JP2015513983A - 磁気共鳴画像に位置合わせされたグラフィカルオブジェクトの座標変換 - Google Patents

Abstract

磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）システム（３０２）を含む医療機器（３００、４００）を使用する方法が開示される。ＭＲＩシステムは、第１の磁気共鳴データ（３４２）を取得し（１００、２０２）、第１の磁気共鳴画像（３４４、５０２）を再構成する（１０２、２０４）。第１の磁気共鳴画像に対する複数のグラフィカルオブジェクト（３４６、５１０、５１２）の位置合わせ（３５２）が、受信され、この位置合わせは、第１の磁気共鳴画像における複数のグラフィカルオブジェクトの空間的位置を定義する。本方法はさらに、第２の磁気共鳴データ（３５４）を取得するステップ（１０６、２１０）と、第２の磁気共鳴画像（３５６、５０２’）を再構成するステップ（１０８、２１２）と、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第１のグループ（３４８、５１０）について、第２の磁気共鳴画像における再位置付け座標（３５８、７００）を受信するステップ（１１０、２１４）と、再位置付け座標に座標変換モデル（３６４）を適用することによって、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第２のグループ（３５０、５１２）の座標変換（３５９、７０２）を決定するステップ（１１２、２１６）と、を繰り返すことを含む。

Description

本発明は、磁気共鳴イメージングに関し、特に、磁気共鳴画像にグラフィカルオブジェクトを位置合わせすることに関する。

高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）において、関心のあるボリュームが、計画段階の間に検出され、磁気共鳴画像などの医用画像の上でマーク付けされることがある。例えば、楕円体を、子宮筋腫の上に迅速に描くことができる。破壊すべきボリューム、いわゆる治療細胞は、前もって計画することができ、破壊すべき脈管又は他の構造に目印を付けることがある。関心領域は、リスクに晒された器官と器官構造に対する安全マージンとを強調するように描くことができる。いったん超音波処理が実行されると、組織が熱エネルギーによって変容した場合、生成される温度マップオーバレイと熱照射量とは、画像におけるシグナル変化に対応する。これらは、基本的なＨＩＦＵグラフィカルオブジェクトを形成する。国際出願ＷＯ２０１０／１１３０５０は、画像にガイドされる療法計画に使用される画像において解剖学的特徴を描出することを開示している。この既知の描出は、画像の中の解剖学的目印と基準目印との位置の比較を利用している。

しかしながら、被検体は、超音波処理の過程において、外部の及び／又は内部の動きを有する可能性がある。入力画像データが十分な／正しいコントラスト・ノイズ比又は信号対ノイズ比を提供しないとき、自動的な再位置合わせアルゴリズムが、誤差を受け入れる余地がある。目印ベースの手動の方法は、適切な解剖学的目印を定義するために広範囲に及ぶユーザ対話を必要とし、療法セッションのペースを落とす。Ｐｒｏｃ．ＩＳＭＲＭ（２００９）４４３のＩＳＭＲＭ要約が、２Ｄの選択的ナビゲータを採用してプレーン外の動きを補償することを述べている。

本発明は、独立請求項において、医療機器、コンピュータプログラム製品、及び医療機器を制御する方法を提供する。実施形態が、従属請求項において与えられる。

本明細書において、「コンピュータ読取可能記憶媒体」は、コンピューティングデバイスのプロセッサにより実行可能である命令を記憶することができる任意の有形記憶媒体を包含する。コンピュータ読取可能記憶媒体は、コンピュータ読取可能非一時的記憶媒体と呼ばれることがある。コンピュータ読取可能記憶媒体はさらに、有形コンピュータ読取可能媒体と呼ばれることもある。いくつかの実施形態において、コンピュータ読取可能記憶媒体はさらに、コンピューティングデバイスのプロセッサによりアクセスされることが可能であるデータを記憶することが可能である場合がある。コンピュータ読取可能記憶媒体の例には、これらに限定されないが、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ハードディスクドライブ、ソリッドステートハードディスク、フラッシュメモリ、ＵＳＢサムドライブ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、光ディスク、光磁気ディスク、及びプロセッサのレジスタファイルを含む。光ディスクの例には、コンパクトディスク（ＣＤ）及びデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＷ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＷ又はＤＶＤ−Ｒディスクを含む。コンピュータ読取可能記憶媒体という用語はさらに、ネットワーク又は通信リンクを介してコンピュータデバイスによりアクセスされることが可能な様々な種類の記録媒体を指す。例えば、モデムを介して、インターネットを介して、又はローカルエリアネットワークを介して、データを読み出すことができる。

「コンピュータメモリ」又は「メモリ」は、コンピュータ読取可能記憶媒体の一例である。コンピュータメモリは、プロセッサが直接アクセス可能である任意のメモリである。コンピュータメモリの例には、これらに限定されないが、ＲＡＭメモリ、レジスタ、及びレジスタファイルを含む。

「コンピュータ記憶装置」又は「記憶装置」は、コンピュータ読取可能記憶媒体の一例である。コンピュータ記憶装置は、任意の不揮発性コンピュータ読取可能記憶媒体である。コンピュータ記憶装置の例には、これらに限定されないが、ハードディスクドライブ、ＵＳＢサムドライブ、フロッピー（登録商標）ドライブ、スマートカード、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、及びソリッドステートハードドライブを含む。いくつかの実施形態において、コンピュータ記憶装置はコンピュータメモリであってもよく、あるいは、逆もまた同様である。

本明細書において、「プロセッサ」は、プログラム又は機械実行可能命令を実行することが可能である電子コンポーネントを包含する。「プロセッサ」を含むコンピューティングデバイスに言及する場合、２以上のプロセッサ又はプロセシングコアを場合により含むものと解釈されたい。プロセッサは、例えば、マルチコアプロセッサであってよい。プロセッサはさらに、単一のコンピュータシステムの中のプロセッサの集合又は複数のコンピュータシステムにわたって分散されたプロセッサの集合を指してもよい。コンピューティングデバイスという用語は、さらに、各々が１又は複数のプロセッサを含むコンピューティングデバイスの、集合又はネットワークを場合により指すものと解釈されたい。多くのプログラムが、同一のコンピューティングデバイスの中に存在する、又は複数のコンピューティングデバイスにわたって分散されることさえある複数のプロセッサによって実行されるそのプログラム命令を有する。

本明細書において、「ユーザインタフェース」は、ユーザ又はオペレータがコンピュータ又はコンピュータシステムと対話することを可能にするインタフェースである。「ユーザインタフェース」はさらに、「ヒューマンインタフェースデバイス」と呼ばれることもある。ユーザインタフェースは、オペレータに情報又はデータを提供し、かつ／あるいはオペレータから情報又はデータを受信することができる。ユーザインタフェースは、オペレータからの入力がコンピュータによって受信されることを可能にすることができ、コンピュータからユーザに出力を提供することができる。換言すると、ユーザインタフェースは、オペレータがコンピュータを制御する又は操作することを可能にすることができ、インタフェースは、コンピュータがオペレータの制御又は操作の効果を示すことを可能にすることができる。ディスプレイ又はグラフィカルユーザインタフェースにおけるデータ又は情報の表示は、オペレータに情報を提供することの一例である。キーボード、マウス、トラックボール、タッチパッド、ポインティングスティック、グラフィックス・タブレット、ジョイスティック、ゲームパッド、ウェブカメラ、ヘッドセット、ギア転換装置（gear sticks）、ハンドル、ペダル、有線グローブ、ダンスパッド、リモートコントロール及び加速度計を通じてデータを受信することは、オペレータから情報又はデータを受信することを可能にするユーザインタフェースコンポーネントの最大限の例である。

