JP2015219820A - 矩形検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】縦横比の異なる矩形形状を画像データから検出する処理負荷を低減する矩形検出装置を提供する。【解決手段】矩形検出装置は、車載カメラが撮像した画像からエッジが検出された画像データを取得し(S400)、倍率の異なる複数の画像データと1個の正方形のテンプレートとの部分マッチング処理を実行する(S402)。矩形検出装置は、部分マッチング処理において、画像データを走査している走査位置のテンプレートの各辺と画像データとの部分マッチング度を求め、矩形形状が存在する所定条件を部分マッチング処理の実行結果が満たしていれば、走査位置における部分マッチング度を含む部分マッチング処理の実行結果を格納する。矩形検出装置は、倍率の異なる画像データ毎に格納された部分マッチング度を統合し、画像データから矩形形状または矩形形状が存在する画像領域を検出する(S404)。【選択図】図2
Description
本発明は、撮像装置により撮像された画像データから矩形形状を検出する矩形検出装置に関する。
撮像装置により撮像された画像データから目的画像を検出する技術が公知である。例えば特許文献1では、対象物の一部の画像データから、目的画像と実質的に同一のパターンを含む部分画像を検出する場合、まず、帯状の第1パターンを含む第1テンプレートを用いて第1パターンと実質的に同一のパターンを含む帯状部分画像を検出する。そして、帯状部分画像の延長方向において、第2パターンを含む目的画像を用い、目的画像と実質的に同一のパターンを含む部分画像を検出する。
目的画像が縦横比の異なる矩形形状である場合、特許文献1のように、画像データから目的画像のテンプレートと一致する画像を検出する方式では、縦横比の異なる矩形形状毎にテンプレートを用意する必要がある。そして、縦横比の異なるテンプレート毎に画像データを走査して一致する矩形形状を検出するので、処理時間が長くなり、処理負荷が増加するという問題がある。
ハフ変換等の直線検出方法を用いて矩形形状を検出する場合も、処理時間が長くなり、処理負荷が増加するという問題がある。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、縦横比の異なる矩形形状を画像データから検出する処理負荷を低減する矩形検出装置を提供することを目的とする。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、縦横比の異なる矩形形状を画像データから検出する処理負荷を低減する矩形検出装置を提供することを目的とする。
本発明の矩形検出装置は、画像取得手段と、部分マッチング処理手段と、矩形検出手段と、を備えている。
画像取得手段は、撮像装置が撮像した画像データを取得し、部分マッチング処理手段は、画像取得手段が取得する画像データを所定縦横比の矩形のテンプレートで走査し、各走査位置における画像データとテンプレートの4辺それぞれとの部分マッチング度を求める。矩形検出手段は、部分マッチング処理手段が求める部分マッチング度を統合して、画像データから矩形形状を検出する。
画像取得手段は、撮像装置が撮像した画像データを取得し、部分マッチング処理手段は、画像取得手段が取得する画像データを所定縦横比の矩形のテンプレートで走査し、各走査位置における画像データとテンプレートの4辺それぞれとの部分マッチング度を求める。矩形検出手段は、部分マッチング処理手段が求める部分マッチング度を統合して、画像データから矩形形状を検出する。
このように、異なる縦横比を有する矩形形状を検出する場合にも一種類の所定縦横比のテンプレートを使用するので、縦横比の異なる複数のテンプレートを用意する必要がない。これにより、縦横比の異なるテンプレート毎に画像データを走査する方式に比べて処理時間を短縮できるので、処理負荷が低減する。
そして、一種類の所定縦横比のテンプレートであっても、画像データとテンプレートの4辺それぞれとの部分マッチング度を求め、テンプレートの各辺に対する画像データの部分マッチング度を統合することにより、画像データから矩形形状、または矩形形状が存在する画像領域を検出できる。
画像データから検出する矩形形状を横長または縦長に限るのであれば、検出対象の矩形形状の縦横比に合わせて所定縦横比のテンプレートを用意すればよい。また、どのような縦横比の矩形形状にも対応するのであれば、縦横比の等しい正方形のテンプレートを使用することが望ましい。
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
[第1実施形態]
図1に、車両に搭載される矩形検出装置10を示す。矩形検出装置10は、部分マッチング処理装置20と、矩形統合処理装置30とを備えている。部分マッチング処理装置20は、例えばFPGA(Field Programmable Gate Array)等で構成されている。矩形統合処理装置30は、例えばCPU、RAM、ROM、入出力インタフェース等を有するマイコンにより主に構成されている。
[第1実施形態]
図1に、車両に搭載される矩形検出装置10を示す。矩形検出装置10は、部分マッチング処理装置20と、矩形統合処理装置30とを備えている。部分マッチング処理装置20は、例えばFPGA(Field Programmable Gate Array)等で構成されている。矩形統合処理装置30は、例えばCPU、RAM、ROM、入出力インタフェース等を有するマイコンにより主に構成されている。
車載カメラが撮像した画像データは部分マッチング処理装置20に入力される前に前処理され、エッジが検出されたエッジ画像データが生成される。このエッジが検出されたエッジ画像データを画像データとして部分マッチング処理装置20は取得し、画像データと矩形のテンプレートの4辺それぞれとの部分マッチング度を求める部分マッチング処理を実行する。
尚、第1実施形態および後述する第2実施形態では、矩形のテンプレートとして正方形のテンプレートを使用した例について説明する。
部分マッチング処理装置20は、テンプレートの各辺と画像データ上のエッジとの重複度に応じて部分マッチング度を求める。例えば、テンプレートの各辺と画像データ上のエッジとが重複して長さが一致している場合を100とし、全く重複していない場合を0とする。
部分マッチング処理装置20は、テンプレートの各辺と画像データ上のエッジとの重複度に応じて部分マッチング度を求める。例えば、テンプレートの各辺と画像データ上のエッジとが重複して長さが一致している場合を100とし、全く重複していない場合を0とする。
矩形統合処理装置30は、部分マッチング処理装置20が求めた部分マッチング度を統合して画像データから矩形形状または矩形形状が存在する画像領域を検出し、検出結果を出力する。矩形統合処理装置30が出力する検出結果は、車載カメラが撮像した画像に重ねてディスプイレイに表示される。
(矩形検出処理)
図2に示す矩形検出処理のメインルーチンは、例えば、車載カメラが撮像した画像を表示するディスプレイ上の実行ボタンを運転者が操作することにより起動し、常時実行される。図2および後述する図3、4において「S」はステップを表わしている。
図2に示す矩形検出処理のメインルーチンは、例えば、車載カメラが撮像した画像を表示するディスプレイ上の実行ボタンを運転者が操作することにより起動し、常時実行される。図2および後述する図3、4において「S」はステップを表わしている。
図2のS400において部分マッチング処理装置20は、画像データとして、車載カメラが撮像した画像からエッジが検出されたエッジ画像データを画像データとして取得する。第1実施形態では、図5に示すように、倍率の異なる複数の画像データ100、102と1個の正方形のテンプレート200との部分マッチング度を求める部分マッチング処理を実行する(S402)。S402の部分マッチング処理の詳細については後述する。
矩形統合処理装置30は、部分マッチング処理装置20が求めた部分マッチング度を統合し、画像データから矩形形状または矩形形状が存在する画像領域を検出する(S404)。S404の矩形統合処理の詳細については後述する。
そして、矩形統合処理装置30は、検出した矩形形状または矩形形状が存在する画像領域を例えばディスプレイ上に表示するために、倍率の異なる画像データで検出した矩形形状または矩形形状が存在する画像領域をディスプレイ上の座標に変換し(S406)、変換結果を出力する(S408)。
(部分マッチング処理)
図2のS402で実行する部分マッチング処理の詳細なフローチャートを図3に示す。図3のS410において部分マッチング処理装置20は、倍率の異なる画像データ100、102とテンプレート200との部分マッチング処理を行うために、画像データ100、102に対し画像の上端から下端のY方向に向けてテンプレート200で順次走査する。
図2のS402で実行する部分マッチング処理の詳細なフローチャートを図3に示す。図3のS410において部分マッチング処理装置20は、倍率の異なる画像データ100、102とテンプレート200との部分マッチング処理を行うために、画像データ100、102に対し画像の上端から下端のY方向に向けてテンプレート200で順次走査する。
図5は、道路110の両側に設置された矩形の道路標識120、122とテンプレート200の各辺との部分マッチング処理を実行する例を示している。図5では、説明を簡単にするために倍率の異なる2個の画像データ100、102を走査する例を示すが、倍率の異なる3個以上の画像データを走査してもよい。
