JP2015210544A - 衝突可能性判定装置、衝突可能性判定方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】衝突可能性の予測精度を向上させることができる衝突可能性判定装置、衝突可能性判定方法、及びプログラムを提供すること。
【解決手段】移動物体の移動履歴に基づき、前記移動物体の移動状態を類型化する類型化部と、前記類型化部により類型化された前記移動状態を、前記類型化部により類型化された前記移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記移動物体の将来の位置を推定する推定部と、前記推定部の推定結果に基づき前記移動物体の衝突可能性を判定する判定部と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、衝突可能性判定装置、衝突可能性判定方法、及びプログラムに関する。

自車と障害物との相対距離及び相対速度に基づいて算出される衝突予測時間後に、自車の予測進路上に障害物が存在するか否かを判定する自動車用障害物検知装置がある。この自動車用障害物検知装置は、衝突予測時間後に障害物が自車の予測進路上に存在することを判定した場合、その旨を運転者に報知する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−２７１７６６号公報

しかしながら、障害物が予測進路の手前で急激に加速又は減速した場合、障害物が実際に予測進路に進入する時間と衝突予測時間とがずれてしまい、衝突可能性の予測精度が悪くなる問題があった。これにより、運転者への報知が遅れ、障害物との衝突を回避することが困難になる問題があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、衝突可能性の予測精度を向上させることができる衝突可能性判定装置、衝突可能性判定方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１記載の発明は、移動物体の移動履歴に基づき、前記移動物体の移動状態を類型化する類型化部（３３）と、前記類型化部により類型化された前記移動状態を、前記類型化部により類型化された前記移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記移動物体の将来の位置を推定する推定部（３４）と、前記推定部の推定結果に基づき前記移動物体の衝突可能性を判定する判定部（３５）と、を備える衝突可能性判定装置である。

請求項２記載の発明は、前記推定部が、前記複数の将来の移動状態候補に応じてそれぞれ異なる前記将来の位置を推定する請求項１に記載の衝突可能性判定装置である。

請求項３記載の発明は、前記推定部が、前記類型化部により類型化された前記移動状態に応じて、加速する際に上昇する速度の変化量、又は、減速する際に低下する速度の変化量を変更する請求項１又は２に記載の衝突可能性判定装置である。

請求項４記載の発明は、前記推定部が、前記複数の将来の移動状態候補に基づき、他の移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記移動物体が到達する時間を推定して、前記他の移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記移動物体が到達する時間ごとに、前記他の移動物体の将来の位置を推定する請求項１から３のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置である。

請求項５記載の発明は、前記推定部が、前記類型化部により類型化された前記移動状態が加速状態である場合、前記将来の移動状態候補が加速状態である場合の前記移動物体の将来の位置と、前記将来の移動状態候補が一定速度状態である場合の前記移動物体の将来の位置との双方を推定する請求項１から４のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置である。

請求項６記載の発明は、前記推定部が、前記類型化部により類型化された前記移動状態が減速状態である場合、前記将来の移動状態候補が減速状態である場合の前記移動物体の将来の位置と、前記将来の移動状態候補が一定速度状態である場合の前記移動物体の将来の位置との双方を推定する請求項１から５のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置である。

請求項７記載の発明は、前記推定部は、前記類型化部により類型化された前記移動状態が一定速度状態である場合、前記将来の移動状態候補が減速状態である場合の前記移動物体の将来の位置と、前記将来の移動状態候補が一定速度状態である場合の前記移動物体の将来の位置と、前記将来の移動状態候補が加速状態である場合の前記移動物体の将来の位置との全てを推定する請求項１から６のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置である。

請求項８記載の発明は、前記推定部が、前記複数の将来の移動状態候補に基づき、他の移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記移動物体が到達する時間を推定して、前記他の移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記移動物体が到達する時間ごとに、前記他の移動物体の将来の位置を推定する請求項１から７のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置である。

請求項９記載の発明は、前記移動物体には、前記衝突可能性判定装置を搭載する自車、及び、前記衝突可能性判定装置が検知する検知物体のうち少なくともいずれか一方が含まれる請求項１から８のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置である。

請求項１０記載の発明は、第１移動物体（他車両Ｂ）を検知し、前記第１移動物体の位置を特定する特定部（３２）をさらに備え、前記類型化部は、前記特定部が特定した前記第１移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の移動状態を類型化し、前記推定部は、前記類型化部により類型化された前記第１移動物体の前記移動状態を、前記類型化部により類型化された前記移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記第１移動物体の将来の位置を推定し、前記判定部は、前記推定部の推定結果に基づき前記第１移動物体との衝突可能性を判定する判定部と、を備える請求項１から９のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置である。

請求項１１記載の発明は、前記衝突可能性判定装置が搭載される第２移動物体（自車両Ｍ）の速度を検出する車速センサ（４０）をさらに備え、前記類型化部は、前記車速センサが検出した前記第２移動物体の速度に基づき、前記第２移動物体の移動状態を類型化し、前記推定部は、前記類型化部により類型化された前記第２移動物体の移動状態を、前記類型化部により類型化された前記第２移動物体の移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記第１移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記第２移動物体が到達する時間を推定して、前記第１移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記第２移動物体が到達する時間ごとに、前記第１移動物体の将来の位置を推定し、前記判定部は、前記推定部の推定結果に基づき、前記第１移動物体と前記第２移動物体との衝突可能性を判定する請求項１０に記載の衝突可能性判定装置。

請求項１２記載の発明は、移動物体の移動履歴に基づき、前記移動物体の移動状態を類型化する類型化ステップと、前記類型化ステップにより類型化された前記移動状態を、前記類型化ステップにより類型化された前記移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記移動物体の将来の位置を推定する推定ステップと、前記推定ステップの推定結果に基づき前記移動物体の衝突可能性を判定する判定ステップと、を備える衝突可能性判定方法である。

請求項１３記載の発明は、コンピュータを、移動物体の移動履歴に基づき、前記移動物体の移動状態を類型化する類型化手段、前記類型化手段により類型化された前記移動状態を、前記類型化手段により類型化された前記移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記移動物体の将来の位置を推定する推定手段、前記推定手段の推定結果に基づき前記移動物体の衝突可能性を判定する判定手段、として機能させるためのプログラムである。

請求項１〜１３記載の発明によれば、移動物体の移動状態が推定時の移動状態から変化した場合であっても、変化後の移動状態に応じた衝突可能性を判定することができる。よって、推定される自車両Ｍの将来の位置の精度を向上させ、衝突可能性の判定精度を高めることができる。

請求項３記載の発明によれば、移動物体がＴＴＣ経過後において到達し得る範囲をより精度よく推定することができる。結果、推定される移動物体の将来の位置の精度を向上させ、衝突可能性の判定精度を高めることができる。

請求項５〜７記載の発明によれば、移動物体が存在し得る将来の位置として、より存在する可能性の高い位置を推定することができる。よって、推定される移動物体の将来の位置の精度を向上させ、衝突可能性の判定精度を高めることができる。また、衝突可能性が低いときに自車両Ｍを停車させる等の運転支援処理を防止することができる。

請求項８記載の発明によれば、自車両Ｍの移動状態が推定時の移動状態から変化した場合であっても、変化後の移動状態に応じた衝突可能性を判定することができる。よって、推定される自車両Ｍの将来の位置の精度を向上させ、衝突可能性の判定精度を高めることができる。

第１の実施形態に係る衝突可能性判定装置１の構成の一例を模式的に示す図である。 衝突可能性判定装置１の機能構成例を示す図である。 自車両Ｍ、他車両Ｂ、距離ｒ、及び横位置ｑの関係を例示した図である。 他車両Ｂの将来の位置の一例を示す図である。 移動状態に応じた将来の移動状態候補を定義するテーブルの一例を示す図である。 自車両Ｍと他車両Ｂの移動状態の一例について説明するための図である。 衝突可能性判定装置１による処理例について説明するためのフローチャートである。 他車両Ｂの移動状態に応じた将来位置範囲Ｇの一例について説明するための図である。 第２の実施形態における将来位置範囲Ｇの一例について説明するための図である。 第２の実施形態に係る衝突可能性判定装置１による処理例について説明するためのフローチャートである。 第３の実施形態における将来位置範囲Ｇの一例について説明するための図である。 第３の実施形態に係る衝突可能性判定装置１による処理例について説明するためのフローチャートである。