本明細書において、「ハードウェアインタフェース」は、コンピュータシステムのプロセッサが外部のコンピューティングデバイス及び／又は装置と対話し、かつ／あるいはこれらを制御することを可能にするインタフェースを包含する。ハードウェアインタフェースは、プロセッサが外部のコンピューティングデバイス及び／又は装置に制御信号又は命令を送信することを可能にすることができる。ハードウェアインタフェースはさらに、プロセッサが外部のコンピューティングデバイス及び／又は装置とデータを交換することを可能にすることができる。ハードウェアインタフェースの例には、これらに限定されないが、ユニバーサルシリアルバス、ＩＥＥＥ１３９４ポート、パラレルポート、ＩＥＥＥ１２８４ポート、シリアルポート、ＲＳ−２３２ポート、ＩＥＥＥ４８８ポート、ブルートゥース接続、ワイヤレスローカルエリアネットワーク接続、ＴＣＰ／ＩＰ接続、イーサネット（登録商標）接続、制御電圧インタフェース、ＭＩＤＩインタフェース、アナログ入力インタフェース及びデジタル入力インタフェースを含む。

本明細書において、「ディスプレイ」又は「ディスプレイデバイス」は、画像又はデータを表示するように構成された出力デバイス又はユーザインタフェースを包含する。ディスプレイは、ビジュアルデータ、オーディオデータ及び／又は触覚性データを出力することができる。ディスプレイの例には、これらに限定されないが、コンピュータモニタ、テレビ画面、タッチ画面、触覚性電子ディスプレイ、点字画面、陰極線管（ＣＲＴ）、蓄積管、双安定ディスプレイ、電子ペーパー、ベクトル・ディスプレイ（Vector display）、フラットパネルディスプレイ、真空蛍光ディスプレイ（ＶＦ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、エレクトロルミネセントディスプレイ（ＥＬＤ）、プラズマディスプレイパネル（ＰＤＰ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、有機発光ダイオードディスプレイ（ＯＬＥＤ）、プロジェクタ及び頭部装着型ディスプレイを含む。

磁気共鳴（ＭＲ）データは、本明細書において、磁気共鳴イメージングスキャンの間に原子スピンにより放出された高周波信号を、磁気共鳴装置のアンテナによって記録した測定結果であると定義される。磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）画像は、本明細書において、磁気共鳴イメージングデータに含まれる解剖学的データの、再構成された２次元又は３次元の視覚化であると定義される。この視覚化は、コンピュータを用いて行うことができる。

本明細書において、「超音波ウィンドウ」は、超音波又は超音波エネルギーを送信することが可能であるウィンドウを包含する。通常、薄いフィルム又は膜が、超音波ウィンドウとして使用される。超音波ウィンドウは、例えば、ＢｏＰＥＴ（テレフタレート二軸延伸ポリエチレン（Biaxially-oriented polyethylene terephthalate））の薄い膜から作ることができる。

１つの態様において、本発明は、イメージングゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムを含む医療機器を提供する。この医療機器はさらに、医療機器自体を制御するプロセッサを含む。医療機器はさらに、プロセッサによる実行のための機械読取可能命令を含むメモリを含む。この命令の実行は、プロセッサに、磁気共鳴イメージングシステムを用いて第１の磁気共鳴データを取得させる。第１の磁気共鳴データは、磁気共鳴データである。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第１の磁気共鳴データを用いて第１の磁気共鳴画像を再構成させる。第１の磁気共鳴画像は、磁気共鳴画像である。

本明細書において、磁気共鳴画像は、ディスプレイ上に画像をレンダリング又は表示するために使用することができるデータを包含する。例えば、磁気共鳴画像は、スライス、単一のボクセル、又は３次元ボリュームさえも表現するデータを含むことができる。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第１の磁気共鳴画像に対する複数のグラフィカルオブジェクトの位置合わせを受信させる。この位置合わせは、第１の磁気共鳴画像に対する、複数のグラフィカルオブジェクトの空間的位置を定義する。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、磁気共鳴イメージングシステムを用いて第２の磁気共鳴データを繰り返し取得させる。

第２の磁気共鳴データは、磁気共鳴データである。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第２の磁気共鳴データを用いて第２の磁気共鳴画像を繰り返し再構成させる。第２の磁気共鳴画像もまた、磁気共鳴画像である。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第１のグループについて、第２の磁気共鳴画像における位置付け座標を受信させる。この再位置付け座標は、第１の磁気共鳴画像に対して、第２の磁気共鳴画像の中に上記第１のグループを再位置付けすることを表す。換言すると、複数のグラフィカルオブジェクトの位置が第１の磁気共鳴画像の中に定義されていると言える。

第２の磁気共鳴画像が再構成されるとき、複数のグラフィカルオブジェクトは、第２の磁気共鳴画像に正しく位置合わせされない可能性がある。再位置合わせ座標は、複数のグラフィカルオブジェクトの第１のグループの新しい位置を表す。第１のグループは、例えば、複数のグラフィカルオブジェクトのうち１又は複数を含むことができる。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、再位置合わせ座標に座標変換モデルを適用することによって、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第２のグループの座標変換を繰り返し決定させる。本発明の見識は、第１の磁気共鳴画像から形成された治療計画の中に、動きを導出するために用いることができる適切なグラフィカルオブジェクトを含むということである。治療計画それ自体の中のグラフィカルオブジェクトを、例えば、国際出願ＷＯ２０１０／１１３０５０にあるアプローチによって、第１の磁気共鳴画像の中で描出することができる。しかしながら、この既知のアプローチは、その応用法を、画像によりガイドされる療法計画において生体構造を自動的に描出することに限定している。すなわち、この既知のアプローチは、最初の療法計画の生成に限り適用される。本発明は、同一のグラフィカルオブジェクトを採用して移動を検出し、それに応じて治療計画を補正することができるという見識に基づく。第１の磁気共鳴画像における対応するグラフィカルオブジェクトを、第２の磁気共鳴画像におけるものに位置合わせすることによって、座標変換が見出され、この座標変換は、治療計画の基礎を成す第１の磁気共鳴画像と後続の第２の磁気共鳴画像との間に発生した動きを表現する。それから、この座標変換を用いて、治療計画を変更又は更新して、発生した動きに対処する（account for）。高密度焦点式超音波システムは、変更された治療計画に基づいて制御され続ける。例えば、調整可能な焦点は、発生した動きに対処するように動かされる。このようにして、動きが発生したとしても、高密度焦点式超音波放射は、治療すべきターゲットゾーンに焦点が合わせられたままとなり、周囲の健康な組織へのエネルギーの堆積が回避される。したがって、動きが発生したとしても、加熱療法が、ターゲット領域の中の組織に正確に適用される。治療計画に含まれるグラフィカルオブジェクトが使用されるため、グラフィカルオブジェクトを別途選択する必要がない。特に、治療計画の中のグラフィカルオブジェクトは、関連する解剖学的構造を表現し、この解剖学的構造の動きが、治療計画の更新において考慮される。

