JP2015526184A - コンピュータ断層撮影システム - Google Patents
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Abstract
Description
CT撮像領域内の対象のCT画像を生成するコンピュータ断層撮影画像生成ユニットと、
前記CT撮像領域外の外側領域内の前記対象の光学画像を取得する可視光光学画像取得ユニットと、
前記対象を支持し、該支持された対象を前記外側領域から前記CT撮像領域内へ及び前記CT撮像領域から前記外側領域内へ移動距離にわたって動かす可動式支持要素と、
前記生成されたCT画像に基づき、前記対象の外側表面上の位置から前記対象内の標的領域までの経路を提供する経路提供ユニットと、
前記コンピュータ断層撮影画像生成ユニットの視野と前記光学画像取得ユニットの視野との間の空間関係を提供する空間関係提供ユニットと、
前記CT画像及び前記光学画像が統合され且つ前記提供される経路を更に示す統合画像を、前記CT画像、前記光学画像、前記提供された経路、前記提供された空間関係及び前記移動距離に基づき生成する画像統合ユニットと
を有する。
前記可視光光学画像取得ユニットは、前記インターベンション器具が前記対象の上に置かれている間、前記外側領域における前記対象の前記光学画像を取得して、前記光学画像が前記インターベンション器具を示すように構成され、
前記画像統合ユニットは、前記CT画像及び前記光学画像が統合され且つ前記提供された経路及び前記インターベンション器具を更に示す統合画像を、前記CT画像、前記光学画像、前記提供された経路、前記提供された空間関係及び前記移動距離に基づき生成するよう構成される、
インターベンションシステムが与えられる。
コンピュータ断層撮影画像生成ユニットによって、CT撮像領域内の対象のCT画像を生成するステップと、
経路提供ユニットによって、前記生成されたCT画像に基づき、前記対象の外側表面上の位置から前記対象内の標的領域までの経路を提供するステップと、
前記対象が前記CT撮像領域から該CT撮像領域外の外側領域へ移動距離にわたって動かされた後、光学画像取得ユニットによって、前記外側領域内の前記対象の可視光光学画像を取得するステップと、
空間関係提供ユニットによって、前記コンピュータ断層撮影画像生成ユニットの視野と前記光学画像取得ユニットの視野との間の空間関係を提供するステップと、
画像統合ユニットによって、前記CT画像及び前記光学画像が統合され且つ前記提供された経路を更に示す統合画像を、前記CT画像、前記光学画像、前記提供された経路、前記提供された空間関係及び前記移動距離に基づき生成するステップと
を有する統合画像生成方法が与えられる。
Claims (14)
- コンピュータ断層撮影撮像領域内の対象のコンピュータ断層撮影画像を生成するコンピュータ断層撮影画像生成ユニットと、
前記コンピュータ断層撮影撮像領域外の外側領域内の前記対象の光学画像を取得する可視光光学画像取得ユニットと、
前記対象を支持し、該支持された対象を前記外側領域から前記コンピュータ断層撮影撮像領域内へ及び前記コンピュータ断層撮影撮像領域から前記外側領域内へ移動距離にわたって動かす可動式支持要素と、
前記生成されたコンピュータ断層撮影画像に基づき、前記対象の外側表面上の位置から前記対象内の標的領域までの経路を提供する経路提供ユニットと、
前記コンピュータ断層撮影画像生成ユニットの視野と前記光学画像取得ユニットの視野との間の空間関係を提供する空間関係提供ユニットと、
前記コンピュータ断層撮影画像及び前記光学画像が統合され且つ前記提供される経路を更に示す統合画像を、前記コンピュータ断層撮影画像、前記光学画像、前記提供された経路、前記提供された空間関係及び前記移動距離に基づき生成する画像統合ユニットと
を有するコンピュータ断層撮影システム。 - 前記光学画像取得ユニットは更に、前記コンピュータ断層撮影撮像領域内の前記対象の光学画像を取得するよう構成される、
請求項1に記載のコンピュータ断層撮影システム。 - 前記可動式支持要素に対して固定位置に光マーカが配置され、
前記光学画像取得ユニットは、前記対象が前記コンピュータ断層撮影撮像領域にあるときに前記光マーカの第1の距離測定光学画像を、及び前記対象が前記外側領域にあるときに前記光マーカの第2の距離測定光学画像を取得するよう構成され、
当該コンピュータ断層撮影システムは、前記移動距離を決定する移動距離決定ユニットを更に有し、
前記移動距離決定ユニットは、前記第1の距離測定光学画像及び前記第2の距離測定光学画像において前記光マーカの位置を検出し、該検出された位置に基づき前記移動距離を決定するよう構成される、
請求項2に記載のコンピュータ断層撮影システム。 - 較正ステップにおいて、光学画像において検出可能な光マーカと、コンピュータ断層撮影画像において検出可能なコンピュータ断層撮影マーカとを有する較正要素が使用され、
使用において、前記較正要素は、前記コンピュータ断層撮影撮像領域から前記外側領域へ延在し、
前記較正要素が前記コンピュータ断層撮影撮像領域及び前記外側領域において配置される場合は、コンピュータ断層撮影マーカは前記コンピュータ断層撮影撮像領域にあり、光マーカは前記外側領域にあり、
前記光マーカ及び前記コンピュータ断層撮影マーカとの間のマーカ空間関係は知られており、
前記コンピュータ断層撮影画像生成ユニットは、前記コンピュータ断層撮影撮像領域における前記較正要素の較正コンピュータ断層撮影画像を生成するよう構成され、
前記光学画像取得ユニットは、前記外側領域内の前記較正要素の較正光学画像を取得するよう構成され、