（第１の実施形態）
以下、図面を参照し、本発明の衝突可能性判定装置１の実施形態について説明する。
図１は、第１の実施形態に係る衝突可能性判定装置１の構成の一例を模式的に示す図である。衝突可能性判定装置１は、例えば、移動物体である車両（以下、自車両Ｍという）に搭載される装置であり、カメラ１０と、レーダ装置２０と、制御装置３０とを備える。衝突可能性判定装置１は、自車両Ｍと他車両Ｂとの衝突可能性を判定する装置である。他車両Ｂとは、衝突可能性判定装置１により検知される移動物体の一例である。

カメラ１０は、例えば、フロントウインドシールドの上部やルームミラーの裏面等に取り付けられる、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、例えば所定周期で車両の前方を繰り返し撮像し、撮像した画像の画像データを制御装置３０に出力する。

レーダ装置２０は、例えば、自車両Ｍのエンブレムの裏側や、バンパー、フロントグリルの周辺等に取り付けられる。レーダ装置２０は、例えば、ミリ波を自車両Ｍの前方に放射し、自車両Ｍの前方の物体によって反射された反射波を受信することにより、少なくとも物体の位置（距離および方位角）を検出する。また、レーダ装置２０は、物体との相対速度を検出可能なものであってよい。レーダ装置２０は、例えば、ＦＭ‐ＣＷ（Frequency‐Modulated Continuous‐Wave）方式によって、物体の位置や速度を検出し、検出結果を制御装置３０に出力する。

制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ等の記憶装置、車両内で他装置と通信を行うための通信インターフェース等が内部バスによって接続されたコンピュータ装置である。

図２は、衝突可能性判定装置１の機能構成例を示す図である。衝突可能性判定装置１は、さらに、車速センサ４０と、スピーカ６０と、電子制御式ブレーキ装置７０と、パワーステアリング装置８０とを備える。

車速センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する。車速センサ４０は、車両等の移動物体の速度を検出する検出手段として一般的なものが利用可能である。例えば、車速センサ４０としては、各車輪に取り付けられた車輪速度センサや、センサ出力に基づいて車速信号を生成するコンピュータ、あるいは、変速機等に取り付けられた回転角センサ等が利用可能である。
スピーカ６０は、制御装置３０からの指示信号に応じて音声を出力する。

電子制御式ブレーキ装置７０は、ブレーキペダルになされたブレーキ操作が油圧として伝達されるマスターシリンダー、ブレーキ液を蓄えるリザーバータンク、各車輪に出力される制動力を調節するブレーキアクチュエータ、これらの制御するコントローラ等を備える。電子制御式ブレーキ装置７０のコントローラは、マスターシリンダーの圧力に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるように、ブレーキアクチュエータ等を制御する。また、電子制御式ブレーキ装置７０のコントローラは、制御装置３０から制御信号が入力されると、制御信号が示す大きさのブレーキトルクが各車輪に出力されるように、ブレーキアクチュエータ等を制御する。なお、電子制御式ブレーキ装置７０のコントローラは、運転者のブレーキ操作と制御信号の入力が同時になされた場合には、運転者のブレーキ操作を優先してもよいし、その双方を加味した制御を行ってもよい。電子制御式ブレーキ装置７０は、上記説明した油圧により作動する電子制御式ブレーキ装置に限らず、電動アクチュエーターにより作動する電子制御式ブレーキ装置であってもよい。

パワーステアリング装置８０は、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更可能な電動モータ、ステアリングトルクセンサ、ステアリング操舵角（または実舵角）を検出する操舵角センサ、これらを制御するコントローラ等を備える。パワーステアリング装置８０のコントローラは、運転者がステアリングホイールを操作することで生じるステアリングトルクを検出し、そのステアリングトルクに応じた方向に電動モータを回転させることで、運転者のステアリング操作をアシストする。また、パワーステアリング装置８０のコントローラは、制御装置３０から制御信号が入力されると、制御信号が示す方向および大きさで電動モータを駆動する。なお、パワーステアリング装置８０のコントローラは、運転者のステアリング操作と制御信号の入力が同時になされた場合には、運転者のステアリング操作を優先してもよいし、その双方を加味した制御を行ってもよい。

次に、制御装置３０について説明する。
制御装置３０は、機能構成として、特定部３２と、類型化部３３と、推定部３４と、判定部３５と、運転支援部３６とを備える。また、制御装置３０は、記憶部３７を備える。
これらの機能部は、例えば、プロセッサが記憶部３７に格納されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。プロセッサが実行するプログラムは、自車両Ｍの出荷時に予め記憶部３７に格納されていてもよいし、可搬型記憶媒体に記憶されたプログラムが制御装置３０の記憶部３７にインストールされてもよい。また、プログラムは、車載インターネット設備によって他のコンピュータ装置からダウンロードされ、制御装置３０の記憶部３７にインストールされてもよい。また、上記機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。また、運転支援部３６は、その他の機能部とは別体のコンピュータによって実現されてもよい。また、記憶部３７は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ等である。

特定部３２は、カメラ１０から入力された画像データと、レーダ装置２０から入力された他車両Ｂの位置に基づいて、自車両Ｍの車両前方に存在する他車両Ｂの位置を特定する。特定部３２は、例えば、カメラ１０から入力された画像データに対してエッジ点抽出処理等を行うことにより画像に含まれる他車両Ｂを抽出し、他車両Ｂの画像上の位置を実空間上の位置に変換することで他車両Ｂの位置を検出する。特定部３２は、このような画像解析によって得られた他車両Ｂの位置と、レーダ装置２０から入力された他車両Ｂの位置を統合し、自車両Ｍの車両前方に存在する他車両Ｂの位置を特定する。

ここで、他車両Ｂの位置を構成する要素のうち距離（自車両Ｍと他車両Ｂとの距離）に関してはレーダ装置２０の方が高精度に検出することができ、横位置（車両の進行方向に対するオフセット量）に関してはカメラ１０の画像解析の方が高精度に検出することができる。このため、特定部３２は、距離に関してはレーダ装置２０からの入力を重く用いて特定し、横位置に関してはカメラ１０の画像解析の結果を重く用いて特定すると好適である。

なお、図３は、自車両Ｍ、他車両Ｂ、距離ｒ、及び横位置ｑの関係を例示した図である。実施形態において、自車両ＭはＸ軸方向に移動し、他車両Ｂは、自車両Ｍが移動するＸ軸方向と直交するＹ軸方向に移動する。
距離ｒは、自車両Ｍと他車両Ｂとの距離である。距離ｒは、Ｘ軸方向と平行な自車両Ｍの車両中心軸Ｃ１０を延長した仮想直線Ｃ１１に他車両Ｂを射影した投影位置ｐ１と自車両Ｍの車両前端部Ｃ１２との間の距離ｒ１と定義されてもよいし、自車両Ｍの車両前端部Ｃ１２と他車両Ｂとの間の実際の距離ｒ２と定義されてもよい。以下の説明では、距離ｒは距離ｒ１と定義されるものとする。なお、投影位置ｐ１とは、他車両Ｂの車両前端部を仮想直線Ｃ１１に投影した点である。
横位置ｑは、他車両Ｂと仮想直線Ｃ１１との最短距離と定義される。

