JP2015529104A - 最小侵襲器具におけるコンポーネントを構成するためのシステム及び方法 - Google Patents
最小侵襲器具におけるコンポーネントを構成するためのシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015529104A JP2015529104A JP2015527519A JP2015527519A JP2015529104A JP 2015529104 A JP2015529104 A JP 2015529104A JP 2015527519 A JP2015527519 A JP 2015527519A JP 2015527519 A JP2015527519 A JP 2015527519A JP 2015529104 A JP2015529104 A JP 2015529104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor component
- support structure
- catheter
- alignment feature
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 35
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 61
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 15
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 12
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 description 9
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 8
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 6
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 5
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 4
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 4
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005253 cladding Methods 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 2
- 238000012014 optical coherence tomography Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 2
- 238000001069 Raman spectroscopy Methods 0.000 description 1
- 208000002847 Surgical Wound Diseases 0.000 description 1
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- 210000002216 heart Anatomy 0.000 description 1
- 238000001727 in vivo Methods 0.000 description 1
- 238000002329 infrared spectrum Methods 0.000 description 1
- 210000000936 intestine Anatomy 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 1
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 1
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 description 1
- 210000002429 large intestine Anatomy 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 238000012978 minimally invasive surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002071 nanotube Substances 0.000 description 1
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
- 238000010561 standard procedure Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 238000002211 ultraviolet spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000001429 visible spectrum Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
- A61B2090/3614—Image-producing devices, e.g. surgical cameras using optical fibre
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M2025/0166—Sensors, electrodes or the like for guiding the catheter to a target zone, e.g. image guided or magnetically guided
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0133—Tip steering devices
- A61M25/0147—Tip steering devices with movable mechanical means, e.g. pull wires
Abstract
Description
Claims (22)
- 細長い可撓性カテーテル、
第1の整列特徴及び第2の整列特徴を含む、前記カテーテルの上に載せられる支持構造体、
前記第1の整列特徴とかみ合わされる第1のセンサコンポーネント、及び、
前記第2の整列特徴とかみ合わされる第2のセンサコンポーネント、
を含むカテーテルシステムであって、
前記第1のセンサコンポーネントが、前記第1の整列特徴によって、前記支持構造体にて少なくとも1つの自由度で前記第2のセンサコンポーネントに対して固定される、カテーテルシステム。 - 前記細長い可撓性カテーテルが、第1の縦軸を有する中心管腔を画定し、
前記支持構造体が、第2の縦軸を有する作業管腔を画定する壁をさらに含み、さらに、
前記第2の縦軸が、前記第1の縦軸と整列させられる、請求項1に記載のカテーテルシステム。 - 前記細長い可撓性カテーテルが、前記作業管腔内で延びる、請求項2に記載のカテーテルシステム。
- 前記作業管腔が、前記中心管腔と連続的に整列させられる、請求項2に記載のカテーテルシステム。
- 前記第1のセンサコンポーネントが形状センサを含む、請求項1に記載のカテーテルシステム。
- 前記第1のセンサコンポーネントが、前記支持構造体に関して側方方向に固定される、請求項1に記載のカテーテルシステム。
- 前記第2のセンサコンポーネントが、電磁位置センサを含む、請求項1に記載のカテーテルシステム。
- 前記電磁位置センサが、6つの自由度の電磁位置センサを含む、請求項7に記載のカテーテルシステム。
- 前記第2のセンサコンポーネントが、前記支持構造体に関して側方方向に固定される、請求項1に記載のカテーテルシステム。
- 第3の整列特徴を含む第2の支持構造体をさらに含む、請求項1に記載のカテーテルシステム。
- 前記第1のセンサコンポーネントが、前記第3の整列特徴とかみ合わされる、請求項9に記載のカテーテルシステム。
- 前記第1のセンサコンポーネントが第1の鍵構造を有し、さらに、前記第1の整列特徴が、前記第1の鍵構造とかみ合う第2の鍵特徴を有する、請求項1に記載のカテーテルシステム。
- 前記細長い可撓性カテーテル及び前記支持構造体内で延びるよう大きさが決定された細長い可撓性プローブをさらに含む、請求項1に記載のカテーテルシステム。
