JP2016007981A - ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】動力の伝達と規制の切り替えについて信頼性を向上させること。
【解決手段】ステアリング装置は、操舵機構10と、転舵機構12とを備えている。また、ステアリング装置は、操舵機構10に動力としてトルクを付与する操舵モータ19と、転舵機構12に動力としてトルクを付与する転舵モータ25とを備えている。そして、操舵機構10と転舵機構12との間の動力伝達経路32には、操舵機構10に連結される入力歯車と転舵機構12に連結される出力歯車とを有し、入力歯車と出力歯車との相対回転の禁止と許容とを切り替え可能な差動減速機30を設けるようにした。
【選択図】図1
【解決手段】ステアリング装置は、操舵機構10と、転舵機構12とを備えている。また、ステアリング装置は、操舵機構10に動力としてトルクを付与する操舵モータ19と、転舵機構12に動力としてトルクを付与する転舵モータ25とを備えている。そして、操舵機構10と転舵機構12との間の動力伝達経路32には、操舵機構10に連結される入力歯車と転舵機構12に連結される出力歯車とを有し、入力歯車と出力歯車との相対回転の禁止と許容とを切り替え可能な差動減速機30を設けるようにした。
【選択図】図1
Description
本発明は、ステアリング装置に関する。
従来、操舵機構に動力を付与するモータ等のアクチュエータと、転舵機構に動力を付与するモータ等のアクチュエータとを備えるステアリング装置としては、例えば、特許文献1に記載のステアリング装置がある。この特許文献1のステアリング装置では、操舵機構から転舵機構への動力の伝達と規制を機械的な接続と切断により可能にする断接機構を備えるようにしている。
ところで、上記断接機構のように機械的な接続と切断をするものにあっては、複数のクラッチ板を備えていて、これらクラッチ板の接続と切断とを機械的に行うものも少なくはない。こうした断接機構では、特に動力の遮断時であると複数のクラッチ板が機械的に切り離されることとなり、その間に異物が入ってしまったりすると、動力の伝達と規制の切り替え(ここでは特に必要な場面でも動力の伝達)が困難になる可能性がある。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、動力の伝達と規制の切り替えについて信頼性を向上させることができるステアリング装置を提供することにある。
上記課題を解決するステアリング装置は、操舵機構と、転舵機構と、前記操舵機構に動力を付与する操舵アクチュエータと、前記転舵機構に動力を付与する転舵アクチュエータとを備えている。また、ステアリング装置は、操舵機構と転舵機構との間の動力伝達経路における動力の伝達と規制とが切り替え可能に構成される。そして、動力伝達経路には、操舵機構に連結される入力歯車と転舵機構に連結される出力歯車とを有し、これら歯車の相対回転の禁止と許容とを切り替え可能な差動減速機を設けている。
この構成によれば、操舵機構と転舵機構との間の動力伝達経路における動力の伝達と規制の切り替えが差動減速機の入力歯車と出力歯車の相対回転の禁止と許容との切り替えにより実現されるようになる。もっとも、差動減速機は、構造上、機械的な連結又は切り離しが行われず、上記動力伝達経路における動力の伝達と規制の切り替えがなされても機械的には常時連結されている。これにより、上記動力伝達経路における動力の伝達と規制の切り替えに差動減速機を用いることで、常時機械的な連結が維持され、入力歯車と出力歯車との間に異物が入ってしまったりすることが抑制される。したがって、機械的な接続と切断をする場合に比べて、動力の伝達と規制の切り替えについて信頼性を向上させることができる。
上述した差動減速機は、上記相対回転の禁止に関して、入力歯車及び出力歯車の互いの歯車の回転をロックする機械式のロック機構を備えることが好ましい。
そもそも上記動力伝達経路における動力が伝達されるように切り替える際、操舵機構や転舵機構の動作中であるとこれらの動作に基づく動力に耐えることができなければいけない。その点、上記構成によれば、入力歯車及び出力歯車の互いの歯車の回転をロックする機械的な力のみの考慮で済む。特に、差動減速機の高速側で入力歯車及び出力歯車の互いの歯車の回転をロックするように構成すれば、低速側の動作中については減速比に応じて、低速側の動作に基づく力よりも低い力で足りるようになる。このように互いの歯車の回転をロックするのに必要な力を低く抑えうるので、差動減速機の大型化を抑える観点で有利にすることができる。