自車両Ｍが将来において走行することが予測される領域（以下、進行予定軌跡βという）は、自車両Ｍの左側面（左端部）から延出する仮想直線ｙ１と自車両Ｍの右側面（右端部）から延出する仮想直線ｙ２との間の領域である。なお、仮想直線ｙ１と仮想直線ｙ２は、自車両Ｍの車両中心軸Ｃ１０と平行な直線である。
他車両Ｂが将来において走行することが予測される領域（以下、進行予定軌跡γという）は、他車両Ｂの左側面（左端部）から延出する仮想直線ｘ１と他車両Ｂの右側面（右端部）から延出する仮想直線ｘ２との間の領域である。なお、仮想直線ｘ１と仮想直線ｘ２は、他車両Ｂの車両中心軸Ｃ２０と平行な直線である。

図２に戻って、各構成の説明を続ける。
類型化部３３は、移動物体の移動履歴に基づき、移動物体の移動状態を類型化する。実施形態では、移動状態の類型としては、一定速度の範囲内で走行する一定速度パターンと、減速パターンと、加速パターンが定義されている。複数の時点における移動物体の速度の変化量が閾値未満である場合、類型化部３３は、移動物体の移動状態が一定速度での走行している状態であると判定し、移動物体の移動状態を一定速度パターンに類型化する。また、複数の時点における移動物体の速度が上昇しており、且つ、移動物体の速度の変化量が閾値以上である場合、類型化部３３は、移動物体の移動状態が加速している状態であると判定し、移動物体の移動状態を加速パターンに類型化する。また、複数の時点における移動物体の速度が低下しており、且つ、移動物体の速度の変化量が閾値以上である場合、類型化部３３は、移動物体の移動状態が減速している状態であると判定し、移動物体の移動状態を減速パターンに類型化する。

本実施形態において、類型化部３３は、特定部３２により特定される他車両Ｂの位置の変化に基づき、他車両Ｂの移動履歴が示す移動状態を類型化する。具体的に説明すると、類型化部３３は、他車両Ｂの位置の変化に基づき、複数の時点間における他車両Ｂの速度を求める。類型化部３３は、求めた他車両Ｂの速度に基づき、他車両Ｂの移動状態を、一定速度パターン、加速パターン、及び減速パターンのうちいずれに類型化する。なお、類型化部３３は、特定部３２により求められた自車両Ｍと他車両ＯＢとの相対的な速度、相対的な距離、走行方向等に基づき、ドップラー効果の原理を利用して他車両Ｂの移動履歴が示す移動状態を類型化してもよい。

推定部３４は、類型化部３３により類型化された移動状態を、類型化部３３により類型化された移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、移動物体の将来の位置の範囲を推定する。実施形態において、将来の移動状態候補は、現在の移動状態とは異なる移動状態まで拡張して想定される将来の移動状態の候補であって、現在の移動状態に応じて想定される将来の移動状態が予め決められている。例えば、移動状態が一定速度パターンである場合、将来において移動物体が、一定速度を維持したまま移動すること、加速すること、及び減速することが想定される。

次に、図４を参照して、推定部３４が推定する他車両Ｂの将来の位置について説明する。図４は、他車両Ｂの将来の位置の一例を示す図である。
図４には、他車両Ｂの現在の移動状態が一定速度パターンに類型化された場合に、自車両Ｍが他車両Ｂと衝突する可能性が高い時点までの時間（以下、衝突時間（ＴＴＣ；Time To Collision）という）の経過後における他車両Ｂの将来位置範囲Ｇａ，Ｇｂを示す。実施形態において、ＴＴＣは、自車両Ｍが仮想直線ｘ２に到達するまでの時間であり、推定部３４により求められる。
将来位置範囲Ｇａは、推定部３４により推定された将来の移動状態候補が「減速状態」である場合において、ＴＴＣ経過後に他車両Ｂが存在する将来の位置ａに対応する範囲である。将来位置範囲Ｇｂは、推定部３４により推定される将来の移動状態候補が「加速状態」である場合において、ＴＴＣ経過後に他車両Ｂが存在する将来の位置ｂに対応する範囲である。なお、将来位置範囲Ｇａ，Ｇｂは、将来の位置ａ，ｂに他車両Ｂが位置した場合の車両の先頭部分から後端部分までの幅（Ｙ軸方向の長さ）を有する。将来位置範囲Ｇａ，Ｇｂの幅は、予め決められた一般的な車長でもよく、推定部３４がカメラ１０により撮影された画像を解析することにより求められた他車両Ｂの車長でもよい。

実施形態において、推定部３４は、類型化部３３により移動状態が一定速度パターンに類型化された場合、将来の移動状態候補が「減速状態」である場合の将来位置範囲Ｇａと、将来の移動状態候補が「加速状態」である場合の将来位置範囲Ｇｂとを推定する。推定部３４は、推定した将来位置範囲Ｇａ，Ｇｂに基づき、後方候補位置ｙ３と前方候補位置ｙ４とを推定する。後方候補位置ｙ３とは、移動状態候補のうち最も遅い速度で現在の他車両Ｂの位置から移動した場合に予測されるＴＴＣ経過後の他車両Ｂの位置に、他車両Ｂを配置した場合における他車両Ｂの後端部分の位置である。前方候補位置ｙ４とは、移動状態候補のうち最も早い速度で現在の他車両Ｂの位置から移動した場合に予測されるＴＴＣ経過後の他車両Ｂの位置に、他車両Ｂを配置した場合における他車両Ｂの先頭部分の位置である。推定部３４は、推定された後方候補位置ｙ３から前方候補位置ｙ４にかけて延在する領域（以下、将来位置範囲Ｇという）を求める。つまり、将来位置範囲Ｇは、現在の他車両Ｂの移動状態が将来において変化し、異なる速度で移動した場合に推定される将来位置を示す範囲である。

なお、推定部３４は、類型化部３３により移動状態が「一定速度パターン」に類型化された場合、将来の移動状態候補が「一定速度状態」である場合の将来位置範囲Ｇｃを推定してもよい。実施形態では、推定部３４が将来位置範囲Ｇを求めるため、将来位置範囲Ｇａ，Ｇｂとの間に含まれる将来位置範囲Ｇｃの算出を省略している。

図２に戻って、各構成の説明を続ける。
判定部３５は、推定部３４の推定結果に基づき、移動物体の衝突可能性を判定する。実施形態において、判定部３５は、自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇとが重複するか否かを判定する。自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇとが重複する場合、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性があると判定する。一方、自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇとが重複しない場合、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性がないと判定する。

運転支援部３６は、判定部３５の判定結果に基づいて、自車両Ｍのドライバーが安全に運転できるように種々の車両制御を行う。運転支援部３６は、判定部３５の判定結果に基づき、衝突の可能性を知らせるための警報を出力するための信号をスピーカ６０へ出力する。また、運転支援部３６は、判定部３５の判定結果に基づき、電子制御式ブレーキ装置７０に自動的に制動力を出力させたり、パワーステアリング装置８０に自動的に操舵力を出力させたりする制御を行う。

記憶部３７には、制御装置３０の処理に必要な種々の情報やプログラムが記憶されている。実施形態において、記憶部３７には、移動状態に応じた将来の移動状態候補を定義するテーブルが記憶されている。
図５を参照して、移動状態に応じた将来の移動状態候補を定義するテーブルの一例について説明する。図５は、移動状態に応じた将来の移動状態候補を定義するテーブルの一例を示す図である。
移動状態に応じた将来の移動状態候補を定義するテーブルは、移動状態のパターンと、将来の移動状態候補とを対応付けるテーブルである。
一定速度パターンには、一定速度状態、加速状態、減速状態が対応付けられている。
加速パターンには、一定速度状態、加速状態が対応付けられている。
減速パターンには、一定速度状態、減速状態が対応付けられている。