- 細長い可撓性カテーテル、
第1の整列特徴及び第2の整列特徴を含む、前記カテーテルの上に載せられる第1の支持構造体、
第3の整列特徴及び第4の整列特徴を含む、前記カテーテルの上に載せられる第2の支持構造体、
前記第1の整列特徴とかみ合わされる第1の部分、及び、前記第3の整列特徴とかみ合わされる第2の部分を含む第1のセンサコンポーネント、並びに、
前記第2の整列特徴及び前記第4の整列特徴とかみ合わされるステアリングワイヤ、
を含むカテーテルシステムであって、
前記第1のセンサコンポーネントが、前記第1の整列特徴及び前記第2の整列特徴によって、少なくとも1つの自由度で前記第1の支持構造体にて固定され、さらに、
前記第1のセンサコンポーネントが、前記第3の整列特徴及び前記第4の整列特徴によって、少なくとも1つの自由度で前記第2の支持構造体にて固定される、カテーテルシステム。 - 前記第1の支持構造体が、第5の整列特徴をさらに含み、当該カテーテルシステムが、前記第5の整列特徴とかみ合わされる第2のセンサコンポーネントをさらに含み、
前記第2のセンサコンポーネントが、前記第1、第2及び第5の整列特徴によって、少なくとも1つの自由度で前記第1の支持構造体にて固定される、請求項14に記載のカテーテルシステム。 - 前記第1のセンサコンポーネントが形状センサを含む、請求項14に記載のカテーテルシステム。
- 前記第2のセンサコンポーネントが、電磁位置センサを含む、請求項14に記載のカテーテルシステム。
- 細長い可撓性プローブをさらに含み、
前記細長い可撓性カテーテルが、前記細長い可撓性プローブを受けるよう大きさが決定された操作通路を含む、請求項14に記載のカテーテルシステム。 - 第1のセンサコンポーネント、第2のセンサコンポーネント及び第1の支持構造体を含む可撓性カテーテルを提供するステップであって、前記第1の支持構造体が、第1の整列特徴及び第2の整列特徴を含み、前記第1のセンサコンポーネントが、前記第1の支持構造体にて前記第2のセンサコンポーネントに対して固定された自由度の制約にある、ステップと、
前記第1のセンサコンポーネント及び前記第2のセンサコンポーネントからデータを取得するステップと、
前記固定された自由度の制約、並びに、前記第1のセンサコンポーネント及び前記第2のセンサコンポーネントからのデータに基づき、前記可撓性カテーテルの少なくとも一部のポーズを決定するステップと、
を含む方法。 - 前記第1のセンサコンポーネントが形状センサを含み、さらに、データを取得するステップが、前記第1のセンサコンポーネントから前記可撓性カテーテルに対する形状データを取得するステップを含む、請求項19に記載の方法。
- 前記第2のセンサコンポーネントが電磁位置センサを含み、さらに、データを取得するステップが、前記第2のセンサコンポーネントから位置データを取得するステップを含む、請求項19に記載の方法。
- 第3の支持構造体、及び、第3の支持構造体に関して固定される第3のセンサコンポーネントを含む細長い可撓性プローブを提供するステップと、
前記可撓性カテーテル内に前記細長い可撓性プローブを挿入するステップと、
前記第3のセンサコンポーネントからデータを取得するステップと、
をさらに含む、請求項19に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201261682976P | 2012-08-14 | 2012-08-14 | |
US61/682,976 | 2012-08-14 | ||
PCT/US2013/054568 WO2014028400A1 (en) | 2012-08-14 | 2013-08-12 | Systems and methods for configuring components in a minimally invasive instrument |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015529104A true JP2015529104A (ja) | 2015-10-05 |
JP6441797B2 JP6441797B2 (ja) | 2018-12-19 |
Family
ID=50100527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015527519A Active JP6441797B2 (ja) | 2012-08-14 | 2013-08-12 | 最小侵襲器具におけるコンポーネントを構成するためのシステム及び方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (5) | US9730611B2 (ja) |
EP (1) | EP2879752B1 (ja) |
JP (1) | JP6441797B2 (ja) |
KR (1) | KR102218413B1 (ja) |
CN (2) | CN104470575B (ja) |
WO (1) | WO2014028400A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019506197A (ja) * | 2015-12-28 | 2019-03-07 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 光学形状感知用の細長介入デバイス |
JP2020505211A (ja) * | 2017-02-01 | 2020-02-20 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導処置のためのレジストレーションシステム及び方法 |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008017051A2 (en) | 2006-08-02 | 2008-02-07 | Inneroptic Technology Inc. | System and method of providing real-time dynamic imagery of a medical procedure site using multiple modalities |
US11464578B2 (en) | 2009-02-17 | 2022-10-11 | Inneroptic Technology, Inc. | Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures |
US8690776B2 (en) | 2009-02-17 | 2014-04-08 | Inneroptic Technology, Inc. | Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery |
US8641621B2 (en) | 2009-02-17 | 2014-02-04 | Inneroptic Technology, Inc. | Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures |
JP6272841B2 (ja) | 2012-06-01 | 2018-01-31 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | ハードウェア拘束リモートセンタロボットマニピュレータのための冗長な軸及び自由度 |
JP6441797B2 (ja) | 2012-08-14 | 2018-12-19 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 最小侵襲器具におけるコンポーネントを構成するためのシステム及び方法 |
US20140257095A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Volcano Corporation | Shape sensing interventional catheters and methods of use |
US10314559B2 (en) | 2013-03-14 | 2019-06-11 | Inneroptic Technology, Inc. | Medical device guidance |
KR102214811B1 (ko) * | 2013-03-15 | 2021-02-10 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 매니퓰레이터 조인트 운동을 비등방적으로 증폭시키기 위해 영공간을 이용하는 시스템 및 방법 |
