１ｃの誤使用なども判断することができる。

上記のタイマースタートによる針位置計測に限らず、ロボットアームの座標位置から注射針１１ｃの位置を判断することができる。また、上記第１光センサ３６１を平面内で例えば４５°程度回転する回転板を設け、上記長穴３６ａを遮蔽しないように上記回転板を回転させると、上記第１光センサ３６１を第２光センサ３６２の代わりとして用いることが可能になる。この場合、複数回に分けて基準針や注射針１１ｃを移動させることになる。

上記の例では、２つの光センサ３６１、３６２を用いて、Ｘ方向、Ｙ方向の注射針の曲がりを検知したが、１つの光センサでＸ方向、Ｙ方向の注射針の曲がりを検知してもよい。Ｘ方向の曲がりは、図２５のａ１〜ａ２の距離と、ａ３〜ａ２の距離との比からＸｐが求まるので、１つのセンサ（この場合は、光センサ３６１）によって検知ができる。Ｙ方向の曲がりは、第２のロボットアーム２２等によって、注射器１１の向きを注射器１１の軸周りに９０度回転させて、再度、注射器１１を図２５のように、本来経路に沿って移動させる。この場合も１つの光センサでＸ方向の曲がりが検知できるが、注射器１１が９０度回転しているため、検知された曲がりは、Ｙ方向の曲がりとなる。

なお、注射針１１ｃをカメラで撮像し、この撮像した画像に対する画像認識で針曲がりを検知してもよい。

図２２に示すように、上記薬品バーコードリーダ３４は、離間して互いに同方向に回転する２本のローラー３４ａを備えている。駆動側のローラー３４ａはモーターなどにより回転駆動される。

上記第１ロボットアーム２１が上記薬剤用トレイ１０２から上記樹脂製薬液容器１００を取り出したとき、上記一対の把持爪２５ａで樹脂製薬液容器１００の胴体部１００ａを把持する。そして、上記第１ロボットアーム２１は上記樹脂製薬液容器１００を上記薬品バーコードリーダ３４における上記２本ローラー３４ａの間に置く。上記２本ローラー３４ａの間に上記樹脂製薬液容器１００が置かれた後、上記ローラー３４ａを回転させると、上記樹脂製薬液容器１００が回転してラベル１００ｇをリーダ部３４ｂに向けることができる。上記薬剤容器１０に対しても同様の操作が行われる。

上記コントローラ５００は、図２３に示すように、上記第１ロボットアーム２１が、上記薬品バーコードリーダ３４における２本ローラー３４ａの間に上記樹脂製薬液容器１００を置くとき、並びに、上記２本ローラー３４ａの間に位置する上記樹脂製薬液容器１００を把持するときには、上記一対の把持爪２５ａにおける上記爪動作面が、上記ローラー３４ａの中心軸に対して垂直になるように、上記容器保持部２５の姿勢を制御する。これにより、上記一対の把持爪２５ａにおける上記爪動作面は、上記樹脂製薬液容器１００の中心軸に対して垂直になる。また、上記コントローラ５００は、上記一対の把持爪２５ａにおける上記把持移動方向が、上記２本のローラー３４ａの中心軸を含む面と平行となるように、上記容器保持部２５の姿勢を制御する。

上記コントローラ５００は、例えば、上記ラベル１００ｇのバーコード１００ｈを上記薬品バーコードリーダ３４が認識してから設定時間後に上記２本ローラー３４ａを停止させることよって、上記２本のローラー３４ａの中心軸を含む面に対して上記リブ形成面を直交させる。すなわち、上記コントローラ５００は、上記バーコード１００ｈが読み取られる位置と上記リブ部１００ｆとの既知の位置関係に基づき、上記２本のローラー３４ａの中心軸を含む面に対して上記リブ形成面が直交するように、上記設定時間を計算する。例えば、上記バーコード１００ｈと上記リブ部１００ｆとの位置関係が上記樹脂製薬液容器１００の中心軸に対し上記薬品バーコードリーダ３４の回転方向側にマイナス３０度となっているのであれば、上記２本のローラー３４ａが上記設定時間回転することで、上記回転方向側にプラス３０度回転し、上記２本のローラー３４ａの中心軸を含む面に対して上記リブ形成面が直交する。

これにより、上記のように姿勢制御された上記容器保持部２５の上記一対の把持爪２５ａで上記２本ローラー３４ａの間に位置する上記樹脂製薬液容器１００を把持するときには、上記樹脂製薬液容器１００の上記リブ形成面に垂直となる方向に沿って上記一対の把持爪２５ａが近づくことになる。

上記第１ロボットアーム２１は、上記２本ローラー３４ａの間の上記樹脂製薬液容器１００の胴体部１００ａを上記一対の把持爪２５ａで把持し、この把持した上記樹脂製薬液容器１００を仮置き台上に置き、一旦、上記樹脂製薬液容器１００から上記一対の把持爪２５ａを離す。仮置き台上では上記樹脂製薬液容器１００の上側が奥側を向くように斜め置きされる。次に、上記第１ロボットアーム２１は、上記容器保持部２５を、上記樹脂製薬液容器１００を仮置き台上に置いたときと同様の姿勢に制御し、今度は、上記一対の把持爪２５ａで上記樹脂製薬液容器１００の硬質首部１００ｂを把持する。このとき、上記一対の把持爪２５ａは、上記硬質首部１００ｂ上のリブ部１００ｆを避けて、当該硬質首部１００ｂをしっかりと把持することができる。

上記の例では、上記バーコード１００ｈをリードする薬品バーコードリーダ３４を利用したが、これに限らない。

例えば、回転台（上記薬品バーコードリーダ３４の一対のローラー３４ａでもよい。）上に上記樹脂製薬液容器１００を置いて回転させながら、カメラやスキャナなどの画像取得部により得られた画像データから、上記ラベル１００ｇの中央或いは縁を判断してもよい。この場合、上記ラベル１００ｇの中央或いは縁が検出された位置と上記リブ部１００ｆとの位置関係を上記樹脂製薬液容器１００の種類ごとに上記マスターテーブルに記憶しておく。そして、上記回転台上に上記樹脂製薬液容器１００を置いて回転させながら上記情報取得部で得られた画像データと上記マスターテーブルの情報とに基づいて、上記回転台の回転を停止し、上記リブ部１００ｆを所定の方向に向けることができる。先にも述べたが、上記ラベル１００ｇは上記胴体部１００ａの中央側に上記リブ形成面に対して直交する方向から貼られるため、上記ラベル１００ｇの中央或いは縁と上記リブ部１００ｆとの位置関係は略一定である。