この実施形態は、複数のグラフィカルオブジェクトを第２の磁気共鳴画像上に正しく位置付ける手段を提供するため、有益となり得る。最初、複数のグラフィカルオブジェクトのうち１又は複数が再位置付けされ、次いで、座標変換モデルを使用して、最初の再位置付けが行われた方法に基づいて、残りの複数のグラフィカルオブジェクトのうち１又は複数を再位置付けする。これは、例えば被検体が動いたとき、第２の磁気共鳴画像に複数のグラフィカルオブジェクトを再位置付けする手段を提供することができる。例えば、第１及び第２の磁気共鳴データは、被検体から取得することができる。

別の実施形態において、上記命令の実行はさらに、プロセッサに、調整可能な焦点を備えた高密度焦点式超音波システムを制御する治療計画を受信させる。本明細書において、治療計画は、高密度焦点式超音波システムを動作させる命令セットを生成するために使用することができる命令又はデータのセットを包含する。いくつかの実施形態において、治療計画は、解剖学的データ又は被検体を表す他のデータを含むことができる。

上記命令の実行はさらに、プロセッサに、再位置付け座標と座標変換とを用いて治療計画を繰り返し変更させる。この実施形態は、超音波処理すべき及び／又は熱から保護すべき領域などの場所を指定する複数のグラフィカルオブジェクトの位置を補正する手段を提供するため、有益となり得る。

別の実施形態において、医療機器はさらに、高密度焦点式超音波システムを含む。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、治療計画に従って高密度焦点式超音波システムを制御させる。この実施形態は、高密度焦点式超音波システムを制御するために使用される治療計画が再位置付け座標と座標変換とを用いて更新されるため、有益となり得る。

別の実施形態において、上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第１の磁気共鳴データの取得の前、低減された密度（intensity）の超音波処理を行わせる。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第１の磁気共鳴画像を用いて位置合わせを確認させる。この実施形態は、低減された密度の超音波処理を、画像と高密度焦点式超音波システムとの間の位置合わせが正しいか否かを判定するためのテスト照射（shot）とすることができるため、有益となり得る。

別の実施形態において、座標変換モデルは、変更可能形状モデル（deformable shape model）である。本明細書において、変形可能形状モデルは、被検体の内部構造を表すモデルを包含し、このモデルは、最小のエネルギー又は他のアルゴリズムを使用して、モデル自体を磁気共鳴画像の中の実際の幾何学的形状に合わせる。

別の実施形態において、グラフィカルオブジェクトの各々が、タグを有する。第２のグループの座標変換は、第２のグループの各々のタグを少なくとも部分的に用いて決定される。例えば、グラフィカルオブジェクトは、タイプ又はタグを有することができ、このタイプ又はタグを使用して、グラフィカルオブジェクトのタイプ又はグラフィカルオブジェクトの属性のうちいくらかを識別することができる。例えば、被検体が腹式呼吸しているケースを考えると、被検体が呼吸している又は作業している間、器官はかなりあちこち移動する可能性がある。タグを使用することによって、特定のグラフィカルオブジェクトを、そのすぐ近くの解剖学的領域に分類することができ、これは、その動きを予測するためにモデルを選択することに役立つ場合があり、あるいは、例えば、被検体の皮膚上のポイントを選択することができ、この場合、タグの動きを限定することができる。

別の実施形態において、グラフィカルオブジェクトは、下記の：治療細胞、関心領域、測定された照射量、計画されたターゲットボリューム、及びこれらの組み合わせのうち、いずれか１つである。

別の実施形態において、メモリはさらに、再位置付け座標を決定するように磁気共鳴画像を区分けするための、プロセッサによる実行のための機械読取可能命令を含む画像選択モジュールを含む。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、区分けモジュールから再位置付け座標を受信させる。この実施形態において、第１のグループの位置は、区分けモジュールを用いて自動的に決定される。いくつかの実施形態において、区分けモジュールを使用して、オブジェクトを識別し、かつ／あるいはタグ付けすることができる。オブジェクトにタグ付けすることは、オブジェクトを分類することに相当する。それから、この分類を特定の座標変換モデルが使用して、再位置付け座標に応じた新しい座標をなすことができる。これにより、より正確な、タイムリーに更新された治療計画を提供することができる。

別の実施形態において、上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第２の磁気共鳴画像をディスプレイに繰り返し表示させる。再位置付け座標は、第２の磁気共鳴データを表示したことに応じてユーザインタフェースから受信される。

別の実施形態において、上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第１の磁気共鳴画像をディスプレイに表示させる。位置合わせは、ユーザインタフェースから受信され、第１の磁気共鳴データを表示したことに応答する。

別の態様において、本発明は、医療機器を制御するプロセッサによる実行のための機械実行可能命令を含むコンピュータプログラム製品を提供する。この医療機器は、イメージングゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムを含む。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、磁気共鳴イメージングシステムを用いて第１の磁気共鳴データを取得させる。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第１の磁気共鳴データを用いて第１の磁気共鳴画像を再構成させる。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第１の磁気共鳴画像に対する複数のグラフィカルオブジェクトの位置合わせを受信させる。この位置合わせは、第１の磁気共鳴画像に対して、複数のグラフィカルオブジェクトの空間的位置を定義する。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、磁気共鳴イメージングシステムを用いて第２の磁気共鳴データを繰り返し取得させる。

上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第２の磁気共鳴データを用いて第２の磁気共鳴画像を繰り返し再構成させる。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第１のグループについて、第２の磁気共鳴画像における再位置付け座標を繰り返し受信させる。再位置付け座標は、第１の磁気共鳴画像に対して、第２の磁気共鳴画像における第１のグループの再位置付けを表す。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、再位置付け座標に座標変換モデルを適用することによって、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第２のグループの座標変換を繰り返し決定させる。

別の実施形態において、上記命令の実行はさらに、プロセッサに、調整可能な焦点を備えた高密度焦点式超音波システムを制御するための治療計画を受信させる。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、再位置付け座標と座標変換とを用いて治療計画を繰り返し変更させる。

別の実施形態において、上記医療機器はさらに、高密度焦点式超音波システムを含む。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、治療計画に従って高密度焦点式超音波システムを制御させる。

別の態様において、本発明は、医療機器を制御する方法を提供する。この医療機器は、イメージングゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムを含む。本方法は、磁気共鳴イメージングシステムを用いて第１の磁気共鳴データを取得するステップを含む。本方法はさらに、第１の磁気共鳴データを用いて第１の磁気共鳴画像を再構成するステップを含む。本方法はさらに、第１の磁気共鳴画像に対する複数のグラフィカルオブジェクトの位置合わせを受信するステップを含む。この位置合わせは、第１の磁気共鳴画像に対して、複数のグラフィカルオブジェクトの空間的位置を定義する。