部分マッチング処理装置20は、現在走査しているY方向の位置において、画像データ100、102とテンプレート200との部分マッチング処理を行うために、画像データ100、102に対し画像の左端から右端のX方向に向けてテンプレート200で順次走査する(S412)。
そして、部分マッチング処理装置20は、現在走査しているX方向およびY方向の走査位置において、正方形のテンプレート200の各辺と画像データ100、102との部分マッチング度を求める部分マッチング処理を実行する(S414)。
画像上に矩形形状が存在する所定条件として、例えば、テンプレート200の少なくとも2辺とエッジ検出された画像データ100、102との部分マッチング度が所定値以上である条件を部分マッチング処理の実行結果(以下、単に「部分マッチング結果」とも言う。)が満たしていれば(S416:Yes)、部分マッチング処理装置20は、所定条件を満たす部分マッチング結果を抽出し、X方向およびY方向の走査位置と部分マッチング度とを、画像データ100、102毎にRAMに格納し(S418)、S420に処理を移行する。
図5では、画像データ100におけるテンプレート200と道路標識120との部分マッチング度について、左辺、上辺、下辺の部分マッチング度および右辺、上辺、下辺の部分マッチング度が所定値以上であり、矩形形状が存在する所定条件を満たしている。
画像データ100におけるテンプレート200と道路標識122との部分マッチング度については、テンプレート200の少なくとも2辺と道路標識122との部分マッチング度が所定値以上ではないので、矩形形状が存在する所定条件を満たさない。
また、画像データ102におけるテンプレート200と道路標識122との部分マッチング度について、左辺、下辺の部分マッチング度と、右辺、下辺の部分マッチング度と、左辺、上辺の部分マッチング度と、右辺、上辺の部分マッチング度とが所定値以上であり、矩形形状が存在する所定条件を満たしている。
画像データ102におけるテンプレート200と道路標識120との部分マッチング度については、テンプレート200の少なくとも2辺と道路標識120との部分マッチング度が所定値以上ではないので、矩形形状が存在する所定条件を満たさない。
部分マッチング結果が所定条件を満たさない場合(S416:No)、部分マッチング処理装置20は、S420に処理を移行する。
S420において部分マッチング処理装置20は、現在走査しているY方向の位置において、X方向の右端まで走査を終了したか否かを判定する。X方向の右端まで走査を終了していない場合(S420:No)、部分マッチング処理装置20は、S412に処理を移行し、次の部分マッチング処理を実行するために右方向に走査位置をずらす。
S420において部分マッチング処理装置20は、現在走査しているY方向の位置において、X方向の右端まで走査を終了したか否かを判定する。X方向の右端まで走査を終了していない場合(S420:No)、部分マッチング処理装置20は、S412に処理を移行し、次の部分マッチング処理を実行するために右方向に走査位置をずらす。
現在走査しているY方向の位置において、X方向の右端まで走査を終了した場合(S420:Yes)、部分マッチング処理装置20は、Y方向の下端まで走査を終了したか否かを判定する(S422)。Y方向の下端まで走査を終了していない場合(S422:No)、部分マッチング処理装置20は、S410に処理を移行し、次の部分マッチング処理を実行するために下方向に走査位置をずらす。
Y方向の下端まで走査を終了した場合(S422:Yes)、部分マッチング処理装置20は本処理を終了する。
(矩形統合処理)
図2のS404で実行する矩形統合処理の詳細なフローチャートを図4に示す。図4のS430において矩形統合処理装置30は、部分マッチング処理装置20が矩形形状が存在する所定条件を満たすと判定してRAMに格納した画像データ100、102毎の部分マッチング結果を順次読み出す。
(矩形統合処理)
図2のS404で実行する矩形統合処理の詳細なフローチャートを図4に示す。図4のS430において矩形統合処理装置30は、部分マッチング処理装置20が矩形形状が存在する所定条件を満たすと判定してRAMに格納した画像データ100、102毎の部分マッチング結果を順次読み出す。
そして、読み出した部分マッチング結果に基づき、テンプレート200が複数重なってグループになった部分マッチング結果があるか否かを判定する(S432)。
図5に示すように、テンプレート200が複数重なったグループになっている場合(S432:Yes)、矩形統合処理装置30は、重なっているテンプレート200のそれぞれの左右上下の座標に代えて、重なっているテンプレート200のグループの左右上下の最外座標を新たな矩形形状の領域の座標として更新し(S434)、S436に処理を移行する。
