JP6272841B2 - ハードウェア拘束リモートセンタロボットマニピュレータのための冗長な軸及び自由度 - Google Patents

Description

本出願は、米国特許出願第６１/６５４，４１４号(２０１２年６月１日出願)の優先権を主張し、その全体は参照により本出願に援用される。

低侵襲医療技術は、診断又は外科手術中に損傷を受ける無関係な組織の量を低減することを目的としており、それによって患者の回復時間、不快感、及び有害な副作用を低減させる。例えば、低侵襲手術の１つの効果は、低減した手術後病院回復時間である。標準的な観血外科手術に対する平均入院期間は、類似の低侵襲手術に対する平均入院期間より長いので、低侵襲技術の利用増加は、毎年の病院費を何百万ドル節約することができる。米国で毎年行われる手術の多くが潜在的に低侵襲な方法で実行されることができるが、低侵襲手術器具の及びそれらを使いこなすことに関わる追加的な手術トレーニングの制限ために、現在の手術の一部しかこれらの有利な技術を使用していない。

低侵襲ロボット手術又は遠隔手術システムは、外科医の器用さを増大させるように及び従来の低侵襲技術の制限の幾つかを避けるように、開発されている。遠隔手術では、外科医は、手で手術器具を直接握るとともに動かすのではなく、手術器具の動きを操作するために何らかの遠隔制御（例えば、サーボ機構等）を使用する。遠隔手術では、外科医は、手術ワークステーションにおいて手術部位の画像を提供され得る。ディスプレイで手術部位の２又は３次元画像を見ながら、外科医は、マスタ制御デバイスを操作することによって、患者に外科手術を行い、このマスタ制御デバイスは、サーボ機構的に操作されるスレーブ器具の動きを制御する。

遠隔手術に使用されるサーボ機構はしばしば、（外科医の手のそれぞれに対する）２つのマスタコントローラからの入力を受け取るとともに、手術器具が取付けられる２以上のロボットアームを含み得る。マスタコントローラと、関連付けられるロボットアーム及び器具組立体との間の動作通信は、典型的には、制御システムによって達成される。制御システムは典型的には、少なくとも１つのプロセッサを含み、このプロセッサは、入力コマンドを、マスタコントローラから関連付けられるロボットアーム及び器具組立体に、並びに、例えば、フォースフィードバック等の場合に、器具及びアーム組立体から関連付けられるマスタコントローラに戻って中継する。ロボット手術システムの一例は、Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ州ＳｕｎｎｙｖａｌｅのＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ， Ｉｎｃ．によって商品化されているＤＡ ＶＩＮＣＩ（登録商標）システムである。

種々の構造配置が、ロボット手術の間に手術部位で手術器具を支持するために使用されている。駆動されるリンク機構又は「スレーブ」は、しばしば、ロボット手術マニピュレータと呼ばれ、低侵襲ロボット手術の間にロボット手術マニピュレータとして使用するための例示のリンク機構配置は、特許文献１（２００４年９月３０日出願）、特許文献２（２００２年４月２６日出願）、特許文献３（１９９９年８月３日出願）及び特許文献４（１９９５年７月２０日出願）に記載され、これらの全体の開示は本出願に参照によって援用される。これらのリンク機構はしばしば、シャフトを有する器具が取付けられる器具ホルダを操作する。このようなマニピュレータ構造は、器具シャフトの長さに沿って置かれる操作のリモートセンタ（遠隔中心）と交差するピッチ軸の周りの回転に制限される器具ホルダの動きを発生させる平行四辺形リンク部分を含むことができる。このようなマニピュレータ構造はまた、ピッチ軸と垂直であるとともに操作のリモートセンタとも交差するヨー軸周りの回転に制限される器具ホルダの動きを発生させるヨージョイントを含むことができる。操作のリモートセンタを、内部手術部位への切開点（例えば、腹腔鏡手術の間の腹壁でのトロカールまたはカニューレを用いて）と位置合わせすることにより、手術器具のエンドエフェクタが、腹壁に対して潜在的に危険な力をかけることなしに、マニピュレータリンク機構を用いてシャフトの近位端部を移動することによって安全に位置決めされることができる。代替のマニピュレータ構造は、例えば、特許文献５（２０００年１１月９日出願）、特許文献６（２００２年１月１６日出願）、特許文献７（１９９６年１１月２２日出願）、特許文献８（１９９６年９月９日出願）、特許文献９（１９９４年４月６日出願）及び特許文献１０（１９９１年８月５日出願）に記載され、これらの全体の開示は本出願に参照によって援用される。

米国特許第７，５９４，９１２号 米国特許第６，７５８，８４３号 米国特許第６，２４６，２００号 米国特許第５，８００，４２３号 米国特許第６，７０２，８０５号 米国特許第６，６７６，６６９号 米国特許第５，８５５，５８３号 米国特許第５，８０８，６６５号 米国特許第５，４４５，１６６号 米国特許第５，１８４，６０１号

新しい遠隔手術システム及び装置は非常に効果的且つ有利であることが証明されているが、なお更なる改良が望ましい。一般に、低侵襲ロボット手術を行うための改良された構造及びシステムを提供することが望ましい。より具体的には、これらのシステムの効率及び使いやすさを高めることが有益である。例えば、腹壁に対して潜在的に危険な力をかけることなしに、ロボット手術マニピュレータによって提供される動作の範囲を増大させることは特に有益である。

以下は、本発明の基本的な理解を提供するために本発明の幾つかの実施形態の簡略化された概要を提供する。この概要は、本発明の広範囲にわたる概要ではない。本発明の鍵となる／重要な要素を識別することを又は本発明の範囲を説明することを意図するものではない。その唯一の目的は、本発明の幾つかの実施形態を、後述されるより詳細な説明への前置きとして簡略化された形態で提供することである。

手術器具を支持するとともに、低侵襲ロボット手術の間に器具の所望の位置において、如何なるベアリング又は機械的な支持部からも離れて、操作の中心（センタ）を提供する、改良されたリモートセンタ（遠隔中心）マニピュレータが開示される。リモートセンタマニピュレータは、器具が操作のリモートセンタの周りで動くように拘束し、このリモートセンタは好ましくは、例えば患者の腹壁等、患者の入口切開部と一致する。多くの実施形態では、マニピュレータリンク機構は、（１）操作のリモートセンタを通過する第１の軸周りに手術器具をピッチ回転させる（ｐｉｔｃｈ）ために使われる平行四辺形運動を発生させる回転結合されるジョイント、（２）操作のリモートセンタを通過する第２の軸周りに手術器具をロール回転させる（ｒｏｌｌ）ために使われる運動を発生させる回転結合されるリンク、及び（３）操作のリモートセンタを通過する関連する追加的な軸周りに回転するように結合された少なくとも１つの追加的なペアのリンク、を含む。操作のリモートセンタを通過することに加えて、関連する追加的な軸は、第１の軸にも第２の軸にも一致せず、したがって、１又は複数の追加的な軸周りの回転が、腹壁に対して潜在的に危険な力をかけることなしに、ロボット手術マニピュレータによって提供される動作の範囲を増大させるように使用されることを可能にする。

したがって、１つの態様では、低侵襲ロボット手術の間に手術器具の位置を拘束するためのリモートセンタマニピュレータが開示される。手術器具は、細長いシャフトを含む。シャフトは、挿入軸に沿った患者の体腔への操作のリモートセンタを通る挿入用に構成される遠位作業端部構造を有する。リモートセンタマニピュレータは、患者に対して固定位置に保持されるように構成されるベースリンク、手術器具と結合するように構成される器具ホルダ、及び器具ホルダをベースリンクに結合するリンク機構、を含む。リンク機構の第１及び第２のリンクは、第１のリンクに対する第２のリンクの運動を操作のリモートセンタと交差する第１の軸周りの回転に制限するように、結合される。リンク機構はさらに、リンク機構の拘束された平行四辺形運動を発生させるように構成される３つの回転結合される回転ジョイントを含み、この平行四辺形運動によって器具ホルダの運動は、操作のリモートセンタと交差する第２の軸周りの回転に制限される。第２の軸は第１の軸と一致しない。リンク機構の第３及び第４のリンクは、第３のリンクに対する第４のリンクの運動を操作のリモートセンタと交差する第３の軸周りの回転に制限するように、結合される。第３の軸は第１及び第２の軸のいずれとも一致しない。

多くの実施形態では、第３と第４リンクとの間の結合部は、ベースリンクと、第１と第２のリンクとの間の結合部との間に配置される。このような実施形態では、第４のリンクの動きは、患者に対する操作のリモートセンタを動かすことなしに、リンク機構の大部分を再位置決めするように機能する。例えば、第３のリンクは、ベースリンクであり得る又は少なくともベースリンクに対して固定され得る。第４のリンクは、第１のリンクであり得る又は少なくとも第１のリンクに対して固定され得る。多くの実施形態では、第１の軸と第３の軸との間の角度は、１０度から３０度の間である。例えば、第１の軸と第３の軸との間の角度は、約１５度である。多くの実施形態では、第１の軸及び第３の軸は、垂直又は実質的に（すなわち、許容可能な公差内で）垂直である。

多くの実施形態では、第１の軸及び第２の軸は、垂直又は実質的に垂直である。このような構成は、器具ホルダの運動に対する、良い状態にある制御を提供する。

多くの実施形態では、リンク機構は、中間円錐スイープ（ｓｗｅｅｐ）ジョイントを含む。例えば、多くの実施形態では、リンク機構のリンクは、リンクの連続的に接続された組立体を形成する。第３のリンクは、第２のリンクと、リンクの連続的に接続された組立体の器具ホルダとの間に配置されることができる。そして、第４のリンクは、器具ホルダに対して固定されるものの少なくとも１つ又は器具ホルダであり得る。多くの実施形態では、リンク機構は、手術器具細長シャフトが第１の軸及び第３の軸によって定められる平面内にあるように、第３のリンクに対して第４のリンクを配向するように動作可能である。

多くの実施形態では、リモートセンタマニピュレータは、リンク機構の拘束された平行四辺形運動を発生させるように構成される３つの回転結合される回転ジョイントの少なくとも１対を駆動結合するサイン／コサインリンクを含む。そして、多くの実施形態では、方向付けされた湾曲部（ｏｒｉｅｎｔｅｄ ｆｌｅｘｕｒｅｓ）を持つサイン／コサインリンクは、リンク機構の拘束された平行四辺形運動を発生させるように構成される３つの回転結合される回転ジョイントの少なくとも１対を駆動結合する。

他の態様では、低侵襲ロボット手術の間に手術器具の位置を拘束するためのリモートセンタマニピュレータが開示される。手術器具は、細長いシャフトを含む。シャフトは、操作のリモートセンタを通る患者の体腔への挿入用に構成される遠位作業端部を有する。リモートセンタマニピュレータは、取付ベース、円錐スイープリンク、及び第１乃至第４のリンクを含む。円錐スイープリンクは、円錐スイープリンク近位端部及び円錐スイープリンク遠位端部を有する。円錐スイープリンク近位端部は、操作のリモートセンタと交差する第１の軸周りの回転のために、取付ベースに結合される。第１のリンクは、第１のリンク近位端部及び第１のリンク遠位端部を有する。第１のリンク近位端部は、操作のリモートセンタと交差する第２の軸周りの回転のために、円錐スイープリンク遠位端部と結合される。第２の軸は第１の軸と一致しない。第２のリンクは、第２のリンク近位端部及び第２のリンク遠位端部を有する。第２のリンク近位端部は、第１の平行四辺形リンク機構ジョイントにおいて第１のリンク遠位端部に回転結合される。第３のリンクは、第３のリンク近位端部及び第３のリンク遠位端部を有する。第３のリンク近位端部は、第２の平行四辺形リンク機構ジョイントにおいて第２のリンク遠位端部に回転結合される。第４のリンクは、手術器具を支持するように構成される。第４のリンクは、第３の平行四辺形リンク機構ジョイントによって第３のリンク遠位端部に回転結合される。第１、第２、及び第３の平行四辺形リンク機構ジョイントは、第１の平行四辺形リンク機構ジョイントの回転が、操作のリモートセンタと交差する第３の軸周りの回転に制限される第４のリンクの運動を発生させるように、回転結合される。第３の軸は、第１及び第３の軸のいずれとも一致しない。

