JP2016019397A - 多軸同期型設備の駆動制御装置およびその方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のユニットに渡って搬送対象物を搬送しながら加工を行う多軸同期型設備の駆動制御装置であって、前記搬送対象物の速度を検出する速度検出部と、多軸同期型設備の減速停止時に、前記速度検出部で検出された前記搬送対象物の速度に基づき、駆動している各ユニットの力行状態または回生状態の各モータの出力の合算値がゼロとなる減速レートを周期的に算出し、周期的に算出される減速レートに従って上記各モータの制御を行う駆動制御部と、を備えた。
【選択図】図4
Description
図1はこの発明の制御対象となる多軸同期型設備の構成の一例を示したブロック図である。図1に示すように、多軸同期型設備の製造ユニットは、搬送対象物である原材料を供給する複数の原材料ユニットA1,A2(本例では例えば2台)を有する供給部Aと、複数の製造駆動ユニットB1,B2(本例では例えば2台)を有する製造部Bと、搬送ユニットC1を有する搬送部Cと、複数の裁断ユニットD1、D2(本例では例えば2台:但し図示されているのは1台)を有する製品部Dとから構成されている。
なお、上記測定を、多軸同期型設備を構成する各ユニットのユニット構成、搬送対象物の質量、搬送対象物の搬送ルートの異なる組み合わせ毎に行い測定結果をそれぞれ演算式として格納し、駆動制御部DCUが多軸同期型設備の状況に合わせて演算式を選択して使用してもよい。このような演算式に基づいて求める各駆動モータの出力は、多軸同期型設備を構成する各ユニットのユニット構成、搬送対象物の質量、搬送対象物の搬送ルートが考慮された値となる。
なおステップS1と同様に、上記測定を、多軸同期型設備を構成する各ユニットのユニット構成、搬送対象物の質量、搬送対象物の搬送ルートの異なる組み合わせ毎に行い測定結果をそれぞれ演算式として格納し、駆動制御部DCUが多軸同期型設備の状況に合わせて演算式を選択して使用してもよい。このような演算式に基づいて求める各駆動モータの出力は、多軸同期型設備を構成する各ユニットのユニット構成、搬送対象物の質量、搬送対象物の搬送ルートが考慮された値となる。
また、測定結果を演算式とせずにそのまま格納して使用してもよい。そこで、測定結果、演算式をモータ出力情報、ステップS1,S2等での特定の条件でのそれぞれの測定結果、演算式をモータ出力データとする。
図5はこの発明の実施の形態2による多軸同期型設備の駆動制御装置の制御のフローチャートである。実施の形態1では各駆動モータM11,M21,M31,M41,M51,M52の出力値の総和を0となる減速レートの切替を行ったが、実施の形態2では、駆動制御部DCUで各駆動モータM11,M21,M31,M41,M51,M52の回転速度及びトルクを演算周期毎にで計算または計測することにより、想定していない負荷の変動があった場合に、負荷変動分にて変化したと考えられるコンバータ61の二次側DC電圧を補正して、想定していない負荷変動が連続しても同期して減速停止を可能とする。
図6はこの発明の実施の形態3による多軸同期型設備の駆動制御装置の制御のフローチャートである。製造部Bは製造(駆動)モータM21のクラッチが切れると、対象物から離れるため、装置の持つ慣性のみとなる。そのため、減速停止させる場合は、回生電力の発生源となる。実施の形態1及び2では、その回生電力を抑えるために減速レートを切り換えていたが、クラッチ切り後は対象物の製造とは関係ないことから製造(駆動)ユニットB1,B2の同期は無視をして、対象物を搬送しているテンションモータM11、アウトフィードモータM31、搬送(駆動)モータM41、製品搬送(駆動)モータM51、製品切断(駆動)モータM52の駆動用電力分のみを製造(駆動)モータM21より供給する。
この実施の形態では、クラッチ切り状態の演算式として、あらかじめ、搬送対象物の各搬送速度Sでの各減速レートY時の、製造モータM21以外のテンションモータM11、アウトフィードモータM31、搬送モータM41、製品搬送モータM51、製品切断モータM52の出力W=∫(Y)を実験により測定し、測定結果を演算式として設定し、例えば上記第1、第2の演算式と同じ記憶部(図示省略)に第3の演算式として格納しておく(ステップS15)。
なお、上記実施の形態と同様に、上記測定を、多軸同期型設備を構成する各ユニットのユニット構成、搬送対象物の質量、搬送対象物の搬送ルートの異なる組み合わせ毎に行いそれぞれの測定結果をモータ出力情報として格納して、選択して使用してもよい。
Claims (7)
- 複数のユニットに渡って搬送対象物を搬送しながら加工を行う多軸同期型設備の駆動制御装置であって、
前記搬送対象物の速度を検出する速度検出部と、