US20140275810A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Inneroptic Technology, Inc. | Sensor mount |
US9901406B2 (en) | 2014-10-02 | 2018-02-27 | Inneroptic Technology, Inc. | Affected region display associated with a medical device |
US10188467B2 (en) | 2014-12-12 | 2019-01-29 | Inneroptic Technology, Inc. | Surgical guidance intersection display |
US11534579B2 (en) * | 2015-01-02 | 2022-12-27 | 510 Kardiac Devices, Inc. | Steerable introducer sheath assembly |
WO2016164824A1 (en) * | 2015-04-09 | 2016-10-13 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms |
US9949700B2 (en) | 2015-07-22 | 2018-04-24 | Inneroptic Technology, Inc. | Medical device approaches |
CN108472082B (zh) * | 2015-12-29 | 2021-08-10 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于医学导航的配准系统以及其操作方法 |
US9675319B1 (en) | 2016-02-17 | 2017-06-13 | Inneroptic Technology, Inc. | Loupe display |
US10478254B2 (en) | 2016-05-16 | 2019-11-19 | Covidien Lp | System and method to access lung tissue |
CN106217345B (zh) * | 2016-08-31 | 2018-04-24 | 北京术锐技术有限公司 | 可实现姿态反馈的柔性连续体结构 |
WO2018064566A1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for entry point localization |
DE102016119579B4 (de) | 2016-10-13 | 2023-08-17 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Positionsbestimmungsvorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Instruments innerhalb einer röhrenförmigen Struktur |
US10278778B2 (en) | 2016-10-27 | 2019-05-07 | Inneroptic Technology, Inc. | Medical device navigation using a virtual 3D space |
US11547489B2 (en) | 2016-11-28 | 2023-01-10 | Koninklijke Philips N.V. | Shape sensing of multiple over-the-wire devices |
US11259879B2 (en) | 2017-08-01 | 2022-03-01 | Inneroptic Technology, Inc. | Selective transparency to assist medical device navigation |
US11219489B2 (en) | 2017-10-31 | 2022-01-11 | Covidien Lp | Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools |
EP3740152A4 (en) | 2018-01-17 | 2021-11-03 | Auris Health, Inc. | SURGICAL PLATFORM WITH ADJUSTABLE ARMRESTS |
US11484365B2 (en) | 2018-01-23 | 2022-11-01 | Inneroptic Technology, Inc. | Medical image guidance |
US10872449B2 (en) | 2018-05-02 | 2020-12-22 | Covidien Lp | System and method for constructing virtual radial ultrasound images from CT data and performing a surgical navigation procedure using virtual ultrasound images |
US11906376B2 (en) | 2018-05-22 | 2024-02-20 | Nanyang Technological University | Force sensor for tendon-actuated mechanisms |
WO2019239455A1 (ja) * | 2018-06-11 | 2019-12-19 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用光源装置、内視鏡用光源システム、および、内視鏡 |
WO2021076642A1 (en) | 2019-10-15 | 2021-04-22 | Imperative Care, Inc. | Systems and methods for multivariate stroke detection |
CA3172993A1 (en) * | 2020-04-09 | 2021-10-14 | Boston Scientific Medical Device Limited | Medical assemblies having sensor devices |
US11701492B2 (en) | 2020-06-04 | 2023-07-18 | Covidien Lp | Active distal tip drive |
CN113384347B (zh) * | 2021-06-16 | 2022-07-08 | 瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司 | 一种机器人标定方法、装置、设备及存储介质 |
KR102636818B1 (ko) * | 2021-12-30 | 2024-02-16 | 주식회사 에어스 | 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5797869A (en) * | 1987-12-22 | 1998-08-25 | Vas-Cath Incorporated | Multiple lumen catheter |
US20020030483A1 (en) * | 1997-02-13 | 2002-03-14 | Pinhas Gilboa | Six-degree-of-freedom tracking system having a passive transponder on the object being tracking |
JP2005052646A (ja) * | 2003-08-01 | 2005-03-03 | Biosense Webster Inc | 較正方法、位置確定方法および位置確定装置 |
JP2007507294A (ja) * | 2003-09-30 | 2007-03-29 | アドヴァンスト カーディオヴァスキュラー システムズ インコーポレーテッド | 撓み可能なカテーテル組立体およびそれを製造する方法 |
US20090137952A1 (en) * | 2007-08-14 | 2009-05-28 | Ramamurthy Bhaskar S | Robotic instrument systems and methods utilizing optical fiber sensor |