多くの実施形態では、第１の軸と第２の軸との間の角度は、１０度から３０度の間である。例えば、第１の軸と第２の軸との間の角度は、約１５度であることができる。

多くの実施形態では、円錐スイープリンクは、過度な重量なしに、ねじり及び曲げ負荷に対して剛となるように構成される。例えば、多くの実施形態では、円錐スイープリンクは、円錐スイープリンク第１端部を円錐スイープリンク第２端部に接続する円錐スイープリンク本体部分を有する。多くの実施形態では、円錐スイープリンク本体部分は、ボックス断面構造又はチューブ状構造を有する。

多くの実施形態では、マニピュレータはさらに、操作のリモートセンタと交差する第４の軸周りの回転のために、第４のリンクを第３のリンク遠位端部に回転結合する円錐スイープジョイントを含む。第４の軸は、第１の軸、第２の軸、又は第３の軸のいずれとも一致しない。多くの実施形態では、円錐スイープジョイントは、手術器具細長シャフトが第２の軸及び第４の軸によって定められる平面内にあるように、第３のリンクに対して第４のリンクを配向するよう動作可能である。

多くの実施形態では、マニピュレータは、第１、第２、及び第３の平行四辺形リンク機構ジョイントの少なくとも１対を駆動結合するサイン／コサインリンクを含む。そして、多くの実施形態では、方向付けされた湾曲部を持つサイン／コサインリンクは、第１、第２、及び第３の平行四辺形リンク機構ジョイントの少なくとも１対を駆動結合する。

他の態様では、低侵襲ロボット手術の間に手術器具の位置を拘束するためのリモートセンタマニピュレータが開示される。手術器具は、細長いシャフトを含む。シャフトは、操作のリモートセンタを通る患者の体腔への挿入用に構成される遠位作業端部を有する。リモートセンタマニピュレータは、取付ベース、及び第１乃至第５のリンクを含む。第１のリンクは、取付ベースに対して選択的に再位置決め可能となるように、取付ベースと結合される。第２のリンクに対する第１のリンクの運動は、操作のリモートセンタと交差する第１の軸周りの回転に制限される。第２のリンクは、第２のリンク近位端部及び第２のリンク遠位端部を有する。第２のリンク近位端部は、操作のリモートセンタと交差する第２の軸周りの回転のために、第１のリンクに結合される。第２の軸は第１の軸と一致しない。第３のリンクは、第３のリンク近位端部及び第３のリンク遠位端部を有する。第３のリンク近位端部は、第１の平行四辺形リンク機構ジョイントにおいて第２のリンク遠位端部に回転結合される。第４のリンクは、第４のリンク近位端部及び第４のリンク遠位端部を有する。第４のリンク近位端部は、第２の平行四辺形リンク機構ジョイントにおいて第２のリンク遠位端部に回転結合される。第５のリンクは、手術器具を支持するように構成される。第５のリンクは、第３の平行四辺形リンク機構ジョイントにおいて第４のリンク遠位端部に回転結合される。第１、第２、及び第３の平行四辺形リンク機構ジョイントは、第１の平行四辺形リンク機構ジョイントの回転が、操作のリモートセンタと交差する第３の軸周りの回転に制限される第５のリンクの運動を発生させるように、回転結合される。第３の軸は、第１又は第２の軸のいずれとも一致しない。

多くの実施形態では、取付ベースは、湾曲特徴部を含み、そこに第１のリンクは、第１のリンクが湾曲特徴部に沿って動くよう拘束されるように、連結される。湾曲特徴部は、操作のリモートセンタに対して一定の曲率半径を有する。

多くの実施形態では、取付ベースは、そこに第１のリンクが連結される閉ループ湾曲特徴部を含む。第１のリンクは、閉ループ湾曲特徴部に沿って動くように拘束される。

多くの実施形態では、マニピュレータは、第１、第２、及び第３の平行四辺形リンク機構ジョイントの少なくとも１対を駆動結合するサイン／コサインリンクを含む。そして、多くの実施形態では、方向付けされた湾曲部を持つサイン／コサインリンクは、第１、第２、及び第３の平行四辺形リンク機構ジョイントの少なくとも１対を駆動結合する。

本発明の性質及び利点のより完全な理解のために、次の説明及び添付の図面への参照がなされるべきである。本発明の他の態様、目的及び利点は、以下の図面及び詳細な説明から明らかになるであろう。

多くの実施形態による、手術を行うために使用される低侵襲性ロボット手術システムの平面図である。 多くの実施形態による、ロボット手術システムのための外科医用制御コンソールの斜視図である。 多くの実施形態による、ロボット手術システム電子装置カートの斜視図である。 多くの実施形態による、ロボット手術システムを概略的に描く。 多くの実施形態による、ロボット手術システムの患者側カート（手術ロボット）の正面図である。 多くの実施形態による、ロボット手術ツールの正面図である。 操作のリモートセンタを動かすことなしに器具ホルダを再配向するように動作可能である円錐スイープジョイントを含む、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータの斜視概略図である。 操作のリモートセンタを動かすことなしにマニピュレータの中心線を外れた部分を再配向するように動作可能である円錐スイープリンクを含む、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータの斜視概略図である。 図６の円錐スイープジョイント及び図７の円錐スイープリンクを含む、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータの斜視概略図である。 操作のリモートセンタを動かすことなしにマニピュレータの中心線を外れた部分を再配向するように動作可能であるピッチリンク機構を含む、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータの斜視概略図である。 図６の円錐スイープジョイント、図７の円錐スイープリンク、及び図９のピッチリンク機構を含む、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータの斜視概略図である。 操作のリモートセンタを動かすことなしにマニピュレータのリンク機構組立体を再配向するように動作可能である円錐スイープリンクを含む、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータを示す。 操作のリモートセンタを動かすことなしに器具ホルダを再配向するように動作可能である円錐スイープジョイントを含む、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータを示す。 器具ホルダが異なる向きにある図８のリモートセンタマニピュレータを示す。 器具ホルダが異なる向きにある図８のリモートセンタマニピュレータを示す。 器具ホルダが異なる向きにある図８のリモートセンタマニピュレータを示す。 多くの実施形態による、図８のリモートセンタマニピュレータの２つの平行四辺形ジョイントを回転結合するために使用されることができるサイン／コサインリンクを示す。 多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータの２つの平行四辺形ジョイントを回転結合するように使用されるリンクにおいて力に対抗して誘起される荷重を軽減するように働く方向付けされた湾曲部を示す。 操作のリモートセンタに対して一定の曲率半径を有するとともに、それに沿って中心線を外れたリンク機構のベースリンクが再配向されることができる、湾曲特徴部を含む、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータを示す。 ベースリンクが閉ループ湾曲特徴部に沿って動くよう拘束されるように中心線を外れたリンク機構のベースリンクが連結される閉ループ湾曲特徴部を含む、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータを示す。 多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータの斜視概略図であり、器具ホルダはリモートセンタを通るピッチ軸周りに回転されるとともにリモートセンタを通るヨー軸周りに回転され、ピッチ軸はヨー軸に対して非垂直である。 多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータの斜視概略図であり、図１７のリモートセンタマニピュレータはさらに図９のピッチリンク機構を含む。 多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータの斜視概略図であり、図１８のリモートセンタマニピュレータはさらに図６の円錐スイープジョイントを含む。 多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータの側面図である。 図２０のリモートセンタマニピュレータの上面図である。 ピッチ軸を傾斜させることによって達成される図２０のリモートセンタマニピュレータの作動空間包絡線の減少を示す。 多くの実施形態による、操作のリモートセンタに対する器具ホルダの最大ピッチバックの形態の図２０のリモートセンタマニピュレータの側面図である。

以下の説明では、本発明の様々な実施形態が説明される。説明の目的で、実施形態の完全な理解を提供するために、特定の構成及び詳細が記載される。しかし、本発明が特定の詳細なしで実施され得ることは、当業者にもまた明白となるであろう。さらに、記載されている実施形態を曖昧にしないために、良く知られた特徴は省略又は簡略化され得る。

低侵襲ロボット手術
ここで図面を参照すると、図１は、典型的には手術台１４に横たわっている患者１２に低侵襲診断又は外科手術を行うために使用される、低侵襲ロボット手術（ＭＩＲＳ）システム１０の平面図である。図面において、同様の参照番号は同様の部分を表す。システムは、手術中に外科医１８による使用のための外科医用コンソール１６を含む。１人又は複数の助手２０も手術に参加し得る。ＭＩＲＳシステム１０は、患者側カート２２（手術ロボット）及び電子装置カート２４をさらに含み得る。患者側カート２２は、外科医１８がコンソール１６を通して手術部位を視認している間、患者１２の身体の低侵襲性切開部を通る少なくとも１つの取り外し可能に結合されたツール組立体２６（以降、単に「ツール」と呼ばれる）を操作することができる。手術部位の画像は、内視鏡２８を位置決めするとともに方向付けするように患者側カート２２によって操作され得る、立体内視鏡等の内視鏡２８によって取得されることができる。電子装置カート２４は、外科医用コンソール１６を通じた外科医１８への続く表示のために手術部位の画像を処理するために、使用され得る。一度に使用される手術ツール２６の数は、概して、診断又は外科手術及び他要因の中でも手術室内の空間的制約に依存する。手術中に使用されているツール２６の１又は複数を交換することが必要な場合、助手２０は、患者側カート２２からツール２６を取外し、それを手術室のトレイ３０からの別のツール２６に交換し得る。

図２は、外科医用コンソール１６の斜視図である。この外科医用コンソール１６は、奥行き知覚を可能にする手術部位の協調立体視を外科医１８に提示するために左眼用ディスプレイ３２及び右眼用ディスプレイ３４を含む。コンソール１６は、１又は複数の入力制御装置３６をさらに含み、この装置３６は、患者側カート２２（図１に示される）に１又は複数のツールを操作させる。入力制御装置３６は、テレプレゼンス（ｔｅｌｅｐｒｅｓｅｎｃｅ）を外科医に提供するために、それらの関連ツール２６（図１に示される）と同じ自由度を提供することができる、又は外科医がツール２６を直接制御する強い感覚を有するように、入力制御装置３６がツール２６と一体となる知覚を提供することができる。この目的のために、位置、力、及び触覚フィードバックセンサ（図示せず）が、ツール２６からの位置、力、及び触感を、入力制御装置３６を通じて外科医の手に返送するために使用され得る。各個別の入力制御装置３６は、遠隔操作を可能にするよう対応するスレーブ手術ツールを制御するための人間によって制御されるマスタとして機能する。テレプレゼンス知覚は、この遠隔操作が、３次元で知覚される手術部位及び手術部位において見られるツールの画像と一致する位置でマスタに位置する外科医の手の表示と組み合わされるとき、可能になる。

外科医用コンソール１６は通常、外科医が、手術を直接監視し得るように、必要であれば物理的に存在し得るように、及び電話又は他の通信媒体ではなく直接助手に話し掛け得るように、患者と同じ部屋の中に配置される。しかし、外科医は、患者とは異なる部屋、全く異なる建物、又は遠隔手術を可能にする患者から離れた他の場所にいることができる。

