JP5873938B1

JP5873938B1 - Omni-directional forklift

Info

Publication number: JP5873938B1
Application number: JP2015001451A
Authority: JP
Inventors: 三智郎赤尾; 祐介畑; 睦之小島; 佐藤　正人; 正人佐藤
Original assignee: Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2015-01-07
Filing date: 2015-01-07
Publication date: 2016-03-01
Anticipated expiration: 2035-01-07
Also published as: JP2016124476A

Abstract

【課題】平行移動及び斜め移動であっても、走行中に、各前輪及びドライブ輪の角度を調整可能にする。【解決手段】アクセラレータ装置１は、旋回部１１と、旋回部１１に設けられ、車体の上下方向Ｚに対して傾動可能なレバー１０と、旋回部１１に設けられ、レバー１０の傾き角度θを検知するための傾きポテンショメータ１２と、ベース部１４に取り付けられ、旋回部１１を旋回するための旋回軸１７と、ベース部１４に設けられ、旋回部１１の旋回角度βを検知するための第２旋回ポテンショメータ１３と、を備え、制御装置は、レバー１０の傾き角度θに基づいて、ドライブ輪駆動機構を制御し、ハンドルの旋回角度α及び旋回部１１の旋回角度βに基づいて、前輪旋回機構及びドライブ輪旋回機構を制御する。【選択図】図４An object of the present invention is to make it possible to adjust the angle of each front wheel and drive wheel during traveling even in parallel movement and oblique movement. An accelerator device includes a turning unit, a lever that is provided in the turning unit and is tiltable with respect to a vertical direction Z of the vehicle body, and is provided in the turning unit. A tilt potentiometer 12 for detecting, a turning shaft 17 for turning the turning portion 11 attached to the base portion 14, and a second for detecting a turning angle β of the turning portion 11 provided on the base portion 14. A turning potentiometer 13, and the control device controls the drive wheel drive mechanism based on the tilt angle θ of the lever 10, and the front wheel turning mechanism based on the turning angle α of the steering wheel and the turning angle β of the turning portion 11. And the drive wheel turning mechanism is controlled. [Selection] Figure 4

Description

本発明は、通常移動に加えて、平行移動及び斜め移動等が可能な全方向フォークリフトに関する。 The present invention relates to an omnidirectional forklift capable of parallel movement and oblique movement in addition to normal movement.

特許文献１の通り、通常移動の他に、平行移動及び斜め移動等が可能な全方向フォークリフトがある。全方向フォークリフトは、車体と、車体の前部に設けられ、前後方向に延設された一対のストラドルレッグと、各ストラドルレッグの前部に設けられ、旋回可能な一対の前輪と、各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、車体の後部に設けられ、旋回可能なドライブ輪と、ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、前輪旋回機構及びドライブ輪旋回機構を制御するための制御装置と、を備える。 As disclosed in Patent Document 1, there is an omnidirectional forklift capable of parallel movement and oblique movement in addition to normal movement. The omnidirectional forklift is provided with a vehicle body, a pair of straddle legs provided at the front of the vehicle body and extending in the front-rear direction, a pair of front wheels provided at the front of each straddle leg and capable of turning, and each front wheel. A pair of front wheel turning mechanisms for turning, a drive wheel provided at the rear of the vehicle body, capable of turning, a drive wheel turning mechanism for turning the drive wheel, and a front wheel turning mechanism and a drive wheel turning mechanism A control device.

全方向フォークリフトは、運転席にモード切換部を備えており、モード切換部を介して、通常移動モード、平行移動モード及び斜め移動モード等に切り換えられる。また、全方向フォークリフトは、運転席にアクセラレータ装置を備えており、アクセラレータ装置のレバーの傾き角度に応じて、ドライブ輪の回転速度が決定されると共に、アクセラレータ装置のレバーの傾き方向に応じて、ドライブ輪の回転方向が決定される。 The omnidirectional forklift has a mode switching unit in the driver's seat, and can be switched to a normal movement mode, a parallel movement mode, an oblique movement mode, and the like via the mode switching unit. Further, the omnidirectional forklift has an accelerator device in the driver's seat, the rotational speed of the drive wheel is determined according to the tilt angle of the lever of the accelerator device, and according to the tilt direction of the lever of the accelerator device, The direction of rotation of the drive wheel is determined.

通常移動モードでは、制御装置は、各前輪を前後方向に固定する一方、運転席のハンドルの旋回角度に応じて、ドライブ輪が旋回するように制御する。
平行移動モードでは、制御装置は、運転席のハンドルの旋回角度に応じて、各前輪及びドライブ輪がそれぞれ同じ角度に旋回するように制御する。
斜め移動モードでは、制御装置は、設定スイッチで設定された角度（例えば１５度間隔）に基づいて、各前輪及びドライブ輪をそれぞれ所定の角度に旋回するように制御する。 In the normal movement mode, the control device fixes each front wheel in the front-rear direction, and controls the drive wheel to turn in accordance with the turning angle of the handle of the driver's seat.
In the parallel movement mode, the control device controls the front wheels and the drive wheels to turn at the same angle in accordance with the turning angle of the driver's handle.
In the oblique movement mode, the control device controls each front wheel and the drive wheel to turn to a predetermined angle based on the angle (for example, an interval of 15 degrees) set by the setting switch.

上記の通り、平行移動モード及び斜め移動モードでは、運転席のハンドル又は設定スイッチで設定された角度だけで、各前輪及びドライブ輪の角度が決定される。そのため、平行移動モード及び斜め移動モードでは、角度を設定した後は、走行中に、各前輪及びドライブ輪の角度を調整できない。そして、平行移動モードでは、走行中に、進行角の制御はできるが、車体の姿勢角の制御はできない。また、斜め移動モードでは、走行中に、車体の姿勢角の制御はできるが、進行角の設定を変更できない。しかし、路面状態によって、車体が走行するにつれて各前輪及びドライブ輪の角度が、意図した方向からずれることがある。その場合、一旦走行を停止して、再度、各前輪及びドライブ輪の角度を設定する必要があった。 As described above, in the parallel movement mode and the oblique movement mode, the angles of the front wheels and the drive wheels are determined only by the angle set by the driver's seat handle or the setting switch. Therefore, in the parallel movement mode and the oblique movement mode, after the angle is set, the angles of the front wheels and the drive wheels cannot be adjusted during traveling. In the parallel movement mode, the traveling angle can be controlled during traveling, but the posture angle of the vehicle body cannot be controlled. Further, in the oblique movement mode, the posture angle of the vehicle body can be controlled during traveling, but the setting of the advance angle cannot be changed. However, depending on the road surface condition, the angle of each front wheel and drive wheel may deviate from the intended direction as the vehicle body travels. In that case, it was necessary to stop the travel and set the angles of the front wheels and the drive wheels again.

特開２００３−１２７８９０号公報JP 2003-127890 A

本発明が解決しようとする課題は、平行移動及び斜め移動であっても、走行中に、各前輪及びドライブ輪の角度を調整可能な全方向フォークリフトを提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide an omnidirectional forklift capable of adjusting the angles of the front wheels and the drive wheels during traveling even in parallel movement and oblique movement.

上記課題を解決するために、本発明に係る全方向フォークリフトは、
車体と、
車体の前部に設けられた一対のストラドルレッグと、
各ストラドルレッグに設けられた旋回可能な一対の前輪と、
各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、
車体の後部に設けられた旋回可能なドライブ輪と、
ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、
ドライブ輪を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構と、
車体の運転席に設けられた旋回可能なハンドルと、
ハンドルの旋回角度（α）を検知するための第１旋回ポテンショメータと、
車体の運転席に設けられたアクセラレータ装置と、
各前輪旋回機構、ドライブ輪旋回機構及びドライブ輪駆動機構を制御するための制御装置と、を備えた全方向フォークリフトにおいて、
アクセラレータ装置は、
旋回部と、
旋回部に設けられ、車体の上下方向に対して傾動可能なレバーと、
旋回部に設けられ、レバーの傾き角度（θ）を検知するための傾きポテンショメータと、
ベース部に取り付けられ、旋回部を旋回するための旋回軸と、
ベース部に設けられ、旋回部の旋回角度（β）を検知するための第２旋回ポテンショメータと、を備え、
制御装置は、
レバーの傾き角度（θ）に基づいて、ドライブ輪駆動機構を制御し、
ハンドルの旋回角度（α）及び旋回部の旋回角度（β）に基づいて、前輪旋回機構及びドライブ輪旋回機構を制御し、
アクセラレータ装置は、
旋回部に設けられ、旋回軸を中心とする円形プレートと、
ベース部に設けられ、円形プレートの周端部に常に当接するように付勢された当接部と、を備え、
円形プレートの周端部は、
旋回軸を中心として所定角度の間隔で設けられた複数の凹部を備え、
それによって、旋回部が所定角度の間隔で旋回するごとに、当接部が各凹部に嵌る。 In order to solve the above problems, an omnidirectional forklift according to the present invention is:
The car body,
A pair of straddle legs provided at the front of the vehicle body;
A pair of swivel front wheels provided on each straddle leg;
A pair of front wheel turning mechanisms for turning each front wheel;
A rotatable drive wheel provided at the rear of the vehicle body,
A drive wheel turning mechanism for turning the drive wheel;
A drive wheel drive mechanism for rotationally driving the drive wheel;
A turnable handle provided in the driver's seat of the car body,
A first turning potentiometer for detecting a turning angle (α) of the handle;
An accelerator device provided in the driver's seat of the vehicle body;
In an omnidirectional forklift provided with a control device for controlling each front wheel turning mechanism, drive wheel turning mechanism and drive wheel drive mechanism,
The accelerator device
A swivel unit;
A lever provided at the turning portion and tiltable with respect to the vertical direction of the vehicle body;
An inclination potentiometer provided in the revolving part for detecting the inclination angle (θ) of the lever;
A pivot shaft attached to the base portion for pivoting the pivot portion;
A second turning potentiometer provided on the base portion for detecting the turning angle (β) of the turning portion;
The control device
Based on the tilt angle (θ) of the lever, the drive wheel drive mechanism is controlled,
Based on the turning angle (α) of the steering wheel and the turning angle (β) of the turning portion, the front wheel turning mechanism and the drive wheel turning mechanism are controlled ,
The accelerator device
A circular plate provided in the swivel unit and centered on the swivel axis;
A contact portion provided on the base portion and biased so as to always contact the peripheral end portion of the circular plate;
The peripheral edge of the circular plate is
A plurality of recesses provided at intervals of a predetermined angle around the pivot axis,
Thereby, each time the turning part turns at a predetermined angle interval, the contact part fits into each recess.

好ましくは、
所定角度は、レバーが車体の前後方向及び左右方向に傾く位置で、当接部が凹部に嵌るように、９０度であって、さらに、
円形プレートは、レバーが車体の前後方向に傾く方向から車体の左右方向に傾く方向までの１８０度の範囲内だけで、旋回部が旋回できるように、回転規制部を備える。 Preferably,
The predetermined angle is 90 degrees so that the lever is inclined in the front-rear direction and the left-right direction of the vehicle body so that the contact portion fits into the recess,
The circular plate includes a rotation restricting portion so that the turning portion can turn only within a range of 180 degrees from the direction in which the lever is inclined in the front-rear direction of the vehicle body to the direction in which the lever is inclined in the left-right direction.

上記課題を解決するために、本発明に係る別の全方向フォークリフトは、
車体と、
車体の前部に設けられた一対のストラドルレッグと、
各ストラドルレッグに設けられた旋回可能な一対の前輪と、
各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、
車体の後部に設けられた旋回可能なドライブ輪と、
ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、
ドライブ輪を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構と、
車体の運転席に設けられた旋回可能なハンドルと、
ハンドルの旋回角度（α）を検知するための第１旋回ポテンショメータと、
車体の運転席に設けられたアクセラレータ装置と、
各前輪旋回機構、ドライブ輪旋回機構及びドライブ輪駆動機構を制御するための制御装置と、を備えた全方向フォークリフトにおいて、
アクセラレータ装置は、
旋回部と、
旋回部に設けられ、車体の上下方向に対して傾動可能なレバーと、
旋回部に設けられ、レバーの傾き角度（θ）を検知するための傾きポテンショメータと、
ベース部に取り付けられ、旋回部を旋回するための旋回軸と、
ベース部に設けられ、旋回部の旋回角度（β）を検知するための第２旋回ポテンショメータと、を備え、
制御装置は、
レバーの傾き角度（θ）に基づいて、ドライブ輪駆動機構を制御し、
ハンドルの旋回角度（α）及び旋回部の旋回角度（β）に基づいて、前輪旋回機構及びドライブ輪旋回機構を制御し、
旋回軸は、円筒状に構成され、
傾きポテンショメータに連結されたケーブルは、旋回軸の内側を挿通する。 In order to solve the above problems, another omnidirectional forklift according to the present invention is:
The car body,
A pair of straddle legs provided at the front of the vehicle body;
A pair of swivel front wheels provided on each straddle leg;
A pair of front wheel turning mechanisms for turning each front wheel;
A rotatable drive wheel provided at the rear of the vehicle body,
A drive wheel turning mechanism for turning the drive wheel;
A drive wheel drive mechanism for rotationally driving the drive wheel;
A turnable handle provided in the driver's seat of the car body,
A first turning potentiometer for detecting a turning angle (α) of the handle;
An accelerator device provided in the driver's seat of the vehicle body;
In an omnidirectional forklift provided with a control device for controlling each front wheel turning mechanism, drive wheel turning mechanism and drive wheel drive mechanism,
The accelerator device
A swivel unit;
A lever provided at the turning portion and tiltable with respect to the vertical direction of the vehicle body;
An inclination potentiometer provided in the revolving part for detecting the inclination angle (θ) of the lever;
A pivot shaft attached to the base portion for pivoting the pivot portion;
A second turning potentiometer provided on the base portion for detecting the turning angle (β) of the turning portion;
The control device
Based on the tilt angle (θ) of the lever, the drive wheel drive mechanism is controlled,
Based on the turning angle (α) of the steering wheel and the turning angle (β) of the turning portion, the front wheel turning mechanism and the drive wheel turning mechanism are controlled,
The pivot axis is configured in a cylindrical shape,
A cable connected to the tilt potentiometer passes through the inside of the pivot axis.

上記課題を解決するために、本発明に係る別の全方向フォークリフトは、
車体と、
車体の前部に設けられた一対のストラドルレッグと、
各ストラドルレッグに設けられた旋回可能な一対の前輪と、
各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、
車体の後部に設けられた旋回可能なドライブ輪と、
ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、
ドライブ輪を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構と、
車体の運転席に設けられた旋回可能なハンドルと、
ハンドルの旋回角度（α）を検知するための第１旋回ポテンショメータと、
車体の運転席に設けられたアクセラレータ装置と、
各前輪旋回機構、ドライブ輪旋回機構及びドライブ輪駆動機構を制御するための制御装置と、を備えた全方向フォークリフトにおいて、
アクセラレータ装置は、
旋回部と、
旋回部に設けられ、車体の上下方向に対して傾動可能なレバーと、
旋回部に設けられ、レバーの傾き角度（θ）を検知するための傾きポテンショメータと、
ベース部に取り付けられ、旋回部を旋回するための旋回軸と、
ベース部に設けられ、旋回部の旋回角度（β）を検知するための第２旋回ポテンショメータと、を備え、
制御装置は、
レバーの傾き角度（θ）に基づいて、ドライブ輪駆動機構を制御し、
ハンドルの旋回角度（α）及び旋回部の旋回角度（β）に基づいて、前輪旋回機構及びドライブ輪旋回機構を制御し、
全方向フォークリフトは、さらに、
前輪よりも車体の前方に仮想の操舵輪を備え、
ハンドルの旋回角度（α）及び旋回部の旋回角度（β）に基づいて、仮想操舵輪の位置及び旋回角度（γ）が設定され、
制御装置は、さらに、
旋回部の旋回角度（β）に基づいて、一方の前輪の向きを制御し、
仮想操舵輪の位置及び旋回角度（γ）に基づいて、他方の前輪及びドライブ輪の向きを制御する。 In order to solve the above problems, another omnidirectional forklift according to the present invention is:
The car body,
A pair of straddle legs provided at the front of the vehicle body;
A pair of swivel front wheels provided on each straddle leg;
A pair of front wheel turning mechanisms for turning each front wheel;
A rotatable drive wheel provided at the rear of the vehicle body,
A drive wheel turning mechanism for turning the drive wheel;
A drive wheel drive mechanism for rotationally driving the drive wheel;
A turnable handle provided in the driver's seat of the car body,
A first turning potentiometer for detecting a turning angle (α) of the handle;
An accelerator device provided in the driver's seat of the vehicle body;
In an omnidirectional forklift provided with a control device for controlling each front wheel turning mechanism, drive wheel turning mechanism and drive wheel drive mechanism,
The accelerator device
A swivel unit;
A lever provided at the turning portion and tiltable with respect to the vertical direction of the vehicle body;
An inclination potentiometer provided in the revolving part for detecting the inclination angle (θ) of the lever;
A pivot shaft attached to the base portion for pivoting the pivot portion;
A second turning potentiometer provided on the base portion for detecting the turning angle (β) of the turning portion;
The control device
Based on the tilt angle (θ) of the lever, the drive wheel drive mechanism is controlled,
Based on the turning angle (α) of the steering wheel and the turning angle (β) of the turning portion, the front wheel turning mechanism and the drive wheel turning mechanism are controlled,
The omni-directional forklift
With a virtual steering wheel in front of the vehicle body rather than the front wheel,
Based on the turning angle (α) of the steering wheel and the turning angle (β) of the turning portion, the position and turning angle (γ) of the virtual steering wheel are set,
The control device is further
Based on the turning angle (β) of the turning part, the direction of one front wheel is controlled,
Based on the position of the virtual steering wheel and the turning angle (γ), the direction of the other front wheel and the drive wheel is controlled.

本発明に係る全方向フォークリフトは、平行移動及び斜め移動であっても、走行中に、各前輪及びドライブ輪の角度を調整することにより、進行角と姿勢角を制御できる。 The omnidirectional forklift according to the present invention can control the traveling angle and the attitude angle by adjusting the angles of the front wheels and the drive wheels during traveling even in parallel movement and oblique movement.

全方向フォークリフトを示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図。The omnidirectional forklift is shown, (A) is a plan view, (B) is a side view. アクセラレータ装置を示す斜視図。The perspective view which shows an accelerator apparatus. アクセラレータ装置を示す別の斜視図。The another perspective view which shows an accelerator apparatus. アクセラレータ装置を示す別の斜視図。The another perspective view which shows an accelerator apparatus. アクセラレータ装置の一部を示す平面図。The top view which shows a part of accelerator device. 斜め移動の各前輪及びドライブ輪の動作を説明するための図。The figure for demonstrating operation | movement of each front wheel and drive wheel of diagonal movement. 通常移動の各前輪及びドライブ輪の動作を説明するための図。The figure for demonstrating operation | movement of each front wheel and drive wheel of normal movement. 平行移動の各前輪及びドライブ輪の動作を説明するための図。The figure for demonstrating operation | movement of each front wheel and drive wheel of parallel movement.

以下、図面に基づいて、本発明に係る全方向フォークリフトについて説明する。
なお、車体の前後方向Ｘ、左右方向Ｙ及び上下方向Ｚは、それぞれに対して直角である。 Hereinafter, an omnidirectional forklift according to the present invention will be described with reference to the drawings.
In addition, the front-rear direction X, the left-right direction Y, and the up-down direction Z of the vehicle body are perpendicular to each other.

[全体構成]
図１の通り、全方向リーチ式フォークリフト（以下、「フォークリフト」という）は、車体２の前方に一対のマスト５０が立設される。各マスト５０は、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。リフトブラケット５１は、マスト５０に沿って、車体の上下方向Ｚに昇降するように支持される。 [overall structure]
As shown in FIG. 1, the omnidirectional reach forklift (hereinafter referred to as “forklift”) has a pair of masts 50 standing in front of the vehicle body 2. The masts 50 are arranged at intervals in the left-right direction Y of the vehicle body. The lift bracket 51 is supported so as to move up and down in the vertical direction Z of the vehicle body along the mast 50.

フォークリフトは、荷役作業を行うための一対のフォーク５２を備える。フォーク５２は、リフトブラケット５１の左右に取り付けられており、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。そのため、フォーク５２は、リフトブラケット５１とともに昇降する。 The forklift includes a pair of forks 52 for performing a cargo handling operation. The forks 52 are attached to the left and right of the lift bracket 51, and are arranged at intervals in the left-right direction Y of the vehicle body. Therefore, the fork 52 moves up and down together with the lift bracket 51.

フォークリフトは、車体２の前部に一対のストラドルレッグ５３を備える。各ストラドルレッグ５３は、車体の前後方向Ｘに延設されると共に、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。ストラドルレッグ５３は、マスト５０が車体の前後方向Ｘに進退するようにガイドする。 The forklift includes a pair of straddle legs 53 at the front of the vehicle body 2. Each straddle leg 53 extends in the front-rear direction X of the vehicle body, and is arranged at intervals in the left-right direction Y of the vehicle body. The straddle leg 53 guides the mast 50 so as to advance and retreat in the longitudinal direction X of the vehicle body.

フォークリフトは、車体２の後部に運転席（運転スペース）５５が設けられる。運転席５５の下部にはブレーキペダル５４が設けられており、オペレータが足でブレーキペダル５４を操作することで、ブレーキを作用・解除する。フォークリフトは、運転席５５の上方を覆って落下物からオペレータを保護するためのヘッドガード５７を備える。 The forklift is provided with a driver seat (operating space) 55 at the rear of the vehicle body 2. A brake pedal 54 is provided below the driver's seat 55, and the brake is actuated / released when the operator operates the brake pedal 54 with his / her foot. The forklift includes a head guard 57 that covers the top of the driver's seat 55 and protects the operator from falling objects.

フォークリフトは、ストラドルレッグ５３の前部に設けられた一対の前輪２０，２０’を備える。フォークリフトは、各前輪２０，２０’を旋回するための一対の前輪旋回機構２２を備える。各前輪旋回機構２２は、各前輪２０，２０’を別々に、車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに対して所定角度に旋回する。 The forklift includes a pair of front wheels 20 and 20 ′ provided at the front portion of the straddle leg 53. The forklift includes a pair of front wheel turning mechanisms 22 for turning the front wheels 20 and 20 '. Each front wheel turning mechanism 22 turns each front wheel 20, 20 'separately at a predetermined angle with respect to the longitudinal direction X and the left-right direction Y of the vehicle body.

フォークリフトは、車体２の後部に設けられたドライブ輪２１を備える。フォークリフトは、ドライブ輪２１を旋回するためのドライブ輪旋回機構２３と、ドライブ輪２１を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構２４と、を備える。ドライブ輪旋回機構２３は、ドライブ輪２１を車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに対して所定角度に旋回する。ドライブ輪駆動機構２４は、ドライブ輪２１を正方向及び逆方向に回転することで、車体２を前後進する。 The forklift includes a drive wheel 21 provided at the rear part of the vehicle body 2. The forklift includes a drive wheel turning mechanism 23 for turning the drive wheel 21 and a drive wheel drive mechanism 24 for rotationally driving the drive wheel 21. The drive wheel turning mechanism 23 turns the drive wheel 21 at a predetermined angle with respect to the front-rear direction X and the left-right direction Y of the vehicle body. The drive wheel drive mechanism 24 moves the vehicle body 2 back and forth by rotating the drive wheel 21 in the forward direction and the reverse direction.

運転席５５は、運転席５５の前側及び左右側のサイドフレームに囲まれており、運転席５５の後側に乗降口が形成される。フォークリフトは、運転席５５の前方に操作部５６を備える。操作部５６は、複数の油圧レバー５４を備えており、オペレータが各油圧レバー５４を操作することで、フォーク５２を昇降・傾動・前後進できる。 The driver seat 55 is surrounded by side frames on the front side and the left and right sides of the driver seat 55, and a boarding gate is formed on the rear side of the driver seat 55. The forklift includes an operation unit 56 in front of the driver seat 55. The operation unit 56 includes a plurality of hydraulic levers 54, and the operator can move the fork 52 up and down, tilt, and move forward and backward by operating each hydraulic lever 54.

操作部５６は、車体２の進行方向を操作するためのハンドル３及びアクセラレータ装置１を備える。ハンドル３は、旋回可能に構成される。フォークリフトは、ハンドル３の旋回角度αを検知するための第１旋回ポテンショメータ３０を備える。 The operation unit 56 includes the handle 3 and the accelerator device 1 for operating the traveling direction of the vehicle body 2. The handle 3 is configured to be pivotable. The forklift includes a first turning potentiometer 30 for detecting the turning angle α of the handle 3.

アクセラレータ装置１は、車体の上下方向Ｚに対して傾動可能なレバー１０を備える。後述の通り、アクセラレータ装置１は、レバー１０を支持する旋回部１１（図２）を備え、旋回部１１は、旋回可能に構成される。フォークリフトは、レバー１０の傾き角度θを検知するための傾きポテンショメータ１２と、旋回部１１の旋回角度βを検知するための第２旋回ポテンショメータ１３と、を備える。 The accelerator device 1 includes a lever 10 that can tilt with respect to the vertical direction Z of the vehicle body. As will be described later, the accelerator device 1 includes a turning portion 11 (FIG. 2) that supports the lever 10, and the turning portion 11 is configured to be turnable. The forklift includes an inclination potentiometer 12 for detecting the inclination angle θ of the lever 10 and a second turning potentiometer 13 for detecting the turning angle β of the turning portion 11.

フォークリフトは、各前輪旋回機構２２、ドライブ輪旋回機構２３及びドライブ輪駆動機構２４を制御するための制御装置４を備える。制御装置４は、レバー１０の傾き角度θに基づいて、ドライブ輪駆動機構２４を制御する。即ち、レバー１０の傾き角度θの大きさに応じて、ドライブ輪２１の回転速度が変化する。また、レバー１０を一方向に傾けると、ドライブ輪２１が正方向に回転する一方、レバー１０を他方向に傾けると、ドライブ輪２１が逆方向に回転する。 The forklift includes a control device 4 for controlling each front wheel turning mechanism 22, drive wheel turning mechanism 23, and drive wheel drive mechanism 24. The control device 4 controls the drive wheel drive mechanism 24 based on the tilt angle θ of the lever 10. That is, the rotational speed of the drive wheel 21 changes in accordance with the magnitude of the inclination angle θ of the lever 10. When the lever 10 is tilted in one direction, the drive wheel 21 rotates in the forward direction, while when the lever 10 is tilted in the other direction, the drive wheel 21 rotates in the reverse direction.

制御装置４は、ハンドル３の旋回角度α及び旋回部１１の旋回角度βに基づいて、各前輪旋回機構２２及びドライブ輪旋回機構２３を制御する。フォークリフトは、通常移動、平行移動及び斜め移動が可能である。通常移動、平行移動及び斜め移動の各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の動作については後述する。 The control device 4 controls each front wheel turning mechanism 22 and the drive wheel turning mechanism 23 based on the turning angle α of the handle 3 and the turning angle β of the turning portion 11. A forklift can normally move, translate, and move diagonally. The operations of the front wheels 20, 20 'and the drive wheels 21 for normal movement, parallel movement, and diagonal movement will be described later.

[アクセラレータ装置]
図２の通り、アクセラレータ装置１は、旋回部１１を備える。旋回部１１は、水平方向に延設された回転軸１００を備える。レバー１０は、回転軸１００を中心に回転可能に構成される。レバー１０は、回転軸１００に取り付けられた巻きバネ１０１によって、レバーの軸方向１０ａが車体の上下方向Ｚに向くように、付勢される。レバー１０は、オペレータによって、傾き角度θに傾動される。 [Accelerator device]
As shown in FIG. 2, the accelerator device 1 includes a turning unit 11. The turning unit 11 includes a rotating shaft 100 extending in the horizontal direction. The lever 10 is configured to be rotatable about the rotation shaft 100. The lever 10 is urged by a winding spring 101 attached to the rotating shaft 100 so that the axial direction 10a of the lever faces the vertical direction Z of the vehicle body. The lever 10 is tilted to the tilt angle θ by the operator.

アクセラレータ装置１は、車体のフレーム（不図示）に取り付けられるベース部１４を備える。なお、ベース部１４は、車体２のフレームの一部であっても良い。アクセラレータ装置１は、旋回部１１を旋回するための旋回軸１７を備える。旋回軸１７は、ベース部１４に取り付けられ、車体の上下方向Ｚに延設される。これにより、レバー１０は、旋回部１１と共に、旋回軸１７を中心に旋回可能に構成される。 The accelerator device 1 includes a base portion 14 attached to a frame (not shown) of a vehicle body. The base portion 14 may be a part of the frame of the vehicle body 2. The accelerator device 1 includes a turning shaft 17 for turning the turning unit 11. The turning shaft 17 is attached to the base portion 14 and extends in the vertical direction Z of the vehicle body. Accordingly, the lever 10 is configured to be capable of turning around the turning shaft 17 together with the turning portion 11.

旋回部１１の旋回に応じて、図２では、旋回部１１は、レバー１０が車体の前後方向Ｘに傾動されるように配置される一方、図３では、旋回部１１は、レバー１０が車体の左右方向Ｙに傾動されるように配置される。 In FIG. 2, the turning unit 11 is arranged so that the lever 10 is tilted in the longitudinal direction X of the vehicle body according to the turning of the turning unit 11, whereas in FIG. It is arranged to be tilted in the left-right direction Y.

レバー１０の傾き角度θを検知するための傾きポテンショメータ１２は、旋回部１１に取り付けられる（図３及び図４）。傾きポテンショメータ１２は、回転軸１００に接続される。旋回軸１７は、円筒状に構成されており、傾きポテンショメータ１２に連結されるケーブル１２０は、旋回軸１７の内側に挿通される（図２）。
傾きポテンショメータ１２に連結されるケーブル１２０が、旋回中心にある旋回軸１７の内側を挿通することで、旋回部１１と共に傾きポテンショメータ１２が旋回しても、ケーブル１２０は絡まることがない。 An inclination potentiometer 12 for detecting the inclination angle θ of the lever 10 is attached to the turning portion 11 (FIGS. 3 and 4). The tilt potentiometer 12 is connected to the rotating shaft 100. The turning shaft 17 is formed in a cylindrical shape, and the cable 120 connected to the tilt potentiometer 12 is inserted inside the turning shaft 17 (FIG. 2).
The cable 120 connected to the inclination potentiometer 12 is inserted inside the turning shaft 17 at the turning center so that the cable 120 does not get tangled even if the inclination potentiometer 12 turns together with the turning portion 11.

旋回部１１の旋回角度βを検知するための第２旋回ポテンショメータ１３は、ベース部１４に取り付けられる（図４）。アクセラレータ装置１は、第１及び第２ギヤ１３０，１３１を備える。第１及び第２ギヤ１３０，１３１は、互いに係合する。第１ギヤ１３０は、旋回部１１に取り付けられ、旋回部１１の旋回と共に、旋回軸１７を中心に旋回する。第２ギヤ１３１は、ベース部１４に回転可能に取り付けられ、第１ギヤ１３０の旋回によって、回転する。第２ポテンショメータ１３は、第２ギヤ１３１の回転を検知することで、旋回部１１の旋回角度βを検知する。 The second turning potentiometer 13 for detecting the turning angle β of the turning part 11 is attached to the base part 14 (FIG. 4). The accelerator device 1 includes first and second gears 130 and 131. The first and second gears 130 and 131 engage with each other. The first gear 130 is attached to the turning unit 11 and turns about the turning shaft 17 as the turning unit 11 turns. The second gear 131 is rotatably attached to the base portion 14 and rotates as the first gear 130 turns. The second potentiometer 13 detects the turning angle β of the turning unit 11 by detecting the rotation of the second gear 131.

図２〜図４の通り、アクセラレータ装置１は、旋回部１１に設けられた円形プレート１６を備える。円形プレート１６は、旋回部１１と共に、旋回軸１７を中心に旋回する。アクセラレータ装置１は、当接装置１５を備える。当接装置１５は、ベース部１４に固定される。 As shown in FIGS. 2 to 4, the accelerator device 1 includes a circular plate 16 provided in the turning unit 11. The circular plate 16 turns around the turning shaft 17 together with the turning part 11. The accelerator device 1 includes a contact device 15. The contact device 15 is fixed to the base portion 14.

図５の通り、円形プレート１６は、円弧状の周端部１６ａに３個の凹部１６０を備える。各凹部１６０は、旋回軸１７の軸心１７ａを中心として９０度間隔に設けられる。当接装置１５は、ベース部１４に固定された固定部１５０を備える。固定部１５０の内側には、円形プレート１６の中心に向けてスライド可能な当接部１５１が設けられる。当接部１５１は、圧縮バネからなる付勢部１５２を内蔵する。固定部１５０には、調整ネジ１５３が設けられる。調整ネジ１５３は、螺合されたボルト１５４を備え、ボルト１５４の回転によって、付勢部（圧縮バネ）１５２の付勢力を調整できる。 As shown in FIG. 5, the circular plate 16 includes three concave portions 160 in the arc-shaped peripheral end portion 16 a. The recesses 160 are provided at intervals of 90 degrees around the axis 17a of the turning shaft 17. The contact device 15 includes a fixed portion 150 fixed to the base portion 14. An abutting portion 151 that is slidable toward the center of the circular plate 16 is provided inside the fixed portion 150. The contact portion 151 includes a biasing portion 152 made of a compression spring. The fixing portion 150 is provided with an adjusting screw 153. The adjustment screw 153 includes a screwed bolt 154, and the biasing force of the biasing portion (compression spring) 152 can be adjusted by the rotation of the bolt 154.

付勢部１５２は、一端が調整ネジ１５３の先端に当接し、他端が当接部１５１に当接している。そのため、当接部１５１は、付勢部１５２の付勢力によって、常に円形プレート１６の周端部１６ａに当接する。従って、旋回部１１と共に円形プレート１６が９０度間隔で旋回するごとに、当接部１５１が各凹部１６０に嵌る。当接部１５１が各凹部１６０に嵌る位置で、レバー１０が車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに傾動可能になっている。なお、凹部１６０の数及び角度間隔は任意である。 One end of the biasing portion 152 is in contact with the tip of the adjustment screw 153 and the other end is in contact with the contact portion 151. Therefore, the abutting portion 151 always abuts on the peripheral end portion 16 a of the circular plate 16 by the urging force of the urging portion 152. Therefore, each time the circular plate 16 turns with the turning portion 11 at intervals of 90 degrees, the contact portion 151 fits into each recess 160. The lever 10 can be tilted in the front-rear direction X and the left-right direction Y of the vehicle body at a position where the contact portion 151 fits in each recess 160. Note that the number of the recesses 160 and the angular interval are arbitrary.

さらに、円形プレート１６は、２個の回転規制部１６１を備える。回転規制部１６１は、円形プレート１６と共に旋回して、当接装置１５に当接することで、円形プレート１６の回転を規制する。これにより、レバー１０が車体の前後方向Ｘに傾く方向から車体の左右方向Ｙに傾く方向までの１８０度の範囲内だけで、旋回部１１が旋回できる。その結果、レバー１０は１８０度の範囲内だけで旋回されるので、車体２の急旋回及び複数旋回を防止できる。 Further, the circular plate 16 includes two rotation restricting portions 161. The rotation regulating unit 161 regulates the rotation of the circular plate 16 by turning together with the circular plate 16 and contacting the contact device 15. Thereby, the turning part 11 can turn only within a range of 180 degrees from the direction in which the lever 10 is inclined in the longitudinal direction X of the vehicle body to the direction in which the lever 10 is inclined in the horizontal direction Y of the vehicle body. As a result, since the lever 10 is turned only within the range of 180 degrees, it is possible to prevent the vehicle body 2 from turning suddenly and making multiple turns.

[各前輪及びドライブ輪の動作]
（斜め移動）
先ず、図６の通り、ハンドル３及び旋回部１１（レバー１０）を旋回して、車体２を斜め移動する場合について説明する。 [Operation of each front wheel and drive wheel]
(Oblique movement)
First, as shown in FIG. 6, the case where the vehicle body 2 is obliquely moved by turning the handle 3 and the turning portion 11 (lever 10) will be described.

フォークリフトは、前輪２０，２０’よりも車体２の前方に仮想の操舵輪２５を備える。ハンドル３の旋回角度α及び旋回部１１の旋回角度βに基づいて、仮想操舵輪２５の位置及び旋回角度γが設定される。なお、旋回部１１が、角度βだけ旋回すると、レバー１０は、車体の前後方向Ｘに対して角度βの方向に、傾動可能になる。 The forklift includes a virtual steering wheel 25 in front of the vehicle body 2 with respect to the front wheels 20 and 20 '. Based on the turning angle α of the steering wheel 3 and the turning angle β of the turning unit 11, the position of the virtual steering wheel 25 and the turning angle γ are set. When the turning unit 11 turns by an angle β, the lever 10 can tilt in the direction of the angle β with respect to the longitudinal direction X of the vehicle body.

各前輪２０，２０’の中心Ｄ，Ｅを結ぶ線の中点を点Ａとする。点Ａを通って車体の前後方向Ｘに延びる線と、ドライブ輪２１の中心Ｆを通って車体の左右方向Ｙに延びる線と、の交点を点Ｂとする。線分ＡＢの長さを距離Ｌとする。車体の前後方向Ｘに対して角度βの方向で、かつ、点Ａから距離Ｌだけ離れた位置に点Ｃが設定される。点Ｃは、仮想操舵輪２５の中心に設定される。 A midpoint of a line connecting the centers D and E of the front wheels 20 and 20 ′ is a point A. A point B is an intersection of a line extending in the front-rear direction X of the vehicle body through the point A and a line extending in the left-right direction Y of the vehicle body through the center F of the drive wheel 21. The length of the line segment AB is a distance L. A point C is set at a position at an angle β with respect to the longitudinal direction X of the vehicle body and at a distance L from the point A. Point C is set at the center of the virtual steering wheel 25.

線分ＡＣに対して角度γの方向に、仮想操舵輪２５は向けられる。角度γ＝α×ｋである（ここで、ｋは比例定数であって、例えば１／１０である）。車体の前後方向Ｘに対して角度βの方向に、一方の前輪２０は向けられる。なお、一方の前輪とは、旋回部１１が車体の左方向に旋回するときは（本実施形態）左側の前輪２０となり、旋回部１１が車体の右方向に旋回するときは右側の前輪２０’となる。 The virtual steering wheel 25 is directed in the direction of the angle γ with respect to the line segment AC. The angle γ = α × k (where k is a proportionality constant, for example 1/10). One front wheel 20 is directed in the direction of an angle β with respect to the longitudinal direction X of the vehicle body. One front wheel is the left front wheel 20 when the turning portion 11 turns leftward of the vehicle body (this embodiment), and the right front wheel 20 'when the turning portion 11 turns rightward of the vehicle body. It becomes.

点Ｃを通って仮想操舵輪２５の向きに対して直角に延びる線と、点Ｄを通って一方の前輪２０の向きに対して直角に延びる線と、の交点を点Ｏとする。線分ＯＥに対して直角の方向に、他方の前輪２０’が向けられる。線分ＯＦに対して直角の方向に、ドライブ輪２１が向けられる。 Let the point O be the intersection of a line that extends perpendicularly to the direction of the virtual steering wheel 25 through the point C and a line that extends perpendicularly to the direction of the front wheel 20 through the point D. The other front wheel 20 'is directed in a direction perpendicular to the line segment OE. The drive wheel 21 is directed in a direction perpendicular to the line segment OF.

上記の通り、制御装置４は、旋回部１１の旋回角度βに基づいて、一方の前輪２０の向きを制御すると共に、仮想操舵輪２５の位置及び旋回角度γに基づいて、他方の前輪２０’及びドライブ輪２１の向きを制御する。 As described above, the control device 4 controls the direction of one front wheel 20 on the basis of the turning angle β of the turning unit 11, and on the other front wheel 20 ′ based on the position of the virtual steering wheel 25 and the turning angle γ. And the direction of the drive wheel 21 is controlled.

（通常移動）
次に、図７の通り、旋回部１１（レバー１０）は旋回せずに、ハンドル３のみを旋回して、車体２を通常移動する場合について説明する。 (Normal movement)
Next, the case where the vehicle body 2 is normally moved by turning only the handle 3 without turning the turning portion 11 (lever 10) as shown in FIG. 7 will be described.

仮想操舵輪２５、各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の向きは、上記の斜め移動と同様に設定される。通常移動では、角度β＝０である。そのため、各前輪２０，２０’は車体の前後方向Ｘに向けられる。線分ＡＣは、車体の前後方向Ｘに延びる。仮想操舵輪２５は、線分ＡＣ（車体の前後方向Ｘ）に対して角度γの方向に向けられる。線分ＤＯは、車体の左右方向Ｙに延びる。線分ＯＦに対して直角の方向に、ドライブ輪２１が向けられる。 The orientations of the virtual steering wheel 25, the front wheels 20, 20 ', and the drive wheel 21 are set in the same manner as in the oblique movement described above. In normal movement, the angle β = 0. Therefore, each front wheel 20, 20 'is directed in the longitudinal direction X of the vehicle body. The line segment AC extends in the front-rear direction X of the vehicle body. The virtual steering wheel 25 is directed in the direction of the angle γ with respect to the line segment AC (the longitudinal direction X of the vehicle body). The line segment DO extends in the left-right direction Y of the vehicle body. The drive wheel 21 is directed in a direction perpendicular to the line segment OF.

（平行移動）
次に、図８の通り、ハンドル３は旋回せずに、旋回部１１（レバー１０）のみを旋回して、車体２を平行移動する場合について説明する。 (Translation)
Next, as shown in FIG. 8, a case will be described in which the steering wheel 3 is not turned but only the turning portion 11 (lever 10) is turned to move the vehicle body 2 in parallel.

仮想操舵輪２５、各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の向きは、上記の斜め移動と同様に設定される。平行移動では、角度α＝０である。仮想操舵輪２５及び一方の前輪２０は、車体の前後方向Ｘに対して角度βの方向に向けられる。そのため、点Ｃを通って仮想操舵輪２５の向きに対して直角に延びる線と、点Ｄを通って一方の前輪２０の向きに対して直角に延びる線と、は平行であって、交差しないので、理論上、点Ｏは、無限大だけ離れた位置にある。その結果、線分ＯＥ及びＯＦは、線分ＯＣ及びＯＤに対して平行となる。そして、他方の前輪２０’及びドライブ輪２１は、車体の前後方向Ｘに対して角度βの方向に向けられる。 The orientations of the virtual steering wheel 25, the front wheels 20, 20 ', and the drive wheel 21 are set in the same manner as in the oblique movement described above. For translation, the angle α = 0. The virtual steering wheel 25 and one front wheel 20 are directed in the direction of an angle β with respect to the longitudinal direction X of the vehicle body. Therefore, a line extending perpendicularly to the direction of the virtual steering wheel 25 through the point C and a line extending perpendicularly to the direction of the one front wheel 20 through the point D are parallel and do not intersect. Therefore, theoretically, the point O is at a position separated by infinity. As a result, the line segments OE and OF are parallel to the line segments OC and OD. The other front wheel 20 ′ and drive wheel 21 are directed in the direction of angle β with respect to the longitudinal direction X of the vehicle body.

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。 As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, the structure of this invention is not limited to these embodiment.

本発明に係る全方向フォークリフトの効果について説明する。 The effect of the omnidirectional forklift according to the present invention will be described.

フォークリフトは、ハンドル３の旋回角度α及び旋回部１１（レバー１０）の旋回角度βに基づいて、前輪旋回機構２２及びドライブ輪旋回機構２３を制御するので、平行移動及び斜め移動であっても、走行中に、各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の向きを調整できる。そのため、路面状態等によって、各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の向きが意図した方向からずれても、各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の向きを調整できる。また、従来のフォークリフトでは、運転席に備えられたモード切換部を介して、平行移動モードと斜め移動モードとを切り換える必要があったが、本発明のフォークリフトでは、平行移動モードと斜め移動モードとを切り換えることなく、従来と同様の移動を実現できる。 The forklift controls the front wheel turning mechanism 22 and the drive wheel turning mechanism 23 based on the turning angle α of the handle 3 and the turning angle β of the turning portion 11 (lever 10). The direction of each front wheel 20, 20 ′ and drive wheel 21 can be adjusted during traveling. Therefore, even if the directions of the front wheels 20, 20 'and the drive wheels 21 are deviated from the intended directions depending on the road surface condition, the directions of the front wheels 20, 20' and the drive wheels 21 can be adjusted. Further, in the conventional forklift, it is necessary to switch between the parallel movement mode and the oblique movement mode via the mode switching unit provided in the driver's seat, but in the forklift of the present invention, the parallel movement mode and the oblique movement mode are switched. The same movement as before can be realized without switching.

さらに、レバー１０及び傾きポテンショメータ１２が旋回部１１に設けられて、旋回部１１の旋回を検知する第２旋回ポテンショメータ１３がベース部１４に設けられており、コンパクトでシンプルな構成なので、生産性に優れる。 Further, the lever 10 and the tilt potentiometer 12 are provided in the turning part 11, and the second turning potentiometer 13 for detecting the turning of the turning part 11 is provided in the base part 14. Excellent.

さらに、旋回部１１が所定角度の間隔で旋回するごとに、当接部１５１が円形プレート１６の各凹部１６０に嵌るので、オペレータがレバー１０の方向（旋回角度β）を認識しやすい。即ち、オペレータは、レバー１０を所定角度の間隔で旋回するごとに、引っ掛かり（抵抗）を感じるので、引っ掛かり（抵抗）の回数及び位置等に基づいて、レバー１０の方向を容易に認識できる。 Furthermore, since the contact portion 151 fits into each concave portion 160 of the circular plate 16 every time the turning portion 11 turns at a predetermined angle interval, the operator can easily recognize the direction of the lever 10 (the turning angle β). That is, the operator feels a catch (resistance) every time the lever 10 is turned at a predetermined angle interval, so that the direction of the lever 10 can be easily recognized based on the number and position of the catches (resistance).

さらに、オペレータは、各前輪２０，２０’を車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに旋回する頻度が高いので、各凹部１６０を９０度間隔で設けることで、オペレータは、頻度の高いレバー１０の９０度間隔の旋回を容易に設定できる。 Furthermore, since the operator frequently turns the front wheels 20 and 20 ′ in the longitudinal direction X and the left and right direction Y of the vehicle body, the operator can set the frequency of the lever 10 with high frequency by providing the concave portions 160 at intervals of 90 degrees. It is possible to easily set turning at intervals of 90 degrees.

さらに、オペレータは、各前輪２０，２０’を車体の前後方向Ｘから車体の左右方向Ｙまでの１８０度の範囲内だけで旋回することがほとんどである。さらに、車体２の急旋回及び複数旋回を防止するために、回転規制部１６１を円形プレート１６に設けて、オペレータが、レバー１０を１８０度の範囲内だけで旋回できるように構成されている。 Furthermore, the operator almost turns the front wheels 20, 20 'only within a range of 180 degrees from the longitudinal direction X of the vehicle body to the lateral direction Y of the vehicle body. Further, in order to prevent sudden turn and multiple turns of the vehicle body 2, a rotation restricting portion 161 is provided on the circular plate 16 so that the operator can turn the lever 10 only within a range of 180 degrees.

さらに、傾きポテンショメータ１２に連結されるケーブル１２０が、旋回中心にある旋回軸１７の内側を挿通することで、旋回部１１と共に傾きポテンショメータ１２が旋回しても、ケーブル１２０は絡まることがない。 Furthermore, the cable 120 connected to the inclination potentiometer 12 is inserted inside the turning shaft 17 at the turning center, so that the cable 120 does not get tangled even if the inclination potentiometer 12 turns together with the turning portion 11.

さらに、旋回部１１（レバー１０）の旋回角度βに基づいて、一方の前輪２０の向きを制御すると共に、仮想操舵輪２５の位置及び旋回角度γに基づいて、他方の前輪２０’及びドライブ輪２１の向きを制御するので、オペレータは、レバー１０及びハンドル３を旋回することで、車体２が所定の方向に移動するように、正確に制御できる。 Further, the direction of one front wheel 20 is controlled based on the turning angle β of the turning portion 11 (lever 10), and the other front wheel 20 ′ and the drive wheel are controlled based on the position of the virtual steering wheel 25 and the turning angle γ. Since the direction of 21 is controlled, the operator can accurately control the vehicle body 2 to move in a predetermined direction by turning the lever 10 and the handle 3.

１アクセラレータ装置
１０レバー
１１旋回部
１２傾きポテンショメータ
１２０ケーブル
１３第２旋回ポテンショメータ
１４ベース部
１５１当接部
１６円形プレート
１６ａ円形プレートの周端部
１６０凹部
１６１回転規制部
１７旋回軸
２車体
２０前輪
２１ドライブ輪
２２前輪旋回機構
２３ドライブ輪旋回機構
２４ドライブ輪駆動機構
２５仮想操舵輪
３ハンドル
３０第１旋回ポテンショメータ
４制御装置
５３ストラドルレッグ
５５運転席
Ｘ車体の前後方向
Ｙ車体の左右方向
Ｚ車体の上下方向
α ハンドルの旋回角度
β 旋回部の旋回角度
γ 仮想操舵輪の旋回角度
θ レバーの傾き角度 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Accelerator apparatus 10 Lever 11 Turning part 12 Inclination potentiometer 120 Cable 13 2nd turning potentiometer 14 Base part 151 Contact part 16 Circular plate 16a Circular plate 16a Circumferential edge part 160 Recess restriction part 17 Turning axis 2 Car body 20 Front wheel 21 Drive Wheel 22 Front wheel turning mechanism 23 Drive wheel turning mechanism 24 Drive wheel drive mechanism 25 Virtual steering wheel 3 Handle 30 First turning potentiometer 4 Controller 53 Straddle leg 55 Driver's seat X Body longitudinal direction Y Body lateral direction Z Body vertical direction α Turn angle of steering wheel β Turn angle of turning part γ Turn angle of virtual steered wheel θ Tilt angle of lever

Claims

The car body,
A pair of straddle legs provided at the front of the vehicle body;
A pair of turnable front wheels provided on each straddle leg;
A pair of front wheel turning mechanisms for turning the front wheels;
A turnable drive wheel provided at the rear of the vehicle body;
A drive wheel turning mechanism for turning the drive wheel;
A drive wheel drive mechanism for rotationally driving the drive wheel;
A turnable handle provided in the driver's seat of the vehicle body;
A first turning potentiometer for detecting a turning angle (α) of the handle;
An accelerator device provided in the driver's seat of the vehicle body;
In an omnidirectional forklift provided with a control device for controlling each front wheel turning mechanism, drive wheel turning mechanism and drive wheel drive mechanism,
The accelerator device includes:
A swivel unit;
A lever provided at the turning portion and tiltable with respect to a vertical direction of the vehicle body;
A tilt potentiometer provided in the swivel unit for detecting a tilt angle (θ) of the lever;
A turning shaft attached to the base portion for turning the turning portion;
A second turning potentiometer provided on the base portion for detecting a turning angle (β) of the turning portion;
The controller is
Based on the tilt angle (θ) of the lever, the drive wheel drive mechanism is controlled,
Based on the turning angle (α) of the handle and the turning angle (β) of the turning portion, the front wheel turning mechanism and the drive wheel turning mechanism are controlled ,
The accelerator device includes:
A circular plate provided in the swivel portion and centered on the swivel axis;
A contact portion provided on the base portion and urged so as to always contact the peripheral end portion of the circular plate;
The peripheral edge of the circular plate is
A plurality of recesses provided at intervals of a predetermined angle around the pivot axis;
The omnidirectional forklift characterized in that the contact portion fits into each of the recesses each time the turning portion turns at the predetermined angle interval .

The predetermined angle is 90 degrees so that the lever is inclined in the front-rear direction and the left-right direction of the vehicle body, and the contact portion is fitted in the recess,
The circular plate includes a rotation restricting portion so that the turning portion can turn only within a range of 180 degrees from a direction in which the lever is inclined in the front-rear direction of the vehicle body to a direction in which the lever is inclined in the left-right direction of the vehicle body. The omnidirectional forklift according to claim 1, wherein

  The car body,
  A pair of straddle legs provided at the front of the vehicle body;
  A pair of turnable front wheels provided on each straddle leg;
  A pair of front wheel turning mechanisms for turning the front wheels;
  A turnable drive wheel provided at the rear of the vehicle body;
  A drive wheel turning mechanism for turning the drive wheel;
  A drive wheel drive mechanism for rotationally driving the drive wheel;
  A turnable handle provided in the driver's seat of the vehicle body;
  A first turning potentiometer for detecting a turning angle (α) of the handle;
  An accelerator device provided in the driver's seat of the vehicle body;
  In an omnidirectional forklift provided with a control device for controlling each front wheel turning mechanism, drive wheel turning mechanism and drive wheel drive mechanism,
  The accelerator device includes:
  A swivel unit;
  A lever provided at the turning portion and tiltable with respect to a vertical direction of the vehicle body;
  A tilt potentiometer provided in the swivel unit for detecting a tilt angle (θ) of the lever;
  A turning shaft attached to the base portion for turning the turning portion;
  A second turning potentiometer provided on the base portion for detecting a turning angle (β) of the turning portion;
  The controller is
  Based on the tilt angle (θ) of the lever, the drive wheel drive mechanism is controlled,
  Based on the turning angle (α) of the handle and the turning angle (β) of the turning portion, the front wheel turning mechanism and the drive wheel turning mechanism are controlled,
  The pivot axis is configured in a cylindrical shape,
  A cable connected to the tilt potentiometer passes through the inside of the pivot shaft.
An omnidirectional forklift.

  The car body,
  A pair of straddle legs provided at the front of the vehicle body;
  A pair of turnable front wheels provided on each straddle leg;
  A pair of front wheel turning mechanisms for turning the front wheels;
  A turnable drive wheel provided at the rear of the vehicle body;
  A drive wheel turning mechanism for turning the drive wheel;
  A drive wheel drive mechanism for rotationally driving the drive wheel;
  A turnable handle provided in the driver's seat of the vehicle body;
  A first turning potentiometer for detecting a turning angle (α) of the handle;
  An accelerator device provided in the driver's seat of the vehicle body;
  In an omnidirectional forklift provided with a control device for controlling each front wheel turning mechanism, drive wheel turning mechanism and drive wheel drive mechanism,
  The accelerator device includes:
  A swivel unit;
  A lever provided at the turning portion and tiltable with respect to a vertical direction of the vehicle body;
  A tilt potentiometer provided in the swivel unit for detecting a tilt angle (θ) of the lever;
  A turning shaft attached to the base portion for turning the turning portion;
  A second turning potentiometer provided on the base portion for detecting a turning angle (β) of the turning portion;
  The controller is
  Based on the tilt angle (θ) of the lever, the drive wheel drive mechanism is controlled,
  Based on the turning angle (α) of the handle and the turning angle (β) of the turning portion, the front wheel turning mechanism and the drive wheel turning mechanism are controlled,
  The omnidirectional forklift further comprises:
  A virtual steering wheel is provided in front of the vehicle body rather than the front wheel,
  Based on the turning angle (α) of the handle and the turning angle (β) of the turning portion, the position and turning angle (γ) of the virtual steering wheel are set,
  The control device further includes
  Based on the turning angle (β) of the turning unit, the direction of one of the front wheels is controlled,
  Based on the position and turning angle (γ) of the virtual steering wheel, the direction of the other front wheel and the drive wheel is controlled.
An omnidirectional forklift.