JP2016062977A - 部品実装機の部品搭載順最適化方法 - Google Patents

Abstract

【課題】１搭載サイクルにおける複数の部品の搭載順を最適化する方法であって、独自のアルゴリズムを有した部品実装機の部品搭載順最適化方法を提供する。【解決手段】本方法は、部品を吸着する各吸着ノズルの最も近い搭載点との距離の平均値を算出する第１演算ステップ（Ｓ１）と、平均値分だけヘッドを移動させた位置において、最も近い吸着ノズルと搭載点の組み合わせについて吸着ノズルに対し搭載点を割り振る第２演算ステップ（Ｓ２）と、を備える。第２演算ステップにおいて搭載点が割り振られた吸着ノズルが当該割り振られた搭載点に配置されるようにヘッドを移動させた位置において、第２演算ステップにおいて搭載点が割り振られていない吸着ノズルについて、さらに第１演算ステップ及び第２演算ステップを実行することで、部品を吸着するすべての吸着ノズルに搭載点を割り振るとともに、先に搭載点が割り振られたものの搭載順を先とする。【選択図】図１

Description

本発明は、複数の吸着ノズルを装備したヘッドで複数の部品を吸着し、当該ヘッドを移動させて回路基板上に部品を搭載する部品実装機に対し、複数の部品の搭載順を最適化する方法に関する。

電子部品（以下、単に部品という）を回路基板に実装する電子部品実装機では、基板生産（部品実装）は、基板種類ごとにその基板を生産する生産プログラムを作成して行われる。各生産プログラムは、実装機上で基板を生産するための各種データを含み、例えば、基板に関するデータ、搭載位置に関するデータ、部品に関するデータ（例えば縦横高さの寸法）、吸着位置に関するデータ、画像認識用の情報、接着剤の塗布に関するデータ等から構成されている。

従来から、基板生産効率を向上させるために、生産プログラムの最適化が行われており、例えば、部品の吸着及び搭載順を最適化して生産タクトが短くなるようにすることが行われている。
吸着ヘッドに複数の吸着ノズルを備え、複数の部品を一回で順次（あるいは同時）吸着して回路基板に各部品を搭載するような生産プログラムを最適化する場合には、一回の吸着から搭載までの動作（１搭載サイクル）において、吸着または搭載する際の吸着ヘッドの移動距離の総和が最短になるように、吸着順ないし搭載順を決定するようにしている。

１搭載サイクルにおける搭載順の最適化方法として、例えば、搭載順を決定する場合、図５に示したように、個々の部品の搭載点に着目し、吸着ノズルから最も近い搭載点を貪欲に検索して、吸着ノズルに搭載点を割り当て方法がある。この方法を説明すると、例えば、吸着ヘッドＨに４個の吸着ノズルが装着されており、部品Ａ〜Ｄが各吸着ノズルに吸着される吸着パターンとなっていて、部品ＡはＰ４、Ｐ８、Ｐ１０に、部品ＢはＰ２、Ｐ６、Ｐ７に、部品ＣはＰ３、Ｐ５に、また部品ＤはＰ１、Ｐ９、Ｐ１１にそれぞれ搭載されるとする。最初の搭載点を見つける場合、図５（Ａ）に示したように、部品Ａ〜Ｄの最も近い搭載点はＰ４、Ｐ７、Ｐ５、Ｐ１であり、その中で移動距離が一番短いのは、搭載点Ｐ７であるので、最初の搭載点をＰ７として、部品Ｂを吸着するノズルに搭載点Ｐ７を割り当てる。続いて、ヘッドを最初の搭載点に移動させたところで部品Ａ、Ｃ、Ｄの最も近い搭載点Ｐ４、Ｐ５、Ｐ１を求め、その中で移動距離が一番短い搭載点を検索する。それは、搭載点Ｐ４であるので、２番目の搭載点がＰ４であることを見つけ、部品Ａを吸着するノズルに搭載点Ｐ４を割り当てる。同様な処理を繰り返し、図５（Ｃ）、（Ｄ）に示したように移動距離の短い３番目、４番目の搭載点Ｐ５，Ｐ９を見つけ、部品Ｃ、Ｄを吸着するノズルに搭載点Ｐ５，Ｐ９を割り当てる。そして、このサイクルを繰り返して全ての搭載点に部品が搭載されるように、各サイクルごとに吸着ノズルに搭載点を割り当てている。