そもそも上記動力伝達経路における動力が伝達されるように切り替える際、操舵機構や転舵機構の動作中であるとこれらの動作に基づく動力に耐えることができなければいけない。その点、上記構成によれば、入力歯車及び出力歯車の互いの歯車の回転をロックする機械的な力のみの考慮で済む。特に、差動減速機の高速側で入力歯車及び出力歯車の互いの歯車の回転をロックするように構成すれば、低速側の動作中については減速比に応じて、低速側の動作に基づく力よりも低い力で足りるようになる。このように互いの歯車の回転をロックするのに必要な力を低く抑えうるので、差動減速機の大型化を抑える観点で有利にすることができる。
また、ステアリング装置は、操舵機構にかかる操舵トルクに応じて操舵アクチュエータが付与する動力の目標値を演算する操舵動力演算部と、操舵機構の操舵角に応じて転舵アクチュエータが付与する動力の目標値を演算する転舵動力演算部とを備えるようにしている。そして、操舵動力演算部は、動力の目標値を演算する際、転舵アクチュエータが付与する動力に基づき出力歯車が発生させる逆入力トルクを推定演算し、その演算結果を補償トルクとして重畳することが好ましい。
上述したように、上記動力伝達経路における動力の伝達と規制の切り替えに差動減速機を用いると、入力歯車側、すなわち操舵アクチュエータ側に、転舵アクチュエータが動力を付与することに基づく出力歯車の逆入力トルクの発生の回避が容易でない。このため、この逆入力トルクの加味を怠ると、操舵動力演算部がいくら目標値を演算しても実際に動力を付与する場面では逆入力トルク分のずれをどうしても生じさせる。
その点、上記構成によれば、操舵動力演算部は、予め逆入力トルクを推定演算した結果、すなわち補償トルクを重畳して目標値を演算するので、逆入力トルクが影響して入力歯車に発生させる回転を補償するような目標値の演算を可能にする。これにより、目標値と実際に動力を付与する場面での逆入力トルクによるずれ、すなわち操舵舵機構へ付与する動力の影響が効果的に抑えられるようになる。したがって、上記動力伝達経路における動力の伝達と規制の切り替えに差動減速機を用いる中で、動力の伝達と規制の切り替えについて信頼性のさらなる向上を図ることができる。
また、上記ステアリング装置において、差動減速機は、入力歯車及び出力歯車にそれぞれ部分的に噛合されるとともに、これら歯車の相対回転の禁止と許容との切り替えの際にロック機構により入力歯車に対する回転がロックされるロック部を有する中間歯車を備えている。そして、ロック部は、中間歯車のコア部と一体化されることが好ましい。
この構成によれば、ロック部と中間歯車のコア部が一体化するので、入力歯車と出力歯車との相対回転の禁止と許容とを切り替えるために入力歯車に対する中間歯車の回転をロックする際、ロック部とコア部との間にねじれ等の発生が抑えられその体勢の維持、すなわちロック時の剛性が向上されるようになる。したがって、相対回転の禁止と許容とを切り替える際の信頼性のさらなる向上を図ることができる。
本発明によれば、動力の伝達と規制の切り替えについて信頼性を向上させることができる。
以下、ステアリング装置の実施形態を説明する。
図1に示すように、本実施形態のステアリング装置は、運転者の操舵機構10の操作に基づき転舵輪11を転舵させる転舵機構12を備える。
図1に示すように、本実施形態のステアリング装置は、運転者の操舵機構10の操作に基づき転舵輪11を転舵させる転舵機構12を備える。
操舵機構10は、ステアリングホイール13と、該ステアリングホイール13に機械的に連結されたステアリングシャフト14を備える。ステアリングシャフト14は、その途中の一部がコラムシャフト15に内包されてなる。また、転舵機構12は、ラックシャフト16を備える。ラックシャフト16の両端には、その軸方向の直動に応じて転舵角が変更されるように、タイロッド17を介して左右の転舵輪11が機械的に連結される。
ステアリング装置は、操舵機構10の動力となるトルクをステアリングホイール13に付与する操舵トルク付与機構18を備える。操舵トルク付与機構18は、操舵アクチュエータとしての操舵モータ19と、回転角センサ19aと、トルクセンサ20と、操舵動力演算部としての操舵ECU21とを備える。操舵モータ19は、減速機22を介してコラムシャフト15に連結される。操舵モータ19は、三相のブラシレスモータが採用される。減速機22は、コラムシャフト15に連結されるウォーム減速機である。
回転角センサ19aは、操舵モータ19の回転角θm1を検出する。回転角センサ19aは、操舵モータ19の回転角に応じた信号を操舵ECU21に出力する。トルクセンサ20は、ステアリングホイール13に加わる操舵トルクTrを検出する。ステアリングシャフト14における減速機22の連結位置よりもステアリングホイール13側の部分には、トーションバー23が設けられている。そして、トーションバー23の近傍にトルクセンサ20が設けられる。トルクセンサ20は、トーションバー23の捻じれに応じた信号を操舵ECU21に出力する。
そして、ステアリング装置は、操舵モータ19の回転を減速機22により減速してコラムシャフト15に伝達することによりそのモータトルクを動力として操舵機構10に付与する。こうした操舵モータ19が付与する動力は、ステアリングホイール13の操作を妨げる反力トルクや、ステアリングホイール13の操作をアシストするアシストトルクとして作用する。すなわち、本実施形態のステアリング装置における操舵トルク付与機構18は、反力発生装置や、コラムアシスト型の電動パワーステアリング装置として機能しうる。
ステアリング装置は、転舵機構12の動力となるトルクをラックシャフト16に付与する転舵トルク付与機構24を備える。転舵トルク付与機構24は、転舵アクチュエータとしての転舵モータ25と、回転角センサ25aと、舵角センサ26と、転舵動力演算部としての転舵ECU27とを備える。転舵モータ25は、減速機28を介してラックシャフト16に連結されるとともに、転舵モータ25の軸線がラックシャフト16の軸線と平行をなす。転舵モータ25は、三相のブラシレスモータが採用される。減速機28は、ラックシャフト16に連結されるベルト減速機である。
回転角センサ25aは、転舵モータ25の回転角θm2を検出する。回転角センサ25aは、転舵モータ25の回転角に応じた信号を転舵ECU27に出力する。なお、回転角センサ25aは、転舵モータ25の回転角に応じた信号を操舵ECU21にも出力する。舵角センサ26は、ステアリングホイール13の操舵角θを検出する。舵角センサ26は、ステアリングシャフト14におけるトーションバー23よりもステアリングホイール13側の部分に設けられ、その設置におけるステアリングシャフト14の回転角に応じた信号を転舵ECU27に出力する。なお、舵角センサ26は、ステアリングシャフト14の回転角に応じた信号を操舵ECU21にも出力する。
そして、ステアリング装置は、転舵モータ25の回転を減速機28により減速してラックシャフト16に伝達することによりそのモータトルクを動力として転舵機構12に付与する。こうした転舵モータ25が付与する動力は、ラックシャフト16の動作源となる動作トルクや、ラックシャフト16の動作をアシストするアシストトルクとして作用する。すなわち、本実施形態のステアリング装置における転舵トルク付与機構24は、転舵力発生装置や、ラックアパラレル型の電動パワーステアリング装置として機能しうる。
その他、ステアリング装置は、車両の車速SPを検出する車速センサ29が設けられる。車速センサ29は、車両の車速に応じた信号を操舵ECU21及び転舵ECU27に出力する。そして、操舵ECU21は、回転角センサ19a,25a、トルクセンサ20、舵角センサ26、及び車速センサ29からの信号に基づいて操舵モータ19を駆動制御する。また、転舵ECU27は、回転角センサ25a、舵角センサ26、及び車速センサ29からの信号に基づいて転舵モータ25を駆動制御する。
操舵機構10と転舵機構12との間には、入力側及び出力側の間における動力の伝達と規制とが切り替え可能な差動減速機30が設けられる。差動減速機30は、入力側となる入力歯車41と出力側となる出力歯車42との相対回転の禁止及び許容の切り替えにより、各歯車41,42の間の動力の伝達と規制とを切り替える波動歯車減速機である。このため、操舵機構10と転舵機構12とは、差動減速機30を介した機械的な連結を実現する一方、差動減速機30を介したステアリングシャフト14からピニオン軸31aとの間、すなわち動力伝達経路32における動力の伝達と規制との切り替えを実現する。ここで言う規制とは、動力の伝達時よりも動力の伝達割合が低いことを意味する。また、本実施形態の規制とは、モータトルクを付与する対象としていないことを意味し、こういった意味において動力を伝達するための処理を行わない観点からすれば遮断に換言してもよい。
差動減速機30の入力歯車41は、ステアリングシャフト14を介して操舵機構10(操舵モータ19)に機械的に連結(接続)される。ステアリングシャフト14のシャフトエンド14aは、差動減速機30の入力歯車41に一体回転可能に連結され、差動減速機30の入力軸となる。また、差動減速機30の出力歯車42は、ラックシャフト16のラックアンドピニオン機構31、すなわちピニオン軸31aを介して転舵機構12(転舵モータ25)に機械的に連結(接続)される。ラックアンドピニオン機構31のピニオン軸31aは、差動減速機30の出力歯車42に一体回転可能に連結され、差動減速機30の出力軸となる。
本実施形態のステアリング装置では、車両が通常の走行状態を維持できる状況(以下、「通常走行状態」という)において、運転者によるステアリングホイール13の操作(ステアリング操作)を伴う場合、差動減速機30を通じた操舵機構10のステアリングシャフト14の回転に基づく動力の転舵機構12への伝達が規制される。この通常走行状態では、運転者によるステアリング操作に伴う動力が差動減速機30で規制される代わりに、転舵トルク付与機構24の転舵モータ25を動力としてラックシャフト16の直動、すなわち転舵輪11の向きが変更される。