図３は、電子装置カート２４の斜視図である。電子装置カート２４は、内視鏡２８と結合されることができ、外科医用コンソールで、或いは局所的に及び／又は遠隔に位置する別の適切なディスプレイで、外科医に等、その後の表示のために取り込まれた画像を処理するためのプロセッサを含み得る。例えば、立体内視鏡が使用される場合、電子装置カート２４は、手術部位の協調立体画像を外科医に提示するために、取り込まれた画像を処理することができる。このような協調は、対向画像間の位置合わせを含み得るとともに、立体内視鏡の立体作動距離を調整することを含み得る。別の例として、画像処理は、光学収差等、画像取込装置の結像誤差を補償するために、以前に決定されたカメラ較正パラメータの使用を含み得る。

図４は、ロボット手術システム５０（図１のＭＩＲＳシステム１０等）を図式的に示す。上述のように、外科医用コンソール５２（図１の外科医用コンソール１６等）が、低侵襲手術中に患者側カート（手術ロボット）５４（図１の患者側カート２２等）を制御するために外科医によって使用され得る。患者側カート５４は、手術部位の画像を取込むとともに取込まれた画像を電子装置カート５６（図１の電子装置カート２４等）に出力するために、立体内視鏡等の撮像装置を使用することができる。上述のように、電子装置カート５６は、後に続く表示の前に、種々の方法で取込まれた画像を処理することができる。例えば、電子装置カート５６は、外科医用コンソール５２を介して組み合わされた画像を外科医に表示する前に、取込まれた画像を仮想制御インターフェースと重ね合わせることができる。患者側カート５４は、電子装置カート５６の外部で処理するために取込まれた画像を出力することができる。例えば、患者側カート５４は、取込まれた画像を処理するために使用され得る、プロセッサ５８に取込まれた画像を出力することができる。画像はまた、共同して、連続して、及び／又はそれらの組み合わせで、取込まれた画像を処理するために一緒に結合され得る、電子装置カート５６及びプロセッサ５８の組み合わせによって処理されることもできる。１又は複数の別個のディスプレイ６０も、手術部位の画像、又は他の関連画像等、画像の局所及び／又は遠隔表示のために、プロセッサ５８及び／又は電子装置カート５６と結合され得る。

図５Ａ及び５Ｂは、それぞれ、患者側カート２２及び手術ツール６２を示す。手術ツール６２は、手術ツール２６の例である。図示された患者側カート２２は、３つの手術ツール２６、及び手術の部位の画像の取込みに使用される立体内視鏡等の撮像装置２８の操作を提供する。操作は、幾つかのロボットジョイントを有するロボット機構によって提供される。撮像装置２８及び手術ツール２６は、切開部のサイズを最小化するよう、運動学的リモートセンタ（遠隔中心）が切開部において保持されるように、患者の切開部を通って位置決めされ得るとともに操作され得る。手術部位の画像は、手術ツール２６の遠位端部が撮像デバイス２８の視野内に位置決めされるとき、手術ツール２６の遠位端部の画像を含み得る。診断又は治療エンドエフェクタ６３が典型的には手術器具長手シャフトの遠位端部にある。

ハードウェア拘束リモートセンタマニピュレータ
図６は、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ７０の斜視概略図である。リモートセンタマニピュレータ７０は、取付ベース７２から支持される。リモートセンタマニピュレータ７０は、取付ベース７２によって支持されるベースリンク７４、ヨージョイント７６、延長リンク７８、ベース平行四辺形ジョイント８０、第１の平行四辺形リンク８２、第１の平行四辺形ジョイント８４、第２の平行四辺形リンク８６、第２の平行四辺形ジョイント８８、円錐スイープ（ｓｗｅｅｐ）機構９０、及び器具ホルダ９２を含む。器具ホルダ９２は、挿入軸９６に沿って手術器具９４を支持するとともに並進移動させる（すなわち、器具ホルダ９２は、手術器具９４を挿入軸９６に沿って患者の体壁の又は患者の自然の開口部の切開部で出入りさせる少なくとも１つの直進（直動）ジョイントを含む）。手術エンドエフェクタ９５が手術器具９４の遠位端部にある。エンドエフェクタは、治療の、診断の、又はイメージング手術装置を含む、任意の手術機能のためのものであり得る。エンドエフェクタのロールは、様々な既知の方法で行われ得る。例えば、器具ホルダ９２又は器具９４自体が、挿入軸９６周りに器具シャフトがロールすることを可能にする器具シャフトロール能力を含み得る。代替例として、シャフトは、ロールにおいて静止したままであり得るとともに、エンドエフェクタが器具シャフトの端部においてロールする。

取付ベース７２は、ベースが（地面記号によって示されるような）地面基準フレームで事実上動かないままであるように、リモートセンタマニピュレータ７０がカートマウント、天井マウント、床／固定マウント、又は他の取り付け面のセットアップアームによって取付けられるとともに支持されることを可能にする。リモートセンタマニピュレータ７０は、手術器具９４が操作されるとき、操作のリモートセンタ（ＲＣ）が取付ベース７２に対して動かないように構成される。取付ベース７２を患者に対して固定位置及び配向で支持することによって、操作のリモートセンタ（ＲＣ）は、患者に対して固定されて保持され、それによって、手術器具９４のためのエントリポイントを提供する。患者に対して固定された操作のリモートセンタ（ＲＣ）を用いて、手術器具９４の操作が、手術器具９４のエントリ位置において患者の組織に潜在的に危険な力をかけるリスクなしで達成されることができる。手術器具がカニューレを通過する実施形態では、操作のリモートセンタは、典型的には、カニューレの中心線に沿ったポイントに定められるが、幾つかの実施形態では、カニューレは任意選択であり得る。

ヨージョイント７６は、延長リンク７８の近位端部をベースリンク７４の遠位端部に回転結合する。ヨージョイント７６は、操作のリモートセンタ（ＲＣ）を通って延びるヨー軸９８周りの延長リンク７８の制御された回転（ロール）を発生させるように動作可能である。器具ホルダ９２は延長リンク７８にリモートセンタマニピュレータ７０の間にあるリンク機構構成要素を介して結合されるので、ヨー軸９８周りの延長リンク７８の回転（ロール）は、ヨー軸９８周りの器具ホルダ９２の対応する回転を発生させ、それによって、ヨージョイント７６の全ての角度配向に対して、取付ベース７２に対する操作のリモートセンタ（ＲＣ）の位置及び配向を維持する。用語「ヨー」は任意であり、この用語の下では、操作のリモートセンタ（ＲＣ）を静止させるために、ヨー軸９８周りの回転は、手術器具９４の遠位先端を、ヨーとして定義された方法で動かすことが分かる。

リモートセンタマニピュレータ７０の平行四辺形リンク機構部分１００は、操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差するピッチ軸１０２周りの回転に制限される器具ホルダ９２の運動を発生させるように構成される。器具ホルダ９２の対応する運動をピッチ軸１０２周りの回転（ピッチ）に制限することによって、挿入軸９６は操作のリモートセンタ（ＲＣ）と絶えず交差するとともに、器具ホルダ９２と操作のリモートセンタ（ＲＣ）との間の距離は維持される。用語「ピッチ」は任意であり、この用語の下では、操作のリモートセンタ（ＲＣ）を静止させるために、ピッチ軸１０２周りの回転は、手術器具９４の遠位先端をピッチとして定義された方法で動かすことが分かる。

平行四辺形リンク機構部分１００は、平行四辺形ベースジョイント８０、第１の平行四辺形リンク８２、第１の平行四辺形ジョイント８４、第２の平行四辺形リンク８６、第２の平行四辺形ジョイント８８、円錐スイープ機構９０、及び器具ホルダ９２を含む。ベース平行四辺形ジョイント８０は、第１の平行四辺形リンク８２の近位端部を延長リンク７８の遠位端部に回転結合する。ベース平行四辺形ジョイント８０は、ピッチ軸１０２と平行であるベースジョイント軸１０４周りの第１の平行四辺形リンク８２の制御された回転を発生させるように動作可能である。ベースジョイント軸１０４の位置及び配向は、延長リンク７８に対して固定される。第１の平行四辺形ジョイント８４は、ピッチ軸１０２と平行である第１のジョイント軸１０６周りの第２の平行四辺形リンク８６の回転のために、第２の平行四辺形リンク８６の近位端部を第１の平行四辺形リンク８２の遠位端部に回転結合する。第１のジョイント軸１０６の位置及び配向は、第１の平行四辺形リンク８２に対して固定される。第２の平行四辺形ジョイント８８は、ピッチ軸１０２と平行である第２のジョイント軸１０８周りの円錐スイープ機構９０の回転のために、円錐スイープ機構９０の近位端部を第２の平行四辺形リンク８６の遠位端部に回転結合する。第２のジョイント軸１０８の位置及び配向は、第２の平行四辺形リンク８６に対して固定される。器具ホルダ９２は円錐スイープ機構９０の遠位端部に結合されるため、器具ホルダ９２は、第２のジョイント軸１０８周りに回転するように拘束される。

第１及び第２の平行四辺形ジョイント８４、８８は、ベース平行四辺形ジョイント８０に回転結合されるので、ベース平行四辺形ジョイント８０の作動は、平行四辺形リンク機構部分１００を作動させ、それによってピッチ軸１０２周りの回転に制限される器具ホルダ９２の対応する運動を発生させる。任意の適切なアプローチが、ベース平行四辺形ジョイント８０、第１の平行四辺形ジョイント８４、及び第２の平行四辺形ジョイント８８を回転結合するために使用されることができる。例えば、ベース平行四辺形ジョイント８０は、延長リンク７８に回転固定されるとともにベースジョイント軸１０４周りに第１の平行四辺形リンク８２に対して回転するように取り付けられるベースプーリを含むことができる。第１の平行四辺形ジョイント８４は、第２の平行四辺形リンク８６に回転固定されるとともに第１のジョイント軸１０６周りに第１の平行四辺形リンク８２に対して回転するように取り付けられる第１のプーリを含むことができる。例えば１又は複数の駆動ベルト或いは１又は複数のリンクにより、第１のプーリの回転を第２のプーリの回転と結び付けることによって、第１の平行四辺形リンク８２に対する第２の平行四辺形リンク８６の回転は、第２の平行四辺形リンク８６と延長リンク７８との間の同じ相対配向が、延長リンク７８に対する第１の平行四辺形リンク８２の全ての角度配向に対して維持されるように、延長リンク７８に対する第１の平行四辺形リンク８２の回転によって駆動されることができる。同様の方法で、第１の平行四辺形ジョイント８４は、第１の平行四辺形リンク８２に回転固定されるとともに第１のジョイント軸１０６周りに第２の平行四辺形リンク８６に対して回転するように取り付けられる第３のプーリを含むことができる。第２の平行四辺形ジョイント８８は、円錐スイープ機構９０の近位端部に回転固定されるとともに第２のジョイント軸１０８周りに第２の平行四辺形リンク８６に対して回転するように取り付けられる第４のプーリを含むことができる。例えば１又は複数の駆動ベルト或いは１又は複数のリンクにより、第３のプーリの回転を第４のプーリの回転と結び付けることによって、第２の平行四辺形リンク８６に対する円錐スイープ機構９０の回転は、挿入軸９６と第１の平行四辺形リンク８２との間の同じ相対配向が、第１の平行四辺形リンク８２に対する第２の平行四辺形リンク８６の全ての角度配向に対して維持されるように、第１の平行四辺形リンク８２に対する第２の平行四辺形リンク８６の回転によって駆動されることができる。