ここで、図６を参照して、自車両Ｍと他車両Ｂの移動状態の一例について説明する。図６は、自車両Ｍと他車両Ｂの移動状態の一例について説明するための図である。なお、自車両Ｍと他車両Ｂの移動方向は、図３，４と同じである。
車速センサ４０は、時刻Ｔ（０）における自車両Ｍの車速が、速度Ｓ１０であることを検出する。
特定部３２は、時刻Ｔ（−２），Ｔ（−１），Ｔ（０）における他車両Ｂの位置を特定する。具体的に説明すると、特定部３２は、時刻Ｔ（−２）における他車両Ｂの位置（横位置ｑ３、距離ｒ１）と、時刻Ｔ（−１）における他車両Ｂの位置（横位置ｑ２、距離ｒ１）と、時刻Ｔ（０）における他車両Ｂの位置（横位置ｑ１、距離ｒ１）とを特定する。
類型化部３３は、特定部３２が特定した他車両Ｂの位置の変化に基づき、時刻Ｔ（−１）から時刻Ｔ（０）の間を他車両Ｂの速度Ｓ２１と、時刻Ｔ（−２）から時刻Ｔ（−１）の間を他車両Ｂの速度Ｓ２２とを求める。
なお、類型化部３３は、横位置の差分（ｑ３−ｑ２）を時間（Ｔ（−１）−Ｔ（−２））で除算することにより、時刻Ｔ（−２）から時刻Ｔ（−１）の間の他車両Ｂの速度Ｓ２２を求める。また、類型化部３３は、横位置の差分（ｑ２−ｑ１）を時間（Ｔ（０）−Ｔ（−１））で除算することにより、時刻Ｔ（−１）から時刻Ｔ（０）の間の他車両Ｂの速度Ｓ２１を求める。

次に、図７を参照して、衝突可能性判定装置１による処理例について説明する。図７は、衝突可能性判定装置１による処理例について説明するためのフローチャートである。ここでは、図６に示したように、自車両Ｍと他車両Ｂとが移動した場合を例に説明する。
特定部３２は、カメラ１０から入力された画像データと、レーダ装置２０から入力された信号に基づいて、移動物体を検出する（ステップＳＴ１０１）。本実施形態において、特定部３２は、移動物体として他車両Ｂを検出する。
移動物体を検出した場合、特定部３２は、カメラ１０から入力された画像データと、レーダ装置２０から入力された他車両Ｂの位置とに基づいて、検出した移動物体の位置を特定する（ステップＳＴ１０２）。特定部３２は、時刻Ｔ（−２），Ｔ（−１），Ｔ（０）において他車両Ｂを検出し、各時刻における他車両Ｂの位置を特定する。

また、特定部３２は、特定した他車両Ｂの位置と、車速センサ４０からの検出結果に基づき、ＴＴＣを求める（ステップＳＴ１０３）。実施形態において、特定部３２は、自車両Ｍと他車両Ｂとの距離ｒ１を、車速センサ４０が検出した自車両Ｍの速度Ｓ１０で除算して、自車両Ｍが速度Ｓ１０で走行し続けた場合に他車両Ｂの進行予定軌跡γに到達するまでの時間ＴＴＣを求める。

類型化部３３は、特定部３２が特定した他車両Ｂの複数の位置に基づき、他車両Ｂの移動状態を類型化する（ステップＳＴ１０４）。例えば、類型化部３３は、複数の時点の時刻Ｔ（−２），Ｔ（−１），Ｔ（０）における他車両Ｂの位置の変化に基づき、時刻Ｔ（−２）から時刻Ｔ（−１）の間の速度Ｓ２２と、時刻Ｔ（−１）から時刻Ｔ（０）の間の速度Ｓ２１とを求める。類型化部３３は、求めた速度Ｓ２１，Ｓ２２に基づき、他車両Ｂの移動状態を類型化する。
例えば、速度Ｓ２１とＳ２２との差分が予め決められた値未満であった場合、類型化部３３は、他車両Ｂの移動状態を「一定速度パターン」に類型化する。
速度Ｓ２１とＳ２２との差分が予め決められた値以上であって、且つ、速度Ｓ２１＞Ｓ２２である場合、類型化部３３は、他車両Ｂの移動状態を「加速パターン」に類型化する。
速度Ｓ２１とＳ２２との差分が予め決められた値以上であって、且つ、速度Ｓ２１＜Ｓ２２である場合、類型化部３３は、他車両Ｂの移動状態を「減速パターン」に類型化する。

推定部３４は、類型化部３３により類型化された他車両Ｂの移動状態に基づき、他車両Ｂの将来の移動状態候補を推定する（ステップＳＴ１０５）。例えば、類型化部３３により他車両Ｂの移動状態が「一定速度パターン」に類型化された場合、推定部３４は、記憶部３７を参照して、一定速度パターンに対応する将来の移動状態候補として、「一定速度状態」と、「加速状態」と、「減速状態」とを取得する。

そして、推定部３４は、推定した将来の移動状態候補に基づき、ＴＴＣ経過後における他車両Ｂの将来の到達位置を推定し、将来の到達位置により決められる他車両Ｂの将来位置範囲Ｇを求める（ステップＳＴ１０６）。例えば、他車両Ｂの将来の移動状態候補として、「一定速度状態」と、「加速状態」と、「減速状態」とを取得した場合、推定部３４は、後方候補位置ｙ３として、減速した場合の将来位置ａを求め、前方候補位置ｙ４として、加速した場合の将来位置ｂを求める。具体的に説明すると、推定部３４は、他車両Ｂが最新の速度Ｓ２１よりも減速して走行した場合、例えば、速度Ｓ２３（＝Ｓ２１−ω）で走行した場合に、ＴＴＣ経過後に到達する他車両Ｂの将来位置ａにおける後端部分の位置を後方候補位置ｙ３として求める。また、推定部３４は、他車両Ｂが最新の速度Ｓ２１よりも加速して走行した場合、例えば、速度Ｓ２４（＝Ｓ２１＋ω）で走行した場合に、ＴＴＣ経過後に到達する他車両Ｂの将来位置ｂにおける先頭部分の位置を前方候補位置ｙ４として求める。

なお、類型化部３３により他車両Ｂの移動状態が「加速パターン」に類型化された場合、推定部３４は、記憶部３７を参照して、加速パターンに対応する将来の移動状態候補として、「一定速度状態」と、「加速状態」とを取得する。そして、推定部３４は、他車両Ｂが最新の速度Ｓ２１で走行し続けた場合にＴＴＣ経過後に到達する他車両Ｂの将来位置ｃにおける後端部分の位置を後方候補位置ｙ３として求める。また、推定部３４は、他車両Ｂが最新の速度Ｓ２１よりも加速して走行した場合、例えば、速度Ｓ２５（＝Ｓ２１＋σ）で走行した場合に、ＴＴＣ経過後に到達する他車両Ｂの将来位置ｂにおける先頭部分の位置を前方候補位置ｙ４として求める。

また、類型化部３３により他車両Ｂの移動状態が「減速パターン」に類型化された場合、推定部３４は、記憶部３７を参照して、減速パターンに対応する将来の移動状態候補として、「一定速度状態」と、「減速状態」とを取得する。そして、推定部３４は、他車両Ｂが最新の速度Ｓ２１で走行し続けた場合にＴＴＣ経過後に到達する他車両Ｂの将来位置ｃにおける先頭部分の位置を先方候補位置ｙ４として求める。また、推定部３４は、他車両Ｂが最新の速度Ｓ２１よりも減速して走行した場合、例えば、速度Ｓ２６（＝Ｓ２１−σ）で走行した場合に、ＴＴＣ経過後に到達する他車両Ｂの将来位置ａにおける後端部分の位置を後方候補位置ｙ３として求める。

また、推定部３４は、現在の移動状態に応じて、加速する際に上昇する速度の変化量、又は、減速する際に低下する速度の変化量を変えてもよい。例えば、加速パターンから想定される将来の加速量は、一定速度パターンから想定される将来の加速量よりも大きいことが想定される。よって、推定部３４は、加速パターンにおいて将来さらに加速する場合に上昇する速度の方を、一定速度パターンにおいて将来加速する場合に上昇する速度に比べて大きくする。また、推定部３４は、減速パターンにおいて将来さらに減速する場合に低下する速度の方を、一定速度パターンにおいて将来減速する場合に低下する速度に比べて小さくする。つまり、ω＜σであることが好ましい。

