JP2016057239A - 測位方法及び測位システム - Google Patents

Abstract

【課題】より信頼性の高い測位結果が得られる測位方法を提供する。
【解決手段】基準局２より提供される補正情報を用いて観測局１の位置を測位する際に、補正情報として修正精密暦を用いる測位方法であって、補正情報、観測局１にて得られる観測データ、変更可能な演算パラメータ及びフロート解を用いて観測局１の位置を測位した第１測位解と、第１測位解及びフィックス解を用いて観測局１の位置を測位した第２測位解との差を、所定の閾値と比較することによって第２測位解を評価するとともに、第１測位解と第２測位解との差が所定の閾値以下である場合には第２測位解を観測局１の位置として出力し、第２測位解と第１測位解との差が所定の閾値よりも大きい場合には、演算パラメータの種類および値の少なくとも一方を変更して求めた第１測位解及び第２測位解を用いて第２測位解を再度評価する。
【選択図】図２

Description

本発明は、測位方法及び測位システムに関する。

従来の測位システム（装置）の例として、測位解の導出過程で推定されるバイアスの整数解（フィックス解）の妥当性を評価する際、バイアスの実数解（フロート解）との誤差が最も小さい第１候補と次に誤差が小さい第２候補とを選定して実数解と各候補との距離（ノルム）を算出し、その比を所定閾値以上か否かを判断するレシオテストを行うものがある（例えば特許文献１）。この測位装置においては、整数解の妥当性が得られない場合には、閾値を変化させたり、閾値を複数用いたりすることによって、整数解の妥当性を評価している。

特開２００９−０２５０４９号公報

しかし、このような従来の測位装置におけるレシオテストはバイアスの整数解の妥当性の評価であって、測位解の妥当性の評価ではない。例えば、観測データに大きな誤差が含まれているものを用いると、この観測データを用いて求めたバイアスの複数の整数解の候補に十分な差がないために解の妥当性が判断できず、誤った解の候補を選択する場合がある。この場合、誤った整数解を用いて測位解を得ると、ミスフィックスした測位解が得られるため、直前の時刻で得られた測位解と大きく異なり、測位結果のグラフが跳躍する惧れがある。

本発明は上記問題点を解決して、より信頼性の高い測位結果が得られる測位方法及び測位装置を提供することを目的とする。

本発明に係る測位方法は、受信機が設けられた観測局にて、少なくとも一つの基準局より提供される補正情報を用いて前記観測局の位置を測位する際に、前記補正情報として、測位用衛星の精密暦及び前記少なくとも一つの基準局にて得られる観測データを用いて、前記精密暦に含まれている衛星時計誤差に衛星時計・電波送信機などの機器自体に起因して生じる機器遅延を修正してなる修正精密暦を用いる測位方法であって、
前記補正情報、前記観測局にて得られる観測データ、変更可能な演算パラメータ及びフロート解を用いて前記観測局の位置を測位した第１測位解と、前記第１測位解及びフィックス解を用いて前記観測局の位置を測位した第２測位解との差を、所定の閾値と比較することによって第２測位解を評価するとともに、
前記第１測位解と前記第２測位解との差が所定の閾値以下である場合には前記第２測位解を観測局の位置として出力し、
前記第２測位解と前記第１測位解との差が所定の閾値よりも大きい場合には、前記演算パラメータの種類および値の少なくとも一方を変更して求めた第１測位解及び第２測位解を用いて第２測位解を再度評価することを特徴とする。

また、第２測位解を再度評価する際に、第１測位解と第２測位解との差が所定の閾値以下となるまで、演算パラメータの種類および値の少なくとも一方を変更して第２測位解の評価が続けられることが好ましい。

本発明に係る測位システムは、受信機が設けられた観測局にて、少なくとも一つの基準局より提供される補正情報を用いて前記観測局の位置を測位する際に、前記補正情報として、測位用衛星の精密暦及び前記少なくとも一つの基準局にて得られる観測データを用いて、前記精密暦に含まれている衛星時計誤差に衛星時計・電波送信機などの機器自体に起因して生じる機器遅延を修正した修正精密暦を用いる測位システムであって、
観測局には、前記補正情報及び前記観測局にて得られる観測データが入力されるとともに、変更可能な演算パラメータ及びフロート解を用いて前記観測局の位置を測位した第１測位解を出力する第１測位解演算部と、前記第１測位解及びフィックス解を用いて前記観測局の位置を測位した第２測位解を出力する第２測位解演算部と、両測位解演算部から入力された第１測位解と第２測位解との差を所定の閾値とを比較することにより第２測位解の妥当性を評価する測位解評価部とが備えられ、
測位解評価部にて、前記第１測位解と前記第２測位解との差が所定の閾値以下である場合には前記第２測位解を観測局の位置として出力し、
前記第２測位解と前記第１測位解との差が所定の閾値よりも大きい場合には、測位解評価部にて、前記第１測位解演算部の演算パラメータの種類および値の少なくとも一方を変更して求めた第１測位解及び第２測位解を用いて第２測位解の妥当性を再度評価することを特徴とする。