前記空間関係提供ユニットは、前記較正光学画像における前記光マーカの位置と、前記較正コンピュータ断層撮影画像における前記コンピュータ断層撮影マーカの位置とを検出し、該検出された位置に基づき前記コンピュータ断層撮影画像生成ユニットの視野と前記光学画像取得ユニットの視野との間の空間関係を決定するよう構成される、
請求項1に記載のコンピュータ断層撮影システム。 - 前記光学画像取得ユニットは更に、前記コンピュータ断層撮影撮像領域内の前記対象の光学画像を取得するよう構成され、
前記較正要素が前記コンピュータ断層撮影撮像領域及び前記外側領域において配置される場合は、コンピュータ断層撮影撮像領域には更に光マーカがあり、
前記光学画像取得ユニットは、前記コンピュータ断層撮影撮像領域内の前記較正要素の較正光学画像を更に取得するよう構成され、
前記空間関係提供ユニットは、前記較正光学画像における前記光マーカの位置と、前記較正コンピュータ断層撮影画像における前記コンピュータ断層撮影マーカの位置とを検出し、該検出された位置に基づき前記コンピュータ断層撮影画像生成ユニットの視野と前記光学画像取得ユニットの視野との間の空間関係を決定するよう構成される、
請求項4に記載のコンピュータ断層撮影システム。 - 前記対象に光マーカが取り付けられ、
前記光学画像取得ユニットは、異なる時点で、前記光マーカを示す動作測定光学画像を取得するよう構成され、
当該コンピュータ断層撮影システムは、前記可動式支持要素に対する対象の動作を決定する対象動作決定ユニットを更に有し、
前記対象動作決定ユニットは、前記動作測定光学画像において前記光マーカの位置を検出し、該検出された位置に基づき前記対象の動作を決定するよう構成される、
請求項1に記載のコンピュータ断層撮影システム。 - 前記画像統合ユニットは、前記コンピュータ断層撮影画像、前記光学画像、前記提供された経路、前記提供された空間関係、前記移動距離及び前記決定された対象の動作に基づき前記統合画像を生成するよう構成される、
請求項6に記載のコンピュータ断層撮影システム。 - 前記光学画像取得ユニットは、前記外側領域内の前記対象の実際の時間に依存したライブ光学画像を取得するよう構成され、
前記画像統合ユニットは、前記コンピュータ断層撮影画像及び前記実際の時間に依存したライブ光学画像が統合され、前記統合画像が前記提供された経路を示すように、前記コンピュータ断層撮影画像、前記実際の時間に依存したライブ光学画像、前記提供された経路、前記提供された空間関係及び前記移動距離に基づき前記統合画像を生成するよう構成される、
請求項1に記載のコンピュータ断層撮影システム。 - 前記光学画像取得ユニットは、前記コンピュータ断層撮影画像生成ユニットに取り付けられたカメラを有する、
請求項1に記載のコンピュータ断層撮影システム。 - 前記経路提供ユニットは、ユーザが前記コンピュータ断層撮影画像に対して前記経路を入力することを可能にするユーザインターフェースを提供し、前記入力された経路を提供するよう構成される、
請求項1に記載のコンピュータ断層撮影システム。 - 前記コンピュータ断層撮影画像生成ユニットは、前記コンピュータ断層撮影撮像領域を囲むボアを有し、
前記外側領域は、前記ボアの外にある、
請求項1に記載のコンピュータ断層撮影システム。 - 請求項1に記載のコンピュータ断層撮影システムと、前記経路提供ユニットによって提供される経路に沿って動かされるインターベンション器具とを有するインターベンションシステムであって、
前記可視光光学画像取得ユニットは、前記インターベンション器具が前記対象の上に置かれている間、前記外側領域における前記対象の前記光学画像を取得して、前記光学画像が前記インターベンション器具を示すように構成され、
前記画像統合ユニットは、前記コンピュータ断層撮影画像及び前記光学画像が統合され且つ前記提供された経路及び前記インターベンション器具を更に示す統合画像を、前記コンピュータ断層撮影画像、前記光学画像、前記提供された経路、前記提供された空間関係及び前記移動距離に基づき生成するよう構成される、
インターベンションシステム。 - 統合画像を生成する統合画像生成方法であって、
コンピュータ断層撮影画像生成ユニットによって、コンピュータ断層撮影撮像領域内の対象のコンピュータ断層撮影画像を生成するステップと、
経路提供ユニットによって、前記生成されたコンピュータ断層撮影画像に基づき、前記対象の外側表面上の位置から前記対象内の標的領域までの経路を提供するステップと、
前記対象が前記コンピュータ断層撮影撮像領域から該コンピュータ断層撮影撮像領域外の外側領域へ移動距離にわたって動かされた後、光学画像取得ユニットによって、前記外側領域内の前記対象の可視光光学画像を取得するステップと、
空間関係提供ユニットによって、前記コンピュータ断層撮影画像生成ユニットの視野と前記光学画像取得ユニットの視野との間の空間関係を提供するステップと、
画像統合ユニットによって、前記コンピュータ断層撮影画像及び前記光学画像が統合され且つ前記提供された経路を更に示す統合画像を、前記コンピュータ断層撮影画像、前記光学画像、前記提供された経路、前記提供された空間関係及び前記移動距離に基づき生成するステップと
を有する統合画像生成方法。 - 請求項1に記載されるコンピュータ断層撮影システムを制御するコンピュータで実行される場合に、前記コンピュータ断層撮影システムに、請求項13記載される統合画像生成方法のステップを実行させるプログラムコード手段を有する統合画像生成コンピュータプログラム。
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