特開２００５−３５３７７６号公報

上述した１搭載サイクルにおける搭載順の最適化方法（アルゴリズム）によれば、大きな計算負荷を伴わずに現実的な時間でコンピューターによって計算可能であるが、全通りを計算するわけではないので、１搭載サイクルにおける吸着ヘッドＨの移動距離の総和が最短になる最良解が求められる場合もあれば、求められない場合もある。例えば、図５（Ａ）に示した段階で搭載点Ｐ７を選ばなかった場合については計算していない。計算していないケースに最良解が含まれる場合もあれば、計算しているケースに最良解が含まれる場合もあり得るが、生産対象の回路基板の部品種、搭載点等の生産条件に影響される。このようなアルゴリズムには、どのような条件の場合に、最良解又はこれに近い解が得られやすいかという特徴が生じる。
そのため、複数の異なったアルゴリズムに従った計算を順次実行し、得られた結果から吸着ヘッドＨの移動距離の総和が最短になるものを選択する。そして、生産対象の回路基板に応じて優秀なアルゴリズムを選択できることが望ましい。

そこで、本発明は、複数の吸着ノズルを装備したヘッドで複数の部品を吸着し、当該ヘッドを移動させて回路基板上に部品を搭載する部品実装機に対し、１搭載サイクルにおける複数の部品の搭載順を最適化する方法であって、独自のアルゴリズムを有した部品実装機の部品搭載順最適化方法を提供することを課題とする。

以上の課題を解決するための請求項１記載の発明は、複数の吸着ノズルを装備したヘッドで複数の部品を吸着し、当該ヘッドを移動させて回路基板上に部品を搭載する部品実装機に対し、吸着から搭載までの１搭載サイクルにおける複数の部品の搭載順を最適化する部品実装機の部品搭載順最適化方法であって、
部品を吸着する各吸着ノズルの最も近い搭載点との距離の平均値を算出する第１演算ステップと、
前記平均値分だけ前記ヘッドを移動させた位置において、最も近い吸着ノズルと搭載点の組み合わせについて吸着ノズルに対し搭載点を割り振る第２演算ステップと、
を備え、
前記第２演算ステップにおいて搭載点が割り振られた吸着ノズルが当該割り振られた搭載点に配置されるように前記ヘッドを移動させた位置において、前記第２演算ステップにおいて搭載点が割り振られていない吸着ノズルについて、さらに前記第１演算ステップ及び第２演算ステップを実行することで、部品を吸着するすべての吸着ノズルに搭載点を割り振るとともに、先に搭載点が割り振られたものの搭載順を先として搭載順を決定する部品実装機の部品搭載順最適化方法である。

本発明によれば、部品を吸着するすべての吸着ノズルを考慮して、最も近い搭載点までの距離の平均値分だけヘッドを移動させた位置から、吸着ノズルに対し最も近い搭載点を割り振る。すなわち、全体的に移動距離を縮める過程を経るので、真っ先に吸着ノズル単位で最も近い搭載点を探索する場合に徒に移動距離の総和が長くなる場合を回避できることがあり、このような距離の平均値分だけヘッドを移動させるという独自の演算ステップを有した独自のアルゴリズムを構築可能である。

本発明の一実施形態に係る部品実装機の部品搭載順最適化方法のフローチャートである。 想定例１について本発明例に係る演算過程を説明するためのヘッド及び部品搭載位置の模式図である。 想定例２について比較例に係る搭載過程を説明するためのヘッド及び部品搭載位置の模式図である。 想定例２について本発明例に係る演算過程を説明するためのヘッド及び部品搭載位置の模式図である。 従来の１搭載サイクルにおける搭載順の最適化アルゴリズムを説明するためのヘッド及び部品搭載位置の模式図である。

部品実装機の制御部を構成するコンピューターにより、本発明の部品実装機の部品搭載順最適化方法に従った最適化アルゴリズムが実行される。その最適化アルゴリズムの要点は図１のフローチャートに示す通りある。まず、これを参照して説明する。