JP2011072782A (ja) * | 2009-09-29 | 2011-04-14 | Biosense Webster Inc | 付勢された平面的な偏向を有するカテーテル |
WO2011048509A1 (en) * | 2009-10-23 | 2011-04-28 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Optical sensing - enabled interventional instruments for rapid distributed measurements of biophysical parameters |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3441593A1 (de) | 1984-11-14 | 1986-05-22 | Ferd. Rüesch AG, St. Gallen | Verfahren und vorrichtung zum herstellen von siebdruckgeweben fuer siebdruckzylinder |
US7048716B1 (en) * | 1997-05-15 | 2006-05-23 | Stanford University | MR-compatible devices |
GB9713018D0 (en) | 1997-06-20 | 1997-08-27 | Secr Defence | Optical fibre bend sensor |
US8004229B2 (en) * | 2005-05-19 | 2011-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
KR20020030483A (ko) | 2000-10-18 | 2002-04-25 | 방정선 | 어학교육 및 시험을 위한 통신 네트워크 시스템 |
WO2005058137A2 (en) * | 2003-12-12 | 2005-06-30 | University Of Washington | Catheterscope 3d guidance and interface system |
US20060013523A1 (en) | 2004-07-16 | 2006-01-19 | Luna Innovations Incorporated | Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto |
US7772541B2 (en) | 2004-07-16 | 2010-08-10 | Luna Innnovations Incorporated | Fiber optic position and/or shape sensing based on rayleigh scatter |
US7763015B2 (en) * | 2005-01-24 | 2010-07-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Modular manipulator support for robotic surgery |
US8463439B2 (en) | 2009-03-31 | 2013-06-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Optic fiber connection for a force sensing instrument |
US8945095B2 (en) * | 2005-03-30 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force and torque sensing for surgical instruments |
US7930065B2 (en) | 2005-12-30 | 2011-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings |
US8016749B2 (en) | 2006-03-21 | 2011-09-13 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Vision catheter having electromechanical navigation |
US20080071288A1 (en) | 2006-06-13 | 2008-03-20 | Intuitive Surgical, Inc. | Minimally invasive surgery guide tube |
US8155728B2 (en) * | 2007-08-22 | 2012-04-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Medical system, method, and storage medium concerning a natural orifice transluminal medical procedure |
US7720322B2 (en) * | 2008-06-30 | 2010-05-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Fiber optic shape sensor |
US9259274B2 (en) | 2008-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Passive preload and capstan drive for surgical instruments |
US10080482B2 (en) | 2009-06-30 | 2018-09-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Compliant surgical device |
US8488130B2 (en) | 2009-11-13 | 2013-07-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system to sense relative partial-pose information using a shape sensor |
KR20110077498A (ko) | 2009-12-30 | 2011-07-07 | 주식회사 하이닉스반도체 | Soi 기판의 제조 방법 |
DE102010004669A1 (de) | 2010-01-14 | 2011-07-21 | WINCOR NIXDORF International GmbH, 33106 | System zum Zuführen von Wertscheinen zu der Wertscheintransporteinheit mit Hilfe einer Dockingstation |
KR101124198B1 (ko) | 2010-04-26 | 2012-03-27 | 영신산업 주식회사 | 수직거치식 자전거 주차장치 |
US9055960B2 (en) | 2010-11-15 | 2015-06-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible surgical devices |
JP6441797B2 (ja) | 2012-08-14 | 2018-12-19 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 最小侵襲器具におけるコンポーネントを構成するためのシステム及び方法 |
-
2013
- 2013-08-12 JP JP2015527519A patent/JP6441797B2/ja active Active
- 2013-08-12 EP EP13829392.3A patent/EP2879752B1/en active Active
- 2013-08-12 KR KR1020147034950A patent/KR102218413B1/ko active IP Right Grant
- 2013-08-12 WO PCT/US2013/054568 patent/WO2014028400A1/en active Application Filing