本実施形態のステアリング装置では、車両が通常の走行状態を維持できない状況(以下、「異常走行状態」という)において、運転者によるステアリング装置を伴う場合、差動減速機30を通じた操舵機構10のステアリングシャフト14の回転に基づく動力が転舵機構12へ伝達される。この異常走行状態では、運転者によるステアリング操作に伴う動力が差動減速機30を介してピニオン軸31aの回転として伝達されるとともに、操舵トルク付与機構18の操舵モータ19を動力としてラックシャフト16の直動、すなわち転舵輪11の向きが変更される。
次に、差動減速機30の構成を説明する。
図2に示すように、差動減速機30は、入力歯車41及び出力歯車42といった各種部品を収容する円筒状のハウジング40を備える。ハウジング40は、ステアリングシャフト14側に位置する第1ハウジング40aと、ピニオン軸31a側に位置する第2ハウジング40bとに分割可能な分割体からなる。第1ハウジング40aのステアリングシャフト14側に位置する端部40cには(図2中、上側)、ステアリングシャフト14のシャフトエンド14aがハウジング40と一体回転可能にスプライン結合される。
図2に示すように、差動減速機30は、入力歯車41及び出力歯車42といった各種部品を収容する円筒状のハウジング40を備える。ハウジング40は、ステアリングシャフト14側に位置する第1ハウジング40aと、ピニオン軸31a側に位置する第2ハウジング40bとに分割可能な分割体からなる。第1ハウジング40aのステアリングシャフト14側に位置する端部40cには(図2中、上側)、ステアリングシャフト14のシャフトエンド14aがハウジング40と一体回転可能にスプライン結合される。
ハウジング40の内部には、円筒状の内部に内歯が形成された入力歯車41、所謂、ステイサーキュラスプラインが第1ハウジング40aと一体回転可能に固定される。すなわち、ステアリングシャフト14のシャフトエンド14aは、第1ハウジング40aを介して入力歯車41と一体回転可能に連結される。
また、ハウジング40の内部であって、入力歯車41のピニオン軸31a側には、円筒状の内部に内歯が形成された出力歯車42、所謂、ドライブサーキュラスプラインが中間歯車43を介して入力歯車41と相対回転又は一体回転可能に設けられる。出力歯車42は、入力歯車41と同軸上に配置されるとともに、入力歯車41と内歯の歯数が異なる(本実施形態では、入力歯車41に対して内歯の歯数が少ない)。また、出力歯車42は、連結部材44を介してピニオン軸31aと一体回転可能に連結される。連結部材44は、ハウジング40、すなわち第2ハウジング40b内に回転可能に支持される。
中間歯車43、所謂、フレクスプラインは、円筒状の外部に各歯車41,42の何れか(本実施形態では、出力歯車42)と同数の外歯が形成されるとともに、各歯車41,42と同軸上に配置される。また、中間歯車43は、その直径が各歯車41,42よりも小さく設定され、楕円状に撓められて各歯車41,42の内側に配置される。このため、中間歯車43は、外歯を介して各歯車41,42の内歯とそれぞれ部分的に噛合される。
中間歯車43の内部には、楕円状のカム45aと、カム45aに外嵌される薄肉のボール軸受45bとからなるコア部45が設けられる。コア部45は、中間歯車43が各歯車41,42と同軸上に配置されるように中間歯車43を位置決めする。ボール軸受45bにおいて、内輪はカム45aの外周面に固定されるとともに、外輪はボールを介して弾性変形可能に構成される。
また、中間歯車43のコア部45の軸心には、ハウジング40、すなわち入力歯車41との一体回転を可能にするロック軸46がコア部45、すなわち中間歯車43と一体回転可能にスプライン結合される。ロック軸46は、中間歯車43から入力歯車41側、すなわち差動減速機30における高速側に向かって延びるようにして結合される。このため、コア部45とロック軸46とは、動作を共にする一体化された一の構造体として構成される。コア部45とロック軸46とは、ボール軸受45bと、ロック軸46におけるステアリングシャフト14側が第1ハウジング40aに固定される軸受47とにより回転可能に支持される。
図2及び図3に示すように、差動減速機30には、中間歯車43の回転を機械的に規制可能なロック機構50が構成される。
ロック機構50は、ロック軸46のうち最も大径に設定されるロック部としての大径部46aに外嵌される環状のロックホルダ51と、ロックホルダ51の回転をロック(保持)するための長尺状のロックバー52を備える。
ロック機構50は、ロック軸46のうち最も大径に設定されるロック部としての大径部46aに外嵌される環状のロックホルダ51と、ロックホルダ51の回転をロック(保持)するための長尺状のロックバー52を備える。
ロックホルダ51は、ロック軸46と同軸上に配置される。ロックホルダ51の外周面には、ロックバー52が係合可能な複数の係合溝51aが形成される。ロックバー52は、ロックホルダ51の径方向外側に配置され、第1ハウジング40a及び入力歯車41にこれらと一体回転可能に固定された回動軸53により回動可能に支持される。なお、ロックバー52における回動軸53に支持される部分から先端部52aに延びる部分は、ロックホルダ51側に付勢される。