部品供給位置にて、部品実装機のヘッドに備わる複数の吸着ノズルがそれぞれ部品を吸着し取り上げる。その部品を取り上げた位置をヘッドの搭載サイクル開始点として以下の演算を実行し、搭載順と搭載点を決定する。一搭載サイクルにおける搭載順を決定する方法であるので、一のヘッドに複数の吸着ノズルが装備されていること、一のヘッドに複数の部品を吸着することが条件となる。一のヘッドに３以上の個々に部品を取り上げる吸着ノズルが装備されている場合に、当該搭載サイクルで、部品を吸着しない吸着ノズルは演算の対象とならないことは言うまでもない。

まず、部品を吸着する各吸着ノズルに対し、最も近い搭載点を探索する（ステップＳ１）。このとき、複数の吸着ノズルで最も近い搭載点が重複してもよい条件とする。
次に、部品を吸着する各吸着ノズルに対し、ステップＳ１で探索した最も近い搭載点との距離を算出する（ステップＳ２，Ｓ３）。この距離は、ヘッドを位置制御する座標においてプラス方向、マイナス方向に応じて正負の符号を有した距離で算出する。
次に、ステップＳ２で算出した距離の平均値を算出する（ステップＳ４、上記第１演算ステップ）。すなわち、ステップＳ２で算出した距離を加算し、部品を吸着する吸着ノズルの数で除する。
次に、ステップＳ４で算出した平均値分だけヘッドを移動させる（ステップＳ５）。これは、演算上の仮定で足りるので、実際に移動させることを要しない。
次に、ステップＳ５に従った移動後の位置において、最も近い吸着ノズルと搭載点の組み合わせについて吸着ノズルに対し搭載点を割り振る（ステップＳ６、上記第２演算ステップ）。割り振る吸着ノズルは、移動距離が最短になる吸着ノズルと搭載点の組み合わせから選択するが、移動距離が最短になる組み合わせが複数ある場合は、その中から任意に一つを選択すれば足りる。但し、割り振った一の吸着ノズルがその割り振られた搭載点に配置されるようにヘッドが移動したときに、他の吸着ノズルが他の搭載点に配置されるときは、前記一の吸着ノズルと前記他の吸着ノズルとは搭載順が同時であるとして、これらの吸着ノズルへの搭載点の割り振りを決定する。
割り振った吸着ノズルがその割り振られた搭載点に配置されるようにヘッドが移動したとして、以降の演算を実行する。

次に、ステップＳ６の後、搭載点が割り振られていない吸着ノズルについて、さらにステップＳ１〜Ｓ６を、部品を吸着するすべての吸着ノズルに搭載点が割り振られるまで繰り返し実行する（ステップＳ７でＮＯ）。
ステップＳ７でＹＥＳとなれば、部品を吸着するすべての吸着ノズルに搭載点を割り振ったこととなる。先に搭載点が割り振られたものの搭載順を先として搭載順を決定する。

その後、部品実装機の制御部を構成するコンピューターは、決定した搭載順に従ってヘッドを最短経路で移動制御し、吸着ノズルの吸着解除制御を実行して各搭載点に順次部品を搭載する。
なお、部品実装機の制御部を構成するコンピューターは、他のアルゴリズムによる搭載順を決定する演算を同時並行または順次実行している場合には、各アルゴリズムによる解が出揃った後、ヘッドの移動距離の総和が最短になるものを選択し、その選択した搭載順に従って部品を搭載する。

（想定例１）
次に、ヘッドに装備される吸着ノズルの構成及び回路基板の構成を想定して、本発明の適用につき説明する。
いま、図２（Ａ）に示す位置でヘッドＨが部品を吸着し取り上げたとする。ヘッドＨには４つの吸着ノズル１，２，３，４がＸ方向に等ピッチで装備されている。このピッチを距離１とする。図示するように回路基板上に４つの搭載点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４がＸ方向に距離２だけ離れて格子状に配列している。ヘッドＨと搭載点Ｐ１，Ｐ２とのＹ方向距離は１である。搭載点Ｐ１，Ｐ２と搭載点Ｐ３，Ｐ４とのＹ方向距離は１である。４つの吸着ノズル１，２，３，４に一種の部品が吸着される。例えば、ＬＥＤチップを基板に実装して照明器具などを構成する場合に、このような一種の部品を所定間隔に実装する用途がある。
このような場合を想定して、以下に本発明の適用について記述する。