或いは、回転台（上記薬品バーコードリーダ３４の一対のローラー３４ａでもよい。）上に上記樹脂製薬液容器１００を置いて回転させながら、カメラやスキャナなどの画像取得部により得られた画像データから、上記リブ部１００ｆの位置を直接判断してもよい。そして、上記リブ部１００ｆが所定の方向に向いたときに上記回転台の回転を停止する。上記リブ部１００ｆは、上記胴体部１００ａの中心軸を通る一の面内で上記胴体部１００ａおよび上記硬質首部１００ｂの外壁面に沿って２箇所に直線的に形成されており、上記胴体部１００ａよりも透明ではなく、また、上記ラベル１００ｇの縦線よりも長いので、これらの情報と上記画像データとから上記リブ部１００ｆの位置を直接判断することが可能である。

上記第１ロボットアーム２１は、上記樹脂製薬液容器１００の硬質首部１００ｂを把持した後、光（例えば、赤外線）を出射するラベル検知部４０１に上記ラベル１００ｇが向くように上記樹脂製薬液容器１００を移動させる。上記ラベル検知部４０１は、出射した赤外線の戻りを検知できず、上記ラベル１００ｇの存在を肯定できない場合、上記樹脂製薬液容器１００の把持エラーが発生したとして、エラー処理を実行する。上記第１ロボットアーム２１は、把持エラーが発生していなければ、上記樹脂製薬液容器１００を上記薬剤重量計３５１上に置いて重量計測を行った後、再び上記樹脂製薬液容器１００の硬質首部１００ｂを把持し、上記ラベル検知部４０１の位置に上記樹脂製薬液容器１００を再度移動させる。この場合にも把持エラーが発生しなければ、上記第１ロボットアーム２１は、上記樹脂製薬液容器１００を第２ロボットアーム２２の近くに移動させる。

図２４に示すように、第２ロボットアーム２２は上記一対の別把持爪２６２ｂで上記樹脂製薬液容器１００の掴み片部１００ｅを掴む。このとき、上記一対の把持爪２５ａの爪動作面および上記一対の別把持爪２６２ｂの爪動作面は共に水平である。そして、上記第１ロボットアーム２１は、上記一対の把持爪２５ａを、当該一対の把持爪２５ａの先端凹部を合せた円形状部における中心、すなわち、上記樹脂製薬液容器１００の中心軸を中心にして、水平面内で往復回動させる。この往復回数は、上記栓部１００ｄが上記開口部１００ｃから確実に捩じり切られる回数とする。なお、上記の例では、上記一対の別把持爪２６２ｂを固定して上記一対の把持爪２５ａだけを回動させたが、両者が互いに反対方向に回動するようにして、開栓に要する時間を短縮するようにしてもよい。

規定数の往復回動の終了後、上記第１ロボットアーム２１は、上記一対の把持爪２５ａを少し下方に移動させる。そして、上記第１ロボットアーム２１は、上記栓部１００ｄが取られた状態の上記樹脂製薬液容器１００を上記薬剤重量計３５１上に置いて重量計測を行った後、再び上記樹脂製薬液容器１００の硬質首部１００ｂを把持し、この樹脂製薬液容器１００を上記仮置き台上に置く。一方、第２ロボットアーム２２は上記栓部１００ｄを上記ゴミ袋１３５内に捨てる動作を実行する。その後、上記第１ロボットアーム２１は、注射器１１を把持し、この注射器１１を第２ロボットアーム２２の注射器保持部２６１にセットする。このセット後、上記第１ロボットアーム２１は、上記仮置き台上の上記樹脂製薬液容器１００の硬質首部１００ｂを把持し、重量計測やラベル検知等を行う。なお、重量計測を省略し、樹脂製薬液容器１００を上記第１ロボットアーム２１から離さずに薬液の吸引動作に遷移してもよい。

上記第１ロボットアーム２１は、上記樹脂製薬液容器１００を上記第２ロボットアーム２２の近くに移動させる。上記第２ロボットアーム２２は上記注射器１１で上記樹脂製薬液容器１００内の薬液を吸い取り、この薬液をバイアル瓶（他の薬剤容器）に入れて粉薬剤（他の薬液容器に収容された薬品）を混合溶解し、当該バイアル瓶から溶解液を吸い取り、上記輸液バッグ１２内に注入する処理を行う。なお、上記開口部１００ｃに近い位置に存在する上記硬質首部１００ｂを上記一対の把持爪２５ａで把持するので、以下に示す利点が得られる。例えば、上記樹脂製薬液容器１００が少し斜めに把持されたとしても、上記開口部１００ｃは上記硬質首部１００ｂに近い位置にあるので、上記把持爪２５ａの把持位置を基準とする上記開口部１００ｃの位置関係にずれは生じ難い。すなわち、上記第２ロボットアーム２２が上記注射器１１で上記樹脂製薬液容器１００内の薬液を吸い取るために、上記注射器１１の注射針を上記樹脂製薬液容器１００の上記開口部１００ｃに入れる操作において失敗が生じ難くなる。

上記コントローラ５００は、上記輸液バッグ１２の混注口を上記注射針１１ｃで穿刺した際に、上記針挿入確認カメラ４４によって上記針挿入確認透明窓３８の方向を撮像する。上記針挿入確認カメラ４４は、上記混注処理室１０４外に位置する輸液バッグ１２と、上記混注処理室１０４内の注射器１１（注射針１１ｃ）を１つの画像内に収まるように撮像する。この画像により、注射針１１ｃの先端側が輸液バッグ１２内に位置しているかどうかを確認することができる。この画像は、例えば、上記タッチパネルモニタ１４に表示することができる。また、上記画像は最終監査のために記憶部に保存される。