本方法はさらに、磁気共鳴イメージングシステムを用いて第２の磁気共鳴データを取得するステップを繰り返し行うことを含む。本方法はさらに、第２の磁気共鳴データを用いて第２の磁気共鳴画像を再構成するステップを繰り返し行うことを含む。本方法はさらに、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第１のグループについて、第２の磁気共鳴画像における再位置付け座標を繰り返し受信するステップをさらに含む。再位置付け座標は、第１の磁気共鳴画像に対して、第２の磁気共鳴画像における第１のグループの再位置付けを表す。本方法はさらに、再位置付け座標に座標変換モデルを適用することによって、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第２のグループの座標変換を繰り返し決定するステップを含む。

別の実施形態において、本方法はさらに、調整可能な焦点を備えた高密度焦点式超音波システムを制御するための治療計画を受信するステップを含む。本方法はさらに、再位置付け座標と座標変換とを用いて治療計画を変更するステップを含む。

下記において、本発明の好適な実施形態が、単に例として、図面を参照して説明される。
方法の一例を示すフロー図を示す。 方法のさらなる一例を示すフロー図を示す。 医療装置の一例を示す。 医療装置のさらなる一例を示す。 ユーザインタフェースの一例を示す。 ユーザインタフェースのさらなる一例を示す。 ユーザインタフェースのさらなる一例を示す。 ユーザインタフェースのさらなる一例を示す。 ユーザインタフェースのさらなる一例を示す。

これらの図面において同様に番号付けされた要素は、同等な要素であるか又は同一の機能を行うかのいずれかである。これまでに論じられてきた要素は、機能が同等である場合、以降の図面において必ずしも論じられない。

図１は、方法の一例を示すフロー図を示す。最初、ステップ１００において、第１の磁気共鳴データが、磁気共鳴イメージングシステムを用いて取得される。次に、ステップ１０２において、第１の磁気共鳴画像が、第１の磁気共鳴データを用いて再構成される。次に、ステップ１０４において、第１の磁気共鳴画像について、複数のグラフィカルオブジェクトの位置合わせ（registration）が受信される。この位置合わせは、例えば、自動区分けモジュールによってもたらされることができ、あるいは、ユーザインタフェースから受信することもできる。例えば、第１の磁気共鳴画像が表示されることができ、ユーザが第１の磁気共鳴画像上に複数のグラフィカルオブジェクトを手動で置くことができ、これにより複数のグラフィカルオブジェクトが登録される。次に、ステップ１０６において、第２の磁気共鳴データが、磁気共鳴イメージングシステムを用いて取得される。次いで、ステップ１０８において、第２の磁気共鳴画像が、第２の磁気共鳴データを用いて再構成される。次に、ステップ１１０において、複数のグラフィカルオブジェクトから選択されたオブジェクトの第１のグループについて、再位置付け座標が受信される。再位置付け座標は、第２の磁気共鳴画像における第１のグループの位置を識別する。次に、ステップ１１２において、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第２のグループの座標変換が、再位置付け座標に座標変換モデルを適用することによって、決定される。次に、ボックス１１４は、データ取得が完了したかの判断ボックスである。答えがｙｅｓの場合、本方法はステップ１１６において終了する。答えがｎｏの場合、本方法は、第２の磁気共鳴データが取得されるところのステップ１０６に戻る。それから、本方法は、これまでに説明されたように進み、ステップ１１４における判断がｙｅｓになるまで繰り返される。

図２は、方法のさらなる一例を示すフロー図を示す。最初、ステップ２００において、治療計画が受信される。治療計画は、高密度焦点式超音波システムに対する制御コマンドを構成することに有用なデータを含むことができ、あるいは、治療計画自体が、高密度焦点式超音波システムを制御するためのコマンドを含むことができる。次に、ステップ２０２において、第１の磁気共鳴データが、磁気共鳴イメージングシステムを用いて取得される。次いで、ステップ２０４において、第１の磁気共鳴画像が、第１の磁気共鳴データを用いて再構成される。次に、ステップ２０６において、第１の磁気共鳴画像の中の複数のグラフィカルオブジェクトについて、位置合わせが受信される。次に、ステップ２０８において、高密度焦点式超音波システムは、治療計画に従って制御される。次いで、ステップ２１０において、第２の磁気共鳴データが、磁気共鳴イメージングシステムを用いて取得される。次に、ステップ２１２において、第２の磁気共鳴画像が、第２の磁気共鳴データを用いて再構成される。次に、ステップ２１４において、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第１のグループについて、再位置付け座標が、第２の磁気共鳴画像において受信される。

次に、ステップ２１６において、再位置付け座標に座標変換モデルを適用することによって、複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第２のグループについて、座標変換が決定される。次に、ステップ２１８は、判断ボックスである。その問いは、超音波処理が完了したかである。答えがｙｅｓである場合、本方法はステップ２２０において終了する。答えがｎｏである場合、ステップ２２２において、治療計画が、再位置付け座標と座標変換とを用いて変更される。次いで、本方法は、高密度焦点式超音波システムが治療計画に従って制御されるところのステップ２０８に戻る。それから、本方法は、これまでに説明されたように進み、ステップ２１８において超音波処理が完了したと示されるまで繰り返され、そして、本方法はステップ２２０において終了する。図２に説明される方法は、高密度焦点式超音波システムの制御のための閉じた制御ループを形成する。

図３は、本発明の一実施形態に従う医療装置３００を示す。医療装置３００は、磁気共鳴イメージングシステム３０２を含む。磁気共鳴イメージングシステム３０２は、磁石３０４を含むものとして示されている。磁石３０４は、円筒形タイプの超伝導磁石であり、その中心を通るボア３０６を有する。磁石３０４は、液体ヘリウムで冷却されたクライオスタットを、超伝導コイルとともに有する。さらに、永久磁石又は常伝導磁石を使用することも可能である。さらに、種々の種類の磁石の使用が可能であり、例えば、分割した円筒形磁石といわゆるオープンマグネットとの双方を使用することも可能である。分割した円筒形磁石は、クライオスタットが２つのセクションに分割されて磁石のアイソプレーンにアクセスすることが可能となることを除き、標準の円筒形磁石と同様であり、上記のような磁石は、例えば、荷電粒子ビーム療法と関連して使用されることがある。オープンマグネットは、２つの磁石セクションを有し、一方が他方の上側にあって、その間に被検体を受容するほど十分に大きな空間を有する。すなわち、２つのセクション領域の配置は、ヘルムホルツコイルの配置に類似する。オープンマグネットは、被検体があまり閉じ込められない（less confined）ため、人気がある。円筒形磁石のクライオスタットの内部には、超伝導コイルの集合が存在する。円筒形磁石３０４のボア３０６の内側には、磁界が磁気共鳴イメージングを行うのに十分なほど強くて一様であるイメージングゾーン３０８が存在する。