（本発明例）
本発明例の搭載順と搭載点の決定処理を開始する。
まず、図２（Ａ）に示すヘッドＨが吸着ノズル１，２，３，４に部品を吸着した位置において、各吸着ノズルに対し最も近い搭載点を探索する（ステップＳ１）。その結果、吸着ノズル１に最も近い搭載点はＰ１、吸着ノズル２に最も近い搭載点はＰ１、吸着ノズル３に最も近い搭載点はＰ２、吸着ノズル４に最も近い搭載点はＰ２となる。なお、最も近い搭載点の重複数を最少にすることを条件として適用する。

次に、最も近い搭載点との距離を算出する（ステップＳ２，Ｓ３）。その結果、吸着ノズル１はＸ方向について０、吸着ノズル２はＸ方向について−１、吸着ノズル３はＸ方向について０、吸着ノズル４はＸ方向について−１である。Ｙ方向については皆１である。

次に、算出した距離の平均値を算出する（ステップＳ４、上記第１演算ステップ）。その結果、平均値はＸ方向について−０．５、Ｙ方向について１である。
次に、図２（Ｂ）に示すように、算出した平均値分だけヘッドを移動させる（ステップＳ５）。
次に、図２（Ｂ）に示すヘッドＨの位置において、最も近い吸着ノズルと搭載点の組み合わせについて吸着ノズルに対し搭載点を割り振る（ステップＳ６、上記第２演算ステップ）。ここでは、原点Ｏに近い吸着ノズル（図上左寄りの吸着ノズル）を優先する条件を適用する。吸着ノズル１，２，３，４の最も近い搭載点までの距離が等しいので、原点Ｏに近い吸着ノズルを優先して吸着ノズル１に対し最も近い搭載点である搭載点Ｐ１を割り振る。
割り振った吸着ノズル１がその割り振られた搭載点Ｐ１に配置されるようにヘッドＨが移動したときに（図２（Ｃ））、他の吸着ノズル３が他の搭載点Ｐ２に配置されるので、吸着ノズル１と吸着ノズル３とは搭載順が同時であるとして、これらの吸着ノズル１，３、への搭載点の割り振りを決定する。すなわち、最初の搭載順は、吸着ノズル１，３とし、吸着ノズル１は搭載点Ｐ１に、吸着ノズル３は搭載点Ｐ２に搭載することとする。

割り振った吸着ノズル１，３がその割り振られた搭載点に配置されるようにヘッドＨが移動したとする。すなわち、図２（Ｃ）に示す配置である。
次に、すべての吸着ノズルに搭載点が割り振られていないので（ステップＳ７でＮＯ）、搭載点が割り振られていない吸着ノズル２，４について、さらにステップＳ１〜Ｓ６を実行する。
すなわち、図２（Ｃ）に示すヘッドＨの位置において、吸着ノズル２，４について最も近い搭載点を探索する（ステップＳ１）。その結果、吸着ノズル２に最も近い搭載点はＰ３、吸着ノズル４に最も近い搭載点はＰ４となる。ここでも、最も近い搭載点の重複数を最少にすることを条件として適用する。

次に、最も近い搭載点との距離を算出する（ステップＳ２，Ｓ３）。その結果、吸着ノズル２はＸ方向について−１、吸着ノズル４はＸ方向について−１である。Ｙ方向については両者とも１である。

次に、算出した距離の平均値を算出する（ステップＳ４、上記第１演算ステップ）。その結果、平均値はＸ方向について−１、Ｙ方向について１である。
次に、図２（Ｄ）に示すように、算出した平均値分だけヘッドを移動させる（ステップＳ５）。
次に、図２（Ｄ）に示すヘッドＨの位置において、最も近い吸着ノズルと搭載点の組み合わせについて吸着ノズルに対し搭載点を割り振る（ステップＳ６、上記第２演算ステップ）。ここでは、原点Ｏに近い吸着ノズル（図上左寄りの吸着ノズル）を優先する条件を適用する。吸着ノズル２，４の最も近い搭載点までの距離が等しいので、原点Ｏに近い吸着ノズルを優先して吸着ノズル２に対し最も近い搭載点である搭載点Ｐ３を割り振る。
割り振った吸着ノズル２がその割り振られた搭載点Ｐ３に配置されるようにヘッドＨが移動したときに（図２（Ｄ））、他の吸着ノズル４が他の搭載点Ｐ４に配置されるので、吸着ノズル２と吸着ノズル４とは搭載順が同時であるとして、これらの吸着ノズル２，４、への搭載点の割り振りを決定する。すなわち、次の搭載順は、吸着ノズル２，４とし、吸着ノズル２は搭載点Ｐ３に、吸着ノズル４は搭載点Ｐ４に搭載することとする。

