JP4978346B2 - 基準モデル作成方法および基準モデル作成装置 - Google Patents
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Description
20 撮像部、
30 コンピュータ、
311 設計モデル設定部、
312 共通するエッジ要素抽出部、
313 観測モデル作成部、
314 画像データ取得部、
315 共通エッジ要素抽出部、
316 基準モデル設定部、
317 ワーク位置検出部、
331 エッジ要素記憶部。
Claims (7)
- ワークの位置を検出するための画像検出用の基準モデルを作成する基準モデル作成方法であって、
ワークを撮像して得られる画像データから当該ワークの観測モデルを作成する段階と、
予め記憶されている前記ワークの設計モデルと前記観測モデルとを整合して、前記設計モデルと前記観測モデルとに共通して含まれるエッジ要素を抽出する段階と、
前記抽出されたエッジ要素を前記基準モデルとして記憶する段階と、
を有することを特徴とする基準モデル作成方法。 - 前記観測モデルは、既知の位置に予め置かれたワークを撮像して作成され、
前記既知の位置の情報に基づいて前記ワークの設計モデルと前記観測モデルとを整合することを特徴とする請求項1に記載の基準モデル作成方法。 - さらに、位置検出対象のワークを撮像して得られる位置検出用の画像データと前記基準モデルとを整合して前記位置検出対象のワークの位置を検出する段階と、
前記ワークの位置の検出の際に用いた位置検出用の画像データから更新用の観測モデルを作成する段階と、
前記ワークの設計モデルと前記更新用の観測モデルとを整合して、前記設計モデルと前記更新用の観測モデルとに共通して含まれる更新用のエッジ要素を抽出する段階と、
前記更新用のエッジ要素に基づいて前記基準モデルを更新する段階と、
を有することを特徴とする請求項2に記載の基準モデル作成方法。 - 検出されたワークの位置の情報に基づいて前記ワークの設計モデルと前記更新用の観測モデルとを整合することを特徴とする請求項3に記載の基準モデル作成方法。
- 前記基準モデルを更新する段階は、
複数回分の前記更新用のエッジ要素を記憶する段階と、
前記記憶された複数回分の前記更新用のエッジ要素にそれぞれに所定の閾値の割合以上で共通して含まれる共通エッジ要素に基づいて前記基準モデルを更新する段階と、を含むことを特徴とする請求項3に記載の基準モデル作成方法。 - さらに、前記観測モデルと整合する前に、前記設計モデルのエッジ幅を膨張する段階を有することを特徴とする請求項1に記載の基準モデル作成方法。
- ワークの位置を検出するための画像検出用の基準モデルを作成する基準モデル作成装置であって、
ワークを撮像して得られる画像データから当該ワークの観測モデルを作成する観測モデル作成手段と、
予め記憶されている前記ワークの設計モデルと前記観測モデルとを整合して、前記設計モデルと前記観測モデルとに共通して含まれるエッジ要素を抽出するエッジ要素抽出手段と、
前記抽出されたエッジ要素を前記基準モデルとして記憶する基準モデル記憶手段と、
を有することを特徴とする基準モデル作成装置。
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