また、ロックバー52の基端部52bは、プランジャ54aを介してアクチュエータ54に連結される。アクチュエータ54は、励磁コイル55を介したトランス式の給電方法を用いた通電に基づいて、プランジャ54aを吸引してロックホルダ51から離間させる。
そして、差動減速機30では、アクチュエータ54への通電中、ロックバー52がロックホルダ51から離間し、ロック機構50のアンロック状態とされ、第1ハウジング40aに対して中間歯車43が自由回転可能になる。この場合、差動減速機30では、入力歯車41又は出力歯車42が回転すると、中間歯車43の回転を通じて入力歯車41及び出力歯車42が相対回転する。すなわち、このアンロック状態では、各歯車41,42の相対回転が許容され、操舵機構10のステアリングシャフト14の回転に基づく動力の転舵機構12への伝達が規制される状態となる。
一方、差動減速機30では、アクチュエータ54への通電の停止中、ロックバー52がロックホルダ51の係合溝51aに係合し、ロック機構50のロック状態とされ、第1ハウジング40aと中間歯車43が一体回転可能になる。この場合、差動減速機30では、入力歯車41又は出力歯車42が回転すると、入力歯車41と中間歯車43が一体回転するとともに、中間歯車43を介して入力歯車41と出力歯車42との間で回転が伝達されるように一体回転する。すなわち、このロック状態では、各歯車41,42の相対回転が禁止され、入力歯車41及び出力歯車42が一体回転可能であって、操舵機構10のステアリングシャフト14の回転に基づく動力の転舵機構12への伝達がなされる。なお、こうしたロック状態は、差動減速機30の高速側でなされる。
そして、操舵ECU21は、車両の走行状態に応じて、差動減速機30におけるロック機構50のアンロック状態及びロック状態を切り替える。本実施形態において、操舵ECU21は、通常走行状態時にはロック機構50をアンロック状態に切り替える一方、異常走行状態時にはロック機構50をロック状態に切り替える。なお、操舵ECU21は、車両のエンジン停止中にはロック機構50をロック状態に切り替える。
ところで、図2に示すように、特にロック機構50のアンロック状態では、転舵モータ25によるモータトルクに基づきラックシャフト16が直動すると、それに伴ってピニオン軸31a、すなわち出力歯車42がX方向に回転する。すなわち、ロック機構50のアンロック状態における操舵機構10では、操舵モータ19がモータトルクを発生させるのに対して、ラックシャフト16の直動がピニオン軸31aの回転に変換され、その回転トルクが出力歯車42を通じて入力歯車41に逆入力トルクとして伝達される場合がある。
本実施形態のように、動力伝達経路32における動力の伝達と規制の切り替えに差動減速機30を用いる場合には、入力歯車41側、すなわちステアリングシャフト14側に、転舵モータ25がモータトルクを付与することに基づく出力歯車42の逆入力トルクの発生の回避が容易でない。このため、本実施形態では、操舵機構10へのモータトルクの付与に対しては、出力歯車42の逆入力トルクの発生を加味して処理する。
ここで、通常走行状態時、すなわち差動減速機30のロック機構50がアンロック状態時における操舵機構10、及び転舵機構12にモータトルクを付与するための処理について説明する。
まずは、転舵ECU27について説明する。図4に示すように、転舵ECU27は、目標転舵トルク演算部70(転舵動力演算部)、及び転舵モータ制御部71を備える。目標転舵トルク演算部70は、車速SPと、操舵角θとに応じて、マップを用いて目標値としてのモータトルク指令値Td*を演算し、転舵モータ制御部71に出力する。転舵モータ制御部71は、モータトルク指令値Td*に基づく電流指令値を演算するとともに、その電流指令値の電流フィードバック制御を通じて、回転角θm2に応じた電圧指令値を演算する。そして、転舵モータ制御部71は、電圧指令値に基づきモータ制御信号Sm2を演算して転舵モータ25への駆動電力の供給を制御する。こうして転舵モータ25が発生させるモータトルクによりラックシャフト16が直動し、その直動を受けたピニオン軸31aの回転に伴って出力歯車42が回転することで、入力歯車41に対して逆入力トルクが発生する。
次に、操舵ECU21について説明する。図4に示すように、操舵ECU21は、目標操舵トルク演算部60(操舵動力演算部)、逆入力トルク推定部61、補償トルク演算部62、及び操舵モータ制御部63を備える。目標操舵トルク演算部60は、操舵モータ19に発生させるモータトルク指令値Tc*を演算する。目標操舵トルク演算部60は、操舵トルクTrと、逆入力トルク推定部61が推定演算する逆入力トルクTraを用いて補償トルク演算部62が演算する補償トルクTrbとに応じて、マップを用いてモータトルク指令値Tc*を演算し、操舵モータ制御部63に出力する。