- 2013-08-12 CN CN201380037701.6A patent/CN104470575B/zh active Active
- 2013-08-12 US US13/964,724 patent/US9730611B2/en active Active
- 2013-08-12 CN CN201710316517.5A patent/CN107280671B/zh active Active
-
2017
- 2017-06-19 US US15/627,099 patent/US10022067B2/en active Active
-
2018
- 2018-07-05 US US16/028,062 patent/US10568539B2/en active Active
-
2020
- 2020-01-24 US US16/752,064 patent/US11471066B2/en active Active
-
2022
- 2022-08-24 US US17/894,515 patent/US20220400975A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5797869A (en) * | 1987-12-22 | 1998-08-25 | Vas-Cath Incorporated | Multiple lumen catheter |
US20020030483A1 (en) * | 1997-02-13 | 2002-03-14 | Pinhas Gilboa | Six-degree-of-freedom tracking system having a passive transponder on the object being tracking |
JP2005052646A (ja) * | 2003-08-01 | 2005-03-03 | Biosense Webster Inc | 較正方法、位置確定方法および位置確定装置 |
JP2007507294A (ja) * | 2003-09-30 | 2007-03-29 | アドヴァンスト カーディオヴァスキュラー システムズ インコーポレーテッド | 撓み可能なカテーテル組立体およびそれを製造する方法 |
US20090137952A1 (en) * | 2007-08-14 | 2009-05-28 | Ramamurthy Bhaskar S | Robotic instrument systems and methods utilizing optical fiber sensor |
JP2011072782A (ja) * | 2009-09-29 | 2011-04-14 | Biosense Webster Inc | 付勢された平面的な偏向を有するカテーテル |
WO2011048509A1 (en) * | 2009-10-23 | 2011-04-28 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Optical sensing - enabled interventional instruments for rapid distributed measurements of biophysical parameters |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019506197A (ja) * | 2015-12-28 | 2019-03-07 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 光学形状感知用の細長介入デバイス |
JP2020505211A (ja) * | 2017-02-01 | 2020-02-20 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導処置のためのレジストレーションシステム及び方法 |
JP7213830B2 (ja) | 2017-02-01 | 2023-01-27 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導処置のためのレジストレーションシステム及び方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20150044850A (ko) | 2015-04-27 |
US10022067B2 (en) | 2018-07-17 |
CN104470575B (zh) | 2017-06-06 |
CN107280671B (zh) | 2020-04-17 |
EP2879752A4 (en) | 2016-04-13 |
JP6441797B2 (ja) | 2018-12-19 |
WO2014028400A1 (en) | 2014-02-20 |
CN107280671A (zh) | 2017-10-24 |
US20170347912A1 (en) | 2017-12-07 |
US10568539B2 (en) | 2020-02-25 |
KR102218413B1 (ko) | 2021-02-22 |
US20140051987A1 (en) | 2014-02-20 |
EP2879752A1 (en) | 2015-06-10 |
US20220400975A1 (en) | 2022-12-22 |
CN104470575A (zh) | 2015-03-25 |
US9730611B2 (en) | 2017-08-15 |
US20200163581A1 (en) | 2020-05-28 |
US20180325417A1 (en) | 2018-11-15 |
EP2879752B1 (en) | 2021-10-06 |
US11471066B2 (en) | 2022-10-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11471066B2 (en) | Systems and methods for configuring components in a minimally invasive instrument | |
US11871898B2 (en) | Systems and methods for interventional procedure planning | |
JP6976303B2 (ja) | 介入器具を追跡するための形状センサーシステム及びこのシステムの使用方法 | |
US11666243B2 (en) | Systems and methods for reducing measurement error using optical fiber shape sensors | |
US11633125B2 (en) | Systems and methods for navigation based on ordered sensor records | |
JP6386998B2 (ja) | 制限された探索空間を使用した医療装置のレジストレーションのためのシステム及び方法 | |
US10376178B2 (en) | Systems and methods for registration of a medical device using rapid pose search |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160701 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170529 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170627 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170926 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180509 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180814 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181030 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6441797 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |