JP2015226361A - 自動車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動車100は、リヤ右駆動力とリヤ左駆動力とに駆動力差がないと仮定した状態で、モータ全体での消費電力が最小となるように決定されるフロント駆動力とリヤ駆動力との駆動力配分、要求駆動力、要求駆動力差に基づいて、第1候補のフロント駆動力、リヤ右駆動力、リヤ左駆動力、消費電力が導出され、リヤ右駆動力およびリヤ左駆動力の一方の駆動力を0とするように、要求駆動力、要求駆動力差に基づいて、第2候補のフロント駆動力、リヤ右駆動力、リヤ左駆動力、消費電力が導出され、消費電力が小さい候補に基づいてフロントモータ102、リヤ右モータ104およびリヤ左モータ106を制御する。
【選択図】図1
Description
FRR1=(FR1+DR)/2 ・・・(1)
FRL1=(FR1−DR)/2 ・・・(2)
FRR2=DR ・・・(3)
FF2=FT−DR ・・・(4)
FRL2=DR ・・・(5)
FF2=FT−DR ・・・(6)
FRL3=FRR3−DR ・・・(7)
FF3=FT−(FRR3+FRL3) ・・・(8)
FRR3=FRL3−DR ・・・(9)
FF3=FT−(FRR3+FRL3) ・・・(10)
TMFn=FFn×TR/NMF ・・・(11)
TMRRn=FRRn×TR/NMRR ・・・(12)
TMRLn=FRLn×TR/NMRL ・・・(13)
PEn=TMFn×NMF/kMF/1000
+TMRRn×NMRR/kMRR/1000
+TMRLn×NMRL/kMRL/1000 ・・・(14)
102 …フロントモータ(第3モータ)
104 …リヤ右モータ(第1モータ)
106 …リヤ左モータ(第2モータ)
110 …右前輪(第2右輪)
112 …左前輪(第2左輪)
114 …右後輪(第1右輪)
116 …左後輪(第1左輪)
160 …制御部
202 …要求駆動力導出部
204 …候補駆動力導出部
206 …消費電力導出部
208 …駆動制御部
Claims (3)
- 第1右輪を駆動する第1モータと、
第1左輪を駆動する第2モータと、
前記第1右輪および前記第1左輪に対して前方または後方に設けられる第2右輪および第2左輪を駆動する第3モータと、
前記第1モータ、前記第2モータおよび前記第3モータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第1右輪に伝達すべき第1要求駆動力、前記第1左輪に伝達すべき第2要求駆動力、ならびに、前記第2右輪および前記第2左輪に伝達すべき第3要求駆動力の和である合計要求駆動力を導出するとともに、該第1要求駆動力および該第2要求駆動力の駆動力差を導出する要求駆動力導出部と、
前記第1要求駆動力および前記第2要求駆動力に駆動力差がないと仮定した状態で、前記第1モータ、前記第2モータおよび前記第3モータの合計の消費電力が最小となるように、該第1要求駆動力および該第2要求駆動力の和と前記第3要求駆動力との駆動力配分を決定するとともに、該駆動力配分、前記駆動力差および前記合計要求駆動力に基づいて、第1候補の該第1要求駆動力、該第2要求駆動力および該第3要求駆動力を導出し、また、該第1要求駆動力および該第2要求駆動力の一方が0となるように、該駆動力差および該合計要求駆動力に基づいて、第2候補の該第1要求駆動力、該第2要求駆動力および該第3要求駆動力を導出する候補駆動力導出部と、
第1候補の前記第1要求駆動力で前記第1右輪を駆動した場合の前記第1モータの消費電力、第1候補の前記第2要求駆動力で前記第1左輪を駆動した場合の前記第2モータの消費電力、および、第1候補の前記第3要求駆動力で前記第2右輪および前記第2左輪を駆動した場合の前記第3モータの消費電力の和を第1候補の消費電力として導出し、また、第2候補の該第1要求駆動力で該第1右輪を駆動した場合の該第1モータの消費電力、第2候補の該第2要求駆動力で該第1左輪を駆動した場合の該第2モータの消費電力、および、第2候補の該第3要求駆動力で該第2右輪および該第2左輪を駆動した場合の該第3モータの消費電力の和を第2候補の消費電力として導出する消費電力導出部と、