図5に示すように、テンプレート200が複数重なったグループになっている場合(S432:Yes)、矩形統合処理装置30は、重なっているテンプレート200のそれぞれの左右上下の座標に代えて、重なっているテンプレート200のグループの左右上下の最外座標を新たな矩形形状の領域の座標として更新し(S434)、S436に処理を移行する。
テンプレート200が複数重なったグループになっていない場合(S432:No)、矩形統合処理装置30はS436に処理を移行する。つまり、テンプレート200が重ならずに一つだけの場合、矩形統合処理装置30は部分マッチング結果を更新しない。
但し、テンプレート200が重ならずに一つだけであり、テンプレート200の4辺のうち少なくとも一辺と画像データとの部分マッチング度が0であれば矩形形状と見なすことはできないので、格納されていた部分マッチング結果を削除してからS436に処理を移行する。
すべての部分マッチング結果を読み出すと(S436:Yes)、矩形統合処理装置30は本処理を終了する。
図4の矩形統合処理が終了すると、矩形統合処理装置30は、前述したように、倍率の異なる画像データ100、102で検出した矩形形状または矩形形状が存在する画像領域をディスプレイ上の座標に変換する。部分マッチング結果を座標変換してディスプレイ300に表示した結果を図6に示す。
図4の矩形統合処理が終了すると、矩形統合処理装置30は、前述したように、倍率の異なる画像データ100、102で検出した矩形形状または矩形形状が存在する画像領域をディスプレイ上の座標に変換する。部分マッチング結果を座標変換してディスプレイ300に表示した結果を図6に示す。
図6の画像領域210、212は、重なっているテンプレート200のグループの左右上下の最外座標で更新され、座標変換された領域を表わしている。つまり、画像領域210内、画像領域212内に矩形形状の道路標識120、122が存在している。
そして、画像領域210、212において、エッジ検出を実行する前の元の画像データを画像処理することにより、画像領域210、212に存在する矩形形状の物体が道路標識120、122であることを識別する。
[第2実施形態]
第2実施形態の矩形検出処理について、図7および図8に基づいて説明する。第2実施形態の矩形検出装置は第1実施形態の図1に示す矩形検出装置10の構成と実質的に同一であるから、第1実施形態と同一符号で説明する。
第2実施形態の矩形検出処理について、図7および図8に基づいて説明する。第2実施形態の矩形検出装置は第1実施形態の図1に示す矩形検出装置10の構成と実質的に同一であるから、第1実施形態と同一符号で説明する。
図7に示すように、第2実施形態では、画像データの倍率を変更せず、異なる大きさの正方形のテンプレート220、222と画像データ140との部分マッチング処理を実行する。図7は、道路110の左側に矩形の道路標識130と、自車両の右側前方を走行しているトラック132とが撮像された例を示している。
図7では、画像データ140におけるテンプレート220と道路標識130との部分マッチング度について、左辺、右辺、下辺の部分マッチング度および左辺、右辺、上辺の部分マッチング度が所定値以上であり、矩形形状が存在する所定条件を満たしている。
画像データ140におけるテンプレート222と道路標識130との部分マッチング度については、テンプレート222の少なくとも2辺と道路標識130との部分マッチング度が所定値以上ではないので、矩形形状が存在する所定条件を満たさない。
また、画像データ140におけるテンプレート222とトラック132の後部形状との部分マッチング度について、左辺、上辺の部分マッチング度と、右辺、上辺の部分マッチング度と、左辺、下辺の部分マッチング度と、右辺、下辺の部分マッチング度とが所定値以上であり、矩形形状が存在する所定条件を満たしている。
画像データ140におけるテンプレート220とトラック132の後部形状との部分マッチング度については、テンプレート220の少なくとも2辺とトラック132との部分マッチング度が所定値以上ではないので、矩形形状が存在する所定条件を満たさない。
第2実施形態の矩形統合処理装置30は、矩形形状が存在する所定条件を満たす部分マッチング度の統合処理において、部分マッチング度が所定値以上であるテンプレート220、222の辺を抽出して重ね合わせる。これにより、図8に示すように、道路標識130を表わす画像領域230、トラック132の後部形状を表わす画像領域232が統合結果として出力され、ディスプレイ300に表示される。
そして、画像領域230、232において、エッジ検出を実行する前の元の画像データを画像処理することにより、画像領域230、232に存在する矩形形状の物体が、それぞれ道路標識130、トラック132の後部であることを識別する。
以上説明した本発明の第1、第2実施形態によると、異なる縦横比を有する矩形形状の検出対象を検出する場合、正方形のテンプレートを使用するので、矩形形状を有する検出対象の縦横比に合わせて縦横比の異なるテンプレートを用意する必要がない。したがって、縦横比の異なるテンプレート毎に画像データを走査する方式に比べ、処理時間を短縮できるので、処理負荷が低減する。