逆入力トルク推定部61は、操舵トルクTrと、車速SPと、操舵角θと、回転角θm2に応じて、マップを用いて逆入力トルクTraを推定演算する。ここで、操舵トルクTrからは、この情報に基づき操舵モータ19が発生させるモータトルクによるステアリングシャフト14の回転量、すなわち入力歯車41の回転速度(回転数)を推定することができる。また、車速SPと操舵角θと回転角θm2からは、これら情報に基づき転舵モータ25が発生させるモータトルクによるラックシャフト16が直動する量であって、ピニオン軸31aの回転量、すなわち出力歯車42の回転速度(回転数)を推定することができる。また、ここで用いられるマップには、推定される各歯車41,42の回転速度の差に応じて、逆入力トルクTraが演算される。
補償トルク演算部62は、逆入力トルクTraに応じて、マップを用いて補償トルクTrbを演算する。ここで、補償トルクTrbは、逆入力トルクTraの影響を抑えるように操舵モータ19が発生するべきモータトルクである。また、補償トルクTrbは、操舵モータ19の回転方向に対して正負を対応付けた情報として演算される。
そして、目標操舵トルク演算部60は、操舵トルクTrに基づき演算する基本トルクに対して補償トルクTrbを重畳(加算)した結果として、モータトルク指令値Tc*を演算し、操舵モータ制御部63に出力する。
例えば、操舵モータ19が発生させるモータトルクに対して逆入力トルクが上乗せされるような状況では、逆入力トルクTra(補償トルクTrb)を加味しない場合よりも低めのモータトルクの指令が演算される。また、操舵モータ19が発生させるモータトルクを逆入力トルクが相殺するような状況では、逆入力トルクTra(補償トルクTrb)を加味しない場合よりも高めのモータトルクの指令が演算される。
操舵モータ制御部63は、モータトルク指令値Tc*に基づく電流指令値を演算するとともに、その電流指令値の電流フィードバック制御を通じて、回転角θm1に応じた電圧指令値を演算する。そして、操舵モータ制御部63は、電圧指令値に基づきモータ制御信号Sm1を演算して操舵モータ19への駆動電力の供給を制御する。こうして操舵モータ19が発生させるモータトルクによりステアリングシャフト14が回転し、その回転に伴って入力歯車41が回転する。
なお、異常走行状態時、すなわち差動減速機30のロック機構50がロック状態時、操舵ECU21及び転舵ECU27は、その時の状況に応じて、所定の処理を行う。例えば、転舵トルク付与機構24に異常があって、転舵モータ25によるラックシャフト16へのトルクの付与を正常に行えない場合には、操舵モータ19によるラックシャフト16へのトルクの付与が行われるようにする。この場合に操舵ECU21は、操舵トルクTrと、車速SPと、操舵角θと、回転角θm1の必要な情報を用いて、ステアリングシャフト14に転舵輪11の向きを変更するためのアシスト力を付与するように制御する。
以上に説明したステアリング装置によれば、以下の(1)〜(5)に示す作用及び効果を奏する。
(1)差動減速機30は、構造上、機械的な連結又は切り離しが行われず、動力伝達経路32における動力の伝達と規制の切り替えがなされても機械的には常時連結されている。これにより、本実施形態では、動力伝達経路32における動力の伝達と規制の切り替えに差動減速機30を用いることで、常時機械的な連結が維持され、入力歯車41と出力歯車42との間に異物が入ってしまったりすることが抑制される。したがって、機械的な接続と切断をする場合に比べて、動力の伝達と規制の切り替えについて信頼性を向上させることができる。
(1)差動減速機30は、構造上、機械的な連結又は切り離しが行われず、動力伝達経路32における動力の伝達と規制の切り替えがなされても機械的には常時連結されている。これにより、本実施形態では、動力伝達経路32における動力の伝達と規制の切り替えに差動減速機30を用いることで、常時機械的な連結が維持され、入力歯車41と出力歯車42との間に異物が入ってしまったりすることが抑制される。したがって、機械的な接続と切断をする場合に比べて、動力の伝達と規制の切り替えについて信頼性を向上させることができる。
(2)そもそも動力伝達経路32における動力が伝達されるように切り替える際、操舵機構10や転舵機構12の動作中であるとこれらの動作に基づく動力に耐えることができなければいけない。すなわち、機械的な接続と切断をする場合には、操舵機構10や転舵機構12の動作中であってもこれらの動作に基づく動力に耐えうる力や構成が必要となる。例えば、複数のクラッチ板を押し付けて機械的な接続を実現するようなものであれば、操舵機構10や転舵機構12の動作に基づく動力が大きいほどクラッチ板の接触面を大きく確保しなければいけない等、構成の大型化を抑える観点で不利となる。
