JP2016003870A - 距離測定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】FM−CW信号を送信し、物体からの反射信号とのビート周波数に基づいて、物体までの距離を測定するときに、FM−CW信号の周波数偏移幅を広げずに、距離分解能を向上させる。【解決手段】送信信号は一定の周波数偏移幅Bと、可変のスイープ時間Tsとを有するFM−CW信号である。Tsは、所定時間毎に周期的に長くなる。送信信号と受信信号とのビート信号をミキサ6で生成し、ビート周波数を所定の中心周波数及びQを有するBPF7で抽出する。距離算出部8は、所定時間内でBPF7の出力が最大になったときのTsから、物体までの距離を算出する。例えば、BPF7の中心周波数を1kHzに設定した場合、Ts=1msでBPF7の出力が最大になったとすると、距離は75cmである。Qが高くなる程、距離分解能が高くなる。【選択図】図1
Description
本発明は、物体までの距離、特に近距離の物体までの距離を高い分解能で測定可能な距離測定装置に関する。
従来、物体までの距離を測定できるレーダとして、FM−CW(周波数変調−連続波)レーダがある。
図5は、従来のFM−CWレーダの概略構成を示す図である。FM−CWレーダにおいては、三角波のベースバンド信号をVCO(電圧制御発振器)101に加えて周波数変調信号を生成し、送信アンテナ102から送信するとともに、VCO101から出力される周波数変調信号を分岐し、受信アンテナ104からの受信信号が供給されるミキサ103に加えることで、物体との距離や相対速度に応じたビート信号が生成される(特許文献1)。
このビート信号の周波数を簡単な信号処理装置により検出することで、物体との距離や相対速度の測定値が得られることから、FM−CWレーダは、小型化・低廉化が要求される車載レーダとして、車の周囲の障害物の検知や、交通状況に応じたクルーズコントロールなどに利用されている。
図6は、従来のFM−CWレーダの送信信号及び受信信号の周波数と時間との関係について説明するための図である。FM−CWレーダでは、送信信号に対する受信信号(物体からの反射信号)の往復伝搬遅延時間τが送信信号と受信信号のビート周波数fbとしてミキサ103から出力される。送信信号の周波数偏移幅をB、送信信号のスイープ時間(変調周期)をTとすると、下記の式〔1〕が成り立つ。
fb=(B×τ)/T …式〔1〕
fb=(B×τ)/T …式〔1〕
物体までの距離をR、光速をcとすると、往復伝搬遅延時間τは、下記の式〔2〕で表される。
τ=(2×R)/c …式〔2〕
τ=(2×R)/c …式〔2〕
従って、式〔2〕を式〔1〕に代入することで、下記の式〔3〕が得られ、式〔3〕をRについて解くことで、距離Rを算出するための式〔4〕が得られる。
fb=(2×R×B)/(T×c) …式〔3〕
R=(fb×T×c)/(2×B) …式〔4〕
fb=(2×R×B)/(T×c) …式〔3〕
R=(fb×T×c)/(2×B) …式〔4〕
FM−CWレーダには、小型化・低廉化の要求だけでなく、距離分解能の向上の要求がある。FM−CWレーダの距離分解能ΔRは下記の式〔5〕で表される。
ΔR=c/(2×B) …式〔5〕
ΔR=c/(2×B) …式〔5〕
この式より、距離分解能ΔRを高くするには、周波数偏移幅Bを広くすればよいことが判る。しかし、電波法の規定により周波数偏移幅Bには上限があるため、距離分解能ΔRにも上限がある。即ち、例えば24GHzのマイクロ波の場合、周波数偏移幅Bの上限は200MHzであるため、式〔5〕より、距離分解能ΔRは75cmとなる。
他方、車載レーダとして広く使用されている76GHzのミリ波の場合、周波数偏移幅Bの上限が1GHzであることから、距離分解能ΔRは15cmに向上する。しかし、ミリ波レーダでは、回路やアンテナが小型であるため、製造が困難であり、かつコストも高くなる。また、広い周波数偏移幅に対応可能な回路構成とすることにも困難性及びコストアップの問題がある。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、FM−CW信号を送信し、物体からの反射信号とのビート周波数に基づいて、物体までの距離を測定するときに、FM−CW信号の周波数偏移幅を広げずに、距離分解能を向上させることである。
本発明に係る距離測定装置は、所定の掃引時間及び所定の周波数偏移幅を有する周波数変調信号を送信し、物体からの反射信号とのビート信号の周波数に基づいて、前記物体までの距離を測定する距離測定装置であって、前記ビート信号が入力される所定の中心周波数を有するバンドパスフィルタと、前記周波数変調信号の掃引時間又は周波数偏移幅を所定の期間毎に周期的に変化させる周波数変調信号制御手段と、前記所定の期間内で前記バンドパスフィルタの出力が最大になったときの前記周波数変調信号の掃引時間又は周波数偏移幅に基づいて、前記物体までの距離を算出する距離算出手段と、を有する距離測定装置である。
本発明によれば、FM−CW信号を送信し、物体からの反射信号とのビート周波数に基づいて、物体までの距離を測定するときに、FM−CW信号の周波数偏移幅を広げずに、距離分解能を向上させることができる。
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
[第1の実施形態]
〈距離測定装置の概略構成〉
図1は、本発明の第1の実施形態に係る距離測定装置の概略構成を示す図である。
この距離測定装置は、三角波発生部1、VCO2、分配器3、送信アンテナ4、受信アンテナ5、ミキサ6、バンドパスフィルタ(以下、BPF)7、距離算出部8、及び制御部9を備えている。
[第1の実施形態]
〈距離測定装置の概略構成〉
図1は、本発明の第1の実施形態に係る距離測定装置の概略構成を示す図である。
この距離測定装置は、三角波発生部1、VCO2、分配器3、送信アンテナ4、受信アンテナ5、ミキサ6、バンドパスフィルタ(以下、BPF)7、距離算出部8、及び制御部9を備えている。
ここで、三角波発生部1、BPF7、距離算出部8、及び制御部9は、コンピュータ(マイクロコンピュータ、パーソナルコンピュータ等)のハードウェア及びソフトウェアにより構成することができる。即ち、制御部9はCPU、BPF7及び距離算出部8はCPUが処理するソフトウェアによる信号処理及び演算、三角波発生部1はROMに記憶した波形データのCPUによる読み出しにより実現することができる。
三角波発生部1は、三角波のベースバンド信号を繰り返し生成して、VCO2に供給する。後に詳述するように、この三角波は、立ち上がり位置からピーク位置までの時間が所定期間毎(所定数の三角波を発生する毎)に周期的に変化する。
VCO2は、三角波発生部1から供給された三角波を電圧制御信号として、その三角波のレベルに対応する周波数変調信号、即ち、三角波発生部1からの三角波により周波数変調されたFM−CW信号を生成し、分配器3へ出力する。
この周波数変調信号は、三角波発生部1から供給される三角波の立ち上がり位置からピーク位置までの時間が所定期間毎に周期的に変化することに対応して、スイープ時間(掃引時間)が所定期間毎に周期的に変化する。
分配器3は、VCO2から入力されたFM−CW信号を送信アンテナ4及びミキサ6へ出力する。送信アンテナ4は、分配器3から出力されたFM−CW信号を電波として距離測定対象の物体(以下、物標)が存在する空間へ送出する。受信アンテナ5は、送信アンテナ4から送出され、物標で反射した電波を受信し、FM−CW信号をミキサ6へ出力する。
ミキサ6は、分配器3から出力されたFM−CW信号と、受信アンテナ5から出力されたFM−CW信号(反射信号)を混合してビート信号を生成し、BPF7へ出力する。
BPF7は、所定の中心周波数及びQ値(選択度)を有しており、入力されたビート信号の周波数に応じたレベルの信号を出力する。距離算出部8は、BPF7の出力が最大になるタイミングと、制御部9から通知されるFM−CW信号のスイープ時間情報(三角波発生部1が現在発生している三角波を制御電圧としてVCO2が出力しているFM−CW信号のスイープ時間を表す情報)とから、後述する計算式を用いて物標までの距離を算出する。
〈送信信号と受信信号の時間的変化〉
図2は、本発明の実施形態に係る距離測定装置における送信信号及び受信信号の周波数と時間との関係について説明するための図である。
図2は、本発明の実施形態に係る距離測定装置における送信信号及び受信信号の周波数と時間との関係について説明するための図である。
この図において、送信信号は、VCO2で生成されたFM−CW信号である。送信信号には、スイープ時間Ts及びダウンスイープ時間Tdwnがある。スイープ時間Tsは所定の期間毎に徐々に長くなる。ダウンスイープ時間Tdwnは一定である。また、周波数偏移幅Bも一定である。ダウンスイープ時間Tdwnを設けた理由は、三角波のレベルの急変による過渡現象を抑えるためである。
受信信号は、送信信号に対応するFM−CW信号であり、送信信号との間には、物標までの距離に対応する往復伝搬遅延時間τがある。時間TtrsはBPF7の応答時間である。
〈距離測定の原理〉
送信信号と受信信号とを混合すると、下記の式〔6〕で表されるビート周波数のビート信号が生成される。この式は前述した式〔3〕におけるTをTsに置き換えたものである。
fb=(2×R×B)/(Ts×c) …式〔6〕
送信信号と受信信号とを混合すると、下記の式〔6〕で表されるビート周波数のビート信号が生成される。この式は前述した式〔3〕におけるTをTsに置き換えたものである。
fb=(2×R×B)/(Ts×c) …式〔6〕
この式をRについて解くと、式〔4〕におけるTをTsに置き換えた下記の式〔7〕が得られる。
R=(fb×Ts×c)/(2×B) …式〔7〕
R=(fb×Ts×c)/(2×B) …式〔7〕
この式〔7〕において、周波数偏移幅B及び光速cは既知である。また、スイープ時間Tsは所定時間毎に変化するものの制御部9は知っている。従って、ビート周波数fbがわかれば距離Rを算出することができる。
ここで、従来のFM−CWレーダでは、スイープ時間Tを固定し、距離Rに応じて変化するビート周波数fbを測定し、式〔4〕により距離Rを算出する。つまり、式〔4〕におけるfbを変数とし、その変数fbを求めて、距離Rを測定する。
これに対し、本実施形態に係る距離測定装置では、BPF7の中心周波数と一致する周波数のビート信号が検出された時のスイープ時間Tsを用いて、式〔7〕により距離を算出する。つまり、式〔4〕おけるTを変数Tsとし、その変数Tsを求めて、距離Rを測定する。
使用する電波を24GHzのマイクロ波とし、B=200MHzとした場合、fbの単位をkHz、Tsの単位をms、Rの単位をmとすると、式〔7〕より、下記の式〔8〕が得られる。
R[m]=(fb[kHz]×Ts[ms]×3×108[m/s])/(2×200×106[Hz])=0.75×fb×Ts …式〔8〕
R[m]=(fb[kHz]×Ts[ms]×3×108[m/s])/(2×200×106[Hz])=0.75×fb×Ts …式〔8〕
fb=1kHzの場合、式〔8〕におけるfbが1となるから、
R[m]=0.75Ts …式〔9〕
となる。
R[m]=0.75Ts …式〔9〕
となる。
従って、BPF7の中心周波数fo=1kHzに設定した場合、Ts=1msでBPF7の出力が最大(即ちビート周波数fbが1kHz)になったとすると、式〔9〕におけるTsが1であるから、物標までの距離Rは0.75m(=75cm)である。
〈測定距離の分解能〉
BPF7の選択度Q値は下記の式〔10〕で表される。
Q=fb/Δfb …式〔10〕
ここで、Δfbはバンド幅、即ち低域カットオフ周波数(ゲインが中心周波数fbのゲインから3dB低下する低域側の周波数)から高域カットオフ周波数(ゲインが3dB低下する高域側の周波数)までの周波数幅である。
BPF7の選択度Q値は下記の式〔10〕で表される。
Q=fb/Δfb …式〔10〕
ここで、Δfbはバンド幅、即ち低域カットオフ周波数(ゲインが中心周波数fbのゲインから3dB低下する低域側の周波数)から高域カットオフ周波数(ゲインが3dB低下する高域側の周波数)までの周波数幅である。
また、式〔6〕より、
Δfb=(2×ΔR×B)/(Ts×c) …式〔11〕
が成り立ち、式〔6〕及び式〔11〕の右辺を式〔10〕の右辺に代入することで、
Q=R/ΔR …式〔12〕
が得られる。
Δfb=(2×ΔR×B)/(Ts×c) …式〔11〕
が成り立ち、式〔6〕及び式〔11〕の右辺を式〔10〕の右辺に代入することで、
Q=R/ΔR …式〔12〕
が得られる。
この式をΔRについて解くことで、
ΔR=R/Q …式〔13〕
が得られる。
ΔR=R/Q …式〔13〕
が得られる。
この式〔13〕より、BPF7のQ値を高くすれば、距離分解能ΔRが向上することが判る。例えばQ=10にすると、R=1mでは、ΔR=10cmとなり、R=5mでは、ΔR=50cmとなる。また、Q=20にすると、R=1mでは、ΔR=5cmとなり、R=5mでは、ΔR=25cmとなる。
〈データ取得時間〉
次に距離測定値の取得時間について説明する。
距離測定値の取得時間をTdata、三角波の平均スイープ時間をTsave、処理時間をTsigとすると、Tdataは下記の式〔14〕で表される。
Tdata=(Tsave+Tdwn+Ttrs+Tsig)×M …式〔14〕
次に距離測定値の取得時間について説明する。
距離測定値の取得時間をTdata、三角波の平均スイープ時間をTsave、処理時間をTsigとすると、Tdataは下記の式〔14〕で表される。
Tdata=(Tsave+Tdwn+Ttrs+Tsig)×M …式〔14〕
ここで、Tsaveは、スイープTsの最小値Tsminと最大値Tsmaxの平均値である。BPF7の応答時間Ttrsは「Q/fb」以上の値になる。Tsigは、1ステップ(制御部9を構成するCPUのクロックの周期)が10μsとすると、取込、処理、表示の合計で10ms必要となる。Mはサンプルポイント数、即ち、BPF7による1kHzのビート周波数の検出回数(=三角波の発生回数)である。
具体例を示す。
fo=1kHz、「Tsave=(Tsmin:1ms+Tsmax:20ms)/2=10.5ms」、Tdwn=20ms、「Ttrs=Q/fb=10/1kHz=10ms」、Tsig=10ms、M=100のとき、「Tdata=(10.5ms+2ms+10ms+10ms)×100=3250ms=3.25s」となる。
fo=1kHz、「Tsave=(Tsmin:1ms+Tsmax:20ms)/2=10.5ms」、Tdwn=20ms、「Ttrs=Q/fb=10/1kHz=10ms」、Tsig=10ms、M=100のとき、「Tdata=(10.5ms+2ms+10ms+10ms)×100=3250ms=3.25s」となる。
fo=1.8kHz、「Tsave=(Tsmin:0.37ms+Tsmax:3.67ms)/2=4.04ms」、Tdwn=1ms、「Ttrs=Q/fb=13/1.8kHz=7.22ms」、Tsig=10ms、M=100のとき、「Tdata=(4.04ms+1ms+7.22ms+10ms)×100=2226.22ms=2.2s」となる。
このように距離測定値が得られるまでの時間が1秒を越えてしまい、通常のFM−CWレーダより長いため、車載レーダのように高速処理が必要な用途には適用できない。しかし、例えば見守りシステムのように、人がベッドに居るか居ないかを知りたいときには、その判定に数秒かかっても問題がないので、適用可能である。
以上詳細に説明したように、本発明の第1の実施形態に係る距離測定装置には下記(1)〜(3)の特徴がある。
(1)BPF7のQ値を高くすることで、距離分解能ΔRを改善することができる。
(2)距離分解能ΔRの改善(向上)の度合は距離Rが近い程顕著である。
(3)距離Rが遠くなる程、スイープ時間Tsが長くなるが(∵「式〔9〕をTsについて解くことで、Ts≒(1.32×R)/fo(fo:一定)」)、スイープ時間Tsが長くなると、スイープ時間Ts内に入るビート信号の波の数(=fo×Ts=B×τ≒1.32×R)が多くなることで、S/Nが向上する。
(1)BPF7のQ値を高くすることで、距離分解能ΔRを改善することができる。
(2)距離分解能ΔRの改善(向上)の度合は距離Rが近い程顕著である。
(3)距離Rが遠くなる程、スイープ時間Tsが長くなるが(∵「式〔9〕をTsについて解くことで、Ts≒(1.32×R)/fo(fo:一定)」)、スイープ時間Tsが長くなると、スイープ時間Ts内に入るビート信号の波の数(=fo×Ts=B×τ≒1.32×R)が多くなることで、S/Nが向上する。
[第2の実施形態]
〈距離測定装置の概略構成〉
図3は、本発明の第2の実施形態に係る距離測定装置の概略構成を示す図である。
この図において、図1(第1の実施形態に係る距離測定装置の概略構成)と同じ部分には図1と同じ参照符号を付した。
〈距離測定装置の概略構成〉
図3は、本発明の第2の実施形態に係る距離測定装置の概略構成を示す図である。
この図において、図1(第1の実施形態に係る距離測定装置の概略構成)と同じ部分には図1と同じ参照符号を付した。
本実施形態に係る距離測定装置は、第1の実施形態に係る距離測定装置における三角波発生部1、距離算出部8、制御部9の代わりに、それぞれ三角波発生部11、距離算出部18、制御部19を設けたものである。ここで、三角波発生部11、距離算出部18、及び制御部19は、三角波発生部1、距離算出部8、制御部9と同様に、コンピュータのハードウェア及びソフトウェアにより構成することができる。
三角波発生部11は、三角波のベースバンド信号を繰り返し生成して、VCO2に供給する。この三角波は、立ち上がり位置からピーク位置までの高さ(以下、振幅)が所定期間毎(所定数の三角波を発生する毎)に周期的に変化する。
VCO2は、三角波発生部11から供給される三角波を電圧制御信号として、その三角波のレベルに対応する周波数変調信号、即ち、三角波発生部11からの三角波により周波数変調されたFM−CW信号を生成し、分配器3へ出力する。
この周波数変調信号は、三角波発生部11から供給される三角波の振幅が所定期間毎に周期的に変化することに対応して、周波数偏移幅が所定期間毎に周期的に変化する。
距離算出部18は、BPF7の出力が最大になるタイミングと、制御部19から通知されるFM−CW信号の周波数偏移幅情報(三角波発生部11が現在発生している三角波を制御電圧としてVCO2が出力しているFM−CW信号の周波数偏移幅を表す情報)とから、後述する計算式を用いて物標までの距離を算出する。
〈送信信号と受信信号の時間的変化〉
図4は、本発明の第2の実施形態に係る距離測定装置における送信信号及び受信信号の周波数と時間との関係について説明するための図である。この図において、図2と同じ部分には、図2と同じ名称や記号を付した。
図4は、本発明の第2の実施形態に係る距離測定装置における送信信号及び受信信号の周波数と時間との関係について説明するための図である。この図において、図2と同じ部分には、図2と同じ名称や記号を付した。
本実施形態に係る距離測定装置では、スイープ時間Tを従来のFM−CWレーダと同様に固定値とし、周波数偏移幅Bsを所定期間毎(所定数の三角波を発生する毎)徐々に減少させる。
〈距離測定の原理〉
送信信号と受信信号とを混合すると、下記の式〔15〕で表される周波数のビート信号が生成される。この式は前述した式〔3〕におけるBをBsに置き換えたものである。
fb=(2×R×Bs)/(T×c) …式〔15〕
送信信号と受信信号とを混合すると、下記の式〔15〕で表される周波数のビート信号が生成される。この式は前述した式〔3〕におけるBをBsに置き換えたものである。
fb=(2×R×Bs)/(T×c) …式〔15〕
この式をRについて解くと、式〔4〕におけるBをBsに置き換えた下記の式〔16〕が得られる。
R=(fb×T×c)/(2×Bs) …式〔16〕
R=(fb×T×c)/(2×Bs) …式〔16〕
この式〔16〕において、スイープ時間T及び光速cは既知である。また、周波数偏移幅Bsは所定時間毎に変化するものの制御部19は知っている。従って、ビート周波数fbがわかれば距離Rを算出することができる。
ここで、前述した第1の実施形態に係る距離測定装置では、式〔4〕におけるTを変数Tsとし、その変数Tsを求めて、距離Rを測定するのに対し、本実施形態に係る距離測定装置では、式〔4〕におけるBを変数Bsとし、その変数Bsを求めて、距離Rを測定する。即ち、BPF7の中心周波数と一致する周波数のビート信号が検出された時の周波数偏移幅Bsを用いて、式〔16〕により距離を算出する。
使用する電波を24GHzのマイクロ波とし、T=2msとした場合、式〔16〕より、下記の式〔17〕が得られる。ここで、Bsの単位はMHzである。
R[m]=(0.3×fb)/Bs …式〔17〕
R[m]=(0.3×fb)/Bs …式〔17〕
従って、BPF7の中心周波数foを1kHzに設定した場合、式〔17〕より、「R[m]=300/B」となるから、Bs=200MHzでBPF7の出力が最大になったとすると、物標までの距離Rは1.5mである。
なお、本発明は上記第1の実施形態及び第2の実施形態に対して、下記(1)〜(3)のような変形が可能である。
(1)制御部9,19により、BPF7のQ値の可変制御を可能にする。ここで、制御部9,19は、図示されていない操作部からユーザが入力した分解能の設定情報に基づいて、上記の可変制御を行う。これにより、測定距離の分解能を変化させることができる。
(2)制御部9が三角波発生部1を制御することで、FM−CW信号のスイープ時間Tsが最小値から最大値に達するまでの時間の可変制御を可能にする。ここで、制御部9は、図示されていない操作部からユーザが入力した距離測定範囲の設定情報に基づいて、上記の可変制御を行う。これにより、距離測定の範囲を変化させることができる。
(3)制御部19が三角波発生部11を制御することで、FM−CW信号の周波数偏移幅Bsが最小値から最大値に達するまでの時間の可変制御を可能にする。ここで、制御部19は、図示されていない操作部からユーザが入力した距離測定範囲の設定情報に基づいて、上記の可変制御を行う。これにより、距離測定の範囲を変化させることができる。
(1)制御部9,19により、BPF7のQ値の可変制御を可能にする。ここで、制御部9,19は、図示されていない操作部からユーザが入力した分解能の設定情報に基づいて、上記の可変制御を行う。これにより、測定距離の分解能を変化させることができる。
(2)制御部9が三角波発生部1を制御することで、FM−CW信号のスイープ時間Tsが最小値から最大値に達するまでの時間の可変制御を可能にする。ここで、制御部9は、図示されていない操作部からユーザが入力した距離測定範囲の設定情報に基づいて、上記の可変制御を行う。これにより、距離測定の範囲を変化させることができる。
(3)制御部19が三角波発生部11を制御することで、FM−CW信号の周波数偏移幅Bsが最小値から最大値に達するまでの時間の可変制御を可能にする。ここで、制御部19は、図示されていない操作部からユーザが入力した距離測定範囲の設定情報に基づいて、上記の可変制御を行う。これにより、距離測定の範囲を変化させることができる。
1,11…三角波発生部、2…VCO、4…送信アンテナ、5…受信アンテナ、6…ミキサ、7…BPF、8,18…距離算出部、9,19…制御部。
Claims (3)
- 所定の掃引時間及び所定の周波数偏移幅を有する周波数変調信号を送信し、物体からの反射信号とのビート信号の周波数に基づいて、前記物体までの距離を測定する距離測定装置であって、
前記ビート信号が入力される所定の中心周波数を有するバンドパスフィルタと、
前記周波数変調信号の掃引時間又は周波数偏移幅を所定の期間毎に周期的に変化させる周波数変調信号制御手段と、
前記所定の期間内で前記バンドパスフィルタの出力が最大になったときの前記周波数変調信号の掃引時間又は周波数偏移幅に基づいて、前記物体までの距離を算出する距離算出手段と、
を有する距離測定装置。 - 請求項1に記載された距離測定装置において、
測定距離の分解能の設定情報に基づいて、前記バンドパスフィルタのQ値を変化させる手段を有する距離測定装置。 - 請求項1に記載された距離測定装置において、
前記周波数変調信号制御手段は、距離測定範囲の設定情報に基づいて、前記所定の期間を変化させる機能を有する、距離測定装置。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110261862A (zh) * | 2018-03-12 | 2019-09-20 | 深圳越登智能技术有限公司 | 一种三维激光雷达测距方法、装置及终端设备 |
US11346651B2 (en) | 2018-05-24 | 2022-05-31 | Mitsubishi Electric Corporation | Optical distance measurement device and processing device |
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- 2014-06-13 JP JP2014122315A patent/JP2016003870A/ja active Pending
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