例えば、上記画像が表示されている上記タッチパネルモニタ１４でＯＫボタンが操作されて適切に混注処理が終了した輸液バッグ１２は、上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３によって降下される。そして、上記コントローラ５００は、上記のようにＯＫボタンが操作された場合、さらには最終監査ＯＫボタンが操作された場合に、上記調整コンテナ取り出し扉１５の開閉ロックを解除する。換言すれば、監査で人によるＯＫがなされないと、上記調整コンテナ取り出し扉１５を開けることができないようにしている。もちろん、エラー処理のために上記調整コンテナ取り出し扉１５を開けることは可能である。また、このように、混注処理が終了した輸液バッグ１２が混注装置１の本体部３００に入れられた上記調整コンテナ１０１と同じ調整コンテナ１０１に戻されるので、患者情報や薬品情報を書き換える処理が不要になる。また、排出専用のトレイを別途用意する必要がない。

上記殺菌灯４５、４５は、例えば混注処理開始の３時間くらい前から点灯される。上記殺菌灯４５、４５のうち１つは上記第１、第２ロボットアーム２１、２２間の位置に設けられているので、上記第１、第２ロボットアーム２１、２２に遮られる殺菌光の量は少なくなり、上記混注処理室１０４内を満遍なく殺菌することができる。

また、遮光保存が必要とされる薬剤が用いられる場合、混注処理の後には人の手によって遮光袋内に混注済みの輸液バッグが入れられる。本混注処理においても、上記輸液バッグ１２を遮光袋に入れた状態で上記調整コンテナ１０１にセットすることが可能である。

また、遮光保存が必要とされる薬剤が用いられる場合に上記混注処理室１０４内の照明を消灯して混注処理を実行するようにしてもよい。ただし、監査用撮影時には上記混注処理室１０４内を一時的に照明するようにしてもよい。用いられる薬剤が遮光を必要とするか否かは、マスターテーブルに薬剤ごとの遮光要否フラグを設定しておき、遮光要否フラグがオンであるときに、上記消灯処理を実行すればよい。

ここで、上記第１ロボットアーム２１が上記撹拌装置３２で撹拌した後のバイアル瓶を把持して当該混注装置の前側に移動させ、撹拌状態を利用者に確認してもらうことがある。このときに照明が消灯されていると、利用者は確認が行いにくい。そこで、このような確認が実行されるときには、上記コントローラ５００は、照明を点灯する。

また、この実施形態では、上記混注処理室１０４内に２台のロボットアーム２１、２２を設けたが、上記混注処理室１０４内に３台以上のロボットアームを設けてもよい。

また、上記樹脂製薬液容器１００の栓部１００ｄを第２ロボットアーム２２によって捩じり切ったが、上記第１ロボットアーム２１で把持している上記樹脂製薬液容器１００の上記掴み片部１００ｅを、当該形状に合った回転可能な専用の把持部等に差し込み、上記掴み片部１００ｅを回転させることにより短時間で上記栓部１００ｄを捩じり切ってもよい。上記把持部は単なる凹部であってもよい。また、上記把持部等を上記密閉ゴミ蓋１３２ａの上方に設けておき、上記密閉ゴミ蓋１３２ａを開けた状態で上記捩じり切るようにしてもよい。これによれば、ねじ切られた上記栓部１００ｄが落下することで、上記ゴミ袋１３５内にダイレクトに捨てられることになる。

図２５に示すように、上記第１、第２ロボットアーム２１、２２を回転可能なディスク２８に設けてもよい。上記ディスク２８を回すことで、上記混注処理室１０４に対する上記第１、第２ロボットアーム２１、２２の位置を、当該第１、第２ロボットアーム２１、２２の位置関係を保ったまま変化させることができ、細かな作業を上記第１、第２ロボットアーム２１、２２を用いて行うことが容易になる。

上記注射針着脱装置４３は、図２６に示すように、上記注射針１１ｃが収容された針キャップ１１ｄをチャック部４３７によりチャックする動作、およびチャックした針キャップ１１ｄおよび注射針１１ｃを回転させて、図３１に示すように、上記シリンダ部１１ａの先端螺子部１１ａ―１に上記注射針１１ｃの螺子部１１ｃ―１を螺着させる動作を実行する。また、上記ロボットアームは、例えば、上記把持爪２５ａによって、上記注射針１１ｃが収容された針キャップ１１ｄを上記注射針着脱装置４３のチャック部４３７に差し入れる動作、チャック状態の針キャップ１１ｄ内の上記注射針１１ｃの螺子部１１ｃ―１に、注射針が未装着のシリンダ部１１ａの先端螺子部１１ａ―１を押し当てる押当動作、上記注射器１１に装着されている注射針１１ｃを、チャック状態の針キャップ１１ｄに嵌め入れる針キャップ嵌入動作、および上記注射針１１ｃが装着された注射器１１を、チャック状態の針キャップ１１ｄから引き抜く動作を行う。上記押当動作で必要とされる押圧力は、上記針キャップ嵌入動作で必要とされる押圧力よりも小さい。これは、図３１に示すように、上記針キャップ嵌入動作では、例えば、針キャップ１１ｄ内に形成されている突起１１ｄ―１を、注射針１１ｃに形成されている突起１１ｃ―２が乗り越えることが必要であるため、大きな押圧力が必要になるためである。

上記注射針着脱装置４３は略円柱状の支持シャフト４３２を備えている。なお、図２６において、上記支持シャフト４３２の長手方向と一致する方向を鉛直方向となる第１方向および第２方向とし、この例では、上記第１方向を上方向とし、第２方向を下方向としている。上記第１方向は、チャック状態の針キャップ１１ｄ内の上記注射針１１ｃの螺子部１１ｃ―１に、注射針が未装着のシリンダ部１１ａの先端螺子部１１ａ―１を押し当てる押当動作の押圧方向であり、また、上記注射器１１に装着されている注射針１１ｃを、チャック状態の針キャップ１１ｄに嵌め入れる針キャップ嵌入動作の押圧方向でもある。上記第２方向は、注射針１１ｃ付きの注射器１１を、チャック状態の針キャップ１１ｄから引き抜く方向である。