円錐スイープ機構９０は、近位円錐スイープリンク１１０及び円錐スイープジョイント１１２を含む。円錐スイープジョイント１１２は、円錐スイープジョイント１１２の作動が、操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差する円錐スイープ軸１１４周りに近位円錐スイープリンク１１０に対して器具ホルダ９２を再配向するように、器具ホルダ９２を近位円錐スイープリンク１１０に回転結合する。円錐スイープジョイント１１２の回転は、手術器具のシャフト９４を、円錐スイープ軸１１４に中心を置かれるとともに操作のリモートセンタ（ＲＣ）に頂点を有する円錐の表面に沿って動かす。円錐スイープ軸１１４周りの器具ホルダ９２の再配向は、隣接する手術マニピュレータ及び／又は患者との衝突回避のため、又は外科の職員が無菌の手術野にアクセスすることを可能にするよう体壁において増加したスペースを提供するため等、任意の適切な目的のために使用されることができる。円錐スイープ軸１１４周りの器具ホルダ９２の再配向はまた、患者に対する器具ホルダ９２の利用可能な運動範囲を広げるために使用されることができる。円錐スイープ軸１１４は、その周りで器具ホルダ９２が操作のリモートセンタ（ＲＣ）の周りを回転することができる１つの冗長軸を提供する。円錐スイープ軸１１４は、ヨー軸９８、ピッチ軸１０２、又は挿入軸９６のいずれとも一致しない。しかし、動作中、円錐スイープ軸１１４とヨー軸９８との間の角度は、リモートセンタマニピュレータ７０が関節接合されるので、変化することができる。円錐スイープ機構９０は、オプションであり、ここに記載された様々なマニピュレータの実施形態に含まれ得る又は同マニピュレータとともに無くてもよい。この説明のために、円錐スイープ機構９０は、マニピュレータのより近位に位置する他の円錐スイープ機構（例えば、他の「近位」円錐スイープ機構が示される図８参照）と区別するために、遠位円錐スイープ機構とみなされ得る。

図７は、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ１２０の斜視概略図である。リモートセンタマニピュレータ１２０は、図６のリモートセンタマニピュレータ７０と同じ構成要素の幾つかを含む。共有の構成要素は、取付ベース７２、ベースリンク７４、ヨージョイント７６、延長リンク７８、ベース平行四辺形ジョイント８０、第１の平行四辺形リンク８２、第１の平行四辺形ジョイント８４、第２の平行四辺形リンク８６、第２の平行四辺形ジョイント８８、及び器具ホルダ９２を含む。リモートセンタマニピュレータ１２０は、円錐スイープ機構９０を含まない。代わりに、第２の平行四辺形ジョイント８８は、第２のジョイント軸１０８周りの第２の平行四辺形リンク８６に対する器具ホルダ９２の回転のために、器具ホルダ９２を第２の平行四辺形リンク８６に回転結合する。

リモートセンタマニピュレータ１２０は、円錐スイープ機構１２２をさらに含む。円錐スイープ機構１２２は、円錐スイープジョイント１２４及び円錐スイープジョイント１２４によってベースリンク７４に回転結合される円錐スイープリンク１２６を含む。円錐スイープジョイント１２４は、操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差する円錐スイープ軸１２８周りに円錐スイープリンク１２６を選択的に回転させるように動作可能である。円錐スイープリンク１２６の遠位端部はヨージョイント７６を支持する。円錐スイープリンク１２６は、ヨー軸９８が円錐スイープ軸１２８周りの円錐スイープリンク１２６の全ての配向に対して、操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差するよう、ヨージョイント７６を位置決め及び配向するように構成される。円錐スイープ機構１２２は、取付ベース７２に対する操作のリモートセンタ（ＲＣ）の位置を維持しながら、取付ベース７２に対するリモートセンタマニピュレータ１２０の中心線を外れた（ｏｕｔｂｏａｒｄ）リンク機構を再配向するよう動作可能である。円錐スイープジョイント１２４の回転は、手術器具のシャフト９４を、円錐スイープ軸１２８に中心を置かれるとともに操作のリモートセンタ（ＲＣ）に頂点を有する円錐の表面に沿って動かす。円錐スイープ機構１２２は、例えば、手術に先立ってリモートセンタマニピュレータ１２０の中心線を外れた部分を位置決め／配向するために使用される及び／又は手術中に能動的にリモートセンタマニピュレータ１２０の中心線を外れた部分を位置決め／配向するために使用されるセットアップジョイントとして等、任意の適切な方法で使用されることができる。円錐スイープ軸１２８は、その周りで器具ホルダ９２が操作のリモートセンタ（ＲＣ）の周りを回転することができる冗長自由度の軸を提供する。円錐スイープ軸１２８は、ヨー軸９８、ピッチ軸１０２、又は挿入軸９６のいずれとも一致しない。円錐スイープ軸１２８は、任意の適切な角度（例えば１実施形態では１５度）だけヨー軸９８からオフセットされる（ずらされる）ことができる。再び図６を参照すると、円錐スイープ機構１２２は、オプションであり、ここに記載された様々なマニピュレータの実施形態に含まれ得る又は同マニピュレータとともに無くてもよい。この説明のために、円錐スイープ機構１２２は、マニピュレータのより遠位に位置する他の円錐スイープ機構（例えば、他の「遠位」円錐スイープ機構が示される図８参照）と区別するために、近位円錐スイープ機構とみなされ得る。

円錐スイープ機構１２２に付随するジョイントは、動力式又は非動力式であることができ、動力式の場合、遠隔操作機能の一部として能動外科医制御の下にあることができる又は手術室の他の人によって受動的に制御されることができる。外科医以外の人によって受動的に制御される場合、円錐スイープ機構は、手術前及び／又は手術中に手術のためにリモートセンタマニピュレータを適切に位置決めするためのセットアップ構造の一部として使用されることができる。幾つかの実施形態では、スイッチ（押しボタン、ロッカ等）が、マニピュレータのより遠位の部分を所望の位置に動かすよう、円錐スイープ機構１２２の運動を制御する。そして、円錐スイープ機構１２２は、まるまる３６０度以上回転し得る、又はその回転は３６０度未満に制限され得る。例えば、一実施形態では、回転は、真っ直ぐ上の（１２時の）位置と真っ直ぐ下の（６時の）位置との間で、約１８０度の範囲内に制限される。２つ以上の同様に構成されたリモートセンタマニピュレータが互いに隣り合って配置される場合、それぞれの円錐スイープ機構１２２は、衝突を排除するのを助けるために、同様の弧を通って回転するように拘束され得る。例えば、それぞれの円錐スイープ機構１２２は、１２時から３時を通って６時に移動する弧のいずれかの位置に回転するように拘束される。他の実施形態では、円錐スイープ機構１２２は、（例えば、機械的負荷位置に応じてモータトルクを制御するよう電流を制御することによる、機械的負荷をバランスさせるようスプリングを使用することによる等）重力補償バランス機能を備え、この重力補償バランス機能は、簡単な手での位置決めのために、機械的な負荷を事実上重量無しに又は低重量にする。重力補償バランスの実施形態では、ブレーキが、典型的は、開放されるまで所定位置にマニピュレータを保持し、開放されるまでの時に、人がマニピュレータを所望の位置に動かし、そして、その後、マニピュレータを新しい位置に保持するためにブレーキを再び用いる。

セットアップ作業のための使用に加えて、円錐スイープ機構１２２はまた、手術器具９４の外科医の能動遠隔操作制御に結び付けられ得る。したがって、円錐スイープ機構の運動は、外科医の制御入力の結果として又は、例えば、第２のマニピュレータ、患者、又は他の手術室設備等の近くのものとの衝突回避の結果として、自動的に生じ得る。

本願に開示されるリモートセンタマニピュレータの様々な態様は、任意の適切な方法で組み合わされることができる。例えば、図８は、図６のリモートセンタマニピュレータ７０及び図７のリモートセンタマニピュレータ１２０両方の態様を含む、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ１３０の斜視概略図である。具体的には、リモートセンタマニピュレータ１３０は、円錐スイープ機構１２２、円錐スイープ機構９０、及び平行四辺形リンク機構部分１００を含む。結果として、リモートセンタマニピュレータ１３０は、２つの冗長自由度軸、具体的には円錐スイープ軸１４４及び円錐スイープ軸１２８を有し、それらの周りで、器具ホルダ９２は操作のリモートセンタ（ＲＣ）周りに回転することができる。円錐スイープ軸１４４及び円錐スイープ軸１２８のそれぞれは、ヨー軸９８、ピッチ軸１０２、又は挿入軸９６のいずれとも一致しない。

図６−８に示されたリモートセンタマニピュレータの実施形態は、ヨー軸及び付随する円錐スイープ軸をそれぞれ持つ１又は複数の円錐スイープ機構を含み、これらの回転軸は全て操作のリモートセンタと位置合わせされるので、結果として得られる冗長自由度は、リモートセンタマニピュレータが様々な異なる形態に置かれるとき、器具シャフトが空間内に（すなわち、ベース７２に関連付けられる地面基準フレーム内に）静止したままでいることを可能にする。さらに、上述の器具エンドエフェクタロールにより、エンドエフェクタ配向が挿入軸９６と一致しない場合、エンドエフェクタ配向もまた、リモートセンタマニピュレータが様々な形態に置かれるとき、空間内に静止して保たれることができる。このようなリモートセンタマニピュレータは、ハードウェア構成が、患者に対して操作のリモートセンタが動くことを防ぐハードウェア拘束されるロボット手術マニピュレータの患者の安全性に関する利益を維持し、このようなマニピュレータは、個別の器具位置に対する様々な形態を可能にする、隣接マニピュレータ、患者、他の設備、及び外科の人員との衝突を避けるのに有用である機能の、マニピュレータと患者との間の増大した間隔を提供する、及び器具が患者に入る手術野への増大したアクセスを提供する利点を加える。

平行四辺形リンク機構部分１００が挿入軸９６を軸９８に対して垂直でなく位置決めする場合、ジョイント７６が回転するとき、器具９４もまた、円錐スイープ機構が上述のように回転するような器具９４の運動と同様の方法で、操作のリモートセンタに頂点を持つ軸９６に中心が置かれた円錐の表面に沿って動く。したがって、これらの特徴は、冗長「ヨータイプ」自由度、−回転軸が操作のリモートセンタと交差するので、任意にそのように呼ばれる−、を提供する。しかし、本発明の態様によるハードウェア拘束されるリモートセンタマニピュレータは、ヨータイプの冗長自由度に限定されるものではない。

図９は、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ１４０の斜視概略図である。リモートセンタマニピュレータ１４０は、図６のリモートセンタマニピュレータ７０と同じ構成要素の幾つかを含む。共有の構成要素は、取付ベース７２、ベースリンク７４、ヨージョイント７６、延長リンク７８、ベース平行四辺形ジョイント８０、第１の平行四辺形リンク８２、第１の平行四辺形ジョイント８４、第２の平行四辺形リンク８６、第２の平行四辺形ジョイント８８、及び器具ホルダ９２を含む。描かれるリモートセンタマニピュレータ１４０は、円錐スイープ機構９０を含まない。代わりに、第２の平行四辺形ジョイント８８は、第２のジョイント軸１０８周りの第２の平行四辺形リンク８６に対する器具ホルダ９２の回転のために、器具ホルダ９２を第２の平行四辺形リンク８６に回転結合する。リモートセンタマニピュレータ１４０はさらに、操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差する軸１４４周りにリモートセンタマニピュレータ１４０の中心線を外れた部分を再配向するように動作可能である再配向機構１４２を含む。再配向機構１４２は、ベース１４６及び操作のリモートセンタ（ＲＣ）に対して一定の半径を有する湾曲経路に沿ってベース１４６に対して結合されるとともに再配向可能である可動リンク１４８を含み、それによって、器具ホルダ９２の対応する運動を操作のリモートセンタ（ＲＣ）周りの回転に制限する。図示された実施形態では、軸１４４は、ピッチ軸１０２と一致する。したがって、図示されたように、平行四辺形リンク機構部分及び再配向機構１４２はそれぞれ独立して、冗長自由度を提供するように、器具９４を一致する軸１０２、１４４周りに操作のリモートセンタ（ＲＣ）で回転させる。そして、リモートセンタマニピュレータ１４０のハードウェア設計は、器具を操作のリモートセンタ（ＲＣ）で回転するよう物理的に拘束する。当業者は、他の機械的な構造が再配向機構１４２のために概略的に図示されるとともに説明された機能を提供するために使用され得ることを、理解するであろう。さらに、リモートセンタマニピュレータ１４０が追加的な冗長自由度を有するように、再配向機構１４２と同様の機能を有する１又は複数の追加的な再配向機構が、ベース７２と器具ホルダ９２との間の機構の中に挿入されてもよい。