磁石のボア３０６の内側には、さらに、磁界勾配コイル３１０が存在する。磁界勾配コイル３１０は、磁気共鳴データの取得のために使用されて、磁石のイメージングゾーンの内側の磁気スピンを空間的に符号化する。磁界勾配コイル３１０は、磁界勾配コイルパワーサプライ３１２に接続される。磁界勾配コイル３１０は、代表的なものである。典型的には、磁界勾配コイルは、３つの直行する空間方向において空間的に符号化するため、３つの別個のセットのコイルを含む。磁界勾配パワーサプライ３１２は、磁界勾配コイルに電流を供給する。磁界コイルに供給される電流は、時間の関数として制御され、傾斜をつけることができ、かつ／あるいはパルスを発生させることができる。

イメージングゾーン３０８に隣接するのは、高周波（radio-frequency）コイル３１４である。高周波コイル３１４は、高周波トランシーバ３１６に接続される。さらに、磁石３０４のボアの内側には、被検体３１８が存在し、被検体３１８は、被検体支持体３２０の上に横になっており、部分的にイメージングゾーン３０８の内側に入っている。

イメージングゾーン３０８に隣接するのは、イメージングゾーン３０８の内側の磁気スピンの方向付けを操作して、さらにイメージングゾーン３０８の内側のスピンからの電波送信を受信する高周波コイル３１４である。高周波コイル３１４には、複数のコイル素子を含んでよい。高周波コイル３１４は、チャネル又はアンテナと呼ばれることもある。高周波コイルは、高周波トランシーバ３１６に接続される。高周波コイル３１４と高周波トランシーバ３１６とは、別個の送信コイル及び受信コイルと別個の送信機及び受信機とによって置換することができる。高周波コイル３１４及び高周波トランシーバ３１６は、代表的なものであることを理解されたい。高周波コイル３１４はさらに、専用送信アンテナ及び専用受信アンテナを表現することも意図される。同様にして、トランシーバ３１６は、別個の送信機及び別個の受信機を表現する場合がある。

磁界勾配コイルパワーサプライ３１２と高周波トランシーバ３１６とは、コンピュータシステム３２２のハードウェアインタフェース３２４に接続される。コンピュータシステム３２２はさらに、プロセッサ３２６を含む。プロセッサ３２６は、ハードウェアインタフェース３２４に接続される。ハードウェアインタフェース３２４は、プロセッサが磁気共鳴イメージングシステム３０２にデータ及びコマンドを送信及び受信することを可能にする。コンピュータシステム３２２はさらに、ユーザインタフェース３２８、コンピュータ記憶装置３３０及びコンピュータメモリ３３２を含む。

コンピュータ記憶装置３３０は、パルスシーケンス３４０を含むものとして示されている。パルスシーケンス３４０は、磁気共鳴イメージングシステム３０２のオペレーション及び機能を制御するための命令を生成することに使用することができる命令又はデータを含む。コンピュータ記憶装置３３０は、パルスシーケンス３４０を用いて取得された第１の磁気共鳴データをさらに含むものとして示されている。コンピュータ記憶装置３３０は、第１の磁気共鳴データ３４２から再構成された第１の磁気共鳴画像３４４をさらに含むものとして示されている。コンピュータ記憶装置３３０はさらに、複数のグラフィカルオブジェクトを含むものとして示されている。コンピュータ記憶装置３３０はさらに、複数のグラフィカルオブジェクト３４６の中で第１のグループ又は第１のグループの識別３４８を含むものとして示されている。

コンピュータ記憶装置３３０はさらに、複数のグラフィカルオブジェクト３４６から選ばれた第２のグループ３５０又は第２のグループの識別３５０を含むものとして示されている。コンピュータ記憶装置３３０は、第１の磁気共鳴画像３４４における複数のグラフィカルオブジェクト３４６の画像位置合わせ３５２をさらに含むものとして示されている。コンピュータ記憶装置はさらに、第２の磁気共鳴データ３５４を含むものとして示されている。コンピュータ記憶装置３３０は、第２の磁気共鳴データ３５４から再構成された第２の磁気共鳴画像３５６をさらに含むものとして示されている。コンピュータ記憶装置３３０はさらに、第２の磁気共鳴画像３５６の中で第１のグループ３４８の位置を識別する再位置付け座標３５８を含むものとして示されている。コンピュータ記憶装置３３０は、第２の磁気共鳴画像３５６の中で第２のグループ３５０の場所を識別する座標変換３５８をさらに含むものとして示されている。

コンピュータメモリ３３２は、制御モジュール３６０を含むものとして示されている。制御モジュール３６０は、プロセッサ３２６が磁気共鳴イメージングシステム３０２のオペレーション及び機能を制御することを可能にするコンピュータ実行可能コードを含む。例えば、制御モジュール３６０は、磁気共鳴データ３４２、３５４を取得するため、パルスシーケンス３４０を使用することができる。コンピュータメモリ３３２はさらに、画像再構成モジュール３６２を含むものとして示されている。画像再構成モジュール３６２は、プロセッサが第１の磁気共鳴データ３４２から第１の磁気共鳴画像３４４を再構成することを可能にする。画像再構成モジュール３６２はさらに、第２の磁気共鳴データ３５４から第２の磁気共鳴画像３５６を再構成することも可能にする。コンピュータメモリ３３２はさらに、プロセッサ３６２が再位置付け座標３５８を用いて座標変換３５９を計算することを可能にする座標変換モジュール３６４を含むものとして示されている。

図４は、本発明に従う医療装置４００のさらなる一実施形態を示す。この実施形態において、加熱システムは、高密度焦点式超音波システム４０２である。高密度焦点式超音波システムは、流体で満たされたチャンバ４０４を含む。流体で満たされたチャンバ４０４の内部に、超音波トランスデューサ４０６がある。この図には示していないが、超音波トランスデューサ４０６には、各々が超音波の個々のビームを生成する能力がある複数の超音波トランスデューサ素子を含んでよい。これを用いて、超音波トランスデューサ素子のそれぞれに供給される交流電流の位相及び／又は振幅を制御することによって、電子的に超音波処理ポイント４１８の場所を操縦することができる。超音波処理ポイント４１８は、ターゲットゾーン４１７を超音波処理するように制御されるように動作可能である。

超音波トランスデューサ４０６は、機構４０８に接続される。機構４０８は、超音波トランスデューサ４０６を機械的に再位置付けすることを可能にする。機構４０８は、機構４０８を作動させるように構成された機械的アクチュエータ４１０に接続される。機械的アクチュエータ４１０はさらに、超音波トランスデューサ４０６に電力を供給するパワーサプライを表現する。いくつかの実施形態において、パワーサプライは、個々の超音波トランスデューサ素子に対する電力の位相及び／又は振幅を制御することができる。いくつかの実施形態において、機械的アクチュエータ／パワーサプライ４１０は、磁石３０４のボア３０６の外側に位置する。