また、用いられる演算パラメータの種類および値の少なくとも一方が互いに異なる第１測位解演算部が複数設けられるとともに、再度評価する度に異なる前記第１測位解演算部を用いることが好ましい。

本発明の測位装置及び測位方法によれば、フロート解（バイアスの実数解）を用いて得られた第１測位解と、フィックス解（バイアスの整数解）を用いて得られた第２測位解とを比較して測位解の妥当性を評価することで、測位解の信頼性をより高めミスフィックスを防ぐことができる。

本発明の実施例に係る測位システムの概略構成を示す図である。 同測位システムの観測局及び演算センターの概略構成を示す図である。 同測位システムの観測局の第１測位解演算部の概略構成を示す図である。 同測位システムの観測局の第２測位解演算部の概略構成を示す図である。

［実施例］
以下、本発明の実施例に係る測位方法及び測位システムについて説明する。
本実施例に係る測位方法及び測位システムは、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム）における測位用衛星からの電波に含まれた所定の観測データを用いて、任意の位置を、フロート解（バイアスの実数解）を用いて得られた第１測位解を用いて、より信頼性の高い第２測位解を得るものである。なお、ＧＮＳＳには、例えばＧＰＳ（アメリカ）やＧＬＯＮＡＳＳ（ロシア）などが含まれる。第１測位解を求める方法として例えば精密単独測位方式（Ｐｒｅｃｉｓｅ Ｐｏｉｎｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ方式 以下、ＰＰＰ方式と略称することがある。）が挙げられ、第２測位解を求める方法として例えば修正精密単独測位方式（Ｐｒｅｃｉｓｅ Ｐｏｉｎｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｗｉｔｈ Ａｍｂｉｇｕｉｔｙ Ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ方式 以下、ＰＰＰ−ＡＲ方式と略称することがある。）が挙げられる。ＰＰＰ方式とは、概して２周波の搬送波位相を基本観測値として使用する方法であり、精密暦と観測局における搬送波位相の観測データとを使用して観測局単独で精密測位を行う方法である。しかし、単独で測位するため、本来整数で求まるべきバイアス（アンビギュイティとも呼ばれる。）が実数解すなわちフロート解としてしか確定できないまま、第１測位解を得る。これに対して、ＰＰＰ−ＡＲ方式は、ＰＰＰ方式の測位精度を向上させるために、バイアスを整数解すなわちフィックス解として確定して第２測位解を得るものである。本発明の測位システム及び測位方法は、ＰＰＰ−ＡＲ方式により得られた第１測位解の妥当性をより高めるため、得られた第１測位解と第２測位解との差が所定の閾値以下となるまで、演算パラメータを異ならせて第１測位解と第２測位解とを求めなおし、再解析を続けるものである。

本実施例の測位システムとしての測位装置の概略的な構成としては、図１に示すように、自身の位置（座標）を、第１測位解及び第２測位解としてそれぞれ求め、且つこれらを用いて測位解を評価する観測局１と、複数の基準局２よりなる基準局網３における観測データ（ＧＮＳＳデータ）及び外部機関４からの精密暦を入力して修正精密暦を求めて、この修正精密暦を補正情報として観測局１に送る演算センター５とから構成されている。勿論、基準局２には測位用衛星からの電波を受信するＧＮＳＳ受信機が配置されており、その観測データが演算センター５に送られている。

ここで、図１では、観測データの信頼性向上の観点から複数の基準局２で構成される基準局網３を用いる場合を示した。しかし、基準局２を少なくとも一つ用いれば足りる場合、基準局２は一つで基準局網３が構成されない場合も、本発明の範囲に含まれる。また、図１では、観測局１（クライアント）を演算センター５（サーバー）とは別個に図示したが、演算センター５を観測局１内に設けてもよい。なお、上記基準局２は電子基準局または電子基準点と称するもので、公設のものに加えて私設のものであってもよい。