判定部３５は、推定部３４の推定結果に基づき、移動物体の衝突可能性を判定する（ステップＳＴ１０７）。実施形態において、判定部３５は、自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇとが重複するか否かを判定する。自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇとが重複する場合、判定部３５は、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性があると判定する。一方、自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇとが重複しない場合、判定部３５は、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性がないと判定する。

自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性があると判定した場合（ステップＳＴ１０７−ＹＥＳ）、運転支援部３６は、車両の運転支援を行う（ステップＳＴ１０８）。
一方、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性がないと判定した場合（ステップＳＴ１０７−ＮＯ）、制御装置３０は、処理を終了する。

上述の通り、本実施形態に係る衝突可能性判定装置１は、他車両Ｂの移動状態と異なる移動状態まで拡張して他車両Ｂの将来の移動状態候補を求め、将来の移動状態候補に応じた他車両Ｂの将来の位置を推定する推定部３４を備える。これにより、他車両Ｂの移動状態が推定時の移動状態から変化した場合であっても、変化後の移動状態に応じた衝突可能性を判定することができる。つまり、推定される他車両Ｂの将来の位置の精度を向上させ、衝突可能性の判定精度を高めることができる。

また、本実施形態に係る衝突可能性判定装置１は、記憶部３７のテーブルを参照して、他車両Ｂの移動状態に応じて想定される将来の移動状態候補を、他車両Ｂの移動状態ごとに決定する。これにより、推定部３４は、他車両Ｂが存在し得る将来の位置として、より存在する可能性の高い位置を推定することができる。よって、推定される他車両Ｂの将来の位置の精度を向上させ、衝突可能性の判定精度を高めることができる。また、衝突可能性が低いときに運転支援部３６が自車両Ｍを停車させる事態を防止することができる。

また、本実施形態に係る衝突可能性判定装置１は、他車両Ｂの移動状態に応じて、加速する際に上昇する速度の変化量、又は、減速する際に低下する速度の変化量を変えてもよい。これにより、他車両ＢがＴＴＣ経過後において到達し得る範囲をより精度よく推定することができる。結果、推定される他車両Ｂの将来の位置の精度を向上させ、衝突可能性の判定精度を高めることができる。

また、本実施形態に係る衝突可能性判定装置１は、他車両Ｂの移動状態における速度の変化量や変化傾向に応じて、加速する際に上昇する速度の変化量、又は、減速する際に低下する速度の変化量を変えてもよい。これにより、類型化された他車両Ｂの移動状態の違いを考慮して、他車両ＢがＴＴＣ経過後において到達し得る範囲をより精度よく推定することができる。よって、衝突可能性の判定精度をさらに高めることができる。

また、本実施形態に係る衝突可能性判定装置１の類型化部３３は、３点以上の過去の地点における他車両Ｂの位置に基づき、他車両Ｂの移動状態を類型化してもよい。これにより、経時的な他車両Ｂの位置変化に応じて他車両Ｂの移動状態を類型化することができ、他車両Ｂの移動状態を決定する際に精度を向上させることができる。よって、横位置が遠い場合であっても、遠くから近づいてくる他車両Ｂの将来の位置を精度よく推定することができ、衝突可能性の判定精度を高めることができる。

また、本実施形態に係る衝突可能性判定装置１の推定部３４は、他車両Ｂの将来の位置として、後方候補位置ｙ３と前方候補位置ｙ４とを推定し、推定された後方候補位置ｙ３と前方候補位置ｙ４とにより決まる他車両Ｂの将来位置範囲Ｇを求める。また、判定部３５は、自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇとが重複する場合、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性があると判定する。将来位置範囲Ｇには、他車両Ｂの将来の位置として想定される複数の位置が含まれている。このため、他車両Ｂの将来の位置ズレに対しても余裕を持たせることができ、他車両Ｂの挙動の違い（つまり、速度の変化量の違い）に対応することができる。

ここで、図８を参照して、他車両Ｂの移動状態に応じた将来位置範囲Ｇの一例について説明する。図８は、他車両Ｂの移動状態に応じた将来位置範囲Ｇの一例について説明するための図である。
図８（Ａ）は、移動状態が「一定速度パターン」である場合の他車両Ｂの移動履歴と将来位置範囲Ｇ１の一例を示す図である。この場合、推定部３４は、将来の移動状態候補が「減速状態」である場合における将来位置範囲Ｇａと、将来の移動状態候補が「加速状態」である場合における将来位置範囲Ｇｂとを推定する。なお、将来の移動状態候補が「一定速度状態」である場合における将来位置範囲Ｇｃは、図示の通り、将来位置範囲Ｇａと将来位置範囲Ｇｂとの間であるため、推定を省略する。将来位置範囲Ｇ１は、将来位置範囲Ｇａと、将来位置範囲Ｇｂと、各範囲に挟まれた領域とを含む範囲である。

図８（Ｂ）は、移動状態が「加速パターン」である場合の他車両Ｂの移動履歴と将来位置範囲Ｇ２の一例を示す図である。この場合、推定部３４は、将来の移動状態候補が「一定状態」である場合における将来位置範囲Ｇｃと、将来の移動状態候補が「加速状態」である場合における将来位置範囲Ｇｂとを推定する。将来位置範囲Ｇ２は、将来位置範囲Ｇｃと、将来位置範囲Ｇｂと、各範囲に挟まれた領域とを含む範囲である。

図８（Ｃ）は、移動状態が減速パターンである場合の他車両Ｂの移動履歴と将来位置範囲Ｇ３の一例を示す図である。この場合、推定部３４は、将来の移動状態候補が「減速状態」である場合における将来位置範囲Ｇａと、将来の移動状態候補が「一定状態」である場合における将来位置範囲Ｇｃとを推定する。将来位置範囲Ｇ３は、将来位置範囲Ｇａと、将来位置範囲Ｇｃと、各範囲に挟まれた領域とを含む範囲である。

一定速度で走行する他車両Ｂは、自車両Ｍの進行予定軌跡βに進入する前に、加速する虞がある。他車両Ｂが一定速度を維持したままで自車両Ｍの進行予定軌跡βに進入することだけを想定した場合、自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇとが重複せずに、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性がないと判定される虞がある。本実施形態に係る衝突可能性判定装置１は、加速した場合及び減速した場合まで拡張して将来位置範囲Ｇを推定することにより、図８（Ａ）に示す通り、自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇとが重複した場合、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性があると判定することができる。

加速している他車両Ｂは、自車両Ｍの進行予定軌跡βに進入する前に、加速を緩める可能性がある一方、加速し続ける可能性もある。また、減速している他車両Ｂは、自車両Ｍの進行予定軌跡βに進入する前に、さらに減速をする可能性がある一方、減速をやめる可能性もある。これらの可能性のうち一方の可能性だけを想定して将来位置範囲Ｇ２，Ｇ３を推定した場合、ＴＴＣ経過後において、他車両Ｂの一部が自車両Ｍの進行予定軌跡βに存在している可能性を推定することができない。本実施形態に係る衝突可能性判定装置１は、加速又は減速している状態であっても、移動状態が変化した場合まで拡張して将来位置範囲Ｇを推定することにより、図８（Ｂ），（Ｃ）に示す通り、自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇとが重複した場合、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性があると判定することができる。
図８に示す通り、例えば、現時点における他車両Ｂの速度が同じであっても、他車両Ｂの移動状態に応じて将来位置範囲Ｇを求めることができる。