上記支持シャフト４３２は、上記混注処理室１０４の天井部に固定されている支持部材４３１によって上下移動可能に設けられている。また、上記支持シャフト４３２の上端部にはストッパ部４３２ａが取り付けられており、このストッパ部４３２ａが上記支持部材４３１の上面に当たることで、上記支持シャフト４３２の下方移動が制限される。

また、上記支持部材４３１の下方側には、バネ受け４３３が上記支持シャフト４３２の外側に嵌められて固定されており、上記支持シャフト４３２と同体で上下方向に移動する。上記固定は、上記バネ受け４３３に螺合し、先端が上記支持シャフト４３２の周面に圧接する螺子４３３ａによって行われている。また、上記バネ受け４３３は、略溝形をなして上面が開口しており、内側部分が上記支持部材４３１の下部側に形成されている角柱状部の外面部に係合することで、上記支持シャフト４３２の回転を阻止している。

また、上記角柱状部の下面側と上記バネ受け４３３の内側底部との間には、弾性部材４３００が、上記支持シャフト４３２の外側に嵌められて圧縮可能に設けられている。この弾性部材４３００は、第１弾性部材４３０１と第２弾性部材４３０２とが連結部材４３０３により直列に連結されたものである。上記第２弾性部材４３０２のフックの法則における比例定数（以下、バネ定数という。）は、上記第１弾性部材４３０１のバネ定数よりも大きくされている。例えば、上記第１弾性部材４３０１と上記第２弾性部材４３０２は、同素材で同径に形成されたコイルバネからなり、第１弾性部材４３０１の線材の直径を第２弾性部材４３０２の線材の直径よりも細くしている。

上記バネ受け４３３の下方側には、ボス部材４３４が上記支持シャフト４３２の外側に嵌められて摺動自在に設けられている。上記ボス部材４３４の上部側は、略溝形に形成され、両サイドに立上部４３４ａが形成されている。この立上部４３４ａは、上記バネ受け４３３の下部側の外周に形成されたストッパ凹部４３３ｂに嵌められている。このため、上記ボス部材４３４は、上記支持シャフト４３２の軸方向に移動できる一方で、上記支持シャフト４３２回りの回動が制限される。上記ボス部材４３４の下部には、円筒部が形成されており、この円筒部の外側にベアリング４３１１が嵌め込まれている。

上記ボス部材４３４の下方側には、第１回転部材４３５が上記支持シャフト４３２の外側に嵌め込まれて回転可能に設けられている。この第１回転部材４３５は、上側の大径円筒部と下側の小径円筒部とを備える。そして、上記大径円筒部の中央上側に形成された凹箇所に、上記ベアリング４３１１が嵌合しており、上記第１回転部材４３５は、上記ボス部材４３４と同体で上下動する一方、上記ボス部材４３４における上記円筒部を中心に回転することができる。

上記第１回転部材４３５における大径円筒部の外周面には、ギヤ部４３５ａが形成されている。また、上記第１回転部材４３５の小径円筒部の内周部には雌螺子部４３５ｂが形成されており、この雌螺子部４３５ｂが上記支持シャフト４３２の外周部に形成されている雄螺子部に螺合している。このため、上記第１回転部材４３５が上記支持シャフト４３２を中心に回転すると、この支持シャフト４３２に対して、上記第１回転部材４３５が上方または下方に移動する。また、上記第１回転部材４３５における上記小径円筒部の外周部には、上下２箇所にベアリング４３１２、４３１３が嵌め込まれている。

上記ベアリング４３１２、４３１３の外周部には、第２回転部材４３６の上部側が嵌め込まれている。この第２回転部材４３６は、上部側の外周面にギヤ部４３６ａを有し、略円筒形状をなす下部側に収容部４３６ｂを有する。上記第２回転部材４３６は、上記ギヤ部４３６ａの中央側に形成されている中空部において上記ベアリング４３１２、４３１３に嵌め込まれており、上記第１回転部材４３５と同体で上下動し、また、上記第１回転部材４３５に対して独立して回転できるようになっている。

上記第２回転部材４３６の上記収容部４３６ｂには、チャック部４３７が設けられている。このチャック部４３７は、上記第２回転部材４３６が回転すると上記支持シャフト４３２を中心に回転するが、上記第２回転部材４３６が昇降しても、昇降しない。また、上記チャック部４３７は、支持シャフト４３２と一体的に昇降可能であり、かつ、支持シャフト４３２に対してベアリング４３７１を介して回転自在に連結されている。上記チャック部４３７は、図２７にも示すように、例えば、４個の爪部４３７ａを備えている。上記４個の爪部４３７ａは上記支持シャフト４３２の軸芯を中心として円形に９０度間隔で配置されている。各爪部４３７ａは、板バネ４３７ｂを介して揺動部４３７ｃに連結されている。

上記揺動部４３７ｃは、軸４３７ｄによって、上記支持シャフト４３２の軸芯に近づく方向と遠ざかる方向に揺動することができる。また、上記揺動部４３７ｃは、降下する上記第２回転部材４３６の下端側４３７ｅによって下方に押され、上記爪部４３７ａを上記軸芯に近づける（チャック時）。一方、上記第２回転部材４３６の下部に取り付けられている係合部材４３６１が、上記揺動部４３７ｃの傾斜部に係合している。このため、上記第２回転部材４３６が上昇すると、上記傾斜部が上記係合部材４３６１に押されて上記揺動部４３７ｃを回動させ、上記爪部４３７ａを上記軸芯から遠ざける（非チャック時）。

上記第１回転部材４３５の上記ギヤ部４３５ａには、モーター４３１６の回転軸に取り付けられたギヤ４３１５が歯合しており、上記モーター４３１６が回転すると、上記ボス部材４３４、上記第１回転部材４３５、および上記第２回転部材４３６が昇降し、上記第２回転部材４３６の昇降によって、上記チャック動作が行われる。また、上記第２回転部材４３６の上記ギヤ部４３６ａには、モーター４３１８の回転軸に取り付けられたギヤ４３１７が歯合しており、上記モーター４３１８が回転すると、上記チャック部４３７の回転、すなわち、注射針１１ｃの螺着が行われる。