上記演算センター５は、図２に示すように、基準局２にて観測された観測データを受信する演算センター５側の観測データ取得部５１と、外部機関４からの精密暦を取得する精密暦取得部５２と、観測データに基づき精密暦を修正して成る修正精密暦を演算する修正精密暦演算部５３とで構成されている。

演算センター５側の観測データ取得部５１は、基準局２の受信機で得られた搬送波位相や擬似距離などの観測データを取得し、修正精密暦演算部５３へ出力する。
精密暦取得部５２は、ＩＧＳ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ＧＮＳＳ Ｓｅｒｖｉｃｅ）やＮＡＳＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄ Ｓｐａｃｅ Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）などの外部機関４が提供する高精度な精密暦に含まれている衛星軌道及び衛星時計誤差を取得し、修正精密暦演算部５３へそれぞれ出力する。

本実施例においては、演算センター５では、基準局網３における各基準局２からの観測データを用いて補正情報を求める際に、衛星時計や電波送信機といったハードウェア（機器）に依存した未知情報についても推定される。この未知情報を考慮して衛星時計誤差に修正が加えられ、衛星軌道及びこの修正された衛星時計誤差が含まれる修正精密暦が観測局１の位置を計算する際に利用される。

具体的には、修正精密暦演算部５３では、精密暦を用いて且つＭｅｌｂｏｕｒｎｅ−Ｗｕｅｂｂｅｎａ線形結合（以下、ＭＷ線形結合と称する。）と、電離層フリー線形結合（以下、ＬＣ線形結合と称する。）とを用いてワイドレーンアンビギュイティを決定させた後、決定したワイドレーンアンビギュイティを用いて衛星時計誤差の未知成分を決定し、衛星時計誤差を修正して修正衛星時計誤差を得る。衛星軌道及びこの修正衛星時計誤差とから成る修正精密暦を補正情報として、観測局１の補正情報取得部１３（後述する）へ出力する。

観測局１は、図２に示すように、測位用衛星からの電波を受信する受信機１１と、この受信機１１にて受信した観測データを取得する観測局１側の観測データ取得部１２と、演算センター５からの補正情報（修正精密暦）を取得する補正情報取得部１３と、この補正情報に基づいて、観測局１の位置（座標）を求める（測位する）第１測位解演算部１４と、観測局１の位置（座標）を求める（測位する）第２測位解演算部１５と、第１測位解と第２測位解とを比較して測位解の妥当性を評価する測位解評価部１６と、測位解評価部１６での評価から再解析の要否を判断する再解析要否判断部１７とを備える。

観測局１側の観測データ取得部１２は、観測局１の受信機で得られた搬送波位相や擬似距離などの観測データを取得し、第１測位解演算部１４及び第２測位解演算部１５へ出力する。

補正情報取得部１３は、演算センター５の修正精密暦演算部５３にて求めた修正精密暦（衛星軌道、修正衛星時計誤差）を取得し、第１測位解演算部１４及び第２測位解演算部１５へ補正情報としてそれぞれ出力する。

まず、第１測位解演算部１４では、入力された観測データ及び修正精密暦を用いて、観測局１の座標及び搬送波位相バイアスを未知パラメータとして推定する。本実施例においては、再解析に備えて、第１測位解演算部１４を複数（Ｍ個）設け、同一の観測データ及び修正精密暦を用いるとともに、演算パラメータの種類および値の少なくとも一方をそれぞれに異ならせて複数（Ｍ個）の第１測位解Ｒ_１（ｍ）（ｍ＝１，２，・・・Ｍ）を予備的に求めておく。Ｍの値には、実験などで予め得られた適当な値を用いればよいが、例えば２〜４程度が適当である。第１測位解演算部１４は、図３に示すように、推定条件選択部１４ａと、第１測位解決定部１４ｂとで構成される。なお、搬送波位相バイアスの代わりに推定方法が異なるナローレーンアンビギュイティを推定してもよい。

具体的には、第１測位解決定部１４ｂでは、下記（１）式に示すＬＣ線形結合を用いて、観測局１の座標及び搬送波位相バイアスＮを推定する。パラメータの推定手法としては、例えば最小二乗法又はカルマンフィルタなどが用いられる。本実施例においてはカルマンフィルタが用いられる。