（第２の実施形態）
次に、図９，１０を参照して、第２の実施形態に係る衝突可能性判定装置１による処理例について説明する。
はじめに、図９を参照して、第２の実施形態における将来位置範囲Ｇの一例について説明する。図９は、第２の実施形態における将来位置範囲Ｇの一例について説明するための図である。なお、自車両Ｍと他車両Ｂの移動方向は、図３と同じである。
第１の実施形態では、自車両Ｍが一定の速度で走行した場合のＴＴＣを求めて、衝突可能性について判定する例について説明したが、これに限られない。第２の実施形態では、自車両Ｍの移動状態が変化した場合に想定される複数のＴＴＣを求めると共に、複数のＴＴＣごとに他車両Ｂの将来位置範囲Ｇを求め、衝突の可能性を判定する。また、第２の実施形態では、他車両Ｂが一定の速度で自車両Ｍの進行予定軌跡βに向かって走行していると仮定する。なお、第２の実施形態に係る衝突可能性判定装置１は、第１の実施形態に係る衝突可能性判定装置１の構成と上記違いを除き同じであるため、同一の符号を用いて説明し、各機能部についての詳細な説明は省略する。

図９に示す通り、自車両Ｍは、時刻Ｔ（０）において速度Ｓ１１で走行し、時刻Ｔ（＋１）において速度Ｓ１２で走行し、時刻Ｔ（＋２）において速度Ｓ１３で走行している。
図９は、自車両Ｍが一定速度で走行している例について説明するための図である。この場合、自車両Ｍは、速度Ｓ１１を維持して走行する可能性と、減速する可能性と、加速する可能性がある。類型化部３３は、車速センサ４０により検出される複数の時点における自車両Ｍの速度Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３に基づき、自車両Ｍの移動状態を一定速度パターンに類型化する。この場合、推定部３４は、記憶部３７のテーブルを参照して、一定速度パターンに対応付けられている将来の移動状態候補として、一定速度状態、加速状態、減速状態を取得し、各移動状態候補に対応するＴＣＣを求める。実施形態において、推定部３４は、一定速度状態に対応するＴＣＣ_１と、加速状態に対応するＴＣＣ_２と、減速状態に対応するＴＣＣ_３とを求める。

図９（Ａ）は、加速状態に対応するＴＣＣ_２経過後における他車両Ｂの将来位置範囲Ｇ_２を示す図である。
図９（Ｂ）は、減速状態に対応するＴＣＣ_３経過後における他車両Ｂの将来位置範囲Ｇ_３を示す図である。
図９（Ａ）（Ｂ）に示す通り、自車両Ｍが加速した場合の将来位置範囲Ｇ_２と、自車両Ｍが減速した場合の将来位置範囲Ｇ_３とはズレることが予測される。
なお、図示は省略するが、一定速度状態に対応するＴＣＣ_１経過後における他車両Ｂの将来位置範囲をＧ_１とする。
推定部３４は、類型化部３３により類型化された自車両Ｍの移動状態に基づき、複数のＴＴＣ（例えば、ＴＣＣ_１、ＴＣＣ_２、ＴＣＣ_３等）を求め、求めた複数のＴＴＣごとに、将来位置範囲（例えば、将来位置範囲Ｇ_１、Ｇ_２、Ｇ_３）を推定する。

類型化部３３が、車速センサ４０により検出される複数の時点における自車両Ｍの速度に基づき、自車両Ｍの移動状態を「加速パターン」に類型化した場合、推定部３４は、記憶部３７のテーブルを参照して、「加速パターン」に対応付けられている将来の移動状態候補として、「一定速度状態」と「加速状態」とを取得し、各移動状態候補に対応するＴＣＣを求める。実施形態において、推定部３４は、一定速度状態に対応するＴＣＣ_４と、加速状態に対応するＴＣＣ_５とを求める。

類型化部３３が、車速センサ４０により検出される複数の時点における自車両Ｍの速度に基づき、自車両Ｍの移動状態を減速パターンに類型化した場合、推定部３４は、記憶部３７のテーブルを参照して、「減速パターン」に対応付けられている将来の移動状態候補として、「一定速度状態」と「減速状態」とを取得し、各移動状態候補に対応するＴＣＣを求める。実施形態において、推定部３４は、一定速度状態に対応するＴＣＣ_６と、減速状態に対応するＴＣＣ_７とを求める。

次に、図１０を参照して、第２の実施形態に係る衝突可能性判定装置１による処理例について説明する。図１０は、第２の実施形態に係る衝突可能性判定装置１による処理例について説明するためのフローチャートである。
車速センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する（ステップＳＴ２０１）。本実施形態において、車速センサ４０は、時刻Ｔ（０），Ｔ（＋１），Ｔ（＋２）における自車両Ｍの速度Ｓ１１，Ｓ１２，１３を検出する。
特定部３２は、カメラ１０から入力された画像データと、レーダ装置２０から入力された信号に基づいて、移動物体を検出する（ステップＳＴ２０２）。本実施形態において、特定部３２は、移動物体として他車両Ｂを検出する。
移動物体を検出した場合、特定部３２は、カメラ１０から入力された画像データと、レーダ装置２０から入力された他車両Ｂの位置とに基づいて、検出した他車両Ｂの位置を特定する（ステップＳＴ２０３）。

類型化部３３は、車速センサ４０が時系列に検出した自車両Ｍの速度Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３に基づき、自車両Ｍの移動履歴が示す自車両Ｍの移動状態を類型化する（ステップＳＴ２０４）。
例えば、速度Ｓ１２とＳ１３との差分が予め決められた値未満であった場合、類型化部３３は、他車両Ｂの移動状態を一定速度パターンに類型化する。
速度Ｓ１２とＳ１３との差分が予め決められた値以上であって、且つ、速度Ｓ１３＞Ｓ１２である場合、類型化部３３は、自車両Ｍの移動状態を加速パターンに類型化する。
速度Ｓ１２とＳ１３との差分が予め決められた値以上であって、且つ、速度Ｓ１３＜Ｓ１２である場合、類型化部３３は、自車両Ｍの移動状態を減速パターンに類型化する。

推定部３４は、類型化部３３により類型化された自車両Ｍの移動状態に基づき、自車両Ｍの複数の将来の移動状態を推定する（ステップＳＴ２０５）。例えば、類型化部３３により自車両Ｍの移動状態が「一定速度パターン」に類型化された場合、推定部３４は、記憶部３７を参照して、「一定速度パターン」に対応する将来の移動状態候補として、「一定速度状態」と、「加速状態」と、「減速状態」とを取得する。

そして、特定部３２は、特定した他車両Ｂの位置と、車速センサ４０からの検出結果に基づき、推定部３４が推定した将来の移動状態候補ごとに、ＴＴＣを求める（ステップＳＴ２０６）。
例えば、特定部３２は、自車両Ｍと他車両Ｂとの距離ｒ１を、車速センサ４０が検出した自車両Ｍの速度Ｓ１３で除算して、速度Ｓ１３で走行し続けた場合に他車両Ｂの進行予定軌跡γに到達するまでの時間ＴＴＣ_１を求める。
また、特定部３２は、自車両Ｍと他車両Ｂとの距離ｒ１を、車速センサ４０が検出した自車両Ｍの速度Ｓ１３よりも速い速度Ｓ１４（Ｓ１３＜Ｓ１４）で除算して、速度Ｓ１３から速度Ｓ１４に加速した場合に他車両Ｂの進行予定軌跡γに到達するまでの時間ＴＴＣ_２を求める。
さらに、特定部３２は、自車両Ｍと他車両Ｂとの距離ｒ１を、車速センサ４０が検出した自車両Ｍの速度Ｓ１３よりも遅い速度Ｓ１５（Ｓ１３＞Ｓ１５）で除算して、速度Ｓ１３から速度Ｓ１５に減速した場合に他車両Ｂの進行予定軌跡γに到達するまでの時間ＴＴＣ_３を求める。