上記のごとく、上記注射針着脱装置４３は、チャックした針キャップ１１ｄおよび注射針１１ｃを回転させて、上記シリンダ部１１ａの先端螺子部１１ａ―１に上記注射針１１ｃの螺子部１１ｃ―１を螺着させる螺着動作を実行する。また、上記注射針１１ｃの螺着のために、例えば、第２ロボットアーム２２が上記注射器操作部２６によって、上記注射針１１ｃが未装着のシリンダ部１１ａを、例えば、シリンダ部１１ａの先端螺子部１１ａ―１が注射針１１ｃの螺子部１１ｃ―１に接触した位置から上方向に上記先端螺子部１１ａ―１の長さ分上げる動作を実行し、上記シリンダ部１１ａの先端螺子部１１ａ―１を上記注射針１１ｃの螺子部１１ｃ―１に押し当てる状態を形成する。この状態が形成されるときには、上記先端螺子部１１ａ―１の長さ分の上昇動作により、上記バネ受け４３３の上面が上記支持部材４３１の鍔状部の下面に近づき、この近づいた分、上記弾性部材４３００が縮むことになる。なお、上記注射針着脱装置４３によって上記注射針１１ｃが回転されるときには、上記ロボットアームは上記シリンダ部１１ａが動かないように把持する。上記シリンダ部１１ａが動かなくても、上記注射針１１ｃが上記弾性部材４３００によって第２方向（上記シリンダ部１１ａ側）に付勢されているので、螺着が行われる。

ここで、上記弾性部材４３００が、仮に単一のバネ定数を有するとし、このバネ定数が或る値を越える場合には、弾性力が強すぎて上記螺着が適切に実行されないことになる。すなわち、バネ定数が大きい場合、弾性部材に対する押込量が少しでも大きいと、弾性力が大きくなり過ぎて、上記シリンダ部１１ａの先端螺子部１１ａ―１と上記注射針１１ｃの螺子部１１ｃ―１との摩擦力が大きくなり、螺着ができない。

上記押込量は、上記シリンダ部１１ａや上記注射針１１ｃの寸法バラつき、上記ロボットアームが上記シリンダ部１１ａを掴む位置のバラつきに影響を受ける。このため、上記ロボットアームの移動量を一定に制御できたとしても、上記押込量を一定にすることは困難である。また、上記弾性部材のバネ定数が大き過ぎる場合においては、上記先端螺子部１１ａ―１の長さ分バネを縮めただけでも弾性力が大きくなり、上記先端螺子部１１ａ―１と上記注射針１１ｃの螺子部１１ｃ―１との摩擦力が大きくなって螺着ができない。

一方、注射器１１に装着されている注射針１１ｃを、チャック状態の針キャップ１１ｄに嵌め入れるときには、上記バネ定数が或る値よりも小さいと、弾性力が弱すぎて適切な針キャップ嵌入が実行できない。また、小さいバネ定数の弾性部材で上記嵌め込みに必要な力を得るためには長いバネが必要になる。

上記弾性部材４３００は、上記のごとく、第１弾性部材４３０１と第２弾性部材４３０２とからなり、第２弾性部材４３０２の弾性力は、上記第１弾性部材４３０１よりも大きくされる。このため、上記螺着が実行されるとき、上記第１弾性部材４３０１が主に縮み、この第１弾性部材４３０１の弾性力が付与された状態で、上記チャック部４３７の回転により、上記螺着が実行される。すなわち、上記第１弾性部材４３０１のバネ定数については、上記螺着において適切な値に設定できる。

ここで、図２８（Ａ）に示すように、シリンダ部１１ａの先端螺子部１１ａ―１の長さをＧとする。また、この図において、基準位置Ｓは、例えば、一対の把持爪２６１ａの位置であり、上記注射針着脱装置４３から下方側に十分離れた位置に設定されており、上記一対の把持爪２６１ａが最も大きな注射器を掴んだ場合でも、当該注射器は上記注射針着脱装置４３に接触しないものとする。また、突出量Ｌは、上記一対の把持爪２６１ａから突出しているシリンダ部１１ａの部分の長さとする。また、上記一対の把持爪２６１ａが上記基準位置Ｓから上方に距離Ｈ移動すると、当該一対の把持爪２６１ａが上記注射針着脱装置４３に接触するものとする。

したがって、上記一対の把持爪２６１ａが上記基準位置Ｓから上方に、上記距離Ｈから上記突出量Ｌを差し引いた距離移動すると、シリンダ部１１ａの先端螺子部１１ａ―１が上記注射針着脱装置４３に接触することになる。この時点では、上記弾性部材４３００（第１弾性部材４３０１および第２弾性部材４３０２）は縮む直前の自然長状態である。上記一対の把持爪２６１ａがさらに先端螺子部１１ａ―１の長さＧに相当する距離上方にさらに移動すると、上記シリンダ部１１ａに押されて上記チャック部４３７も上方に移動し、上記螺着が実行可能となる。この螺着が実行可能となる範囲は、上記弾性部材４３００が上記長さＧ以上縮み、距離Ｊ以上は縮まない範囲とする。上記距離Ｊは、上記弾性部材４３００の自然長状態から、上記第１弾性部材４３０１が縮みきった時点の距離とする。

注射針１１ｃが未装着である注射器（シリンダ部１１ａ）は、一定の箇所が上記調整コンテナ１０１上で上記一対の把持爪２５ａにより把持されて、上記一対の把持爪２６１ａに渡されるため、上記突出量Ｌを一定にすることができる。また、使用する注射器の種類により、シリンダ部１１ａの長さが異なる場合でも、その情報は上記マスターテーブルから得られるので、使用する注射器における上記突出量Ｌを知ることができる。なお、シリンダ部１１ａの先端螺子部１１ａ―１の長さＧについても上記マスターテーブルから得ることが可能である。