超音波トランスデューサ４０６は超音波を生成し、超音波は経路４１２をたどることが示されている。超音波４１２は、流体で満たされたチャンバ４０４を通過し、超音波ウィンドウ４１４を通過する。この実施形態において、超音波は、次いで、ジェルパッド４１６を通過する。ジェルパッドは、必ずしもすべての実施形態において存在する必要はないが、この実施形態においては、被検体支持体３２０の中にジェルパッド４１６を受容する収納部が存在する。ジェルパッド４１６は、トランスデューサ４０６と被検体３１８との間の超音波パワーを結合する（couple）ことに役立つ。ジェルパッド４１６を通過した後、超音波４１２は、被検体３１８を通過し、超音波処理ポイント４１８に焦点合わせされる。超音波処理ポイント４１８は、ターゲットゾーン４１８の範囲内に焦点合わせされている。超音波処理ポイント４１８を、超音波トランスデューサ４０６を機械的に位置付けることと超音波処理ポイント４１８の位置を電子的に操縦することとの組み合わせを通じて移動させて、全ターゲットゾーン４１８を治療することができる。

高密度焦点式超音波システム４０２は、コンピュータシステム３２２のハードウェアインタフェース３２４にも接続されるものとして示されている。コンピュータシステム３２２とその記憶装置３３０及びメモリ３３２の内容とは、図３に示されるものと同等である。

この例において、コンピュータ記憶装置３３０は、治療計画４４０をさらに含むものとして示されている。コンピュータメモリ３３２は、高密度焦点式超音波システム制御モジュール４５０をさらに含むものとして示されている。高密度焦点式超音波システム制御モジュール４５０は、プロセッサ３２６が治療計画４４０を用いて高密度焦点式超音波システム４０２を制御することを可能にするコンピュータ実行可能コードを含む。コンピュータメモリ３３２は、治療計画変更モジュール４５２をさらに含むものとして示されている。治療計画変更モジュール４５２は、プロセッサ３２６が再位置付け座標３５８と座標変換３５９とを用いて治療計画４４０を変更することを可能にするコンピュータ実行可能コードを含む。

コンピュータメモリ３３２は、画像区分けモジュール４５４をさらに含むものとして示されている。画像区分けモジュール４５４は、すべての例に存在するものではなく、プロセッサ３２６が第１の磁気共鳴画像３４４を用いて画像位置合わせ３５２を生成することを可能にする。コンピュータメモリ３３２はさらに、ユーザインタフェース制御モジュール４５６を含むものとして示されている。ユーザインタフェース制御モジュール４５６は、すべての例に存在してもよく、あるいは存在しなくてもよい。ユーザインタフェース制御モジュール４５６は、プロセッサ３２６がディスプレイ上に第２の磁気共鳴画像３５６を表示し、ユーザインタフェース、例えばグラフィカルユーザインタフェースから再位置付け座標３５８を受信することを可能にするコンピュータ実行可能コードを含む。

図５は、グラフィカルユーザインタフェース５００の部分を示す。グラフィカルユーザインタフェース５００は、複数の第１の磁気共鳴画像５０２を表示する。これらの画像のいくつかの上で、高密焦点式超音波トランスデューサ５０４のモデルを見つけることができる。さらに、超音波の経路５０６がこれらの図面のいくつかの上に示されている。様々な図面の上に、複数の超音波処理ボリューム５０８が示されている。さらに、第１のグラフィカルオブジェクト５１０と第２のグラフィカルオブジェクト５１２とが示されている。

図６は、後の磁気共鳴画像が取得されていることを除き、同一のグラフィカルユーザインタフェースのビューを示す。新しい磁気共鳴画像は、第２の磁気共鳴画像であり、５０２’によって示されている。第１のグラフィカルオブジェクト５１０と第２のグラフィカルオブジェクト５１２とが磁気共鳴画像５０２’に対してシフトしていることが分かるであろう。これは、超音波処置中、又は超音波処理と超音波処理との間、被検体が動いていることを表現し得る。超音波処理ボリューム５０８が超音波処理される場合、この超音波処理は、図５に示される本来の解剖学的位置とは異なる場所において行われることになる。

図７において、グラフィカルユーザインタフェース５００が再度表示されている。この例において、第１のグラフィカルオブジェクト５１０が選択され、磁気共鳴画像５０２’において再位置付けされている。第１のグラフィカルオブジェクト５１０は、したがって、第１のグループである。第２のグラフィカルオブジェクト５１２は、第２のグループを形成する。第１のグラフィカルオブジェクト５１０の位置を補正する変換７００が、図７に示されており、再位置付け座標に相当する。さらに、第２のグラフィカルオブジェクト５１２の位置を補正する変換７０２が、図７に示されており、座標変換に相当する。図７に示される画像のいくつかは、図５、図６、図８及び図９における画像に対して異なるプレーンから、異なる方向付けで、示されている。

図８において、第１のグラフィカルオブジェクト５１０は、その正しい位置に移動して戻っており、磁気共鳴画像５０２’に適切に位置合わせされている。第１のグラフィカルオブジェクト５１０は、３つの異なる画像における位置設定に動かされる。第２のグラフィカルオブジェクト５１２の位置は、座標変換モデルを適用することによって自動的に更新されている。

図９は、超音波処理ボリューム５０８が第１のグラフィカルオブジェクト５１０と第２のグラフィカルオブジェクト５１２との新しい位置を用いてどのように再位置付けされているかを示している。

高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）において、患者又は器官の移動が、既に取得された画像と物理的な患者の位置との間の位置ずれを引き起こす可能性がある。この位置ずれは、患者から新しい画像を取得することと、新旧の画像を比較することとによって、補正することができる。本発明の実施形態は、計画されたターゲットボリュームなどの既に存在するグラフィカルＨＩＦＵオブジェクトを使用して位置合わせを行うことができる。すなわち、ＨＩＦＵ計画オブジェクトのうち１つが、目印又はその他の位置合わせ固有の関心領域を最初に定義する必要性無しに、新しい画像セット上に再位置付けされる。

患者が動く可能性がある中で、種々の時間に取得された画像セットを位置合わせすることは、従来、自動的な再位置合わせアルゴリズムを用いて、又は目印ベースの手動の方法を用いて配置されている。これらのツールは、通常、変位ベクトル場マッピング又はアフィン変換を生成して患者の位置の変化を表す。

本発明の実施形態は、ＨＩＦＵ計画及び治療グラフィックスを再使用して患者の位置を再位置合わせすることができる。新しい画像が取得されたとき、新しい画像上のＨＩＦＵグラフィカルオブジェクトの位置が、視覚的に調べられる。相違が見つかった場合、例えば、子宮筋腫の境界が元々の計画されたターゲットボリューム楕円体にもはや合致しない場合、ＨＩＦＵグラフィカルオブジェクトは、１又は複数の２Ｄスライス上で再位置付けされて、ＨＩＦＵ計画とできるだけの超音波処理データとを新しい画像に位置合わせする。他のＨＩＦＵグラフィカルオブジェクトが、更新され、位置合わせについての検証の役割を果たす。

本発明を図面及び上記説明において詳細に図示及び説明してきたが、上記の図示及び説明は図示的又は例示的と見なされるべきであって、限定的と見なされるべきではない。本発明は開示された実施形態に限定されない。