その点、本実施形態のように、動力伝達経路32における動力の伝達と規制の切り替えに差動減速機30を用いる場合には、クラッチ板の接触面の確保等への留意が不要で、入力歯車41及び出力歯車42の互いの歯車の回転をロックする機械的な力のみの考慮で済む。
特に、本実施形態では、差動減速機30の高速側で入力歯車41及び出力歯車42の互いの歯車の回転をロックするようにロック軸46を設けているので、低速側であるラックシャフト16の直動中については減速比に応じて、ラックシャフト16の直動に基づく力よりも低い力で足りるようになる。このように互いの歯車の回転をロックするのに必要な力を低く抑えことができるので、差動減速機30の大型化を抑える観点で有利とすることができる。
(3)本実施形態のように、動力伝達経路32に差動減速機30を用いる場合には、特にロック機構50がアンロック状態時、入力歯車41に対する逆入力トルクの加味を怠ると、操舵ECU21(目標操舵トルク演算部60)がいくらモータトルク指令値を演算しても実際に動力を付与する場面では逆入力トルク分のずれをどうしても生じさせる。
その点、本実施形態によれば、操舵ECU21は、予め逆入力トルクTraを推定演算した結果、補償トルクTrbを重畳してモータトルク指令値Tc*を演算する。すなわち、操舵機構10では、逆入力トルクが影響して入力歯車41に発生させる回転を補償するようなモータトルク指令値Tc*の演算を可能にする。
上述したように、操舵モータ19が発生させるモータトルクに対して逆入力トルクが上乗せされるような状況では、逆入力トルクにより入力歯車41の回転が増速されるのに対し、逆入力トルクTra(補償トルクTrb)を加味しない場合よりも入力歯車41の回転速度が減速されるように調整がなされる。また、操舵モータ19が発生させるモータトルクを逆入力トルクが相殺するような状況では、逆入力トルクにより入力歯車41の回転が減速されるのに対し、逆入力トルクTra(補償トルクTrb)を加味しない場合よりも入力歯車41の回転速度が増速されるように調整がなされる。
これにより、図4に示すように、操舵機構10(差動減速機30)では、逆入力トルクの影響が補償される結果、モータトルク指令値Tc*と実際に動力を付与する場面での逆入力トルクによるずれ、すなわち操舵機構10へ付与する動力の影響が効果的に抑えられるようになる。したがって、動力伝達経路32における動力の伝達と規制の切り替えに差動減速機30を用いる中で、動力の伝達と規制の切り替えについて信頼性のさらなる向上を図ることができる。
(4)本実施形態では、大径部46aとコア部45を一の構造体として構成している。これにより、入力歯車41と出力歯車42との相対回転の禁止と許容とを切り替えるために入力歯車41に対する中間歯車43の回転をロックする際、大径部46aとコア部45との間にねじれ等の発生が抑えられその体勢の維持、すなわちロック機構50のロック状態時の剛性が向上されるようになる。したがって、相対回転の禁止と許容とを切り替える際の信頼性のさらなる向上を図ることができる。
(5)また、こうした大径部46aとコア部45の構造体は、ボール軸受45bと、軸受47との軸方向の2点で回転可能に支持される。これにより、大径部46aとコア部45の構造体について相対回転の禁止及び許容の何れであってもその体勢の維持、すなわちロック機構50のロック状態時の剛性が効果的に向上されるようになる。
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・上記実施形態では、入力歯車41に対する出力歯車42が発生させる逆入力トルクを考慮するのみ操舵ECU21が各種演算を担っていたが、これらを転舵ECU27に担わせることもできる。この場合には、出力歯車42に対する入力歯車41が発生させる逆入力トルクを考慮することを意味する。また、こういった逆入力トルクに関しては、操舵ECU21及び転舵ECU27のそれぞれが影響を受けることになる逆入力トルクを考慮する構成としてもよい。
・上記実施形態では、入力歯車41に対する出力歯車42が発生させる逆入力トルクを考慮するのみ操舵ECU21が各種演算を担っていたが、これらを転舵ECU27に担わせることもできる。この場合には、出力歯車42に対する入力歯車41が発生させる逆入力トルクを考慮することを意味する。また、こういった逆入力トルクに関しては、操舵ECU21及び転舵ECU27のそれぞれが影響を受けることになる逆入力トルクを考慮する構成としてもよい。