そして、推定部３４は、特定部３２が求めたＴＴＣ_１，ＴＴＣ_２，ＴＴＣ_３に基づき、それぞれＴＴＣにおける他車両Ｂの将来の到達位置を推定し、将来の到達位置により決められる他車両Ｂの将来位置範囲Ｇを求める（ステップＳＴ２０７）。
例えば、推定部３４は、他車両Ｂの横位置ｑを、特定部３２が求めたＴＴＣ_１で除算して、時間ＴＴＣ_１に到達する他車両Ｂの将来位置範囲Ｇ_１を求める。
推定部３４は、他車両Ｂの横位置ｑを、特定部３２が求めたＴＴＣ_２で除算して、時間ＴＴＣ_２に到達する他車両Ｂの将来位置範囲Ｇ_２を求める。
推定部３４は、他車両Ｂの横位置ｑを、特定部３２が求めたＴＴＣ_３で除算して、時間ＴＴＣ_３に到達する他車両Ｂの将来位置範囲Ｇ_３を求める。

判定部３５は、推定部３４の推定結果に基づき、移動物体の衝突可能性を判定する（ステップＳＴ２０８）。本実施形態において、判定部３５は、ＴＴＣ_１，ＴＴＣ_２，ＴＴＣ_３のそれぞれにおいて、自車両Ｍの進行予定軌跡βと他車両Ｂの将来位置範囲Ｇ_１，Ｇ_２，Ｇ_３とが重複するか否かを判定する。自車両Ｍの進行予定軌跡βが将来位置範囲Ｇ_１，Ｇ_２，Ｇ_３のうち少なくとも１つと重複する場合、判定部３５は、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性があると判定する。一方、自車両Ｍの進行予定軌跡βが将来位置範囲Ｇ_１，Ｇ_２，Ｇ_３の全てと重複しない場合、判定部３５は、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性がないと判定する。

自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性があると判定した場合（ステップＳＴ２０８−ＹＥＳ）、運転支援部３６は、車両の運転支援を行う（ステップＳＴ２０９）。
一方、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性がないと判定した場合（ステップＳＴ２０８−ＮＯ）、制御装置３０は、処理を終了する。

上述の通り、本実施形態に係る衝突可能性判定装置１は、自車両Ｍの移動状態と異なる移動状態まで拡張して自車両Ｍの将来の移動状態候補を求め、将来の移動状態候補に応じたＴＴＣにおける他車両Ｂの将来の位置を推定する推定部３４を備える。これにより、自車両Ｍの移動状態が推定時の移動状態から変化した場合であっても、変化後の移動状態に応じた衝突可能性を判定することができる。よって、推定される自車両Ｍの将来の位置の精度を向上させ、衝突可能性の判定精度を高めることができる。

（第３の実施形態）
次に、図１１，１２を参照して、第３の実施形態に係る衝突可能性判定装置１による処理例について説明する。
第３の実施形態では、第１の実施形態と第２の実施形態での処理を組み合わせ、衝突可能性について判定する例について説明する。なお、第３の実施形態に係る衝突可能性判定装置１は、第１の実施形態に係る衝突可能性判定装置１の構成と同じであるため、同一の符号を用いて説明し、各機能部についての詳細な説明は省略する。

図１１は、複数のＴＴＣごとに推定された、他車両Ｂの移動状態に応じた将来位置範囲の一例を示す図である。
将来位置範囲Ｇ_２は、ＴＣＣ_２経過後における他車両Ｂの将来位置範囲である。将来位置範囲Ｇ_２には、移動状態が一定速度パターンに類型化された他車両Ｂが減速した場合のＴＣＣ_２経過後における将来位置範囲Ｇａと、移動状態が一定速度パターンに類型化された他車両Ｂが加速した場合のＴＣＣ_２経過後における将来位置範囲Ｇｂと、移動状態が一定速度パターンに類型化された他車両Ｂが一定速度で移動した場合のＴＣＣ_２経過後における将来位置範囲Ｇｃとを含む。
将来位置範囲Ｇ_３は、ＴＣＣ_３経過後における他車両Ｂの将来位置範囲である。将来位置範囲Ｇ_３には、移動状態が一定速度パターンに類型化された他車両Ｂが減速した場合のＴＣＣ_３経過後における将来位置範囲Ｇａと、移動状態が一定速度パターンに類型化された他車両Ｂが加速した場合のＴＣＣ_３経過後における将来位置範囲Ｇｂと、移動状態が一定速度パターンに類型化された他車両Ｂが一定速度で移動した場合のＴＣＣ_３経過後における将来位置範囲Ｇｃとを含む。

本実施形態において、推定部３４は、類型化部３３により類型化された自車両Ｍの移動状態に基づき、複数のＴＴＣ（例えば、ＴＣＣ_１、ＴＣＣ_２、ＴＣＣ_３等）を求める。また、推定部３４は、求めた複数のＴＴＣごとに、他車両Ｂの将来位置範囲Ｇ（例えば、Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃ等）を推定する。推定部３４は、ＴＴＣごとに推定した他車両Ｂの将来位置範囲Ｇ（例えば、Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃ等）をそれぞれ含む将来位置範囲Ｇ（例えば、将来位置範囲Ｇ_１、Ｇ_２、Ｇ_３等）を、ＴＴＣごとに推定する。

図１２は、第３の実施形態に係る衝突可能性判定装置１による処理例について説明するためのフローチャートである。ステップＳＴ２０１〜２０６，ＳＴ２０８〜２０９については、第２の実施形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。
類型化部３３は、特定部３２が特定した他車両Ｂの位置に基づき、他車両Ｂの移動履歴が示す他車両Ｂの移動状態を類型化する（ステップＳＴ３０１）。
推定部３４は、類型化部３３により類型化された他車両Ｂの移動状態に基づき、他車両Ｂの複数の将来の移動状態候補を推定する（ステップＳＴ３０２）。例えば、類型化部３３により他車両Ｂの移動状態が「一定速度パターン」に類型化された場合、推定部３４は、記憶部３７を参照して、「一定速度パターン」に対応する将来の移動状態候補として、「一定速度状態」と、「加速状態」と、「減速状態」とを取得する。

そして、推定部３４は、推定した他車両Ｂの将来の移動状態候補に基づき、ＴＴＣ_１，ＴＴＣ_２，ＴＴＣ_３のそれぞれにおける他車両Ｂの将来の到達位置を推定し、他車両Ｂの将来の到達位置により決められる他車両Ｂの将来位置範囲Ｇ_１，Ｇ_２，Ｇ_３を求める（ステップＳＴ３０３）。

例えば、他車両Ｂの将来の移動状態候補として、「一定速度状態」と、「加速状態」と、「減速状態」とを取得した場合、推定部３４は、ＴＴＣ_１における前方候補位置ｙ４として、加速状態に応じた他車両Ｂの将来の到達位置を求め、ＴＴＣ_１における後方候補位置ｙ３として、減速状態に応じた他車両Ｂの将来の到達位置を求める。推定部３４は、後方候補位置ｙ３と前方候補位置ｙ４とにより決められる将来位置範囲Ｇ_１を求める。

上述の通り、本実施形態に係る衝突可能性判定装置１は、自車両Ｍ及び他車両Ｂの移動状態と異なる移動状態まで拡張して自車両Ｍ及び他車両Ｂの将来の移動状態候補を求め、自車両Ｍの将来の移動状態候補に応じたＴＴＣごとに、将来の移動状態候補に応じた他車両Ｂの将来の位置を推定する推定部３４を備える。これにより、自車両Ｍ及び他車両Ｂの移動状態が推定時の移動状態から変化した場合であっても、変化後の移動状態に応じた衝突可能性を判定することができる。よって、推定される自車両Ｍ及び他車両Ｂの将来の位置の精度を向上させ、衝突可能性の判定精度を高めることができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

上記実施形態では、衝突可能性判定装置１が自車両Ｍに搭載されるものとして説明したが、衝突可能性判定装置１は、携帯電話や道路端に設置された固定装置であってもよい。また、衝突可能性判定装置１は、車両以外の移動物体に搭載されてもよい。