割り振った吸着ノズル２，４がその割り振られた搭載点に配置されるようにヘッドＨが移動したとする。すなわち、図２（Ｄ）に示す配置である。
次に、すべての吸着ノズルに搭載点が割り振られたので（ステップＳ７でＹＥＳ）、搭載順と搭載点の決定処理を終了する。
なお、図２（Ｃ）に示すようにステップＳ２で最も近い搭載点との距離、方向がすべての吸着ノズルで等しくなった場合は、このとき採用している吸着ノズルと最も近い搭載点との組み合わせに搭載点の割り振りを決定して搭載順と搭載点の決定処理を終了するアルゴリズムを採用してもよい。

以上のように、最初の搭載順は吸着ノズル１，３で、吸着ノズル１は搭載点Ｐ１に、吸着ノズル３は搭載点Ｐ２に搭載し、次の搭載順は吸着ノズル２，４で、吸着ノズル２は搭載点Ｐ３に、吸着ノズル４は搭載点Ｐ４に搭載することに決定された。
制御部は、図２（Ａ）に示す位置からヘッドＨを、Ｙ方向に１移動させて吸着ノズル１で吸着している部品を搭載点Ｐ１に、吸着ノズル３で吸着している部品を搭載点Ｐ２に搭載し（図２（Ｃ））、次に、Ｘ方向に−１、Ｙ方向に１移動させて吸着ノズル２で吸着している部品を搭載点Ｐ３に、吸着ノズル４で吸着している部品を搭載点Ｐ４に搭載する（図２（Ｄ））。
したがって、部品吸着時点から搭載終了時点までのヘッドＨの移動距離の総和は、Ｘ方向に１、Ｙ方向に２となる。

（想定例２）
次に、図３（Ａ）及び図４（Ａ）に示す構成を想定して、比較例と本発明の適用につき説明する。
いま、図３（Ａ）及び図４（Ａ）に示す位置でヘッドＨが部品を吸着し取り上げたとする。ヘッドＨには４つの吸着ノズル１，２，３，４がＸ方向に等ピッチで装備されている。このピッチを距離１とする。図示するように回路基板上に４つの搭載点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が距離１だけ離れて格子状に配列している。ヘッドＨと搭載点Ｐ１，Ｐ２とのＹ方向距離は１である。搭載点Ｐ１，Ｐ２と搭載点Ｐ３，Ｐ４とのＹ方向距離は１である。４つの吸着ノズル１，２，３，４に一種の部品が吸着される。
上述した従来の１搭載サイクルにおける搭載順の最適化アルゴリズムを比較例とし、以下に比較例と本発明の適用について記述する。

（比較例）
比較例の場合、吸着ノズル（部品）単位で最も近い搭載点を探索するので、図３（Ａ）に示すように最初に吸着ノズル１が搭載点Ｐ２に搭載すると決定し、図３（Ｂ）まで移動して、吸着ノズル１で吸着する部品を搭載点Ｐ２に搭載する。
次に、図３（Ｂ）に示す位置で吸着ノズル２が搭載点Ｐ４に搭載すると決定し、図３（Ｃ）まで移動して、吸着ノズル２で吸着する部品を搭載点Ｐ４に搭載する。
次に、図３（Ｃ）に示す位置で吸着ノズル３が搭載点Ｐ３に搭載すると決定し、図３（Ｄ）まで移動して、吸着ノズル３で吸着する部品を搭載点Ｐ３に搭載する。
次に、図３（Ｄ）に示す位置で吸着ノズル４が搭載点Ｐ１に搭載すると決定し、図３（Ｅ）まで移動して、吸着ノズル４で吸着する部品を搭載点Ｐ１に搭載する。
したがって、部品吸着時点から搭載終了時点までのヘッドＨの移動距離の総和は、Ｘ方向に４、Ｙ方向に３となる。

（本発明例）
本発明例の搭載順と搭載点の決定処理を開始する。
まず、図４（Ａ）に示すヘッドＨが吸着ノズル１，２，３，４に部品を吸着した位置において、各吸着ノズルに対し最も近い搭載点を探索する（ステップＳ１）。その結果、吸着ノズル１に最も近い搭載点はＰ２、吸着ノズル２に最も近い搭載点はＰ２、吸着ノズル３に最も近い搭載点はＰ２、吸着ノズル４に最も近い搭載点はＰ２となる。

次に、最も近い搭載点との距離を算出する（ステップＳ２，Ｓ３）。その結果、吸着ノズル１はＸ方向について０、吸着ノズル２はＸ方向について−１、吸着ノズル３はＸ方向について−２、吸着ノズル４はＸ方向について−３である。Ｙ方向については皆１である。

次に、算出した距離の平均値を算出する（ステップＳ４、上記第１演算ステップ）。その結果、平均値はＸ方向について−１．５、Ｙ方向について１である。
次に、図４（Ｂ）に示すように、算出した平均値分だけヘッドを移動させる（ステップＳ５）。
次に、図４（Ｂ）に示すヘッドＨの位置において、最も近い吸着ノズルと搭載点の組み合わせについて吸着ノズルに対し搭載点を割り振る（ステップＳ６、上記第２演算ステップ）。ここでは、原点Ｏに近い吸着ノズル（図上左寄りの吸着ノズル）を優先する条件を適用する。吸着ノズル１，２，３の最も近い搭載点までの距離が等しいので、原点Ｏに近い吸着ノズルを優先して吸着ノズル１に対し最も近い搭載点である搭載点Ｐ１を割り振る。
割り振った吸着ノズル１がその割り振られた搭載点Ｐ１に配置されるようにヘッドＨが移動したときに（図４（Ｃ））、他の吸着ノズル２が他の搭載点Ｐ２に配置されるので、吸着ノズル１と吸着ノズル２とは搭載順が同時であるとして、これらの吸着ノズル１，２、への搭載点の割り振りを決定する。すなわち、最初の搭載順は、吸着ノズル１，２とし、吸着ノズル１は搭載点Ｐ１に、吸着ノズル２は搭載点Ｐ２に搭載することとする。

割り振った吸着ノズル１，２がその割り振られた搭載点に配置されるようにヘッドＨが移動したとする。すなわち、図４（Ｃ）に示す配置である。
次に、すべての吸着ノズルに搭載点が割り振られていないので（ステップＳ７でＮＯ）、搭載点が割り振られていない吸着ノズル３，４について、さらにステップＳ１〜Ｓ６を実行する。
すなわち、図４（Ｃ）に示すヘッドＨの位置において、吸着ノズル３，４について最も近い搭載点を探索する（ステップＳ１）。その結果、吸着ノズル３に最も近い搭載点はＰ４、吸着ノズル４に最も近い搭載点はＰ４となる。

次に、最も近い搭載点との距離を算出する（ステップＳ２，Ｓ３）。その結果、吸着ノズル３はＸ方向について−１、吸着ノズル４はＸ方向について−２である。Ｙ方向については両者とも１である。

次に、算出した距離の平均値を算出する（ステップＳ４、上記第１演算ステップ）。その結果、平均値はＸ方向について−１．５、Ｙ方向について１である。
次に、図４（Ｄ）に示すように、算出した平均値分だけヘッドを移動させる（ステップＳ５）。
次に、図４（Ｄ）に示すヘッドＨの位置において、最も近い吸着ノズルと搭載点の組み合わせについて吸着ノズルに対し搭載点を割り振る（ステップＳ６、上記第２演算ステップ）。ここでは、原点Ｏに近い吸着ノズル（図上左寄りの吸着ノズル）を優先する条件を適用する。吸着ノズル３，４の最も近い搭載点までの距離が等しいので、原点Ｏに近い吸着ノズルを優先して吸着ノズル３に対し最も近い搭載点である搭載点Ｐ３を割り振る。吸着ノズル３からは、搭載点Ｐ３も搭載点Ｐ４も等距離だが、原点Ｏに近い搭載点を優先する条件を適用する。
割り振った吸着ノズル３がその割り振られた搭載点Ｐ３に配置されるようにヘッドＨが移動したときに（図４（Ｅ））、他の吸着ノズル４が他の搭載点Ｐ４に配置されるので、吸着ノズル３と吸着ノズル４とは搭載順が同時であるとして、これらの吸着ノズル３，４、への搭載点の割り振りを決定する。すなわち、次の搭載順は、吸着ノズル３，４とし、吸着ノズル３は搭載点Ｐ３に、吸着ノズル４は搭載点Ｐ４に搭載することとする。