再配向機構１４２はまた、軸１４４が、ピッチ軸１０２と揃わない（一致しない）ように構成されることができる。例えば、再配向機構１４２は、軸１４４が挿入軸９６と一致するように構成されることができる、及び軸１４４がピッチ軸１０２及び／又は挿入軸９６のいずれかに対して任意の適切な角度になるように構成されることができる。

再配向機構１４２に付随するジョイントは、動力式又は非動力式であることができ、動力式の場合、能動外科医制御又は手術室の人員による受動制御の下にあることができる。受動制御下の場合、再配向機構１４２は、手術のためにリモートセンタマニピュレータを適切に位置決めするために手術前のセットアップジョイントとして使用されることができる、及び／又は取付ベース７２に対して、したがって患者及びそこで器具９４が患者に入る切開部に対して、操作のリモートセンタ（ＲＣ）の位置を維持しながら中心線を外れたリンク機構を能動的に再配向するように手術中に使用されることができる。幾つかの受動制御の実施形態では、スイッチ（例えば、オン／オフ押しボタン、スプリングロッカ等）が再配向機構１４２の運動を制御するので、人はリモートセンタマニピュレータを所望の位置に動かすように制御を操作する。他の受動制御の実施形態では、再配向機構は、重力補償バランス機能（例えば、機械的負荷位置に応じてモータ電流を制御することによる補償）を備えるので、マニピュレータは、事実上重量無しであるように感じ、手で容易に動かすことができる。例えば、ブレーキが、開放されるまで所定位置に再配向機構１４２を保持することができ、この開放されるまでのポイントにおいて、人が再配向機構を容易に再配向することができ、そして、その後、マニピュレータを所定位置に保つためにブレーキを再び用いる。

図１０は、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ１５０の斜視概略図である。リモートセンタマニピュレータ１５０は、図８のリモートセンタマニピュレータ１３０及び図９のリモートセンタマニピュレータ１４０の両方の態様を含む。具体的には、リモートセンタマニピュレータ１５０は、再配向機構１４２、円錐スイープ機構１２２（これは任意選択で含まれなくてもよい）、円錐スイープ機構９０（これは任意選択で含まれなくてもよい）、及び平行四辺形リンク機構部分１００を含む。結果として、リモートセンタマニピュレータ１５０は、３つの冗長自由度（円錐スイープ機構の１つが取り除かれる場合より少ない；追加的な円錐スイープ機構又は再配向機構が加えられる場合より多い）を有し、これらの自由度は、（再配向機構１４２によって駆動される）軸１４４、（円錐スイープ機構９０によって駆動される）円錐スイープ軸１１４、及び（円錐スイープ機構１２２によって駆動される）円錐スイープ軸１２８周りに回転する能力によってもたらされる。軸１４４は、リモートセンタマニピュレータ１５０のピッチ軸１０２と一致しないが、軸１４４は、代替実施形態においてピッチ軸１０２と一致することができる。

再配向機構１４２及び円錐スイープ機構１２２のそれぞれは、手術に先立ってセットアップジョイントとして使用されることができる及び／又は取付ベース７２に対する操作のリモートセンタ（ＲＣ）の位置を物理的に拘束しながら、したがって、患者に対する操作のリモートセンタ（ＲＣ）の位置を保ちながら、手術中に中心線を外れたリンク機構を能動的に再配向するために使用されることができる。セットアップ構造の一部としての再配向機構１４２の使用は上述され、円錐スイープ機構１２２は同様に使用されることができる。

リモートセンタマニピュレータの様々な実施形態は、それぞれ少し狭いので、これらのマニピュレータの２以上が、手術ロボットに互いに隣り合って配置されることができ、隣接するマニピュレータ間の間隔は、効果的な手術器具配置のためにそれぞれのマニピュレータが他の器具の近くで器具を制御することを可能にするよう減少されることができる。

図１１は、多くの実施形態による、ハードウェア拘束されるリモートセンタマニピュレータ１６０を示す。リモートセンタマニピュレータ１６０は、ベースリンク１６２、円錐スイープリンク１６４、平行四辺形ベースリンク１６６、平行四辺形第１リンク１６８、平行四辺形第２リンク１７０、取外し可能な手術器具（図示せず；器具シャフトは、器具ホルダ１７２の遠位端部に結合されて示されるカニューレ１７３を貫通する）を支持するように構成される器具ホルダ１７２、及び円錐スイープジョイント１７４を含む。多くの実施形態では、ベースリンク１６２は、リモートセンタマニピュレータ１６０によって手術を受けている患者に対して固定位置に保持される。円錐スイープリンク１６４は、円錐スイープリンク近位端部１７６を有し、この近位端部１７６は、器具シャフトが通過するカニューレの中心線に沿って定められる操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差する第１の軸１７８周りのベースリンク１６２に対する円錐スイープリンク１６４の回転のために、ベースリンク１６２に取り付けられる。円錐スイープリンク１６４は、第１の軸１７８からオフセットされる円錐スイープリンク遠位端部１８０及び円錐スイープリンク近位端部１７６を円錐スイープリンク遠位端部１８０に接続する円錐スイープリンクボディ部分１８２を有する。

円錐スイープリンク１６４の中心線を外れた（遠位の）マニピュレータ１６０のリンク機構は、リモートセンタ（ＲＣ）周りの器具ホルダ１７２の２次元回転に制限される器具ホルダ１７２の選択的に運動を提供するように構成される（手術器具は図示されていない）。ここではヨーと呼ばれる、リモートセンタ（ＲＣ）周りの器具ホルダ１７２の第１の方向の回転に関して、平行四辺形ベースリンク１６６は、これもまたリモートセンタ（ＲＣ）と交差する第２の軸１８６周りの円錐スイープリンク遠位端部１８０に対する回転のために、円錐スイープリンク遠位端部１８０に取り付けられる近位端部１８４を有する。円錐スイープリンク遠位端部１８０に対して平行四辺形ベースリンク１６６を選択的に回転させることによって、平行四辺形ベースリンク１６６の中心線を外れたマニピュレータ１６０のリンク機構もまた第２の軸１８６周りに選択的に回転させられ、それによって第２の軸１８６周りに器具ホルダ１７２を選択的に回転させる。

ここではピッチと呼ばれる、リモートセンタ（ＲＣ）周りの器具ホルダ１７２の第２の方向の回転に関して、器具ホルダ１７２並びに平行四辺形第１及び第２リンク１６８、１７０は、第２の軸１８６に対して及び平行四辺形リンク機構の運動面に対して実質的に垂直である軸周りのリモートセンタ（ＲＣ）周りの回転に制限する器具ホルダ１７２の運動を提供する平行四辺形リンク機構を形成するように、結合される。平行四辺形第１リンク１６８は、第１の平行四辺形ジョイント１９２を介して平行四辺形ベースリンク１６６の遠位端部１９０と回転結合される近位端部１８８を有する。平行四辺形第２リンク１７０は、第２の平行四辺形ジョイント１９８を介して平行四辺形第１リンク１６８の遠位端部１９６と回転結合される近位端部１９４を有する。器具ホルダ１７２は、第３の平行四辺形ジョイント２０２を介して平行四辺形第２リンク１７０の遠位端部２００と結合される。第２及び第３の平行四辺形ジョイント１９８、２０２は、第１の平行四辺形リンク１６８、第２の平行四辺形リンク１７０、及び器具ホルダ１７２が平行四辺形リンク機構を形成するように、第１の平行四辺形ジョイント１９２の回転によって回転駆動される。図示された位置では、第１の平行四辺形リンク１６８は、第１と第２の平行四辺形ジョイント１９２、１９８との間に延びる第１の平行四辺形の辺２０４を定め；第２の平行四辺形リンク１７０は、第２と第３の平行四辺形ジョイント１９８、２０２との間に延びる第２の平行四辺形の辺２０６を定め；器具ホルダ１７２は、第３の平行四辺形ジョイント２０２とリモートセンタ（ＲＣ）との間に延びる第３の平行四辺形の辺２０８を定める。平行四辺形リンク機構の運動を説明するために、回転した第１の平行四辺形の辺２０４Ｒが示され、これは平行四辺形ベースリンク１６６に対する第１の平行四辺形リンク１６８の対応する回転した位置を示し、再位置決めされた第２及び第３の平行四辺形の辺２０６Ｒ、２０８Ｒが示され、これらはそれぞれ、第１の平行四辺形リンク１６８の回転した位置に対応する、第２の平行四辺形リンク１７０及び器具ホルダ１７２の位置を示す。図示されるように、平行四辺形ベースリンク１６６に対する第１の平行四辺形リンク１６８の回転は、第３の平行四辺形の辺２０８の遠位端部が操作のリモートセンタ（ＲＣ）と一致したままであるように、器具ホルダ１７２を動かす働きをし、それによって、器具ホルダ１７２を第２の軸１８６に対して実質的に垂直な軸周りにピッチ回転させる。

円錐スイープリンク１６４の中心線を外れたマニピュレータ１６０のリンク機構は、操作される手術器具のシャフトが第２の軸１８６（ヨー軸）と一致するとき、固有の特異点を有する。手術器具シャフトが第２の軸１８６と一致しないときでさえ、手術器具シャフトと第２の軸１８６との間の角度が小さい（例えば、１５度以下）とき、運動学的な調整は乏しい。手術器具シャフト及び第２の軸１８６をそろえるのに必要な程度に平行四辺形リンク機構を延ばすことに対する他の実際的な制限は、マニピュレータ１６０の結果として得られる長さが手術室環境での使用に対して不必要に長くなり得ることである。

前述の問題に対処するために、平行四辺形リンク機構の運動は、例えば、第２の軸１８６に対する手術器具シャフトの角度が少なくとも適切な角度（例えば、約１５度）と等しくなるよう拘束されるように、制限されることができる。しかし、このような角度制限を用いると、第２の軸１８６の任意の特定の位置及び配向に関して、手術器具の先端が到達できない円錐体積がある。したがって、円錐スイープ機構１２２は、アクセスできない円錐体積を外科医が作業するのに興味がない患者の中の場所に配置するように、第２の軸１８６の再位置決めする及び再配向する方法を提供する。円錐スイープ機構１２２はまた、第２の軸１８６周りの器具ホルダ１７２の回転の代替として、器具ホルダ１７２を第１の軸１７８周りに回転させるために使用されることができる。

ハードウェア拘束されるリモートセンタマニピュレータの冗長軸及び付随する冗長自由度は、マニピュレータが手術器具を、ジョイント角度の１より多い可能な組み合わせのいずれか１つを使って別個の位置に位置決めすることを可能にする。冗長軸（冗長自由度を提供するジョイントの軸）はしたがって、隣接するマニピュレータ、患者の解剖学的構造、又は設備（手術台等）との衝突を避けるために使用されることができる。冗長軸が操作のリモートセンタ（ＲＣ）を通過するよう機械的に拘束されるとき、冗長軸は、手術中、患者に対して操作のリモートセンタ（ＲＣ）を動かすリスクなしに再配向されることができる。