上記実施形態では、特定部３２が他車両Ｂを検出すると説明したが、検出する移動物体は車両に限られない。特定部３２は、検出した移動物体のうち、移動物体の属性に基づき、予め決められた検出対象の特徴を有する移動物体の位置のみを特定するものであってもよい。特定部３２は、例えば、人、自転車、二輪車等の位置を特定してもよい。

上記実施形態では、類型化部３３が移動状態をパターンに類型化すると説明したがこれに限られない。例えば、類型化部３３は、特定部３２により特定された他車両Ｂの位置や、車速センサ４０により検出される自車両Ｍの速度等に基づき、他車両Ｂの操舵により示されるパターンで移動状態を類型化してもよい。

上記実施形態では、類型化部３３が類型化する移動状態のパターンが、一定速度パターン、加速パターン、減速パターンである例について説明したがこれに限られない。例えば、類型化部３３は、特定部３２により求められた自車両Ｍと他車両ＯＢとの相対的な速度、相対的な距離、走行方向等に基づき、移動物体の移動状態を、直進パターン、右折パターン、左折パターン等に類型化してもよい。

上記実施形態において、将来位置範囲Ｇは、後方候補位置ｙ３と前方候補位置ｙ４との間の領域であると説明したが、これに限られない。例えば、推定部３４は、将来の移動状態候補ごとに、将来位置範囲Ｇを求めてよい。具体的に説明すると、推定部３４は、将来の移動状態候補に基づき推定される移動物体の将来の位置に移動物体が存在した場合の移動物体の先頭部分から後方部分までの範囲を、将来位置範囲Ｇとして求めてもよい。この場合、推定部３４は、複数の移動状態候補の数だけ、将来位置範囲Ｇを求める。判定部３５は、自車両Ｍの進行予定軌跡βが複数の将来位置範囲Ｇのうち少なくとも１つと重複する場合、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性があると判定する。一方、自車両Ｍの進行予定軌跡βが複数の将来位置範囲Ｇの全てと重複しない場合、判定部３５は、自車両Ｍと他車両Ｂとが衝突する可能性がないと判定する。

また、特定部３２に相当する機能部は、カメラ１０に内蔵または付設されるコンピュータ装置によって実現されてもよい。また、カメラ１０とレーダ装置２０の双方を用いて他車両Ｂの位置を特定する手法はあくまで一例であり、衝突可能性判定装置１は、レーダ装置２０のみを用いて他車両Ｂの位置を特定してもよいし、ステレオカメラによって他車両Ｂの位置を特定してもよい。

また、上述した実施形態における制御装置３０の一部、または全部を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路として実現しても良い。制御装置３０の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化しても良い。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現しても良い。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いても良い。

１ 衝突可能性判定装置
１０ カメラ
２０ レーダ装置
３０ 制御装置
３２ 特定部
３３ 類型化部
３４ 推定部
３５ 判定部
３６ 運転支援部
３７ 記憶部
４０ 車速センサ
６０ スピーカ
７０ 電子制御式ブレーキ装置
８０ パワーステアリング装置

Claims (13)

1. 移動物体の移動履歴に基づき、前記移動物体の移動状態を類型化する類型化部と、
   前記類型化部により類型化された前記移動状態を、前記類型化部により類型化された前記移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記移動物体の将来の位置を推定する推定部と、
   前記推定部の推定結果に基づき前記移動物体の衝突可能性を判定する判定部と、
   を備える衝突可能性判定装置。
2. 前記推定部は、
   前記複数の将来の移動状態候補に応じてそれぞれ異なる前記将来の位置を推定する請求項１に記載の衝突可能性判定装置。
3. 前記推定部は、
   前記類型化部により類型化された前記移動状態に応じて、加速する際に上昇する速度の変化量、又は、減速する際に低下する速度の変化量を変更する請求項１又は２に記載の衝突可能性判定装置。
4. 前記推定部は、
   前記複数の将来の移動状態候補に基づき、他の移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記移動物体が到達する時間を推定して、前記他の移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記移動物体が到達する時間ごとに、前記他の移動物体の将来の位置を推定する請求項１から３のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置。
5. 前記推定部は、
   前記類型化部により類型化された前記移動状態が加速状態である場合、前記将来の移動状態候補が加速状態である場合の前記移動物体の将来の位置と、前記将来の移動状態候補が一定速度状態である場合の前記移動物体の将来の位置との双方を推定する請求項１から４のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置。
6. 前記推定部は、
   前記類型化部により類型化された前記移動状態が減速状態である場合、前記将来の移動状態候補が減速状態である場合の前記移動物体の将来の位置と、前記将来の移動状態候補が一定速度状態である場合の前記移動物体の将来の位置との双方を推定する請求項１から５のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置。
7. 前記推定部は、
   前記類型化部により類型化された前記移動状態が一定速度状態である場合、前記将来の移動状態候補が減速状態である場合の前記移動物体の将来の位置と、前記将来の移動状態候補が一定速度状態である場合の前記移動物体の将来の位置と、前記将来の移動状態候補が加速状態である場合の前記移動物体の将来の位置との全てを推定する請求項１から６のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置。
8. 前記推定部は、
   前記複数の将来の移動状態候補に基づき、他の移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記移動物体が到達する時間を推定して、前記他の移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記移動物体が到達する時間ごとに、前記他の移動物体の将来の位置を推定する請求項１から７のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置。
9. 前記移動物体には、前記衝突可能性判定装置を搭載する自車、及び、前記衝突可能性判定装置が検知する検知物体のうち少なくともいずれか一方が含まれる請求項１から８のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置。
10. 第１移動物体を検知し、前記第１移動物体の位置を特定する特定部をさらに備え、
    前記類型化部は、前記特定部が特定した前記第１移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の移動状態を類型化し、
    前記推定部は、前記類型化部により類型化された前記第１移動物体の前記移動状態を、前記類型化部により類型化された前記移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記第１移動物体の将来の位置を推定し、
    前記判定部は、前記推定部の推定結果に基づき前記第１移動物体との衝突可能性を判定する判定部と、
    を備える請求項１から９のうちいずれか一項に記載の衝突可能性判定装置。
11. 前記衝突可能性判定装置が搭載される第２移動物体の速度を検出する車速センサをさらに備え、
    前記類型化部は、
    前記車速センサが検出した前記第２移動物体の速度に基づき、前記第２移動物体の移動状態を類型化し、
    前記推定部は、
    前記類型化部により類型化された前記第２移動物体の移動状態を、前記類型化部により類型化された前記第２移動物体の移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記第１移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記第２移動物体が到達する時間を推定して、前記第１移動物体と衝突する可能性の高い領域に前記第２移動物体が到達する時間ごとに、前記第１移動物体の将来の位置を推定し、
    前記判定部は、
    前記推定部の推定結果に基づき、前記第１移動物体と前記第２移動物体との衝突可能性を判定する
    請求項１０に記載の衝突可能性判定装置。
12. 移動物体の移動履歴に基づき、前記移動物体の移動状態を類型化する類型化ステップと、
    前記類型化ステップにより類型化された前記移動状態を、前記類型化ステップにより類型化された前記移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記移動物体の将来の位置を推定する推定ステップと、
    前記推定ステップの推定結果に基づき前記移動物体の衝突可能性を判定する判定ステップと、
    を備える衝突可能性判定方法。
13. コンピュータを、
    移動物体の移動履歴に基づき、前記移動物体の移動状態を類型化する類型化手段、
    前記類型化手段により類型化された前記移動状態を、前記類型化手段により類型化された前記移動状態とは異なる移動状態まで拡張して得られる複数の将来の移動状態候補に基づき、前記移動物体の将来の位置を推定する推定手段、
    前記推定手段の推定結果に基づき前記移動物体の衝突可能性を判定する判定手段、
    として機能させるためのプログラム。

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