そして、画像データと正方形のテンプレートの4辺それぞれとの部分マッチング度を求め、テンプレートの各辺に対する部分マッチング度を統合することにより、画像データから矩形形状、または矩形形状が存在する画像領域を検出できる。
また、矩形のテンプレートとして正方形のテンプレートを使用するので、どのような縦横比の矩形形状を有する検出対象にも対応できる。
[他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
[他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
例えば、倍率の異なる複数の画像データと大きさの異なる複数の正方形のテンプレートとの部分マッチング処理を行ってもよい。
また、矩形のテンプレートは正方形に限るものではなく、検出対象の矩形形状によって適切な縦横比の長方形のテンプレートを使用してもよい。
また、矩形のテンプレートは正方形に限るものではなく、検出対象の矩形形状によって適切な縦横比の長方形のテンプレートを使用してもよい。
矩形形状の車両を検出する場合、検出対象はトラックに限るものではなく、矩形形状を有するのであればどのような車両を検出対象としてもよい。
本発明の矩形検出装置は、上記実施形態で説明した車両に搭載されるものに限らず、どのような用途に用いてもよい。
本発明の矩形検出装置は、上記実施形態で説明した車両に搭載されるものに限らず、どのような用途に用いてもよい。
10:矩形検出装置、20:部分マッチング処理装置、30:矩形統合処理装置、100、102、140:画像データ、120、122、130:道路標識、132:トラック(車両)、200、220、222:テンプレート
Claims (9)
- 撮像装置が撮像した画像データ(100、102、140)を取得する画像取得手段(20、S400)と、
前記画像取得手段が取得する前記画像データを所定縦横比の矩形のテンプレート(200、220、222)で走査し、各走査位置における前記画像データと前記テンプレートの4辺それぞれとの部分マッチング度を求める部分マッチング処理手段(20、S402、S410〜S422)と、
前記部分マッチング処理手段が求める前記部分マッチング度を統合して、前記画像データから矩形形状を検出する矩形検出手段(30、S404、S430〜S436)と、
を備えることを特徴とする矩形検出装置(10)。 - 前記テンプレートは正方形であることを特徴とする請求項1に記載の矩形検出装置。
- 前記部分マッチング処理手段(S416、S418)は、各走査位置における前記部分マッチング度が矩形形状が存在する所定条件を満たすか否かを判定し、前記所定条件を満たす前記部分マッチング度を抽出し、
前記矩形検出手段は、前記部分マッチング処理手段が抽出する前記部分マッチング度を統合して前記画像データから矩形形状を検出する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の矩形検出装置。 - 前記画像取得手段は倍率の異なる複数の前記画像データ(100、102)を取得し、
前記部分マッチング処理手段は、倍率の異なる複数の前記画像データそれぞれと前記テンプレート(200)の4辺それぞれとの前記部分マッチング度を求める、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の矩形検出装置。 - 前記部分マッチング処理手段は、大きさの異なる複数の前記テンプレート(220、222)のそれぞれで前記画像データ(140)を走査し、前記画像データと複数の前記テンプレートの4辺それぞれとの前記部分マッチング度を求める、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の矩形検出装置。 - 車両に搭載される矩形検出装置であって、
前記画像取得手段は車載の撮像装置が撮像した画像データを取得する、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の矩形検出装置。 - 前記矩形検出手段は、前記部分マッチング度を統合して矩形の道路標識(120、122、130)を検出することを特徴とする請求項6に記載の矩形検出装置。
- 前記矩形検出手段は、前記部分マッチング度を統合して矩形形状を有する車両(132)を検出することを特徴とする請求項6または7に記載の矩形検出装置。
- 前記矩形検出手段は、前記部分マッチング度を統合して矩形形状を有するトラックを検出することを特徴とする請求項8に記載の矩形検出装置。
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