円錐スイープジョイント１７４は、第２の平行四辺形リンク１７０の遠位端部２００を器具ホルダ１７２に結合する。円錐スイープジョイント１７４は、リモートセンタ（ＲＣ）と交差する第３の軸２１０周りに第２の平行四辺形リンク１７０に対して器具ホルダ１７２の配向を選択的に変更するように動作可能である。第２の平行四辺形リンク１７０に対して器具ホルダ１７２の配向を変化させる能力は、器具ホルダ１７２と隣接するマニピュレータとの間の干渉を避けるために、器具ホルダ１７２と患者との間の干渉を避けるために、及び器具ホルダ１７２の運動範囲を増大させるために、使用されることができる。図示された実施形態では、第３の軸２１０は、第３の平行四辺形の辺２０８と一致し、それによって、第３の平行四辺形の辺２０８は第３の軸２１０周りの器具ホルダ１７２の回転に応じて長さが変化しないことを確実にする。

図１２はさらに、円錐スイープジョイント１７４を示す。図示されるように、第３の軸２１０は、器具ホルダ１７２によって支持される手術器具（図示せず）の中心線２２８と一致せず、この中心線２２８に沿って手術器具は挿入されるとともに引き抜かれ、この中心線２２８の周りで手術器具シャフトはロールする。第３の軸２１０と中心線２２８との間の角度オフセットは、リモートセンタ（ＲＣ）に対して手術器具を再配向するよう円錐スイープジョイント１７４の回転を可能にし、それによって、手術器具が患者内の異なる領域に到達することを可能にする。そして、上述のように、平行四辺形機構のピッチ運動機能の組み合わせで、円錐スイープジョイント１７４の回転は、運動のリモートセンタ（ＲＣ）に関して手術器具の位置及び配向を保持し、隣接する器具ホルダ／手術器具との干渉を避けるよう器具ホルダ１７２の再位置決めを可能にする。

図１３Ａ、図１３Ｂ、及び図１３Ｃは、円錐スイープジョイント１７４が提供する運動の範囲を示す。図１３Ａでは、円錐スイープジョイント１７４は、器具ホルダ１７２が第２の平行四辺形リンク１７０と整列する、中心に位置合わせされた形態にある。図１３Ｂでは、円錐スイープジョイント１７４は、一方向に完全に回転されて示され、それによって器具ホルダ１７２は図示された方向に配向している。そして、図１３Ｃでは、円錐スイープジョイント１７４は、反対方向に完全に回転されて示され、それによって器具ホルダ１７２を図示された反対方向に配向している。図示されるように、円錐スイープジョイント１７４によって提供される器具ホルダ１７２の異なる可能な配向は、器具ホルダ１７２によって支持される手術器具（図示せず）のための対応する異なる挿入方向を提供するのに役立つ。同様に、円錐スイープジョイント１７４が提供する冗長自由度は、各個別の器具位置に対するマニピュレータのある範囲のジョイント位置を可能にする。図示されていないが、図１１に示された近位円錐スイープジョイントが同様の機能を提供することを理解することができる。加えて、共に機能する２つの円錐スイープジョイントは、器具を静止したままにしながら、ヨージョイント及び平行四辺形機構を一方の側又は他方にオフセットさせることができる。器具ボディに対してエンドエフェクタをロールさせること（例えば、シャフトのエンドエフェクタをロールさせること、又は取り付けられたエンドエフェクタとともにシャフト全体をロールさせること）は、マニピュレータが動くとき、エンドエフェクタを空間内で静止させたままにすることを可能にする。したがって、遠隔手術中、冗長自由度の利点を利用するマニピュレータの動きは、外科医に透明であり、この外科医は、如何なる対応する手術エンドエフェクタの動きも知覚しない。

図１４Ａは、幾つかの実施形態のマニピュレータ１６０の第２の平行四辺形ジョイント１９８及び第３の平行四辺形ジョイント２００を回転結合する第１のサイン／コサインリンク２２８及び第２のサイン／コサインリンク２３０を示す。第１及び第２のサイン／コサインリンク２２８、２３０は、リンク２２８、２３０が平行四辺形ジョイント１９８、２００に結合される方法を反映するように名づけられる。第２の平行四辺形ジョイント１９８において示されるように、第１及び第２のサイン／コサインリンク２２８、２３０と第２の平行四辺形ジョイント１９８との間の接続は、９０度だけオフセットされ、第１及び第２のサイン／コサインリンク２２８、２３０と第３の平行四辺形ジョイント２００との間の接続は同様に構成される。９０度の接続オフセットが好ましいが、他のオフセット角度もまた使用されることができる。接続オフセットは、第２と第３の平行四辺形ジョイント２２８、２３０との間にトルクを伝達するのに必要なオフセットを常に有するように、リンク２２８、２３０の少なくとも一方が、第１及び第２の平行四辺形ジョイント１９８、２００の両方を通過する中心線２３２から常にオフセットされることを確実にする。第１及び第２のサイン／コサインリンク２２８、２３０のそれぞれの各端部を平行四辺形ジョイント１９８、２００に同じ角度配向及び半径方向距離で接続することによって、第２と第３の平行四辺形ジョイント１９８、２００との間の移動又は回転運動が、確実且つ滑らかな方法で達成されることができる。

多くの実施形態では、第１及び第２のサイン／コサインリンク２２８、２３０の長さは、第２及び第３の平行四辺形ジョイント１９８、２００との結合ポイントの間の長さにより良く適合するように調整可能である。リンク機構は運動学的に過度に拘束されるので、長さ、角度、又は作業半径のような機械的な構成要素の幾何学的な偏差は、高い力及び／又は幾つか又は全ての構成要素に抵抗する力の発生をもたらし得る。第１のサイン／コサインリンク２２８は、第１の近位部分２３４及び第１の遠位部分２３６を含み、これらは第１のリンクジョイント２３８において一緒に留められる。同様に、第２のサイン／コサインリンク２３０は、第２の近位部分２４０及び第２の遠位部分２４２を含み、これらは第２のリンクジョイント２４４において一緒に留められる。第１のリンク及び第２のリンクジョイント２３８、２４４は、第１及び第２のサイン／コサインリンク２２８、２３０のそれぞれの長さがそれらが設置される第２の平行四辺形リンク１７０の特有の長さに適合するよう変化できるように構成される。例えば、第１のリンク近位部分２３４及び第１のリンク遠位部分２３６は、最初に、第２の平行四辺形ジョイント１９８及び第３の平行四辺形ジョイント２００に、それぞれ接続されることができ、次に、それらが設置される第２の平行四辺形リンク１７０の特有の長さに適合するよう互いに第１のリンクジョイント２３８を介して結合されることができる。

図１４Ｂは、マニピュレータ１６０の第１の平行四辺形ジョイント１９２及び第２の平行四辺形ジョイント１９８を回転結合する第３のサイン／コサインリンク２４６及び第４のサイン／コサインリンク２４８を示す。第３及び第４のサイン／コサインリンク２４６、２４８は、第１及び第２のサインコサインリンク２２８、２３０と同様に構成されるとともに平行四辺形ジョイント１９２、１９８に結合されるので、同じ説明が当てはまり、ここでは繰り返さない。図１４Ｂは、方向付けされた湾曲部２５０、２５２を示し、これらは、第３及び第４のサイン／コサインリンク２４６、２４８における動作可能な力−抵抗レベルを減らすように構成される（及びまた、第１及び第２のサイン／コサインリンク２２８、２３０における動作可能な力−抵抗レベルを減らすように使用されることができる）。方向付けされた湾曲部２５０、２５２のそれぞれは、方向付けされた湾曲部が取り付けられたサイン／コサインリンクと整列する（第２の平行四辺形ジョイント１９８への第４のサイン／コサインリンク２４８の接続において示されるように）硬い配向及び方向付けされた湾曲部が取り付けられたサイン／コサインリンクに垂直に配向される（第１の平行四辺形ジョイント１９２への第３のサイン／コサインリンク２４６の接続において示されるように）柔軟な配向を有する片持ち梁として構成される。方向付けされた湾曲部２５０、２５２は、取り付けられたサイン／コサインリンクが、トルクの伝達のための最大の機械的利点を提供するとき、提供される荷重経路の剛性が最大化されるように、及び取り付けられたサイン／コサインリンクが、トルクの伝達のための最小の機械的利点を提供するとき、提供される荷重経路の剛性が最小化されるように構成される。

図１４Ａ及び１４Ｂに示されたようなサイン／コサインリンクの使用は、オプションであり、上述のように他の良く知られた方法（例えば、歯車、ベルト等）が、平行四辺形機構を適切に機能させるように、平行四辺形リンクを結合するために存在する。

図１５は、操作のリモートセンタ（ＲＣ）を通る冗長軸及び付随する冗長な機械的な自由度の実装のための他のアプローチを示す。図１５は、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ２６０を示し、このリモートセンタマニピュレータは、操作のリモートセンタ（ＲＣ）に対して一定の曲率半径を有する湾曲特徴部２６４を含む取付ベース２６２を含み、この湾曲特徴部に沿ってマニピュレータ２６０の中心線を外れた（近位の）リンク機構のベースリンク２６６が再位置決めされることができる。中心線を外れたリンク機構はベースリンク２６６に取り付けられ、このベースリンク２６６は、操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差する第１の軸２６８周りの回転のための「ヨー」ジョイント特徴部を含む。ベースリンク２６６は、ベースリンク２６６が湾曲特徴部２６４に沿って選択的に再位置決めされるように拘束され、したがって、患者に対して固定位置で保持される取付ベース２６２に対して操作のリモートセンタ（ＲＣ）の位置を保持するように、湾曲特徴部２６４と連結される。湾曲特徴部２６４は、ベースリンク２６６の運動が操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差する第２の軸２７０周りの回転に制限されるように構成される。湾曲特徴部２６４に沿ってベースリンク２６６の位置を変化させることによって、患者に対するマニピュレータ２６０の中心線を外れるリンク機構の配向は変更されることができ、それによって、リモートセンタマニピュレータ２６０によって操作される手術器具の増大した運動範囲を提供する。平行四辺形機構２７２は、軸２７４周りの回転を提供する。平行四辺形機構全体が軸２６８周りに回転するとき、軸２７０及び軸２７４は一致させられることができることが分かる。さらに、図１５に示された実施形態は、図９に示された実施形態の構成と同様であることが分かり、平行四辺形機構１４０及び２７２は類似し、ヨージョイント７６及び２６６は同様である。

図１６は、操作のリモートセンタ（ＲＣ）を通る冗長軸の実装のための他のアプローチを示し、付随する冗長な機械的な自由度を提供する。図１６は、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ２８０を示し、このリモートセンタマニピュレータは、内部でマニピュレータ２８０の中心線を外れた（遠位）リンク機構のベースリンク２８６が再位置決めされることができる、閉ループ湾曲特徴部２８４を含む取付ベース２８２を含む。図示されるように、中心取付要素２８５は閉ループ湾曲特徴部２８４の内部で回転する。ベースリンク２８６は、操作のリモートセンタに向かって少し内側へ配向されるように、中心取付要素２８５に取り付けられる。中心線を外れたリンク機構は、操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差する第１の軸２８８周りの回転のためにベースリンク２８６に取り付けられる。閉ループ湾曲特徴部２８４は、湾曲特徴部２８４の周りのベースリンク２８６の全ての位置に対して、操作のリモートセンタ（ＲＣ）の位置は、患者に対して固定されて保持される取付ベース２８２に対して固定されたままであるように、構成される。閉ループ湾曲特徴部２８４は、円形且つ操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差する第２の軸２９０周りに軸対称である。閉ループ湾曲特徴部２８４周りにベースリンク２８６の位置を変更することによって、患者に対するマニピュレータ２８０の中心線を外れたリンク機構の配向は変更されることができ、それによって、増大した運動範囲、アームとアーム又はアームと周囲の衝突回避、及び／又はリモートセンタマニピュレータ２８０のための運動学的な特異点回避を提供する。「部分円」特徴部又は取付ベースが円の一部を移動するのみである完全円形特徴部も使用されることができる。湾曲特徴部２８４及びその付随する中心取付特徴部２８５は、円錐スイープジョイントとして機能することがわかる。したがって、図１６に示された実施形態は、図７に示された実施形態と同様であり、円錐スイープジョイント１２２及び２８４は類似し、ヨージョイント７６及び２８６は類似する。