開示された実施形態に対する他の変形を、クレームされた発明を実施する際、図面、開示、及び添付された請求項の調査から、当業者が理解し、達成する可能性がある。請求項において、単語「含む（comprising）」は他の要素又はステップを除外するものではなく、不定冠詞「ある（“a”，“an”）」は複数を除外するものではない。単一のプロセッサ又は他のユニットが、請求項に列挙された複数のアイテムの機能を満たしてよい。特定の手段が互いに異なる従属請求項に列挙されているという単なる事実は、これらの組み合わせを使用して利点を得られないということを示すものではない。コンピュータプログラムは、他のハードウェアとともに又はその一部として供給される光記憶媒体又はソリッドステート媒体などの適切な媒体において記憶／配布することができるが、さらに、インターネット又は他の有線若しくは無線の電気通信システムなどを介して、他の形式において配布することもできる。請求項におけるいかなる参照符号も、範囲を限定するものと見なされるべきではない。

３００ 医療装置
３０２ 磁気共鳴イメージングシステム
３０４ 磁石
３０６ 磁石のボア
３０８ イメージングゾーン
３１０ 磁界勾配コイル
３１２ 磁界勾配コイルパワーサプライ
３１４ 高周波コイル
３１６ 高周波トランシーバ
３１８ 被検体
３２０ 被検体支持体
３２２ コンピュータシステム
３２４ ハードウェアインタフェース
３２６ プロセッサ
３２８ ユーザインタフェース
３３０ コンピュータ記憶装置
３３２ コンピュータメモリ
３４０ パルスシーケンス
３４２ 第１の磁気共鳴データ
３４４ 第１の磁気共鳴画像
３４６ 複数のグラフィカルオブジェクト
３４８ 第１のグループ
３５０ 第２のグループ
３５２ 画像位置合わせ
３５４ 第２の磁気共鳴データ
３５６ 第２の磁気共鳴画像
３５８ 再位置付け座標
３５９ 座標変換
３６０ 制御モジュール
３６２ 画像再構成モジュール
３６４ 座標変換モジュール
４００ 医療装置
４０２ 高密度焦点式超音波システム
４０４ 流体で満たされたチャンバ
４０６ 超音波トランスデューサ
４０８ 機構
４１０ 機械的アクチュエータ／パワーサプライ
４１２ 超音波の経路
４１４ 超音波ウィンドウ
４１６ ジェルパッド
４１７ ターゲットゾーン
４１８ 超音波処理ポイント
４４０ 治療計画
４５０ 高密度焦点式超音波システム制御モジュール
４５２ 治療計画変更モジュール
４５４ 画像区分けモジュール
４５６ ユーザインタフェース制御モジュール
５００ グラフィカルユーザインタフェース
５０２ 磁気共鳴画像
５０２’ 磁気共鳴画像
５０４ 高密焦点式超音波トランスデューサ
５０６ 超音波の経路
５０８ 超音波処理ボリューム
５１０ 第１のグラフィカルオブジェクト
５１２ 第２のグラフィカルオブジェクト
７００ 変換
７０２ 変換

本明細書において、磁気共鳴画像は、ディスプレイ上に画像をレンダリング又は表示するために使用することができるデータを包含する。例えば、磁気共鳴画像は、スライス、単一のボクセル、又は３次元ボリュームさえも表現するデータを含むことができる。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第１の磁気共鳴画像に対する１又は複数のグラフィカルオブジェクトの位置合わせを受信させる。この位置合わせは、第１の磁気共鳴画像に対する、１又は複数のグラフィカルオブジェクトの空間的位置を定義する。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、磁気共鳴イメージングシステムを用いて第２の磁気共鳴データを繰り返し取得させる。

第２の磁気共鳴データは、磁気共鳴データである。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、第２の磁気共鳴データを用いて第２の磁気共鳴画像を繰り返し再構成させる。第２の磁気共鳴画像もまた、磁気共鳴画像である。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、１又は複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第１のグループについて、第２の磁気共鳴画像における位置付け座標を受信させる。この再位置付け座標は、第１の磁気共鳴画像に対して、第２の磁気共鳴画像の中に上記第１のグループを再位置付けすることを表す。換言すると、１又は複数のグラフィカルオブジェクトの位置が第１の磁気共鳴画像の中に定義されていると言える。

第２の磁気共鳴画像が再構成されるとき、１又は複数のグラフィカルオブジェクトは、第２の磁気共鳴画像に正しく位置合わせされない可能性がある。再位置合わせ座標は、１又は複数のグラフィカルオブジェクトの第１のグループの新しい位置を表す。第１のグループは、例えば、１又は複数のグラフィカルオブジェクトのうち１又は複数を含むことができる。上記命令の実行はさらに、プロセッサに、再位置合わせ座標に座標変換モデルを適用することによって、１又は複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第２のグループの座標変換を繰り返し決定させる。本発明の見識は、第１の磁気共鳴画像から形成された治療計画の中に、動きを導出するために用いることができる適切なグラフィカルオブジェクトを含むということである。治療計画それ自体の中のグラフィカルオブジェクトを、例えば、国際出願ＷＯ２０１０／１１３０５０にあるアプローチによって、第１の磁気共鳴画像の中で描出することができる。しかしながら、この既知のアプローチは、その応用法を、画像によりガイドされる療法計画において生体構造を自動的に描出することに限定している。すなわち、この既知のアプローチは、最初の療法計画の生成に限り適用される。本発明は、同一のグラフィカルオブジェクトを採用して移動を検出し、それに応じて治療計画を補正することができるという見識に基づく。第１の磁気共鳴画像における対応するグラフィカルオブジェクトを、第２の磁気共鳴画像におけるものに位置合わせすることによって、座標変換が見出され、この座標変換は、治療計画の基礎を成す第１の磁気共鳴画像と後続の第２の磁気共鳴画像との間に発生した動きを表現する。それから、この座標変換を用いて、治療計画を変更又は更新して、発生した動きに対処する（account for）。高密度焦点式超音波システムは、変更された治療計画に基づいて制御され続ける。例えば、調整可能な焦点は、発生した動きに対処するように動かされる。このようにして、動きが発生したとしても、高密度焦点式超音波放射は、治療すべきターゲットゾーンに焦点が合わせられたままとなり、周囲の健康な組織へのエネルギーの堆積が回避される。したがって、動きが発生したとしても、加熱療法が、ターゲット領域の中の組織に正確に適用される。治療計画に含まれるグラフィカルオブジェクトが使用されるため、グラフィカルオブジェクトを別途選択する必要がない。特に、治療計画の中のグラフィカルオブジェクトは、関連する解剖学的構造を表現し、この解剖学的構造の動きが、治療計画の更新において考慮される。

Claims (10)