前記第1候補および前記第2候補のうち消費電力が低い候補を選択し、選択した候補に対応する前記第1要求駆動力で前記第1右輪を駆動するように前記第1モータを駆動させ、選択した候補に対応する前記第2要求駆動力で前記第1左輪を駆動するように前記第2モータを駆動させ、選択した候補に対応する前記第3要求駆動力で前記第2右輪および前記第2左輪を駆動するように前記第3モータを駆動させる駆動制御部と
を備えることを特徴とする自動車。 - 前記候補駆動力導出部は、
前記第1要求駆動力および前記第2要求駆動力の一方が、対応する前記第1モータまたは前記第2モータが現在の車速において出力し得る最大駆動力となるように、該車速、前記駆動力差および前記合計要求駆動力に基づいて、第3候補の該第1要求駆動力、該第2要求駆動力および前記第3要求駆動力を導出し、
前記消費電力導出部は、
前記第3候補の前記第1要求駆動力で前記第1右輪を駆動した場合の前記第1モータの消費電力、該第3候補の前記第2要求駆動力で前記第1左輪を駆動した場合の前記第2モータの消費電力、および、該第3候補の前記第3要求駆動力で前記第2右輪および前記第2左輪を駆動した場合の前記第3モータの消費電力の和を該第3候補の消費電力として導出し、
前記駆動制御部は、
前記第1候補、前記第2候補および前記第3候補のうち消費電力が最も低い候補を選択することを特徴とする請求項1に記載の自動車。 - 第1右輪を駆動する第1モータと、
第1左輪を駆動する第2モータと、
前記第1右輪および前記第1左輪に対して前方または後方に設けられる第2右輪および第2左輪を駆動する第3モータと、
前記第1モータ、前記第2モータおよび前記第3モータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第1右輪に伝達すべき第1要求駆動力、前記第1左輪に伝達すべき第2要求駆動力、ならびに、前記第2右輪および前記第2左輪に伝達すべき第3要求駆動力の合計である合計要求駆動力を導出するとともに、該第1要求駆動力および該第2要求駆動力の駆動力差を導出する要求駆動力導出部と、
前記第1要求駆動力および前記第2要求駆動力に駆動力差がないと仮定した状態で、前記第1モータ、前記第2モータおよび前記第3モータの合計の消費電力が最小となるように、該第1要求駆動力および該第2要求駆動力の和と前記第3要求駆動力との駆動力配分を決定するとともに、該駆動力配分、前記駆動力差および前記合計要求駆動力に基づいて、第1候補の該第1要求駆動力、該第2要求駆動力および該第3要求駆動力を導出し、また、該第1要求駆動力および該第2要求駆動力の一方が、対応する前記第1モータまたは前記第2モータが現在の車速において出力し得る最大駆動力となるように、該車速、該駆動力差および該合計要求駆動力に基づいて、第3候補の該第1要求駆動力、該第2要求駆動力および該第3要求駆動力を導出する候補駆動力導出部と、
第1候補の前記第1要求駆動力で前記第1右輪を駆動した場合の前記第1モータの消費電力、第1候補の前記第2要求駆動力で前記第1左輪を駆動した場合の前記第2モータの消費電力、および、第1候補の前記第3要求駆動力で前記第2右輪および前記第2左輪を駆動した場合の前記第3モータの消費電力の和を第1候補の消費電力として導出し、また、第3候補の該第1要求駆動力で該第1右輪を駆動した場合の該第1モータの消費電力、第3候補の該第2要求駆動力で該第1左輪を駆動した場合の該第2モータの消費電力、および、第3候補の該第3要求駆動力で該第2右輪および該第2左輪を駆動した場合の該第3モータの消費電力の和を第3候補の消費電力として導出する消費電力導出部と、
前記第1候補および前記第3候補のうち消費電力が低い候補を選択し、選択した候補に対応する前記第1要求駆動力で前記第1右輪を駆動するように前記第1モータを駆動させ、選択した候補に対応する前記第2要求駆動力で前記第1左輪を駆動するように前記第2モータを駆動させ、選択した候補に対応する前記第3要求駆動力で前記第2右輪および前記第2左輪を駆動するように前記第3モータを駆動させる駆動制御部と
を備えることを特徴とする自動車。
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