多軸同期型設備の減速停止時に、前記速度検出部で検出された前記搬送対象物の速度に基づき、駆動している各ユニットの力行状態または回生状態の各モータの出力の合算値がゼロとなる減速レートを周期的に算出し、周期的に算出される減速レートに従って上記各モータの制御を行う駆動制御部と、
を備えた多軸同期型設備の駆動制御装置。 - 前記駆動制御部が、前記減速レートを周期的に算出する際に、搬送対象物の各搬送速度での各減速レート時の各モータの出力を予め実験により測定した測定結果による情報をモータ出力情報として予め記憶部に格納し、各モータの出力を求める際に前記モータ出力情報を使用する請求項1に記載の多軸同期型設備の駆動制御装置。
- 前記各モータの回転速度とトルクを検出するための回転速度検出部およびトルク検出部を備え、
前記駆動制御部が、前記減速レートを周期的に算出する際に、前記モータ出力情報を使用して求めた各モータの出力の合算値を、負荷変動による出力値のずれを示す前記回転速度検出部およびトルク検出部により検出した各モータの回転速度とトルクから求めた各モータの出力の合算値で補正して前記減速レートを算出する請求項2に記載の多軸同期型設備の駆動制御装置。 - 前記多軸同期型設備が、駆動する装置とクラッチで結合、切り離しされるモータを含み、
前記駆動制御部が、前記モータ出力情報として、前記記憶部に前記モータが装置とクラッチで結合されている場合の第1のモータ出力データと、切り離されている場合の第2のモータ出力データを格納し、前記減速停止開始から前記クラッチの結合されている所定時間の間は前記第1のモータ出力データ、前記所定時間以後は前記第2のモータ出力データを使用する請求項2または3に記載の多軸同期型設備の駆動制御装置。 - 前記多軸同期型設備が製造に関するユニットと搬送対象物を搬送に関するユニットを含み、
前記各モータの回転速度とトルクを検出するための回転速度検出部およびトルク検出部を備え、
前記駆動制御部が、前記モータ出力情報として、前記記憶部に前記モータが装置とクラッチで結合されている場合の第1のモータ出力データと、切り離されている場合の第2のモータ出力データを格納し、前記減速停止開始から前記クラッチの結合されている所定時間の間は前記第1のモータ出力データ、前記所定時間以後は前記第2のモータ出力データを使用し、
前記第2のモータ出力データとして、搬送対象物の各搬送速度での各減速レート時の、製造に関するユニットのモータ以外の各モータの出力を予め実験により測定した測定結果による情報を格納し、
前記クラッチが切り離されている場合に、前記回転速度検出部およびトルク検出部により検出した前記製造に関するユニットのモータ以外の各モータの回転速度とトルクから求めた各モータの出力の合算値を計算し、前記搬送対象物の搬送に必要な出力値と同等の電力を前記製造に関するユニットのモータより発生させるためのトルク値を、駆動している前記製造に関するユニットのモータの台数及びそのときの各モータの回転速度より求め、前記製造に関するユニットのモータより発生するトルクを前記搬送対象物の搬送分発生させるように、前記製造に関するユニットのモータにトルク制限をかける請求項2に記載の多軸同期型設備の駆動制御装置。 - 上記モータ出力情報が、各ユニットのユニット構成、前記搬送対象物の質量、前記搬送対象物の搬送ルートの異なる組み合わせ毎にそれぞれに測定した測定結果による情報を含み、前記駆動制御部が、対応する情報を使用する請求項2から5までのいずれか1項に記載の多軸同期型設備の駆動制御装置。
- 複数のユニットに渡って搬送対象物を搬送しながら加工を行う多軸同期型設備の駆動制御方法であって、
多軸同期型設備の減速停止時に、速度検出部で検出された前記搬送対象物の速度に基づき、駆動している各ユニットの力行状態または回生状態の各モータの出力の合算値がゼロとなる減速レートを周期的に算出し、周期的に算出される減速レートに従って上記各モータの制御を行う、多軸同期型設備の駆動制御方法。
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JP2017216835A (ja) * | 2016-06-01 | 2017-12-07 | 三菱電機エンジニアリング株式会社 | コンバーティング装置 |
CN110829899A (zh) * | 2018-08-08 | 2020-02-21 | 柯尼卡美能达株式会社 | 马达驱动装置 |
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JPH11197550A (ja) * | 1998-01-14 | 1999-07-27 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 遠心分離機駆動用インダクションモータの出力制御装置 |
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