推定条件選択部１４ａは、演算パラメータすなわち推定条件の種類および値の少なくとも一方の変更を行う。具体的には、演算パラメータとしては、使用衛星の仰角、下記（２）式に示す対流圏遅延量Ｔの推定モデルの種類（例えば、Ｓａａｓｔａｍｏｉｎｅｎ，ＵＮＢ３ｍ，Ｈｏｐｆｉｅｌｄ）、対流圏遅延量Ｔの推定時に衛星の仰角方向にマッピングするためのマッピング関数Ｍ_ｄｒｙ（ｅｌ），Ｍ_ｗｅｔ（ｅｌ）などを演算パラメータとして用いることもできる。

第１測位解決定部１４ｂでは、搬送波位相バイアスＮについては、整数値成分に加えて、衛星初期位相が小数値成分として加算された状態で推定されるため、実数解であるフロート解Ｎ^（ｈ）（記号Ｎ^（ｈ）はハット記号付Ｎの代用である。）として推定される。ゆえに、このフロート解Ｎ^（ｈ）を用いて観測局１の座標すなわち第１測位解Ｒ_１（ｍ）が得られる。求められたフロート解Ｎ^（ｈ）は図２に示すように第２測位解演算部１５に、第１測位解Ｒ_１（ｍ）は第２測位解演算部１５及び測位解評価部１６にそれぞれ出力される。ここで、第１測位解としてはＲ_１（１）が出力される（すなわち、ｍ＝１）。

次に、第２測位解演算部１５では、第１測位解演算部１４で得られた第１測位解すなわち観測局１の座標Ｒ_１（１）を用い、第２測位解Ｒ_２を決定する。具体的には、第２測位解演算部１５は、図４に示すように、アンビギュイティ決定部１５ａと、レシオテスト部１５ｂと、第２測位解決定部１５ｃとで構成される。

アンビギュイティ決定部１５ａでは、ＭＷ線形結合とＬＣ線形結合とを用いてナローレーンアンビギュイティにおける整数値成分を確定させて、観測局１の座標を整数解であるフィックス解として求める。ワイドレーンは、ナローレーンに比べて整数値成分の確定が容易であるため、先にワイドレーンアンビギュイティを決定し、これを用いてナローレーンアンビギュイティの候補を決定する。具体的には、下記（３）式に示すように、ＭＷ線形結合を用いて、ワイドレーンアンビギュイティの整数値成分ｎ_ＷＬｋ ^{ｉｊ（ｔ）}（記号ｎ_ＷＬｋ ^{ｉｊ（ｔ）}はチルダ記号付ｎ_ＷＬｋ ^ｉｊの代用である。）を決定した後、ワイドレーンアンビギュイティの小数値成分Δ_ＷＬ ^ｉｊを求める。そして、下記（４）式に示すＬＣ線形結合を用いてナローレーンアンビギュイティの小数値成分Δ_ＮＬ ^ｉｊを決定し、搬送波位相バイアスＮ^（ｈ）とこのナローレーンアンビギュイティの小数値成分Δ_ＮＬ ^ｉｊとを用いてナローレーンアンビギュイティの整数値成分を決定する。なお、ナローレーンアンビギュイティの小数値成分Δ_ＮＬ ^ｉｊは、下記（５）式にて示されるように、ワイドレーンアンビギュイティの小数値成分Δ_ＷＬ ^ｉｊを用いて求められる。

このように、第２測位解演算部１５では、ナローレーンアンビギュイティの整数値成分の候補Ｎ_１ ^（ｃ），Ｎ_２ ^（ｃ）（記号Ｎ_１ ^（ｃ），Ｎ_２ ^（ｃ）はチェック記号付Ｎ_１，Ｎ_２の代用である。）からフィックス解（整数解）が確定され、観測局１の座標すなわち第２測位解Ｒ_２が得られる。

アンビギュイティ決定部１５ａでは、ナローレーンアンビギュイティの整数値成分の候補Ｎ_１ ^（ｃ），Ｎ_２ ^（ｃ）の絞り込みに第１測位解演算部１４にて第１測位解の導出過程で得たフロート解（実数解である搬送波位相バイアス）Ｎ^（ｈ）を用いる。整数値成分及び小数値成分が共に確定したフィックス解（ナローレーンアンビギュイティの整数値成分）の候補Ｎ_１ ^（ｃ），Ｎ_２ ^（ｃ）はレシオテスト部１５ｂへ出力される。