図１７は、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ３００の斜視概略図である。リモートセンタマニピュレータ３００は、図６のリモートセンタマニピュレータ７０と同じ構成要素の幾つかを含む。共有の構成要素は、取付ベース７２、ベースリンク７４、ヨージョイント７６、ベース平行四辺形ジョイント８０、第１の平行四辺形リンク８２、第１の平行四辺形ジョイント８４、第２の平行四辺形リンク８６、第２の平行四辺形ジョイント８８、及び器具ホルダ９２を含む。リモートセンタマニピュレータ３００はまた、円錐スイープ組立体９０（図示せず）を含むことができる。リモートセンタマニピュレータ３００は、平行四辺形リンク機構部分１００をヨー軸９８からオフセットするオフセット延長リンク３０２を含み、それによって、ピッチ軸１０２をヨー軸９８に対して非垂直に配向する。ヨー軸９８から平行四辺形リンク機構部分１００をオフセットすることは、リモートセンタマニピュレータ３００がヨージョイント７６の配向によってヨー軸９８周りに回転するとき、リモートセンタマニピュレータ３００によってスイープされる体積を減らすために使用されることができ、それによって、患者に対する隙間を増大させる及び／又は隣接するリモートセンタマニピュレータに対する隙間を増大させる。限定しない例として、オフセット角度は、幾つかの実施形態において２．７度である。オフセットによって提供される追加的な隙間は小さいように見えるが、幾つかのこのようなマニピュレータが典型的には、患者に挿入される器具を制御するために接近して位置するので、その隙間は手術中にかなり大きくなることができる。さらにいっそう大きいと、患者から増大した隙間は、患者内の器具エンドエフェクタに関する増大した運動範囲を可能にすることができ、これは、治療目的で組織に到達することが必要である場合、外科医が、ほんの少しだけ遠くに到達することを可能にする。

図１８は、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ３１０の斜視概略図である。リモートセンタマニピュレータ３１０は、図１７のリモートセンタマニピュレータ３００及び図９のリモートセンタマニピュレータ１４０両方の態様を含む。具体的には、リモートセンタマニピュレータ３１０は、再配向機構１４２、オフセット延長リンク３０２、及び平行四辺形リンク機構部分１００を含む。結果として、リモートセンタマニピュレータ３１０は、１つの冗長軸及び付随する自由度、具体的には、その周りで器具ホルダ９２が操作のリモートセンタ（ＲＣ）の周りに回転させられることができる軸１４４（図示された実施形態では、ピッチ軸１０２と整列していない）を有する。再配向機構１４２は、手術の前のセットアップジョイントとして使用されることができる及び／又は取付ベース７２に対する操作のリモートセンタ（ＲＣ）の位置を保持しながら、したがって、患者に対する操作のリモートセンタ（ＲＣ）の位置を保持しながら、手術中に中心線を外れた（遠位の）リンク機構を能動的に再位置決めするために使用されることができる。

ここに開示されるリモートセンタマニピュレータの態様の任意の適切な組み合わせが用いられることができる。例えば、リモートセンタマニピュレータは、再配向機構１４２、円錐スイープ機構１２２、オフセット延長リンク３０２、及び円錐スイープ機構９０の任意の適切な組み合わせを含むことができる。図１９は、再配向機構１４２、オフセット延長リンク３０２、平行四辺形リンク機構部分１００、及び円錐スイープ機構９０を含むリモートセンタマニピュレータ３１２を示す。

図２０は、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ３２０を示す。マニピュレータ３２０は、現場で交換可能であるように構成される５つのユニットを含む。５つの現場交換可能ユニット（ＦＲＵ）は、ヨー／ピッチ駆動組立体３２２、延長部近位端部３２６及び延長部遠位端部３２８を有する延長部３２４、第１のリンク近位端部３３２及び第１のリンク遠位端部３３４を有する第１の平行四辺形リンク３３０、第２のリンク近位端部３３８及び第２のリンク遠位端部３４０を有する第２の平行四辺形リンク３３６、並びに器具ホルダ３４２を含む。

ヨー／ピッチ駆動組立体３２２は、取付ベース３４４、及び取付ベース３４４に対して固定位置を有する操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差するヨー軸３４８周りに回転するように取付ベース３４４に結合されるヨー／ピッチハウジング３４６を含む。取付ベース３４４は、リモートセンタマニピュレータ３２０が、カートマウント、天井マウント、フロア／固定マウント、又は他の取り付け面のセットアップアーム／ジョイントによって取付けられるとともに支持されることを可能にする。取付ベース３４４を患者に対する固定位置及び配向で支持することによって、操作のリモートセンタ（ＲＣ）は患者に対して固定して保持され、それよって、手術器具のエントリ位置において患者の組織に潜在的に危険な力を及ぼすことなしに操作されることになる器具ホルダ３４２によって保持される手術器具のためのエントリポイントを提供する。ヨー／ピッチ駆動組立体３２２は、取付ベース３４４に対してヨー／ピッチジョイント３４６を選択的に回転させるように動作可能であり、それによって、器具ホルダ３４２が、取付ベース３４４に対して操作のリモートセンタ（ＲＣ）を動かすことなしにヨー軸周り３４８に回転される（ヨー回転される）ように、リモートセンタマニピュレータ３２０の中心線を外れた部分を回転させる。

延長部３２４は、リモートセンタマニピュレータ３２０の平行四辺形リンク機構部分のベースジョイント３５０に対する支持を提供する。延長部近位端部３２６は、ヨー／ピッチハウジング３４６に固定して取付けられる。第１のリンク近位端部３３２は、第１の平行四辺形リンク３３０が延長部３２４に対して第１のオフセットピッチ軸３５２周りに回転するように、ベースジョイント３５０を介して延長部遠位端部３２８と結合される。第１の平行四辺形リンク３３０は、第１の平行四辺形リンク３３０が延長部３２４からオフセットされた運動平面内を動くように、延長部３２４の一側にオフセットされ、したがって、延長部３２４と干渉することなしに、延長部３２４と整列するように回転するとともに延長部３２４を超えることができる。

リモートセンタマニピュレータ３２０の平行四辺形リンク機構部分は、第１の平行四辺形リンク３３０、第２の平行四辺形リンク３３６、及び器具ホルダ３４２を含む。第２のリンク近位端部３３８は、第２の平行四辺形リンク３３６が、第１のオフセットピッチ軸３５２に対して平行であるとともに第１のリンク遠位端部３３４に対して固定される第２のオフセットピッチ軸３５６周りに第１の平行四辺形リンク３３０に対して回転するように、第１の中間ジョイント３５４を介して第１のリンク遠位端部３３４に結合される。第２の平行四辺形リンク３３６は、第２の平行四辺形リンク３３６が第１の平行四辺形リンク３３０からオフセットされた運動平面内を動くように、第１の平行四辺形リンク３３０の一側にオフセットされ、したがって、第１の平行四辺形リンク３３０と干渉することなしに、第１の平行四辺形リンク３３０と整列するように回転するとともに第１の平行四辺形リンク３３０を超えることができる。器具ホルダ３４２は、器具ホルダ３４２が、第１のオフセットピッチ軸３５２に対して平行であるとともに第２のリンク遠位端部３４０に対して固定される第３のオフセットピッチ軸３６０周りに第２の平行四辺形リンク３３６に対して回転するように、第２の中間ジョイント３５８を介して第２のリンク遠位端部３４０に結合される。第１及び第２の中間ジョイント３５４、３５８のそれぞれの回転は、第１の平行四辺形リンク３３０、第２の平行四辺形リンク３３６、及び器具ホルダ３４２が平行四辺形リンク機構として動くように拘束されるように、ベースジョイント３５０の回転と結び付けられ、それによって、操作のリモートセンタ（ＲＣ）と交差するピッチ軸３６２周りに器具ホルダを回転（ピッチ回転）させる。

器具ホルダ３４２は、手術器具が取付けられるキャリッジ組立体３６４を含む。器具ホルダ３４２は、挿入軸３６６に沿ってキャリッジ組立体３６４を平行移動させるように動作可能である挿入駆動機構を含み、それによって、操作のリモートセンタ（ＲＣ）を通る手術器具の挿入を制御する。手術器具は典型的にはカニューレ３６８を通過し、このカニューレは、器具ホルダ３４２の遠位端部に取り付けられ、このカニューレに関して、操作のリモートセンタ（ＲＣ）は軸３６６と一致する中心線に沿って定められる。

図２１は、リモートセンタマニピュレータ３２０の上面図を示す。図示されるように、ヨー軸３４８及びピッチ軸３６６は、９０度以外の角度で角度オフセットされる。図示された実施形態では、ヨー軸３４８及びピッチ軸３６６は、８７．３度で角度オフセットされる。ヨー軸３４８及びピッチ軸３６６を９０度以外の角度でオフセットすることによって、ヨー軸３４８周りの回転に関するリモートセンタマニピュレータ３２０の動作空間包絡線（スイープされる体積）は、ヨー軸３４８とピッチ軸３６６との間の９０度角度オフセットの使用に対して、減少する。ヨー軸３４８周りの回転に関するリモートセンタマニピュレータ３２０のスイープされる体積の減少は、図２２に示される。図示された実施形態に関して、８７．３度の角度オフセットは、７．９５インチのベースジョイント３５０における直径を有する比較的小さいスイープされる体積３６８を生じさせる。比較すると、ピッチ軸３６６から９０度の角度オフセットを有するヨー軸３７０が使用されるとき、それは、８．９８インチのベースジョイント３５０における直径を有する比較的大きいスイープされる体積３７２を生じさせる。したがって、８７．３度の角度オフセットの使用は、上述のように、手術の実行に対してかなり大きくなり得る追加的な患者隙間を約０．５インチ生じさせる。

図２３は、器具ホルダ３４２が最大量までピッチバックされた（ｐｉｔｃｈｅｄ ｂａｃｋ）リモートセンタマニピュレータ３２０の側面図である。図示された形態では、第１の平行四辺形リンク３３０は、延長リンク３２４と位置合わせされるところをちょうど過ぎた位置に回転され、第２の平行四辺形リンク３３６は、第１の平行四辺形リンク３３０と位置合わせされるところをちょうど過ぎた位置に回転され、それによって、挿入軸３６６をヨー軸３４８に対する垂線３７４から７５度の角度オフセットに配向する。リモートセンタマニピュレータ３２０は、例えば、器具ホルダ３４２がヨー／ピッチハウジング３４６と接触しないように延長リンク３２４の長さを増加させることによって、さらに大きい最大ピッチバック角度を達成するように構成されることができるが、得られる追加的なピッチバック角度は、挿入軸３６６とヨー軸３４８との間の角度が１５度未満に減少するとき、操作のリモートセンタ（ＲＣ）に対する器具ホルダ３４２のヨー回転に関するリモートセンタマニピュレータ３２０の運動学が、次第に不完全に条件付けられるようになることを考えれば、実用的な値にならないかもしれない。

他の変形形態は本発明の精神の中にある。したがって、本発明は、様々な変更形態及び代替構造が可能であるが、幾つかの説明された実施形態は図面に示されるとともに詳細に記載されている。しかし、本発明を特定の形態又は開示された形態に限定する意図はなく、それどころか、全ての修正、代替構造、及び添付の特許請求の範囲に定められるように、本発明の精神及び範囲内に属する均等物をカバーすることを意図していることが理解されるべきである。

本発明を記載する文脈における（特に以下の請求項の範囲の文脈における）用語“ａ”、“ａｎ”、“ｔｈｅ”（１つの、ある）、及び同様の指示対象の使用は、本願に示されない限り又は文脈によって明らかに否定されない限り、単数形及び複数形の両方を包含するように解釈されるべきである。用語「有する、含む、備える（“ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ”、“ｈａｖｉｎｇ”、“ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ”、及び“ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ”）」は、記載されない限りオープンエンドタームとして（すなわち、「含んでいるが限定されない」ことを意味する）解釈されるべきである。用語「接続される」は、たとえ何かが介在していても、部分的に又は完全に中に含まれる、取り付けられる、又は一緒に結合されるとして解釈されるべきである。本願における値の範囲の列挙は、本願に明記しない限り、範囲に入るそれぞれの独立した値を個別に参照する省略表現方法として機能することが単に意図され、それぞれの独立した値は、それが本願に個別に参照されるように、明細書に組み込まれる。本願に記載された全ての方法は、本願に明記されない限り又は文脈によって明らかに否定されない限り、任意の適切な順番で実行され得る。任意の及び全ての例、又は本願に用いられる例示的な言語（例えば、「等」）の使用は、本発明の実施形態をより良く明らかにすることを単に意図し、特許請求の範囲に記載されない限り、本発明の範囲の限定をもたらさない。明細書の言語は、本発明の実施に必須であるような任意の請求項に記載されていない要素を示すものとして解釈されるべきではない。

本発明を実施するために発明者に知られているベストモードを含む、本発明の好適な実施形態がここに記載されている。これらの好適な実施形態の変形形態は、前述の記載を読むことで当業者に明らかになり得る。発明者は、熟練した職人がこのような変形形態を適切に用いることを予期し、発明者は発明が、本願に具体的に記載されるものとは違う他の方法で実施されることを意図する。したがって、本発明は、全ての修正形態及び適用される法律によって許されるように添付された特許請求の範囲に記載された主題の均等物を含む。さらに、それらの全ての可能な変形形態の上述の構成要素の任意の組み合わせが、本願に明記されない限り又は文脈によって明らかに否定されない限り、本発明によって包含される。

本願に引用された、出版物、特許出願、特許を含む全ての参考文献は、各参考文献が参照により組み込まれることが個々に且つ明確に示されるような、並びに且つ完全に本願に述べられているような、同じ程度まで、参照により本願に組み込まれる。

Claims (20)

1. 低侵襲ロボット手術の間に手術器具の位置を拘束するためのリモートセンタマニピュレータであって、前記手術器具は、細長いシャフトを含み、前記シャフトは、患者の体腔への操作のリモートセンタを通る挿入用に構成される遠位作業端部を有し、前記リモートセンタマニピュレータは：
   前記患者に対して固定位置に保持されるように構成されるベースリンク；
   前記手術器具と結合するように構成される器具ホルダであって、前記操作のリモートセンタと交差する挿入軸に沿って前記器具ホルダに対して前記シャフトの前記遠位作業端部を並進移動させるように動作可能である、器具ホルダ；及び
   前記器具ホルダを前記ベースリンクに結合するリンク機構であって、
   前記リンク機構の第１及び第２のリンクは、前記第１のリンクに対する前記第２のリンクの動きを前記操作のリモートセンタと交差する第１の軸周りの回転に制限するように、結合され、
   前記リンク機構はさらに、前記リンク機構の拘束された平行四辺形運動を発生させるように構成される３つの回転結合される回転ジョイントを含み、前記平行四辺形運動によって前記器具ホルダの運動は、前記操作のリモートセンタと交差する第２の軸周りの回転に制限され、
   前記第２の軸は前記第１の軸と一致せず、前記リンク機構の第３及び第４のリンクは、前記第３のリンクに対する前記第４のリンクの動きを前記操作のリモートセンタと交差する第３の軸周りの回転に制限するように、結合され、
   前記第３の軸は、前記第１の軸、前記第２の軸、及び前記挿入軸のいずれとも一致しない、
   リンク機構；を有する、
   リモートセンタマニピュレータ。
2. 前記第３のリンクは、前記ベースリンクに対して固定される又は前記ベースリンクであり、前記第４のリンクは、前記第１のリンクに対して固定される又は前記第１のリンクである、
   請求項１に記載のマニピュレータ。
3. 前記第１の軸と前記第３の軸との間の角度は、１０度から３０度の間である、
   請求項２に記載のマニピュレータ。
4. 前記第１の軸と前記第３の軸との間の角度は、約１５度である、
   請求項３に記載のマニピュレータ。
5. 前記第１の軸と前記第３の軸は、実質的に垂直である、
   請求項２に記載のマニピュレータ。
6. 前記第１の軸と前記第３の軸は、垂直である、
   請求項５に記載のマニピュレータ。
7. 前記第１の軸と前記第２の軸は、実質的に垂直である、
   請求項１に記載のマニピュレータ。
8. 前記第１の軸と前記第２の軸は、垂直である、
   請求項７に記載のマニピュレータ。
9. 前記リンク機構の前記リンクは、リンクの直列的に接続された組立体を形成し、
   前記第３のリンクは、前記リンクの直列的に接続された組立体において前記第２のリンクと前記器具ホルダの間に配置される、
   請求項１に記載のマニピュレータ。
10. 前記第４のリンクは、前記器具ホルダに対して固定される又は前記器具ホルダである、
    請求項９に記載のマニピュレータ。
11. 前記リンク機構は、前記手術器具の前記細長いシャフトが前記第１の軸及び前記第３の軸によって定められる平面内にあるように、前記第３のリンクに対して前記第４のリンクを配向するよう動作可能である、
    請求項９に記載のマニピュレータ。
12. 低侵襲ロボット手術の間に手術器具の位置を拘束するためのリモートセンタマニピュレータであって、前記手術器具は、細長いシャフトを含み、前記シャフトは、操作のリモートセンタを通る患者の体腔への挿入用に構成される遠位作業端部を有し、前記リモートセンタマニピュレータは：
    取付ベース；
    円錐スイープリンク近位端部及び円錐スイープリンク遠位端部を有し、前記円錐スイープリンク近位端部は、前記操作のリモートセンタと交差する第１の軸周りの回転のために前記取付ベースに結合される、円錐スイープリンク；
    第１のリンク近位端部及び第１のリンク遠位端部を有し、前記第１のリンク近位端部は、前記操作のリモートセンタと交差する第２の軸周りの回転のために前記円錐スイープリンク遠位端部と結合され、前記第２の軸は前記第１の軸と一致しない、第１のリンク；
    第２のリンク近位端部及び第２のリンク遠位端部を有し、前記第２のリンク近位端部は、第１の平行四辺形リンク機構ジョイントにおいて前記第１のリンク遠位端部に回転結合される、第２のリンク；
    第３のリンク近位端部及び第３のリンク遠位端部を有し、前記第３のリンク近位端部は、第２の平行四辺形リンク機構ジョイントにおいて前記第２のリンク遠位端部に回転結合される、第３のリンク；及び
    前記手術器具を支持するように構成され、第３の平行四辺形リンク機構ジョイントによって前記第３のリンク遠位端部に回転結合される、第４のリンク；を有し、
    前記第１、前記第２、及び前記第３の平行四辺形リンク機構ジョイントは、前記第１の平行四辺形リンク機構ジョイントの回転が、前記操作のリモートセンタと交差する第３の軸周りの回転に制限される前記第４のリンクの運動を発生させるように、回転結合され、前記第３の軸は、前記第１又は前記第２の軸のいずれとも一致しない、
    リモートセンタマニピュレータ。
13. 前記第１の軸と前記第２の軸との間の角度は、１０度から３０度の間である、
    請求項１２に記載のマニピュレータ。
14. 前記第１の軸と前記第２の軸との間の角度は、約１５度である、
    請求項１３に記載のマニピュレータ。
15. 前記円錐スイープリンクは、前記円錐スイープリンク近位端部を前記円錐スイープリンク遠位端部に接続する円錐スイープリンク本体部分を有し、前記円錐スイープリンク本体部分は、包囲されたセル断面構造を有する、
    請求項１２に記載のマニピュレータ。
16. 前記操作のリモートセンタと交差する第４の軸周りの回転のために、前記第４のリンクを前記第３のリンク遠位端部に回転結合する円錐スイープジョイントをさらに有し、前記第４の軸は、前記第１の軸、前記第２の軸、又は前記第３の軸のいずれとも一致しない、
    請求項１２に記載のマニピュレータ。
17. 前記円錐スイープジョイントは、前記手術器具の前記細長いシャフトが前記第２の軸及び前記第４の軸によって定められる平面内にあるように、前記第３のリンクに対して前記第４のリンクを配向するよう動作可能である、
    請求項１６に記載のマニピュレータ。
18. 低侵襲ロボット手術の間に手術器具の位置を拘束するためのリモートセンタマニピュレータであって、前記手術器具は、細長いシャフトを含み、前記シャフトは、操作のリモートセンタを通る患者の体腔への挿入用に構成される遠位作業端部を有し、前記リモートセンタマニピュレータは：
    取付ベース；
    前記取付ベースに対して選択的に再位置決め可能となるように、前記取付ベースと結合される第１のリンクであって、前記取付ベースに対する前記第１のリンクの運動が、前記操作のリモートセンタと交差する第１の軸周りの回転に制限される、第１のリンク；
    第２のリンク近位端部及び第２のリンク遠位端部を有し、前記第２のリンク近位端部は、前記操作のリモートセンタと交差する第２の軸周りの回転のために、前記第１のリンクに結合され、前記第２の軸は前記第１の軸と一致しない、第２のリンク；
    第３のリンク近位端部及び第３のリンク遠位端部を有し、前記第３のリンク近位端部は、第１の平行四辺形リンク機構ジョイントにおいて前記第２のリンク遠位端部に回転結合される、第３のリンク；
    第４のリンク近位端部及び第４のリンク遠位端部を有し、前記第４のリンク近位端部は、第２の平行四辺形リンク機構ジョイントにおいて前記第３のリンク遠位端部に回転結合される、第４のリンク；及び
    前記手術器具を支持するように構成される第５のリンクであって、前記第５のリンクは、第３の平行四辺形リンク機構ジョイントにおいて前記第４のリンク遠位端部に回転結合される、第５のリンク；を有し、
    前記第１、前記第２、及び前記第３の平行四辺形リンク機構ジョイントは、前記第１の平行四辺形リンク機構ジョイントの回転が、前記操作のリモートセンタと交差する第３の軸周りの回転に制限される前記第５のリンクの運動を発生させるように、回転結合され、前記第３の軸は、前記第１又は前記第２の軸のいずれとも一致しない、
    リモートセンタマニピュレータ。
19. 前記取付ベースは、湾曲特徴部を含み、そこに前記第１のリンクは、前記第１のリンクが前記湾曲特徴部に沿って動くよう拘束されるように、連結され、前記湾曲特徴部は、前記操作のリモートセンタに対して一定の曲率半径を有する、
    請求項１８に記載のマニピュレータ。
20. 前記取付ベースは、閉ループ湾曲特徴部を含み、そこに前記第１のリンクは、前記第１のリンクが前記閉ループ湾曲特徴部に沿って動くよう拘束されるように、連結される、
    請求項１８に記載のマニピュレータ。

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