JP2015223356A - Walking assist mobile object - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、歩行アシスト移動体に関し、特に、車輪の傾斜角度(キャンバー角度)を調整可能な歩行アシスト移動体に関する。 The present invention relates to a walking assist moving body, and more particularly to a walking assist moving body capable of adjusting a tilt angle (camber angle) of a wheel.
従来、車輪が取り付けられ、車輪の傾斜角度(キャンバー角度)を調整可能なキャンバー角調整装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art Conventionally, a camber angle adjusting device to which a wheel is attached and which can adjust the inclination angle (camber angle) of the wheel is known (see, for example, Patent Document 1).
上記特許文献1には、車輪と、車輪が取り付けられ、車輪の傾斜角度を調整するための回動中心周りに回動するレバーとを備えるキャンバー角調整装置が開示されている。このキャンバー角調整装置は、車椅子に適用されている。
レバーは、一端が車椅子に接続され、他端に車輪が取り付けられている。レバーの一端は、前後方向に延びる回動中心線周りに回動可能に接続されている。他端側の車輪は、レバーとともに、回動可能であり、回動範囲内では、車輪の接地位置が必ず回動中心よりも外側に位置するように構成されている。したがって、車輪は、車椅子および使用者の重さに対する地面からの上方への反力によって、回動中心周りの接地位置から外側に向く方向へのモーメントを受けるように構成されている。その結果、使用者の搭乗時(使用時)には、レバーおよび車輪が外側へ回動することにより、車輪は、車輪の下部が車輪の上部よりも外側に配置されるように傾斜した状態で保持される。 One end of the lever is connected to the wheelchair, and the other end of the lever is attached to the wheel. One end of the lever is connected to be rotatable around a rotation center line extending in the front-rear direction. The wheel on the other end side can be rotated together with the lever, and the grounding position of the wheel is always located outside the rotation center within the rotation range. Therefore, the wheel is configured to receive a moment in a direction from the ground contact position around the center of rotation to the outside due to an upward reaction force from the ground against the weight of the wheelchair and the user. As a result, at the time of boarding (in use) by the user, the lever and the wheel rotate outward, so that the wheel is tilted so that the lower part of the wheel is arranged outside the upper part of the wheel. Retained.
しかしながら、上記特許文献1では、車輪に使用者の重さが加わる車椅子の使用時には、車椅子および使用者の重さにより、車輪の下部が車輪の上部よりも外側に配置されて傾斜した状態で保持される。そのため、車椅子の使用時において、路面状況などに応じて、車輪の傾斜角度(キャンバー角度)を切り替えて保持することができないという問題点がある。その一方、傾斜角度を切り替えるためだけに複雑な機構を採用することは、好ましくないため、簡易な構造により車輪を異なる傾斜角度に切り替えて保持することが望まれている。
However, in
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、使用時において、簡易な構造により車輪を異なる傾斜角度に切り替えて保持することが可能な歩行アシスト移動体を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to switch and hold a wheel at a different inclination angle with a simple structure during use. It is to provide a walking assist moving body.
この発明の一の局面による歩行アシスト移動体は、歩行アシスト移動体本体と、歩行アシスト移動体本体の左右方向に並んで配置される一対の車輪と、一対の車輪がそれぞれ取り付けられ、それぞれの回動中心周りに回動する一対の第1レバーとを備え、車輪の接地位置を第1レバーの回動中心よりも内側に配置する第1位置、および、車輪の接地位置を第1レバーの回動中心よりも外側に配置する第2位置を、切り替え可能に構成されている。 A walking assist moving body according to one aspect of the present invention includes a walking assist moving body, a pair of wheels arranged side by side in the left-right direction of the walking assist moving body, and a pair of wheels. A pair of first levers that rotate about the center of movement, a first position in which the grounding position of the wheel is disposed on the inner side of the rotational center of the first lever, and a grounding position of the wheel that rotates the first lever. The second position arranged outside the moving center is configured to be switchable.
この発明の一の局面による歩行アシスト移動体では、上記のように、車輪の接地位置を第1レバーの回動中心よりも内側に配置する第1位置、および、車輪の接地位置を第1レバーの回動中心よりも外側に配置する第2位置を、切り替え可能に構成する。これにより、歩行アシスト移動体の重さなどにより、車輪が内側の第1位置に位置する場合には、車輪に対して内側に向けたモーメントを付与することができ、車輪が外側の第2位置に位置する場合には、車輪に対して外側に向けたモーメントを付与することができる。その結果、内側の第1位置と外側の第2位置とで、それぞれ車輪が配置された内側および外側に向かう方向のモーメントを車輪に作用させることができるので、車輪の位置を第1位置と第2位置とに切り替える簡易な構造により、使用時において、車輪を異なる傾斜角度に切り替えて保持することができる。 In the walking assist moving body according to one aspect of the present invention, as described above, the first position in which the ground contact position of the wheel is disposed inside the rotation center of the first lever, and the ground contact position of the wheel is the first lever. The second position arranged outside the rotation center is configured to be switchable. As a result, when the wheel is positioned at the first inner position due to the weight of the walking assist moving body, an inward moment can be applied to the wheel, and the wheel is positioned at the second outer position. When it is located at the position, a moment directed outward can be applied to the wheel. As a result, since the moment in the direction toward the inside and the outside where the wheel is arranged can be applied to the wheel at the first position on the inside and the second position on the outside, the position of the wheel is changed to the first position and the first position. With a simple structure that switches between two positions, the wheels can be switched and held at different tilt angles during use.
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、車輪が第1位置および第2位置に位置する場合に、車輪および第1レバーの回動を規制する規制部をさらに備える。このように構成すれば、規制部により、モーメントが付与された状態の車輪および第1レバーの回動を規制することができるので、車輪を第1位置および第2位置のそれぞれの位置において確実に保持することができる。 Preferably, the walking assist moving body according to the one aspect further includes a restricting portion that restricts rotation of the wheel and the first lever when the wheel is located at the first position and the second position. If comprised in this way, since a rotation of the wheel and the 1st lever in the state to which the moment was provided can be controlled by a control part, a wheel is certainly in each position of the 1st position and the 2nd position. Can be held.
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、車輪は、第1位置に位置する場合の接地位置から回動中心までの左右方向の距離と、第2位置に位置する場合の接地位置から回動中心までの左右方向の距離とが略等しくなる。このように構成すれば、車輪が第1位置に位置する場合の接地位置から回動中心までの上下方向における距離と、車輪が第2位置に位置する場合の接地位置から回動中心までの上下方向における距離とが略等しくなるので、第1位置と第2位置との切り替え前後における歩行アシスト移動体本体の高さ位置を略等しくすることができる。その結果、歩行アシスト移動体の各部(荷台やハンドルの高さなど)の高さ位置を維持することができる。 In the walking assist moving body according to the one aspect, preferably, the wheel is a distance in a left-right direction from a grounding position when the wheel is located at the first position to a rotation center, and a grounding position when the wheel is located at the second position. The distance in the left-right direction to the center of rotation is substantially equal. If comprised in this way, the distance in the up-down direction from the earthing | grounding position when a wheel is located in a 1st position to a rotation center, and the up-and-down from the earthing position when a wheel is located in a 2nd position to a rotation center Since the distance in the direction becomes substantially equal, the height position of the walking assist moving body before and after switching between the first position and the second position can be made substantially equal. As a result, the height position of each part (the height of the loading platform or the handle) of the walking assist moving body can be maintained.
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、車輪は、第1位置に位置する場合に、略垂直となり、第2位置に位置する場合に、車輪の下部が車輪の上部よりも外側に配置されて傾斜するように構成されている。このように構成すれば、車輪を垂直(第1位置)に保持した場合に、転がり抵抗を小さくすることができるので、比較的小さな力で歩行アシスト移動体を操作することができる。また、車輪を第1位置に保持した場合のアシスト力を小さくすることができる。また、車輪を傾斜状態(第2位置)に保持した場合に、接地面積が増加するので、悪路において車輪が埋もれてしまうのを抑制することができるとともに、衝撃吸収性を向上させることができる。また、第1位置および第2位置は切り替えることができるので、使用者の判断により路面状況などに応じて、第1位置および第2位置における上記各効果をそれぞれ得ることができる。 In the walking assist moving body according to the one aspect, preferably, the wheel is substantially vertical when positioned at the first position, and the lower portion of the wheel is located outside the upper portion of the wheel when positioned at the second position. It is configured to be arranged and inclined. If comprised in this way, when a wheel is hold | maintained perpendicular | vertical (1st position), since rolling resistance can be made small, a walk assist moving body can be operated with comparatively small force. Further, the assist force when the wheel is held at the first position can be reduced. Further, when the wheel is held in an inclined state (second position), the contact area increases, so that it is possible to suppress the wheel from being buried on a rough road and to improve shock absorption. . In addition, since the first position and the second position can be switched, the above-described effects at the first position and the second position can be respectively obtained according to the road surface condition or the like based on the judgment of the user.
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、車輪の上部は、回動中心よりも下方に配置されている。このように構成すれば、内側の第1位置から外側の第2位置に車輪を回動させる際に、レバーの回動中心の下方位置をまたいで、車輪を振り子のように外側へ移動(回動)させることできる。この結果、第1位置から第2位置に切り替えた場合の一対の車輪間の距離(車輪の中心間の距離)を大きくすることができる。これにより、車輪が第2位置に位置する場合に、単に車輪の傾斜角度を変更するだけの構成と比べて、一対の車輪をより左右方向へ離間させることができるので、歩行アシスト移動体の安定性を向上させることができる。また、車輪が上下方向よりも左右方向に大きく移動されるので、第1位置と第2位置との切り替え時に歩行アシスト移動体の上下動を小さく抑えることができる。その結果、第1位置と第2位置とを容易に切り替えることができる。 In the walking assist moving body according to the above aspect, the upper portion of the wheel is preferably disposed below the rotation center. With this configuration, when the wheel is rotated from the first inner position to the second outer position, the wheel is moved outwardly like a pendulum across the lower position of the rotation center of the lever. Move). As a result, the distance between the pair of wheels (distance between the centers of the wheels) when switching from the first position to the second position can be increased. As a result, when the wheels are positioned at the second position, the pair of wheels can be further separated in the left-right direction as compared with the configuration in which the inclination angle of the wheels is simply changed. Can be improved. Further, since the wheel is moved more in the left-right direction than in the up-down direction, the vertical movement of the walking assist moving body can be suppressed small when switching between the first position and the second position. As a result, the first position and the second position can be easily switched.
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、一対の車輪は、第2位置に位置する場合に、それぞれ、歩行アシスト移動体本体の左右方向の両端よりも内側に配置されている。このように構成すれば、歩行アシスト移動体本体の左右方向の両端から車輪が突出するのを防止することができるので、歩行アシスト移動体本体の幅寸法を広げることなく第1位置および第2位置を切り替えることができる。 In the walking assist moving body according to the above aspect, preferably, the pair of wheels are disposed inside the left and right ends of the walking assist moving body when the pair of wheels are located at the second position. If comprised in this way, since it can prevent that a wheel protrudes from the both ends of the left-right direction of a walk assistance movable body main body, it is the 1st position and the 2nd position, without extending the width dimension of a walk assist movable body main body. Can be switched.
上記規制部をさらに備える構成において、好ましくは、規制部は、車輪が第1位置および第2位置に位置する場合に、第1レバーまたは車輪に当接することにより第1レバーおよび車輪の外側への回動を規制する当接部を含む。このように構成すれば、簡易な構成により、車輪の外側への回動を規制することができる。 In the configuration further including the restricting portion, preferably, the restricting portion contacts the first lever or the wheel to the outside of the first lever and the wheel when the wheel is located at the first position and the second position. A contact portion for restricting rotation is included. If comprised in this way, rotation to the outer side of a wheel can be controlled by simple composition.
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、一対の第1レバーのそれぞれに接続され、一対の第1レバーを回動させることにより、一対の車輪の第1位置と第2位置とを互いに切り替える切替部材をさらに備える。このように構成すれば、切替部材により、車輪の第1位置と第2位置とを容易に切り替えることができる。 In the walking assist moving body according to the above aspect, the first position and the second position of the pair of wheels are preferably connected to each of the pair of first levers and rotated by the pair of first levers. A switching member that switches between them is further provided. If comprised in this way, the 1st position and 2nd position of a wheel can be easily switched by the switching member.
この場合、好ましくは、切替部材は、一対の第1レバーのそれぞれに回動可能に接続される一対の第2レバーと、一対の第2レバーが回動可能に接続される1つの切替操作部とを含み、車輪は、切替操作部が移動されることにより、第1位置および第2位置を切り替え可能に構成されている。このように構成すれば、1つの切替操作部により、一対の車輪の位置を一度に切り替えることができる。その結果、切り替え時の操作性を向上させることができる。また、一対の第1レバーを同時に操作することができるので、第1位置と第2位置とを切り替える時に、一対の第1レバーのそれぞれの移動が左右非対称となり歩行アシスト移動体本体が傾くことを防止することができる。 In this case, preferably, the switching member includes a pair of second levers rotatably connected to each of the pair of first levers, and one switching operation unit to which the pair of second levers are rotatably connected. The wheel is configured to be able to switch between the first position and the second position by moving the switching operation unit. If comprised in this way, the position of a pair of wheels can be switched at once by one switching operation part. As a result, the operability at the time of switching can be improved. Further, since the pair of first levers can be operated at the same time, when the first position and the second position are switched, the movement of the pair of first levers becomes asymmetrical and the walking assist mobile body tilts. Can be prevented.
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、車輪が第1位置に位置する場合に、車輪が内側に付勢されるように第1レバーを付勢し、車輪が第2位置に位置する場合に、車輪が外側に付勢されるように第1レバーを付勢する付勢部材をさらに備える。このように構成すれば、歩行アシスト移動体の重さなどにより、レバーおよび車輪に対して付与されるモーメントに加えて、付勢部材により、一層大きなモーメントを付与することができる。その結果、付勢部材により内側の第1位置と外側の第2位置とで、それぞれ車輪が配置された内側および外側に向かう方向のモーメントを車輪に作用させることができるので、車輪の第1位置および第2位置をより安定して保持することができる。すなわち、使用者の意図しない車輪の第1位置および第2位置の切り替わりを抑制することができる。 In the walking assist moving body according to the above aspect, preferably, when the wheel is positioned at the first position, the first lever is biased so that the wheel is biased inward, and the wheel is positioned at the second position. In this case, a biasing member that biases the first lever so that the wheel is biased outward is further provided. If comprised in this way, in addition to the moment provided with respect to a lever and a wheel by the weight of a walk assist mobile body, etc., a bigger moment can be given with a biasing member. As a result, the urging member can apply a moment in the direction toward the inner side and the outer side where the wheel is disposed to the wheel at the inner first position and the outer second position, respectively. And the 2nd position can be held more stably. That is, switching between the first position and the second position of the wheel that is not intended by the user can be suppressed.
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、車輪は、外側車輪と、外側車輪の内側に配置され、外側車輪よりも小さな径を有し、外側車輪よりも軟質の材料により形成される内側車輪とを含む。このように構成すれば、車輪を第1位置から第2位置に切り替えた場合の車輪の傾斜を利用して、外側車輪に加えて、内側車輪も接地させることができる。その結果、車輪を傾斜状態(第2位置)に保持した場合に、接地面積を顕著に増加させることができるので、悪路において車輪が埋もれてしまうことをより効果的に抑制することができる。また、軟質の内側車輪を接地部分で変形させることができるので、車輪を傾斜状態(第2位置)に保持した場合に、接地面積をさらに増加させることができるとともに、衝撃吸収性を向上させることができる。 In the walking assist moving body according to the above aspect, the wheel is preferably formed of a material that is disposed inside the outer wheel and the outer wheel, has a smaller diameter than the outer wheel, and is softer than the outer wheel. Including inner wheels. If comprised in this way, in addition to an outer wheel, an inner wheel can also be grounded using the inclination of the wheel at the time of switching a wheel from a 1st position to a 2nd position. As a result, when the wheel is held in an inclined state (second position), the contact area can be significantly increased, so that it is possible to more effectively suppress the wheel from being buried on a bad road. In addition, since the soft inner wheel can be deformed at the ground contact portion, the ground contact area can be further increased and the shock absorption can be improved when the wheel is held in an inclined state (second position). Can do.
本発明によれば、上記のように、使用時において、簡易な構造により車輪を異なる傾斜角度に切り替えて保持することが可能な歩行アシスト移動体を提供することができる。 According to the present invention, as described above, it is possible to provide a walking assist moving body capable of switching and holding wheels at different inclination angles with a simple structure during use.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1実施形態)
図1〜図3を参照して、本発明の第1実施形態による歩行アシスト移動体100の構成について説明する。
(First embodiment)
With reference to FIGS. 1-3, the structure of the walk assistance
以下では、図1に示すように、歩行アシスト移動体100の直進時の進行方向を前方(Y1方向)、前方(Y1方向)の逆方向を後方(Y2方向)として説明する。また、前後方向(Y方向)および上下方向(Z方向)に直交する方向を左右方向(X方向)として説明する。また、左右方向(X方向)において、歩行アシスト移動体100の中央側を内側(図2参照)、外部側を外側(図2参照)として説明する。
In the following, as illustrated in FIG. 1, the traveling direction when the walking assist moving
本発明の第1実施形態による歩行アシスト移動体100は、歩行アシスト移動体本体1と、一対の自在輪2と、一対の駆動輪3と、一対の第1レバー4と、切替部材5とを備えている。なお、図2および図3では、自在輪2の図示を省略している。
The walking assist moving
一対の駆動輪3は、それぞれ一対の第1レバー4に一体的に取り付けられている。また、一対の第1レバー4は、歩行アシスト移動体本体1に対して後述する回動中心C周りに回動するように取り付けられている。なお、駆動輪3は、本発明の「車輪」の一例である。
The pair of
ここで、第1実施形態では、歩行アシスト移動体100は、駆動輪3を前後方向(Y方向)に延びる回動中心C周りに回動させることにより、駆動輪3の接地位置を回動中心Cよりも内側に配置する第1位置(図2参照)、および、駆動輪3の接地位置を回動中心Cよりも外側に配置する第2位置(図3参照)を、切り替え可能に構成されている。
Here, in the first embodiment, the walking assist moving
すなわち、歩行アシスト移動体100は、駆動輪3の傾斜角度(キャンバー角度)を2段階(第1位置および第2位置での2つの傾斜角度)に切り替え可能に構成されている。また、歩行アシスト移動体100は、第1レバー4に対して、第1位置と第2位置とで逆方向となる回動中心C周りのモーメントを付与するように構成されている。これにより、歩行アシスト移動体100は、切り替えた駆動輪3の傾斜角度を保持することが可能なように構成されている。なお、第1位置および第2位置の切り替えは、切替部材5により行われる。
That is, the walking assist
なお、以下では、図2および図3に示すように、回動中心Cに対して駆動輪3が回動して接地位置が内側から外側に向かう際のA1方向を外向回転方向、外向回転方向A1の逆のA2方向を内向回転方向として説明する。また、接地位置とは、駆動輪3が地面90(平坦面)に接地する所定領域のうち、左右方向(X方向)における中間位置を意味する。
In the following, as shown in FIGS. 2 and 3, the A1 direction when the
次に、歩行アシスト移動体100の各部の構成について詳細に説明する。
Next, the configuration of each part of the walking assist moving
図1に示すように、歩行アシスト移動体本体1は、本体部10と、柱部11と、荷台部12とを含んでいる。
As shown in FIG. 1, the walking assist moving body
歩行アシスト移動体本体1の本体部10は、直方体形状に形成されている。また、本体部10は、一対の回動軸部13と、凸部14と、第1バネ掛部15とを後面10aに有している。なお、凸部14は、本発明の「規制部」の一例である。
The
本体部10の一対の回動軸部13は、本体部10の左右方向両側(X方向両側)にそれぞれ設けられている。また、回動軸部13は、前後方向(Y方向)に延びるように形成されている。また、回動軸部13は、軸心となる上記回動中心Cを有している。また、回動軸部13には、第1レバー4が回動中心C周りに回動するように取り付けられている。
The pair of
本体部10の凸部14は、本体部10の後方(Y2方向)に凸状に形成される内側凸部14aおよび外側凸部14bを有している。
The
本体部10の内側凸部14aは、左右方向(X方向)において、回動軸部13よりも内側の位置に配置されている。また、内側凸部14aは、駆動輪3が第1位置に位置する場合に、内向回転方向A2(図2参照)に回動する第1レバー4と当接することにより、第1レバー4の回動を規制するように構成されている。
The inner
すなわち、内側凸部14aは、駆動輪3が第1位置に位置する場合に、第1レバー4の回動を規制することにより、第1レバー4と一体的に回動する駆動輪3の内向回転方向A2への回動を間接的に規制するように構成されている。
In other words, the inner
本体部10の外側凸部14bは、左右方向(X方向)において、回動軸部13よりも外側の位置に配置されている。また、外側凸部14bは、図3に示すように、駆動輪3が第2位置に位置する場合に、外向回転方向A1(図3参照)に回動する第1レバー4と当接することにより、第1レバー4の回動を規制するように構成されている。
The outer
すなわち、外側凸部14bは、駆動輪3が第2位置に位置する場合に、第1レバー4の回動を規制することにより、第1レバー4と一体的に回動する駆動輪3の外向回転方向A1への回動を間接的に規制するように構成されている。
In other words, the outer
歩行アシスト移動体本体1の第1バネ掛部15には、後述する引張コイルバネ80の一方端が掛けられている。なお、引張コイルバネ80は、本発明の「付勢部材」の一例である。
One end of a
図1に示すように、歩行アシスト移動体本体1の柱部11は、本体部10の上端の中央部から上方(Z1方向)に延びる柱形状に形成されている。また、柱部11は、上端近傍から左右方向(X方向)にそれぞれ延びるハンドル11aを有している。
As shown in FIG. 1, the
歩行アシスト移動体本体1の荷台部12は、本体部10の前方側(Y1方向側)の下端から前方(Y1方向)に延びる平板形状に形成されている。また、荷台部12には、上方側(Z1方向側)に荷物91が載置される。また、荷台部12には、前方(Y1方向)の2つの角部近傍に、それぞれ、一対の自在輪2が配置されている。この自在輪2は、駆動輪3の径よりも小さな径となるように構成されている。
The
第1レバー4は、回動軸部13から概ね下方(Z2方向)に延びる平板形状に形成されている。また、第1レバー4には、下方端部に駆動輪3が取り付けられている。
The
また、第1レバー4は、上記の通り、歩行アシスト移動体本体1の回動軸部13に対して、回動中心C周りの外向回転方向A1(図2参照)および内向回転方向A2(図2参照)に回動可能に取り付けられている。
Further, as described above, the
また、第1レバー4には、第2バネ掛部40が設けられている。この第2バネ掛部40には、歩行アシスト移動体本体1の第1バネ掛部15に一方端が架けられている引張コイルバネ80の他方端が掛けられている。
Further, the
図2に示すように、引張コイルバネ80は、駆動輪3が第1位置に位置する場合に、第1レバー4を内側に付勢するように構成されている。詳細には、引張コイルバネ80は、駆動輪3が第1位置に位置する場合に、回動中心Cよりも内側を通るように配置されている。そのため、引張コイルバネ80は、駆動輪3に対して内側に向くモーメントを付与する。
As shown in FIG. 2, the
また、図3に示すように、引張コイルバネ80は、駆動輪3が第2位置に位置する場合に、第1レバー4を外側に付勢するように構成されている。詳細には、引張コイルバネ80は、駆動輪3が第2位置に位置する場合に、回動中心Cよりも外側を通るように配置されている。そのため、引張コイルバネ80は、駆動輪3に対して外側に向くモーメントを付与する。
As shown in FIG. 3, the
また、第1レバー4には、後述する第2レバー51が取り付けられる第2レバー取付部41が設けられている。この第2レバー取付部41には、前後方向(Y方向)に延びる軸周りに第2レバー51が回動可能に取り付けられている。
Further, the
また、第1レバー4には、内側当接面42aと、外側当接面42bとが設けられている。この内側当接面42aは、駆動輪3が第1位置に位置する場合に、歩行アシスト移動体本体1の内側凸部14aと当接するように構成されている。また、外側当接面42bは、駆動輪3が第2位置に位置する場合に、歩行アシスト移動体本体1の外側凸部14bと当接するように構成されている。
Further, the
また、第1レバー4には、第1レバー4の下方端にモータ部43が設けられている。このモータ部43は、図示しない駆動操作部における使用者の操作を受けて、駆動輪3を回転駆動するように構成されている。
The
駆動輪3は、第1レバー4のモータ部43の外側に取り付けられている。また、駆動輪3は、上記の通り、第1レバー4に取り付けられ、第1レバー4と共に回動中心C周りに回動するように構成されている。
The
また、駆動輪3の上部は、回動中心Cよりも下方(Z1方向)に配置されている。すなわち、駆動輪3は、全体が回動中心Cよりも下方(Z1方向)に配置されている。したがって、駆動輪3は、概して、回動に伴う上下方向(Z方向)の移動量よりも左右方向(X方向)の移動量の方が大きくなるように構成されている。
Further, the upper portion of the
また、図2に示すように、駆動輪3は、第1位置に位置する場合に、垂直となるように構成されている。すなわち、駆動輪3は、第1位置に位置する場合に、傾斜角度(キャンバー角度)が0度となるように構成されている。
In addition, as shown in FIG. 2, the
また、図3に示すように、駆動輪3は、第2位置に位置する場合に、駆動輪3の下部が駆動輪3の上部よりも外側に配置されて傾斜するように構成されている。すなわち、駆動輪3は、第1位置に位置する場合に、傾斜角度(キャンバー角度)が、負の値(たとえば−10度(−5度から−15度が好ましい))となるように構成されている。なお、駆動輪3は、傾斜角度が負の値となる場合には、駆動輪3の下部が駆動輪3の上部よりも外側に配置されて傾斜(いわゆるネガティブキャンバー)する。一方、傾斜角度が正の値となる場合には、逆方向に傾斜する。
Further, as shown in FIG. 3, when the
また、図2に示すように、駆動輪3は、第1位置に位置する場合の接地位置から回動中心Cまでの左右方向(X方向)の距離L1と、第2位置に位置する場合の接地位置から回動中心Cまでの左右方向(X方向)の距離L2とが略等しくなるように構成されている。したがって、第1位置に位置する場合の接地位置から回動中心Cまでの高さ方向(Z方向)における距離と、第2位置に位置する場合の接地位置から回動中心Cまでの高さ方向(Z方向)における距離(図3参照)とが略等しくなる。
Further, as shown in FIG. 2, the
切替部材5は、一対の第1レバー4のそれぞれに接続され、一対の第1レバー4を回動させることにより、一対の駆動輪3の第1位置と第2位置とを互いに切り替えるように構成されている。
The switching
詳細には、切替部材5は、一対の第2レバー51と、1つの切替操作部52とを含んでいる。一対の第2レバー51は、下方端部において一対の第1レバー4の第2レバー取付部41のそれぞれに回動可能に接続されている。また、切替操作部52には、一対の第2レバー51の上方端部が回動可能に接続されている。また、切替操作部52は、上下方向(Z方向)に延びる棒形状に形成されている。また、切替操作部52は、上下方向(Z方向)に摺動可能に構成されている。また、切替操作部52は、上方端部に使用者に把持される把持部52aを有している。
Specifically, the switching
次に、図2および図3を参照して、切替部材5を操作することによる駆動輪3の第1位置と第2位置との切替操作について説明する。
Next, a switching operation between the first position and the second position of the
まず、図2に示すように、駆動輪3が第1位置に位置しているとする。この状態で、図3に示すように、使用者により切替操作部52の把持部52aが把持されて、切替操作部52が下方(Z2方向)に移動(摺動)される。
First, as shown in FIG. 2, it is assumed that the
これにより、一対の第2レバー51の上方端部が下方に移動される。さらに、一対の第2レバー51の下方端部が第1レバー4の第2レバー取付部41と共に内側から外側に向けて移動される。したがって、第1レバー4は、回動中心C周りの外側回転方向A1に回動される。その結果、第1レバー4に取り付けられた駆動輪3は、第1位置から第2位置に移動される(切り替えられる)。
As a result, the upper ends of the pair of
なお、駆動輪3の第2位置から第1位置への切替操作は、第1位置から第2位置への切替操作と同様の逆方向への操作により行われる。
Note that the switching operation of the
第1実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 In the first embodiment, the following effects can be obtained.
第1実施形態では、上記のように、駆動輪3の接地位置を第1レバー4の回動中心Cよりも内側に配置する第1位置、および、駆動輪3の接地位置を第1レバー4の回動中心Cよりも外側に配置する第2位置を、切り替え可能に構成する。これにより、歩行アシスト移動体100の重さなどにより、駆動輪3が内側の第1位置に位置する場合には、駆動輪3に対して内側に向けたモーメントを付与することができ、駆動輪3が外側の第2位置に位置する場合には、駆動輪3に対して外側に向けたモーメントを付与することができる。その結果、内側の第1位置と外側の第2位置とで、それぞれ駆動輪3が配置された内側および外側に向かう方向のモーメントを駆動輪3に作用させることができるので、駆動輪3の位置を第1位置と第2位置とに切り替える簡易な構造により、使用時において、駆動輪3を異なる傾斜角度に切り替えて保持することができる。
In the first embodiment, as described above, the grounding position of the
また、第1実施形態では、上記のように、駆動輪3が第1位置および第2位置に位置する場合に、駆動輪3および第1レバー4の回動を規制する規制部を設ける。これにより、規制部により、モーメントが付与された状態の駆動輪3および第1レバー4の回動を規制することができるので、駆動輪3を第1位置および第2位置のそれぞれの位置において確実に保持することができる。
In the first embodiment, as described above, when the
また、第1実施形態では、上記のように、第1位置に位置する場合の接地位置から回動中心Cまでの左右方向の距離L1と、第2位置に位置する場合の接地位置から回動中心Cまでの左右方向の距離L2とを略等しくする。これにより、駆動輪3が第1位置に位置する場合の接地位置から回動中心Cまでの上下方向における距離と、駆動輪3が第2位置に位置する場合の接地位置から回動中心Cまでの上下方向における距離とが略等しくなるので、第1位置と第2位置との切り替え前後における歩行アシスト移動体本体1の高さ位置を略等しくすることができる。その結果、歩行アシスト移動体100の各部(荷台12やハンドル11aの高さなど)の高さ位置を維持することができる。
In the first embodiment, as described above, the distance L1 in the left-right direction from the ground position to the rotation center C when positioned at the first position, and the rotation from the ground position when positioned at the second position. The distance L2 in the left-right direction to the center C is made substantially equal. Thus, the distance in the vertical direction from the ground contact position when the
また、第1実施形態では、上記のように、駆動輪3を、第1位置に位置する場合に、垂直とし、第2位置に位置する場合に、駆動輪3の下部が駆動輪3の上部よりも外側に配置されて傾斜するように構成する。これにより、駆動輪3を垂直(第1位置)に保持した場合に、転がり抵抗を小さくすることができるので、比較的小さな力で歩行アシスト移動体100を操作することができる。また、駆動輪3を第1位置に保持した場合のアシスト力を小さくすることができる。また、駆動輪3を傾斜状態(第2位置)に保持した場合に、接地面積が増加するので、悪路において駆動輪3が埋もれてしまうのを抑制することができるとともに、衝撃吸収性を向上させることができる。また、第1位置および第2位置は切り替えることができるので、使用者の判断により路面状況などに応じて、第1位置および第2位置における上記各効果をそれぞれ得ることができる。
In the first embodiment, as described above, when the
また、第1実施形態では、上記のように、駆動輪3の上部を、回動中心Cよりも下方に配置する。これにより、内側の第1位置から外側の第2位置に駆動輪3を回動させる際に、第1レバー4の回動中心Cの下方位置をまたいで、駆動輪3を振り子のように外側へ移動(回動)させることができる。この結果、第1位置から第2位置に切り替えた場合の一対の駆動輪3間の距離(駆動輪3の中心間の距離)を大きくすることができる。これにより、駆動輪3が第2位置に位置する場合に、単に駆動輪3の傾斜角度を変更するだけの構成と比べて、一対の駆動輪3をより離間させることができるので、歩行アシスト移動体100の安定性を向上させることができる。また、駆動輪3が上下方向よりも左右方向に大きく移動されるので、第1位置と第2位置との切り替え時に歩行アシスト移動体100の上下動を小さく抑えることができる。その結果、第1位置と第2位置とを容易に切り替えることができる。
In the first embodiment, as described above, the upper portion of the
また、第1実施形態では、上記のように、一対の駆動輪3を、第2位置に位置する場合に、それぞれ、歩行アシスト移動体本体1の左右方向の両端よりも内側に配置する。これにより、歩行アシスト移動体本体1の左右方向の両端から駆動輪3が突出するのを防止することができるので、歩行アシスト移動体本体1の幅寸法を広げることなく第1位置および第2位置を切り替えることができる。
In the first embodiment, as described above, when the pair of
また、第1実施形態では、上記のように、駆動輪3が第1位置および第2位置に位置する場合に、第1レバー4に当接させることにより第1レバー4および駆動輪3の外側への回動を規制する凸部14を設ける。これにより、簡易な構成である凸部14により、駆動輪3の外側への回動を規制することができる。
In the first embodiment, as described above, when the
また、第1実施形態では、上記のように、一対の第1レバー4のそれぞれに接続され、一対の第1レバー4を回動させることにより、一対の駆動輪3の第1位置と第2位置とを互いに切り替える切替部材5を設ける。これにより、切替部材5により、駆動輪3の第1位置と第2位置とを容易に切り替えることができる。
In the first embodiment, as described above, the first position and the second position of the pair of driving
また、第1実施形態では、上記のように、一対の第1レバー4のそれぞれに回動可能に接続される一対の第2レバー51と、一対の第2レバー51が回動可能に接続される1つの切替操作部52とを設け、駆動輪3を、切替操作部52が移動されることにより、第1位置および第2位置を切り替え可能に構成する。これにより、1つの切替操作部52により、一対の駆動輪3位置を一度に切り替えることができる。その結果、切り替え時の操作性を向上させることができる。また、一対の第1レバー4を同時に操作することができるので、第1位置と第2位置とを切り替える時に、一対の第1レバー4の移動が左右非対称となり歩行アシスト移動体本体1が傾くことを防止することができる。
In the first embodiment, as described above, the pair of
また、第1実施形態では、上記のように、駆動輪3が第1位置に位置する場合に、駆動輪3が内側に付勢されるように第1レバー4を付勢し、駆動輪3が第2位置に位置する場合に、駆動輪3が外側に付勢されるように第1レバー4を付勢する引張コイルバネ80を設ける。これにより、歩行アシスト移動体100の重さなどにより、第1レバー4および駆動輪3に対して付与されるモーメントに加えて、引張コイルバネ80により、一層大きなモーメントを付与することができる。その結果、引張コイルバネ80により内側の第1位置と外側の第2位置とで、それぞれ駆動輪3が配置された内側および外側に向かう方向のモーメントを駆動輪3に作用させることができるので、駆動輪3の第1位置および第2位置をより安定して保持することができる。すなわち、使用者の意図しない駆動輪3の第1位置および第2位置の切り替わりを抑制することができる。
In the first embodiment, as described above, when the
(第2実施形態)
次に、図4を参照して、第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、上記第1実施形態に加えて、駆動輪(外側駆動輪203a)の内側にさらに内側駆動輪203bを設けた例について説明する。なお、上記第1実施形態と同様の構成は、第1実施形態と同じ符号を付して図示するとともに説明を省略する。また、図4では、自在輪2の図示を省略している。また、外側駆動輪203aは、本発明の「外側車輪」の一例である。また、内側駆動輪203bは、本発明の「内側車輪」の一例である。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. In the second embodiment, in addition to the first embodiment, an example in which an
図4に示すように、第2実施形態による歩行アシスト移動体200は、外側駆動輪203aと、内側駆動輪203bとを備えている。
As shown in FIG. 4, the walking assist
外側駆動輪203aは、外径D1を有する。また、外側駆動輪203aは、第1位置および第2位置に位置する場合の両方で、接地するように構成されている。
The
内側駆動輪203bは、外側駆動輪203aの内側に配置されている。また、内側駆動輪203bは、外側駆動輪203aの外形D1よりも小さい外径D2を有する。また、内側駆動輪203bは、第1位置に位置する場合には、接地せず、第2位置に位置する場合には、接地するように構成されている。また、内側駆動輪203bは、外側駆動輪203aよりも軟質の材料(たとえば発砲材料)により形成されている。また、外側駆動輪203aと内側駆動輪203bとは、一体的に回転するように構成されている。
The
第2実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。 Other configurations of the second embodiment are the same as those of the first embodiment.
第2実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 In the second embodiment, the following effects can be obtained.
第2実施形態では、上記第1実施形態と同様に、駆動輪3の接地位置を第1レバー4の回動中心Cよりも内側に配置する第1位置、および、駆動輪3の接地位置を第1レバー4の回動中心Cよりも外側に配置する第2位置を、切り替え可能に構成する。これにより、駆動輪3の位置を第1位置と第2位置とに切り替える簡易な構造により、使用時において、駆動輪3を異なる傾斜角度に切り替えて保持することができる。
In the second embodiment, similarly to the first embodiment, the first position where the grounding position of the
また、第2実施形態では、上記のように、外側駆動輪203aと、外側駆動輪203aの内側に配置され、外側駆動輪203aよりも小さな径を有し、外側駆動輪203aよりも軟質の材料により形成される内側駆動輪203bとを設ける。これにより、第1位置を第2位置に切り替えた場合の駆動輪3の傾斜を利用して、外側駆動輪203aに加えて、内側駆動輪203bも接地させることができる。その結果、傾斜状態(第2位置)に保持した場合に、接地面積を顕著に増加させることができる。悪路において埋もれてしまうことをより効果的に抑制することができる。また、軟質の内側駆動輪203bを接地部分で変形させることができるので、傾斜状態(第2位置)に保持した場合に、接地面積をさらに増加させることができるとともに、衝撃吸収性を向上させることができる。
In the second embodiment, as described above, the
第2実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。 Other configurations of the second embodiment are the same as those of the first embodiment.
(第3実施形態)
次に、図5を参照して、第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、2つの自在輪2および2つの駆動輪3の4輪を設けた上記第1実施形態と異なり、1つの自在輪302および2つの駆動輪3の3輪を設けた例について説明する。なお、上記第1実施形態と同様の構成は、第1実施形態と同じ符号を付して図示するとともに説明を省略する。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment will be described with reference to FIG. In the third embodiment, unlike the first embodiment in which four wheels, two universal wheels 2 and two
図5に示すように、第3実施形態による歩行アシスト移動体300は、1つの自在輪302を備えている。自在輪302は、歩行アシスト移動体本体1の荷台部12の前方側(Y1方向側)かつ左右方向(X方向)の中央に配置されている。
As shown in FIG. 5, the walking assist
第3実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。 Other configurations of the third embodiment are the same as those of the first embodiment.
第3実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 In the third embodiment, the following effects can be obtained.
第3実施形態では、上記第1実施形態と同様に、駆動輪3の接地位置を第1レバー4の回動中心Cよりも内側に配置する第1位置、および、駆動輪3の接地位置を第1レバー4の回動中心Cよりも外側に配置する第2位置を、切り替え可能に構成する。これにより、駆動輪3の位置を第1位置と第2位置とに切り替える簡易な構造により、使用時において、駆動輪3を異なる傾斜角度に切り替えて保持することができる。
In the third embodiment, similarly to the first embodiment, the first position where the grounding position of the
第3実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。 Other configurations of the third embodiment are the same as those of the first embodiment.
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.
たとえば、上記第1〜第3実施形態では、駆動輪が第1位置にある場合に、駆動輪が垂直となる例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動輪が第1位置にある場合に、駆動輪が傾斜していてもよい。 For example, in the first to third embodiments, the example in which the driving wheel is vertical when the driving wheel is in the first position has been described, but the present invention is not limited thereto. In the present invention, when the driving wheel is in the first position, the driving wheel may be inclined.
また、上記第1〜第3実施形態では、駆動輪を傾斜可能に構成した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、自在輪を傾斜可能に構成してもよい。 Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, although the example which comprised the drive wheel so that inclination was shown was shown, this invention is not limited to this. In the present invention, the free wheel may be configured to be tiltable.
また、上記第1〜第3実施形態では、駆動輪を後方に配置し、自在輪を前方に配置した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動輪を前方に配置し、自在輪を後方に配置してもよい。 Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, although the drive wheel was arrange | positioned back and the example which has arrange | positioned the universal wheel ahead was shown, this invention is not limited to this. In the present invention, the drive wheels may be disposed forward and the universal wheels may be disposed rearward.
また、上記第1〜第3実施形態では、歩行アシスト移動体を3輪または4輪により構成した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、歩行アシスト移動体を2輪または5輪以上で構成してもよい。 Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, although the walk assistance moving body was shown about the example comprised by 3 wheels or 4 wheels, this invention is not limited to this. In the present invention, the walking assist moving body may be composed of two wheels or five or more wheels.
また、上記第1〜第3実施形態では、第1レバーを付勢する部材として引張コイルバネを設けた例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、第1レバーを付勢する部材としてゴム部材を設けてもよい。 Moreover, although the example which provided the tension | pulling coil spring as a member which urges | biases a 1st lever was shown in the said 1st-3rd embodiment, this invention is not limited to this. In the present invention, for example, a rubber member may be provided as a member that biases the first lever.
また、上記第1〜第3実施形態では、歩行アシスト移動体本体に第1レバーの回動を規制する凸部を設けた例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、第1レバーに凸部を設け、歩行アシスト移動体本体に第1レバーの凸部に係合する溝部を設けて、第1レバーの回動を規制してもよい。 Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, although it showed about the example which provided the convex part which regulates rotation of a 1st lever in the walk assist mobile body main body, this invention is not limited to this. In the present invention, for example, the first lever may be provided with a convex portion, and the walking assist moving body may be provided with a groove portion that engages with the convex portion of the first lever to restrict the rotation of the first lever.
また、上記第1〜第3実施形態では、1つの切替操作部により、一対の第1レバーを回動させた例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、一対の第1レバーのそれぞれに対して、切替操作部を設けてもよい。そして、切替操作部によって、第1レバーを別々の操作により回動させる。 Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, although the example which rotated a pair of 1st lever by one switching operation part was shown, this invention is not limited to this. In the present invention, a switching operation unit may be provided for each of the pair of first levers. And a 1st lever is rotated by separate operation by a switching operation part.
1 歩行アシスト移動体本体
2、302 自在輪
3 駆動輪
4 第1レバー
5 切替部材
14 凸部(規制部)
51 第2レバー
52 切替操作部
80 引張コイルバネ(付勢部材)
100、200、300 歩行アシスト移動体
203a 外側駆動輪
203b 内側駆動輪
C 回動中心
DESCRIPTION OF
51
100, 200, 300 Walking assist moving
Claims (11)
前記歩行アシスト移動体本体の左右方向に並んで配置される一対の車輪と、
前記一対の車輪がそれぞれ取り付けられ、それぞれの回動中心周りに回動する一対の第1レバーとを備え、
前記車輪の接地位置を前記第1レバーの前記回動中心よりも内側に配置する第1位置、および、前記車輪の接地位置を前記第1レバーの前記回動中心よりも外側に配置する第2位置を、切り替え可能に構成されている、歩行アシスト移動体。 A walking assist mobile body, and
A pair of wheels arranged side by side in the left-right direction of the walking assist mobile body; and
A pair of first levers attached to each of the pair of wheels, each of which rotates about a center of rotation;
A first position in which the ground contact position of the wheel is disposed inside the rotation center of the first lever, and a second position in which the ground contact position of the wheel is disposed outside the rotation center of the first lever. A walking assist moving body configured to be switchable in position.
前記車輪は、前記切替操作部が移動されることにより、前記第1位置および前記第2位置を切り替え可能に構成されている、請求項8に記載の歩行アシスト移動体。 The switching member includes a pair of second levers rotatably connected to the pair of first levers, and a switching operation unit to which the pair of second levers are rotatably connected. ,
The walking assist moving body according to claim 8, wherein the wheel is configured to be able to switch between the first position and the second position by moving the switching operation unit.
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Cited By (1)
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JP2017217315A (en) * | 2016-06-09 | 2017-12-14 | 株式会社フォーカルワークス | Support device and retainer |
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2014
- 2014-05-28 JP JP2014110499A patent/JP2015223356A/en active Pending
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