割り振った吸着ノズル３，４がその割り振られた搭載点に配置されるようにヘッドＨが移動したとする。すなわち、図４（Ｅ）に示す配置である。
次に、すべての吸着ノズルに搭載点が割り振られたので（ステップＳ７でＹＥＳ）、搭載順と搭載点の決定処理を終了する。

以上のように、最初の搭載順は吸着ノズル１，２で、吸着ノズル１は搭載点Ｐ１に、吸着ノズル２は搭載点Ｐ２に搭載し、次の搭載順は吸着ノズル３，４で、吸着ノズル３は搭載点Ｐ３に、吸着ノズル４は搭載点Ｐ４に搭載することに決定された。
制御部は、図４（Ａ）に示す位置からヘッドＨを、Ｘ方向に−１、Ｙ方向に１移動させて吸着ノズル１で吸着している部品を搭載点Ｐ１に、吸着ノズル２で吸着している部品を搭載点Ｐ２に搭載し（図４（Ｃ））、次に、Ｘ方向に−２、Ｙ方向に１移動させて吸着ノズル３で吸着している部品を搭載点Ｐ３に、吸着ノズル４で吸着している部品を搭載点Ｐ４に搭載する（図４（Ｅ））。
したがって、部品吸着時点から搭載終了時点までのヘッドＨの移動距離の総和は、Ｘ方向に３、Ｙ方向に２となる。比較例のＸ方向に４、Ｙ方向に３に比較して本発明例は移動距離の総和を短くすることができた。
本技術は以下の方法をとることができる。
複数の吸着ノズルを装備したヘッドで複数の部品を吸着し、当該ヘッドを移動させて回路基板上に部品を搭載する部品実装機に対し、吸着から搭載までの１搭載サイクルにおける複数の部品の搭載順を最適化する部品実装機の部品搭載順最適化方法であって、
部品を吸着する各吸着ノズルの最も近い搭載点との距離の平均値を算出する第１演算ステップと、
平均値分だけヘッドを移動させた位置において、最も近い吸着ノズルと搭載点の組み合わせについて吸着ノズルに対し搭載点を割り振る第２演算ステップと、
を備え、
第２演算ステップにおいて搭載点が割り振られた吸着ノズルが当該割り振られた搭載点に配置されるように前記ヘッドを移動させた位置において、第２演算ステップにおいて搭載点が割り振られていない吸着ノズルについて、さらに第１演算ステップ及び第２演算ステップを実行することで、部品を吸着するすべての吸着ノズルに搭載点を割り振るとともに、先に搭載点が割り振られたものの搭載順を先として搭載順を決定する部品実装機の部品搭載順最適化方法。
上記の通り、本技術はヘッドＨの水平一方向（Ｘ方向）に沿って、等ピッチで吸着ノズル１、２、３、４が配置されており、さらに搭載点Ｐ１、Ｐ２の組合せや、搭載点Ｐ３、Ｐ４の組合せが水平一方向（Ｘ方向）に沿って、等ピッチで配置されると、より移動距離の総和を短くすることができる。

Ｈ ヘッド
１，２，３，４ 吸着ノズル
Ｏ 原点
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４ 搭載点

Claims (1)

1. 複数の吸着ノズルを装備したヘッドで複数の部品を吸着し、当該ヘッドを移動させて回路基板上に部品を搭載する部品実装機に対し、吸着から搭載までの１搭載サイクルにおける複数の部品の搭載順を最適化する部品実装機の部品搭載順最適化方法であって、
   部品を吸着する各吸着ノズルの最も近い搭載点との距離の平均値を算出する第１演算ステップと、
   前記平均値分だけ前記ヘッドを移動させた位置において、最も近い吸着ノズルと搭載点の組み合わせについて吸着ノズルに対し搭載点を割り振る第２演算ステップと、
   を備え、
   前記第２演算ステップにおいて搭載点が割り振られた吸着ノズルが当該割り振られた搭載点に配置されるように前記ヘッドを移動させた位置において、前記第２演算ステップにおいて搭載点が割り振られていない吸着ノズルについて、さらに前記第１演算ステップ及び第２演算ステップを実行することで、部品を吸着するすべての吸着ノズルに搭載点を割り振るとともに、先に搭載点が割り振られたものの搭載順を先として搭載順を決定する部品実装機の部品搭載順最適化方法。

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