・逆入力トルクの推定には、操舵トルクTrを考慮しないで推定してもよい。また、逆入力トルクの推定には、車速SPを考慮しないで推定してもよい。また、逆入力トルクの推定には、回転角θm2を用いる代わりに転舵モータ25に流れる電流を用いてもよい。また、ラックシャフト16のストローク量の検出は、ラックシャフト16に設けた検出素子を検出することでラックシャフト16の位置、すなわちストローク量を直接的に検出することもできる。これら手法を用いたとしても、逆入力トルクの推定をしない場合に比べては動力の伝達と規制の切り替えについて信頼性を向上させることができる。また、上記手法では、逆入力トルクの推定に回転角θm2を不要にできる場合もあり、その場合には操舵モータ19や転舵モータ25をブラシ付きモータに変更して各回転角センサ19a,25aを省くことができ、部品点数の削減に寄与する。
・ロック軸46は、軸方向の長さによっては軸受47を省くこともできる。
・ロック機構50は、機械式としたが入力歯車41及び出力歯車42の相対回転の禁止と許容を電気的に切り替え可能にしてもよい。
・ロック機構50は、機械式としたが入力歯車41及び出力歯車42の相対回転の禁止と許容を電気的に切り替え可能にしてもよい。
・差動減速機30は、入力歯車41及び出力歯車42の歯数の関係を入れ替えた設定とすることもできる。
・上記実施形態では、差動減速機30として波動歯車減速機を採用したが、遊星歯車減速機や偏心揺動型減速機を採用することもできる。
・上記実施形態では、差動減速機30として波動歯車減速機を採用したが、遊星歯車減速機や偏心揺動型減速機を採用することもできる。
・ステアリング装置は、電動でなくてもよく、例えば、油圧式のパワーステアリング装置であってもよい。また、転舵トルク付与機構24は、ピニオン軸31aにトルクを付与するタイプや、ラックシャフト16の同軸上にモータを配置してトルクを付与するタイプであってもよい。
次に、上記実施形態及び別例(変形例)から把握できる技術的思想について以下に追記する。
(イ)前記コア部と前記ロック部とを一体化した構造体は、前記操舵機構及び前記転舵機構のそれぞれの側で軸受により支持される。この構成によれば、構造体について相対回転の禁止及び許容の何れであってもその体勢の維持、すなわちロック時の剛性が効果的に向上されるようになる。
(イ)前記コア部と前記ロック部とを一体化した構造体は、前記操舵機構及び前記転舵機構のそれぞれの側で軸受により支持される。この構成によれば、構造体について相対回転の禁止及び許容の何れであってもその体勢の維持、すなわちロック時の剛性が効果的に向上されるようになる。
10…操舵機構、11…転舵輪、12…転舵機構、13…ステアリングホイール、18…操舵トルク付与機構、19…操舵モータ(操舵アクチュエータ)、20…トルクセンサ、21…操舵ECU(操舵動力演算部)、24…転舵トルク付与機構、25…転舵モータ(転舵アクチュエータ)、26…舵角センサ、27…転舵ECU(転舵動力演算部)、32…動力伝達経路、41…入力歯車、42…出力歯車、43…中間歯車、45…コア部、45b…ボール軸受、46…ロック軸、46a…大径部(ロック部)、47…軸受、50…ロック機構、Tr…操舵トルク、θ…操舵角。
Claims (4)
- 操舵機構と、転舵機構と、前記操舵機構に動力を付与する操舵アクチュエータと、前記転舵機構に動力を付与する転舵アクチュエータとを備え、前記操舵機構と前記転舵機構との間の動力伝達経路における動力の伝達と規制とを切り替え可能なステアリング装置において、
前記動力伝達経路には、前記操舵機構に連結される入力歯車と前記転舵機構に連結される出力歯車とを有し、前記入力歯車と前記出力歯車との相対回転の禁止と許容とを切り替え可能な差動減速機を設けることを特徴とするステアリング装置。 - 前記差動減速機は、前記相対回転の禁止に関して、前記入力歯車及び前記出力歯車の互いの歯車の回転をロックする機械式のロック機構を備える請求項1に記載のステアリング装置。
- 前記操舵機構にかかる操舵トルクに応じて前記操舵アクチュエータが付与する動力の目標値を演算する操舵動力演算部と、
前記操舵機構の操舵角に応じて前記転舵アクチュエータが付与する動力の目標値を演算する転舵動力演算部と、を備え、
前記操舵動力演算部は、前記動力の目標値を演算する際、前記転舵アクチュエータが付与する動力に基づき前記出力歯車が発生させる逆入力トルクを推定演算し、その演算結果を補償トルクとして重畳する請求項2に記載のステアリング装置。 - 前記差動減速機は、前記入力歯車及び前記出力歯車にそれぞれ部分的に噛合されるとともに、前記相対回転の禁止と許容との切り替えの際に前記ロック機構により前記入力歯車に対する回転がロックされるロック部を有する中間歯車を備え、
前記ロック部は、前記中間歯車のコア部と一体化される請求項2又は請求項3に記載のステアリング装置。
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JP2020108224A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社デンソー | モータ制御装置およびこれを備えるモータ制御システム |
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