一方、注射器１１に装着されている注射針１１ｃを、チャック状態の針キャップ１１ｄに嵌め入れるときには、例えば、第２ロボットアーム２２は、上記注射器操作部２６によって、上記注射針１１ｃが装着されているシリンダ部１１ａを上方向に所定距離上げる動作を実行する。この上方向の所定距離は、上記第１弾性部材４３０１が縮みきる距離よりも長く、第１弾性部材４３０１と第２弾性部材４３０２の両方が縮みきる距離よりも短い距離とする。

具体的には、上記所定距離は、図２８（Ｂ）に示すように、上記の針キャップ嵌入を実行するときの上記基準位置Ｓからの上記一対の把持爪２６１ａ（上記シリンダ部１１ａ）の上昇高さであり、この上昇高さは、上記距離Ｈに上記距離Ｊを足した距離から突出量Ｌ（Ｌａ）を差し引いた距離よりも高く、上記距離Ｈに距離Ｋを足した距離から距離Ｌ（Ｌａ）を差し引いた距離よりも低い。すなわち、針キャップ嵌入が実行可能となる範囲は、上記弾性部材４３００が上記距離Ｊよりも縮み、距離Ｋ以上は縮まない範囲となる。上記距離Ｋは、上記弾性部材４３００の自然長状態から、上記第１弾性部材４３０１および第２弾性部材４３０２が両方とも縮みきった状態の距離とする。

なお、突出量Ｌａは上記基準位置Ｓから注射針１１ｃに形成されている突起１１ｃ―２の形成位置までの長さとする。上記所定距離の算出においては上記突出量Ｌａが上記突出量Ｌに等しいとして算出したが、上記突出量Ｌａの正確な値を用いて上記一対の把持爪２６１ａの上昇高さを設置することもできる。使用する注射器の種類により、上記突起の位置が異なる場合でも、その情報は上記マスターテーブルから得られるので、使用する注射器により、上記突出量Ｌａを知ることができる。

上記シリンダ部１１ａが上方向に上記所定距離移動すると、上記第１弾性部材４３０１が縮みきった後も、上記第２弾性部材４３０２が縮み続け、上記第２弾性部材４３０２の弾性力で上記針キャップ１１ｄが下方に押される状態になる。すなわち、上記第２弾性部材４３０２のバネ定数を、針キャップ１１ｄの装着に適切となる値に設定できる。なお、上記所定距離を上記距離Ｈ足す距離Ｋに極力近くなる距離に設定しておくと、上記第２弾性部材４３０２から極力大きな弾性力を得て確実に上記針キャップ１１ｄを注射針１１ｃに嵌め入れることができる。

「第１弾性部材４３０１が縮みきる」には、上記第１弾性部材４３０１の線材同士が接触する状態の他、線材同士が接触しなくても、例えば、上記連結部材４３０３が上記支持部材４３１の下面に当たる等して、第１弾性部材４３０１がそれ以上縮まない状態も含む。第２弾性部材４３０２についても同様である。また、上記第１弾性部材４３０１と上記第２弾性部材４３０２の配置関係を逆にすることもできる。また、第１弾性部材４３０１と第２弾性部材４３０２とを同一材料で制作しコイルの巻き数を異ならせてもよい。また、上記第１方向を斜め上方向とし、上記第２方向を斜め下方向としてもよい。また、混注や樹脂製薬液容器１００をねじ切る上記ロボットアーム２１、２２とは別に設けられたロボットアームによって、上記注射器における上記螺着や上記針キャップ嵌入等を行うようにしてもよい。また、上記注射針着脱装置４３によって上記注射針１１ｃが装着された針キャップ１１ｄを回転させて上記螺着を行ったが、これに限らず、上記ロボットアーム２１、２２或いはこれとは別に設けられたロボットアームによって上記注射針１１ｃが装着された針キャップ１１ｄを回転させるようにしてもよい。

ところで、上記ロボットアームによって、図２９に示すように、上記輸液バッグ１２の栓１２ａに注射針１１ｃを差し込んで、輸液を上記シリンダ部１１ａ内に取り込む場合に、上記輸液バッグ１２の首部の凹箇所等に溜まっている気泡Ｂが上記シリンダ部１１ａ内に取り込まれる場合がある。このような気泡Ｂの取込がなされると、決められた量の輸液を採取することができない。

そこで、上記ロボットアームは、上記注射器操作部２６によって、一旦、採取した輸液を上記輸液バッグ１２内に戻す動作を実行する。この戻し動作により、上記シリンダ部１１ａ内に取り込まれた気泡Ｂが、上記輸液バッグ１２内に移動する。この移動がある程度の勢いで実行されると、上記気泡Ｂは上記輸液バッグ１２の首部の凹部を越えて移動できる。その後、上記ロボットアームが、輸液を上記シリンダ部１１ａ内に取り込むと、決められた量の輸液の採取が実行されたことになる。

また、上記混注装置１は、使用する注射針１１ｃの外径（太さ）を薬品によって変えることが可能に構成されており、正しい外径の注射針１１ｃが注射器１１に取り付けられているかどうかを、上記針曲がり検知部３６で検知している。注射針１１ｃの外径計測は、上記光センサ３６１、３６２から出射された光束を注射針１１ｃが横切る時間で判断できる。外径計測の際の注射器１１の移動速度が一定である場合、上記光束を横切る時間が長いほど太い針となる。

ところが、上記光束を横切る部分に液滴が付着していると、実際よりも外径が太いと誤判定するおそれがある。このような誤判定が増えると、ユーザーが注射針１１ｃを検査する回数が増えることになり、ユーザーに多大の負担をかけてしまうことになる。

そこで、上記注射針１１ｃの異なる２箇所（例えば、先端部と根元部）の外径を計測する。そして、計測された注射針の外径が、２回とも、使用している注射針１１ｃの外径（処方データ上の注射針の外径）に一致しない場合には、正しくない外径の注射針が用いられていると判断する。上記注射針１１ｃの異なる２箇所とも液滴が付着することは稀であり、このような２回の計測を行うことで、実際の注射針１１ｃの外径をほぼ確実に検知できる。