レシオテスト部１５ｂでは、フィックス解の候補Ｎ_１ ^（ｃ），Ｎ_２ ^（ｃ）の妥当性の評価として、上述したフロート解Ｎ^（ｈ）を用いて、レシオテストを行う。フロート解Ｎ^（ｈ）とフィックス解の第１候補Ｎ_１ ^（ｃ）との距離を求めた第１ノルム、フロート解Ｎ^（ｈ）とフィックス解の第２候補Ｎ_２ ^（ｃ）との距離を求めた第２ノルムをそれぞれ求め、下記（６）式に示すように、第１ノルムを第２ノルムで割った値（比）を求める。その比が、所定の閾値αよりも大きい場合、すなわち第１ノルムが第２ノルムよりも十分に大きい場合、フィックス解の第１候補Ｎ_１ ^（ｃ）をナローレーンアンビギュイティの解、すなわちフィックス解として確定する。したがって、このフィックス解の第１候補Ｎ_１ ^（ｃ）は、フィックス解Ｎ_１ ^（ｃ）として、図４に示すように、第２測位解決定部１５ｃへ出力される。閾値αには、予め得られた実験データに基づき得られた値を用いる。例えば、３〜５が好適な範囲である。

第２測位解決定部１５ｃでは、レシオテスト部１５ｂで決定したフィックス解Ｎ_１ ^（ｃ）を用いて、観測局１の位置（座標）である第２測位解Ｒ_２を求め、図２に示すように、測位解評価部１６へ出力する。

測位解評価部１６は、第１測位解演算部１４で求めた第１測位解Ｒ_１（１）及び第２測位解演算部１５で求めた第２測位解Ｒ_２を入力として、第１測位解演算部１４及び第２測位解演算部１５から出力された両測位解の差（ノルム）をとり、その差と所定の閾値βとの大小関係を求める。その大小関係を評価結果として再解析要否判断部１７へ出力する。

再解析要否判断部１７では、測位解評価部１６での評価結果に基づき再解析の要否を判断する。すなわち上記両測位解の差が閾値βより小さい場合には、第２測位解を観測局１の座標である測位解として確定する。第２測位解を所定の場所（例えば図１及び図２では監視センター）へ出力する。また、この距離が閾値β以上となった場合には、第２測位解はミスフィックスであると判断し、第１測位解Ｒ_１（１）の次に用いられる第１測位解Ｒ_１（ｍ）を用いて再解析するよう、図２に示すように、再解析指令を第１測位解演算部１４に出力する。再解析指令には、すなわち再解析に用いられる第１測位解Ｒ_１（ｍ）の情報、例えば、予め求めたＭ個の第１測位解から、再解析に適切な推定条件で求められたものを選択する指示などが含まれている。閾値βには、予め得られた実験データに基づき、求めた値を用いる。例えば、水平方向で３〜１０ｃｍが好適な範囲である。

なお、再解析時には、第２測位解演算部１５においても、再解析した第１測位解を用いて再び第２測位解を求める。再解析した第１測位解及び第２測位解を用いて再度、測位解評価部１６にて測位解の評価を行い、改めて再解析要否判断部１７にて要否判断が行われ、再解析が続けられる。

以下、本実施例に係る測位方法について簡単に説明する。演算センター５において、観測データ取得部５１にて取得した測位用衛星の精密暦及び基準局網３の基準局２にて得られる観測データを用いて、基準局２の修正精密暦演算部５３にて得られた精密暦に含まれている衛星時計誤差に衛星時計・電波送信機などの機器自体に起因して生じる機器遅延を修正してなる修正精密暦を求め、修正精密暦演算部５３にて補正情報として用いる。

観測局１において、観測データ取得部１２にて得られる観測データを用いて、これを測位解評価部１６において、第１測位解演算部１４にて変更可能な演算パラメータを異ならせて、且つフロート解を用いて観測局１の位置を測位した複数の第１測位解のうちの一つであるＲ_１（ｍ）と、第２測位解演算部１５にてフィックス解を用いて観測局１の位置を測位した第２測位解Ｒ_２とを用いて、測位解評価部１６にて第１測位解Ｒ_１（ｍ）と第２測位解Ｒ_２との差を所定の閾値βとを比較するとともに、再解析要否判断部１７にて、第１測位解Ｒ_１（ｍ）と第２測位解Ｒ_２との差が所定の閾値β以下である場合には第２測位解Ｒ_２を観測局１の位置として出力し、第２測位解Ｒ_２と第１測位解Ｒ_１（ｍ）との差が所定の閾値よりも大きい場合には、次の第１測位解演算部１４へ再解析指令を出力する。再解析指令を受けた次の第１測位解演算部１４で求めた次の第１測位解Ｒ_１（ｍ）及び、次の第１測位解Ｒ_１（ｍ）を用いて、測位解評価部１６にて第２測位解演算部１５にて求めた第２測位解Ｒ_２を用いて第２測位解Ｒ_２の妥当性を再度評価する。