1. 医療機器であって、
   ‐ イメージングゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムと、
   ‐ 調整可能な焦点を備えた高密度焦点式超音波システムと、
   ‐ 当該医療機器を制御するプロセッサと、
   ‐ 前記プロセッサによる実行のための機械読取可能命令を含むメモリと、
   を含み、
   前記命令の実行は、前記プロセッサに、
   ‐ 前記磁気共鳴イメージングシステムを用いて第１の磁気共鳴データを取得するステップと、
   ‐ 前記第１の磁気共鳴データを用いて第１の磁気共鳴画像を再構成するステップであり、前記第１の磁気共鳴画像から、治療計画が、前記高密度焦点式超音波システムを制御することに対して形成され、前記治療計画の形成は、前記第１の磁気共鳴画像の中の複数のグラフィカルオブジェクトの識別を含む、ステップと、
   を実行させ、
   前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、
   ‐ 前記治療計画に従って前記高密度焦点式超音波システムを制御するステップと、
   ‐ 前記第１の磁気共鳴画像に対する前記複数のグラフィカルオブジェクトの位置合わせを受信するステップであり、前記位置合わせは、前記第１の磁気共鳴画像に対して前記複数のグラフィカルオブジェクトの空間的位置を定義する、ステップと、
   を実行させ、
   前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、繰り返し、
   ‐ 前記磁気共鳴イメージングシステムを用いて第２の磁気共鳴データを取得するステップと、
   ‐ 前記第２の磁気共鳴データを用いて第２の磁気共鳴画像を再構成するステップと、
   ‐ 前記複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第１のグループについて、前記第２の磁気共鳴画像における再位置付け座標を受信するステップであり、前記再位置付け座標は、前記第１の磁気共鳴画像に対して、前記第２の磁気共鳴画像における前記第１のグループの再位置付けを表す、ステップと、
   ‐ 前記再位置付け座標に座標変換モデルを適用することによって、前記複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第２のグループの座標変換を決定するステップと、
   を実行させ、
   前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、繰り返し、前記再位置付け座標と前記座標変換とを用いて前記治療計画を変更するステップを実行させる、
   医療機器。
2. 前記高密度焦点式超音波システムは、調整可能な超音波密度を有し、前記命令の実行は、前記プロセッサに、前記第１の磁気共鳴データの取得の前、低減された密度の超音波処理を行うステップを実行させ、前記命令の実行は、前記プロセッサに、前記第１の磁気共鳴画像を用いて前記位置合わせを確認するステップを実行させる、請求項１に記載の医療機器。
3. 前記座標変換モデルは、変形可能形状モデルである、請求項１又は２に記載の医療機器。
4. 前記グラフィカルオブジェクトの各々は、タグを有し、前記第２のグループの前記座標変換は、前記第２のグループの各々の前記タグを少なくとも部分的に用いて決定される、請求項１に記載の医療機器。
5. 前記グラフィカルオブジェクトは、下記の：治療細胞、関心領域、測定された照射量、計画されたターゲットボリューム、及びこれらの組み合わせのうち、いずれか１つである、請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の医療機器。
6. 前記メモリは、前記再位置付け座標を決定するように前記第２の磁気共鳴画像を区分けするための、前記プロセッサによる実行のための機械読取可能命令を含む画像区分けモジュールをさらに含み、前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、前記区分けモジュールから前記再位置付け座標を受信するステップを実行させる、請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の医療機器。
7. 前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、繰り返し、前記第２の磁気共鳴画像をディスプレイに表示するステップを実行させ、前記再位置付け座標は、前記第２の磁気共鳴データを表示したことに応じてユーザインタフェースから受信される、請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の医療機器。
8. 前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、前記第１の磁気共鳴画像を前記ディスプレイに表示するステップを実行させ、前記位置合わせは、前記第１の磁気共鳴データを表示したことに応じて前記ユーザインタフェースから受信される、請求項７に記載の医療機器。
9. 医療機器を制御するプロセッサによる実行のための機械実行可能命令を含むコンピュータプログラムであって、前記医療機器は、イメージングゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムと、調整可能な焦点を備えた高密度焦点式超音波システムとを含み、
   前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、前記磁気共鳴イメージングシステムを用いて第１の磁気共鳴データを取得するステップと、第１の磁気共鳴画像から、前記高密度焦点式超音波システムを制御する治療計画を形成するステップであり、前記治療計画の形成は、前記第１の磁気共鳴画像の中の複数のグラフィカルオブジェクトの識別を含む、ステップと、を実行させ、
   前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、
   ‐ 前記治療計画に従って前記高密度焦点式超音波システムを制御するステップ
   を実行させ、
   前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、前記第１の磁気共鳴データを用いて前記第１の磁気共鳴画像を再構成するステップを実行させ、前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、前記第１の磁気共鳴画像に対する前記複数のグラフィカルオブジェクトの位置合わせを受信するステップを実行させ、前記位置合わせは、前記第１の磁気共鳴画像に対して前記複数のグラフィカルオブジェクトの空間的位置を定義し、前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、繰り返し、
   ‐ 前記磁気共鳴イメージングシステムを用いて第２の磁気共鳴データを取得するステップと、
   ‐ 前記第２の磁気共鳴データを用いて第２の磁気共鳴画像を再構成するステップと、
   ‐ 前記複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第１のグループについて、前記第２の磁気共鳴画像における再位置付け座標を受信するステップであり、前記再位置付け座標は、前記第１の磁気共鳴画像に対して、前記第２の磁気共鳴画像における前記第１のグループの再位置付けを表す、ステップと、
   ‐ 前記再位置付け座標に座標変換モデルを適用することによって、前記複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第２のグループの座標変換を決定するステップと、
   を実行させ、
   前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、繰り返し、前記再位置付け座標と前記座標変換とを用いて前記治療計画を変更するステップを実行させる、
   コンピュータプログラム。
10. 医療機器を制御する方法であって、前記医療機器は、
    イメージングゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムと、
    調整可能な焦点を備えた高密度焦点式超音波システムと、
    を含み、当該方法は、
    ‐ 前記磁気共鳴イメージングシステムを用いて第１の磁気共鳴データを取得するステップと、
    ‐ 前記第１の磁気共鳴データを用いて第１の磁気共鳴画像を再構成するステップと、
    ‐ 前記第１の磁気共鳴画像に対する複数のグラフィカルオブジェクトの位置合わせを受信するステップであり、前記位置合わせは、前記第１の磁気共鳴画像に対して前記複数のグラフィカルオブジェクトの空間的位置を定義し、前記第１の磁気共鳴画像から、治療計画が、前記高密度焦点式超音波システムを制御することに対して形成され、前記治療計画の形成は、前記第１の磁気共鳴画像の中の複数のグラフィカルオブジェクトの識別を含む、ステップと、
    を含み、
    前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、前記治療計画に従って前記高密度焦点式超音波システムを制御するステップを実行させ、
    当該方法は、繰り返し、
    ‐ 前記磁気共鳴イメージングシステムを用いて第２の磁気共鳴データを取得するステップと、
    ‐ 前記第２の磁気共鳴データを用いて第２の磁気共鳴画像を再構成するステップと、
    ‐ 前記複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第１のグループについて、前記第２の磁気共鳴画像における再位置付け座標を受信するステップであり、前記再位置付け座標は、前記第１の磁気共鳴画像に対して、前記第２の磁気共鳴画像における前記第１のグループの再位置付けを表す、ステップと、
    ‐ 前記再位置付け座標に座標変換モデルを適用することによって、前記複数のグラフィカルオブジェクトから選択された第２のグループの座標変換を決定するステップと、
    を含み、
    前記命令の実行はさらに、前記プロセッサに、繰り返し、前記再位置付け座標と前記座標変換とを用いて前記治療計画を変更するステップを実行させる、
    方法。
    

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