なお、１回目の計測で判断された注射針１１ｃの外径が、使用する注射針１１ｃの外径に一致しないと判断された場合にだけ、２回目の計測を実行してもよい。すなわち、１回目の計測で判断された注射針１１ｃの外径が使用注射針１１ｃの外径と一致する場合には、正しい注射針が使用されていると判断し、２回目の計測を実行しないとする処理を採用してもよい。また、上記注射針１１ｃの先端側についての針曲がり検知を行う際に、この先端部の外径を同時に判断することとしてもよい。

上記注射器１１に採取した輸液をバイアル瓶内に注入する場合、このバイアル瓶内の空気を抜く必要があり、例えば、上記第２ロボットアームは、上記注射器操作部２６を用いて、上記注射器１１のプランジャ１１ｂを引く動作を行う。したがって、上記プランジャ１１ｂが引けるだけの余裕を確保する必要があり、上記注射器１１のシリンダ部１１ａ内に、輸液を１００％未満の量、採取する。例えば、上記シリンダ部１１ａに本目盛りと補助目盛りが切られていても、上記本目盛りの容量分しか採取しない。このような１００％未満での採取による注入は、等圧注入といわれている。ここで、上記ロボットアームが、上記注射器１１内に液体を採取する場合に、一律に等圧注入を実行するとすれば、上記ロボットアームの制御が簡易になる利点がある。

しかしながら、例えば、バイアル瓶内の薬液を上記注射器１１内に採取し、この薬液を輸液バッグ１２内に入れる場合、この輸液バッグはフレキシブルであるため、上記等圧注入を行う必要はない。すなわち、上記プランジャ１１ｂが引けるだけの余裕を確保する必要のない所謂押し切り注入を採用することができる。換言すれば、制御の簡単化のために、上記押し切り注入が使える場面でも一律に等圧注入を実行すると、上記注射器１１による採取回数が増加してしまい、混注時間が長くなる欠点がある。

そこで、上記押し切り注入が使える場合、例えば、上記輸液バッグ１２に注入する薬液をバイアル瓶等から上記注射器１１に採取するときには、上記ロボットアームに、上記注射器１１のシリンダ部１１ａ内に薬液を採取可能な量の範囲で採取する動作を実行させる。例えば、上記シリンダ部１１ａに本目盛りと補助目盛りが切られている場合、上記補助目盛り分を利用して液体を採取する。

また、上記ロボットアームによる混注動作中に何らかのエラーが発生したとき、混注動作を中断するようにしてもよい。この場合、ユーザーが上記主扉３０１を開けて、混注処理室１０４内に手を伸ばし、上記仮置き棚３３に仮置きしている薬剤等を取り出すようにしてもよい。

しかしながら、上記薬剤等をユーザーが取り出すのでは、ユーザーに負担がかかる。また、ユーザーに薬剤が付くおそれもある。

そこで、例えば、上記ロボットアーム２１は、上記仮置き棚３３に仮置きされている薬剤等を把持して上記主扉３０１の近くに移動させるようにしてもよい。ユーザーは、上記主扉３０１を開けて、上記混注処理室１０４内に手を伸ばすことなく、上記ロボットアーム２１から楽に薬剤等を受け取ることができる。なお、受け取ったときに、受け取り完了を示すボタン操作等をユーザーがすることで、受け取り完了を混注装置１に認識させるようにしてもよい。仮置きされている薬剤等が残っているかどうかは、混注装置１において把握できるので、仮置きされている薬剤等が無くなるまで、同様の動作を上記ロボットアームに実行させることができる。

なお、上記エラーが発生したときに、ユーザーが上記主扉３０１を開けて混注処理室１０４内の所定の位置に所定の回収籠を置き、上記主扉３０１を閉めて、回収指示を混注装置１に与えるようにしてもよい。回収指示を受けた混注装置１は、上記ロボットアームに、上記仮置き棚３３に仮置きされている薬剤等を把持して上記回収籠に移動させる処理を実行させる。

以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。

１ 混注装置
１０ 薬剤容器
１１ 注射器
１１ａ シリンダ部
１１ｂ プランジャ
１１ｃ 注射針
１２ 輸液バッグ
１３ ゴミ収容室扉
１３ａ ゴミ収容室
１３１ ゴミ箱
１３２ ゴミ用連通筒
１３２ａ 密閉ゴミ蓋
１３５ ゴミ袋
１５ 調整コンテナ取り出し扉
２１ 第１ロボットアーム
２２ 第２ロボットアーム
２５ 容器保持部
２５ａ 一対の把持爪
２６ 注射器操作部
２６２ｂ 一対の別把持爪（一対の爪）
３１ アンプルカッター
３２ 撹拌装置
３３ 仮置き棚
３４ 薬品バーコードリーダ
３５ 秤量計
３６ 針曲がり検知部
３７ 混注連通口
３８ 針挿入確認透明窓
４１ トレイ確認カメラ
４２ 注射器確認カメラ
４３ 注射針着脱装置
４４ 針挿入確認カメラ
４５ 殺菌灯
１００ 樹脂製薬液容器
１００ａ 胴体部
１００ｂ 硬質部
１００ｃ 開口部
１００ｄ 栓部
１００ｅ 掴み片部
１００ｆ リブ部
１００ｇ ラベル
１００ｈ バーコード
１０１ 調整コンテナ
１０４ 混注処理室
１０４ａ 混注連通口
１０４Ａ 安全キャビネット
１０３ 輸液バッグ保持部
１１０ コンテナ搬送部
３００ 本体部
３０１ 主扉

Claims (15)