したがって、測位解評価部１６にて第２測位解Ｒ_２を再度評価する際、第１測位解Ｒ_１（ｍ）と第２測位解Ｒ_２との差が所定の閾値以下となるまで、演算パラメータの値を変更して予め求めた第１測位解Ｒ_１（ｍ）を用いて第２測位解Ｒ_２の評価が続けられる。

このように、本発明に係る測位方法及び測位システムによれば、フロート解（バイアスの実数解）を用いて得られた第１測位解Ｒ_１（ｍ）と、フィックス解（バイアスの整数解）を用いて得られた第２測位解Ｒ_２とを比較して測位解の妥当性を評価することで、測位解の信頼性をより高めミスフィックスを防ぐことができる。

１ 観測局
１１ 受信機
１２ 観測データ取得部
１３ 補正情報取得部
１４ 第１測位解演算部
１４ａ 推定条件選択部
１４ｂ 第１測位解演算部
１５ 第２測位解演算部
１５ａ アンビギュイティ決定部
１５ｂ レシオテスト部
１５ｃ 第２測位解決定部
１６ 測位解評価部
１７ 再解析要否判断部
２ 基準局
３ 基準局網
４ 外部機関
５ 演算センター
５１ 観測データ取得部
５２ 精密暦取得部
５３ 修正精密暦演算部

Claims (4)

1. 受信機が設けられた観測局にて、少なくとも一つの基準局より提供される補正情報を用いて前記観測局の位置を測位する際に、前記補正情報として、測位用衛星の精密暦及び前記少なくとも一つの基準局にて得られる観測データを用いて、前記精密暦に含まれている衛星時計誤差に衛星時計・電波送信機などの機器自体に起因して生じる機器遅延を修正してなる修正精密暦を用いる測位方法であって、
   前記補正情報、前記観測局にて得られる観測データ、変更可能な演算パラメータ及びフロート解を用いて前記観測局の位置を測位した第１測位解と、前記第１測位解及びフィックス解を用いて前記観測局の位置を測位した第２測位解との差を、所定の閾値と比較することによって第２測位解を評価するとともに、
   前記第１測位解と前記第２測位解との差が所定の閾値以下である場合には前記第２測位解を観測局の位置として出力し、
   前記第２測位解と前記第１測位解との差が所定の閾値よりも大きい場合には、前記演算パラメータの種類および値の少なくとも一方を変更して求めた第１測位解及び第２測位解を用いて第２測位解を再度評価することを特徴とする測位方法。
2. 第２測位解を再度評価する際に、第１測位解と第２測位解との差が所定の閾値以下となるまで、演算パラメータの種類および値の少なくとも一方を変更して第２測位解の評価が続けられることを特徴とする請求項１に記載の測位方法。
3. 受信機が設けられた観測局にて、少なくとも一つの基準局より提供される補正情報を用いて前記観測局の位置を測位する際に、前記補正情報として、測位用衛星の精密暦及び前記少なくとも一つの基準局にて得られる観測データを用いて、前記精密暦に含まれている衛星時計誤差に衛星時計・電波送信機などの機器自体に起因して生じる機器遅延を修正した修正精密暦を用いる測位システムであって、
   観測局には、前記補正情報及び前記観測局にて得られる観測データが入力されるとともに、変更可能な演算パラメータ及びフロート解を用いて前記観測局の位置を測位した第１測位解を出力する第１測位解演算部と、前記第１測位解及びフィックス解を用いて前記観測局の位置を測位した第２測位解を出力する第２測位解演算部と、両測位解演算部から入力された第１測位解と第２測位解との差を所定の閾値とを比較することにより第２測位解の妥当性を評価する測位解評価部とが備えられ、
   測位解評価部にて、前記第１測位解と前記第２測位解との差が所定の閾値以下である場合には前記第２測位解を観測局の位置として出力し、
   前記第２測位解と前記第１測位解との差が所定の閾値よりも大きい場合には、測位解評価部にて、前記第１測位解演算部の演算パラメータの種類および値の少なくとも一方を変更して求めた第１測位解及び第２測位解を用いて第２測位解の妥当性を再度評価することを特徴とする測位システム。
4. 用いられる演算パラメータの種類および値の少なくとも一方が互いに異なる第１測位解演算部が複数設けられるとともに、再度評価する度に異なる前記第１測位解演算部を用いることを特徴とする請求項３に記載の測位システム。
   

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