1. 胴体部と、上記胴体部よりも硬い硬質部と、上記硬質部に形成された開口部と、上記開口部を塞ぎ当該開口部から離脱可能に形成された栓部と、上記胴体部および上記硬質部の外壁面に沿って２箇所に形成されたリブ部と、を有する樹脂製薬液容器の上記栓部を上記開口部から離脱させる樹脂製薬液容器の開栓方法であって、
   第１ロボットアームに設けられた一対の把持爪によって上記硬質部を把持し、上記硬質部と上記栓部との間で相対的な捩じりを加えて、上記栓部を上記開口部から離脱させることを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
2. 請求項１に記載の樹脂製薬液容器の開栓方法において、第２ロボットアームに設けられた一対の爪によって上記栓部に形成されている掴み片部を把持し、上記第１ロボットアームと上記第２ロボットアームによって、上記硬質部と上記栓部との間で上記胴体部の中心軸回りに相対的な捩じりを加えることを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
3. 請求項２に記載の樹脂製薬液容器の開栓方法において、上記第２ロボットアームは注射器を操作する注射器保持部を備えており、上記注射器保持部の動作で上記一対の爪の把持動作が行われることを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の樹脂製薬液容器の開栓方法において、上記第１ロボットアームの一対の把持爪が上記リブ部を避けるように上記硬質部を把持することを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
5. 請求項４に記載の樹脂製薬液容器の開栓方法において、上記胴体部に貼られているラベルまたは上記ラベル上の情報と上記リブ部の位置関係データとに基づいて、上記第１ロボットアームの一対の把持爪が上記リブ部を避けるように上記硬質部を把持可能な位置を特定し、特定した位置を一対の把持爪で把持することを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
6. 請求項４に記載の樹脂製薬液容器の開栓方法において、上記樹脂製薬液容器を撮像した画像に基づいて、上記第１ロボットアームの一対の把持爪が上記リブ部を避けるように上記硬質部を把持可能な位置を特定し、特定した位置を一対の把持爪で把持することを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
7. 請求項５または請求項６に記載の樹脂製薬液容器の開栓方法において、上記樹脂製薬液容器を回転させて当該樹脂製薬液容器の情報を読み取る読取部に上記樹脂製薬液容器を上記第１ロボットアームがセットすることと、この第１ロボットアームの一対の把持爪の爪動作方向に対して、上記樹脂製薬液容器の上記２箇所のリブ部を結ぶ面が交差するように、情報読取後の上記回転の停止を制御することと、を含むことを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
8. 請求項７に記載の樹脂製薬液容器の開栓方法において、上記回転を停止させた後、上記樹脂製薬液容器の上記胴体部を上記第１ロボットアームの一対の把持爪で把持し、上記樹脂製薬液容器を仮置き台に一旦置いて上記一対の把持爪を離間させ、当該一対の把持爪で上記樹脂製薬液容器の上記硬質部を把持することを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
9. 請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の樹脂製薬液容器の開栓方法において、上記樹脂製薬液容器のラベルを、照射された光の反射光に基づいて検知する検知部を用い、上記検知部で上記ラベルが検知できた場合に、上記第１ロボットアームの一対の把持爪で上記樹脂製薬液容器を把持できていると判断することを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
10. 請求項２に記載の樹脂製薬液容器の開栓方法おいて、
    上記第１ロボットアームと上記第２ロボットアームは、開栓した樹脂製薬液容器から注射器を使って薬液を協働して抜き取る作業を行い、
    上記抜き取り作業時に、上記第１ロボットアームは樹脂製薬液容器の把持または注射器のピストン操作の一方を行い、上記第２ロボットアームは樹脂製薬液容器の把持または注射器のピストン操作の他方を行うことを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
11. 請求項１０に記載の樹脂製薬液容器の開栓方法において、
    上記抜き取り作業時に、上記第１ロボットアームは樹脂製薬液容器を把持し、上記第２ロボットアームは注射器のピストンを操作することを特徴とする樹脂製薬液容器の開栓方法。
12. ２つのロボットアームによって混注を行う混注装置によって実行される混注方法において、
    混注に使用する薬液が収容された薬液容器を少なくとも１つの上記ロボットアームが把持した状態で捩じり切り、
    捩じり切った薬液容器から薬液を注射器によって吸引し、
    吸引した薬液を他の薬液容器に収容された薬品と混合することを特徴とする混注方法。
13. 胴体部と、上記胴体部よりも硬い硬質部と、上記硬質部に形成された開口部と、上記開口部を塞ぎ当該開口部から離脱可能に形成された栓部と、上記胴体部および上記硬質部の外壁面に沿って２箇所に形成されたリブ部と、を有する樹脂製薬液容器の上記栓部を上記開口部から離脱させるために、ロボットアームに設けられた一対の把持爪によって上記硬質部を把持し、上記硬質部と上記栓部との間で相対的な捩じりを加えて、上記栓部を上記開口部から離脱させることを特徴とする混注装置。
14. ２つのロボットアームを備えており、混注に使用する薬液が収容された薬液容器を少なくとも１つの上記ロボットアームが把持した状態で捩じり切り、捩じり切った薬液容器から薬液を注射器によって吸引し、吸引した薬液を他の薬液容器に収容された薬品と混合することを特徴とする混注装置。
15. 請求項１３または請求項１４に記載の混注装置において、注射針が収容された針キャップをチャック部によってチャックする動作、および注射器のシリンダ部の先端螺子部に上記注射針の螺子部を螺着させる動作を実行する注射針着脱装置を備えており、
    上記ロボットアームは、注射針が未装着のシリンダ部を第１方向に移動させて、当該シリンダ部の先端螺子部をチャック状態の上記注射針の螺子部に押し当てる押当動作、および上記注射器を上記第１方向に移動させて、当該注射器に装着されている注射針を、チャック状態の針キャップ内の針キャップに嵌め入れる針キャップ嵌入動作を行うようになっており、
    上記注射針着脱装置は、上記チャック部が上記第１方向へ移動することに反発する弾性部材を備えており、
    上記弾性部材は、第１弾性部材と、これよりもフックの法則における比例定数が大きい第２弾性部材とを直列に備えており、
    上記第１弾性部材は、上記押当動作が実行されるときには縮みきらずに反発し、且つ上記針キャップ嵌入動作が実行されるときには縮みきるようになっており、上記第２弾性部材は、上記針キャップ嵌入動作が実行されるときには縮みきらずに反発することを特徴とする混注装置。

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