JP2015207105A - 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】容易かつ適切に、作業の進捗を判断することに貢献すること。【解決手段】情報処理装置は、評価画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて取得する、評価画像取得部と、エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、評価画像から抽出する、特徴抽出部と、教師モデル情報を取得し、教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する、教師情報生成部と、評価特徴情報と、教師情報とを比較し、一致度を算出する照合部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムに関する。

工事作業等においては、現場監督者等からの報告に基づいて、作業の進捗を判断することが一般的である。しかし、現場監督者等からの報告に基づいて、作業の進捗を判断する場合、現場監督者等の主観的な判断が影響し、適切に作業の進捗を判断できない場合がある。そこで、現場監督者等の主観的な判断の影響を受けずに、適切に作業の進捗を判断することが望まれている。

ここで、特許文献１においては、施主が作業写真を検索、閲覧可能とする技術が開示されている。また、特許文献２においては、建設現場をビデオカメラで撮影し、撮影された映像を画像処理し、三次元モデルを生成する技術が開示されている。そして、特許文献２に開示された技術においては、撮影された映像から生成された三次元モデルと、予め登録された、完成状態を示す三次元モデルとを比較し、作業の進捗を判断する技術が開示されている。

特開２００１−３３１５５２号公報 特開平０７―０４９９１０号公報

なお、上記先行技術文献の開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。以下の分析は、本発明の観点からなされたものである。

上述の通り、現場監督者等からの報告に基づいて、作業の進捗を判断する場合、現場監督者等の主観的な判断が影響する恐れがある。

ここで、特許文献１に開示された技術では、施主が作業写真を見て、作業の進捗を判断する。そのため、特許文献１に開示された技術では、施主が主観的に、作業の進捗を判断する必要がある。そのため、特許文献１に開示された技術では、適切に作業の進捗を判断できない恐れがある。

また、特許文献２に開示された技術においては、建設作業現場の三次元モデルを生成する。そのため、特許文献２に開示された技術においては、建設対象物が大きいほど、計算負荷が増大する。つまり、特許文献２に開示された技術においては、建設が進むほどに、計算負荷が増大する。

また、特許文献２に開示された技術においては、三次元モデルを生成するために、十分な量の映像を撮影する必要がある。そのため、特許文献２に開示された技術では、容易に、作業の進捗を判断できない。

そこで、本発明は、容易かつ適切に、作業の進捗を判断することに貢献する情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の視点によれば、評価画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて取得する、評価画像取得部と、エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、前記評価画像から抽出する、特徴抽出部と、教師モデル情報を取得し、前記教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する、教師情報生成部と、前記評価特徴情報と、前記教師情報とを比較し、一致度を算出する照合部と、を備える情報処理装置が提供される。

本発明の第２の視点によれば、１又は２以上の端末装置と、前記各端末装置と通信する情報処理装置と、を含む情報処理システムであって、
前記端末装置は、撮影画像を生成する、撮影部と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて、前記撮影画像を送信する、撮影装置通信部と、を備え、
前記情報処理装置は、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けられた前記撮影画像を、評価画像として取得する、評価画像取得部と、エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、前記評価画像から抽出する、特徴抽出部と、教師モデル情報を取得し、前記教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する、教師情報生成部と、前記評価特徴情報と、前記教師情報とを比較し、一致度を算出する照合部と、を備える情報処理システムが提供される

本発明の第３の視点によれば、評価画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて取得する工程と、エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、前記評価画像から抽出する工程と、教師モデル情報を取得し、前記教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する、教師情報生成工程と、前記評価特徴情報と、前記教師情報とを比較し、一致度を算出する照合工程と、を含む情報処理方法が提供される。
なお、本方法は、評価画像と教師モデルとを照合する情報処理装置という、特定の機械に結び付けられている。

本発明の第４の視点によれば、情報処理装置を制御するコンピュータに実行させるプログラムであって、評価画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて取得する処理と、エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、前記評価画像から抽出する処理と、教師モデル情報を取得し、前記教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する、教師情報生成処理と、前記評価特徴情報と、前記教師情報とを比較し、一致度を算出する照合処理と、を実行するプログラムが提供される。
なお、本プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。本発明は、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。

本発明の各視点によれば、容易かつ適切に、作業の進捗を判断することに貢献する情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムが提供される。

一実施形態の概要を説明するための図である。 第１の実施形態に係る情報処理システム１の全体構成の一例を示すブロック図である。 端末装置３の内部構成の一例を示すブロック図である。 情報処理装置２の内部構成の一例を示すブロック図である。 建設対象物、及び教師モデルの一例を示す図である。 評価画像、及び教師画像の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る情報処理システム１の動作の一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る情報処理システム１の動作の一例を示すフローチャートである。 作業現場の地図の一例を示す図である。 評価画像、及び教師画像の一例を示す図である。 出力画像の一例を示す図である。 第３の実施形態に係る情報処理システム１ａの一例を示す図である。

初めに、図１を用いて一実施形態の概要について説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、この概要の記載はなんらの限定を意図するものではない。

そこで、一例として図１に示す情報処理装置１００を提供する。情報処理装置１００は、評価画像取得部１０１と、特徴抽出部１０２と、教師情報生成部１０３と、照合部１０４と、を備える。

評価画像取得部１０１は、評価画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて取得する。ここで、評価画像は、所定の被写体を撮影して、取得された画像であることが好ましい。撮影位置情報は、評価画像を取得する際の撮影位置に関する情報を意味する。特に、撮影位置情報は、被写体に対する相対位置に関する情報を含むことが好ましい。また、撮影方向情報は、評価画像を取得する際の撮影方向に関する情報を意味する。特に、撮影方向情報は、上記の撮影位置を基準として、被写体に対する相対方向に関する情報を含むことが好ましい。

特徴抽出部１０２は、エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、評価画像から抽出する。特に、特徴抽出部１０２は、評価画像の被写体のエッジ、面を抽出することが好ましい。

教師情報生成部１０３は、教師モデル情報を取得し、教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する。ここで、教師モデル情報は、評価画像の被写体に対応する、立体の三次元の座標情報を含む情報であり、立体のエッジ、面の少なくともいずれかの座標情報を含む情報であることが好ましい。また、教師情報は、教師モデル情報が所定の射影面に射影された情報であり、二次元の座標情報を含む情報である。

照合部１０４は、評価特徴情報と、教師情報とを比較し、一致度を算出する。例えば、評価画像の被写体が、工事作業途中の建設対象物であるとする。また、教師モデル情報が、評価画像の被写体に対応する、建設対象物の完成状態の立体に関する座標情報であるとする。その場合、照合部１０４は、工事作業途中の建設対象物と、建設対象物の完成状態の立体とにおいて、それぞれ対応するエッジ、面等が存在するか否かを、二次元面上で比較し、判断する。

例えば、照合部１０４が、教師情報と評価特徴情報とにおいて、対応するエッジが存在する、と判断したとする。その場合、当該エッジに該当する箇所は、建設済みであることを示す。

一方、照合部１０４が、教師情報に含まれるが、評価特徴情報に含まれないエッジが存在する、と判断したとする。その場合、当該エッジに該当する箇所は、未建設であることを意味する。

そのため、工事作業の管理者等は、工事途中の建設対象物を撮影すれば、情報処理装置１００を利用して、容易に、作業の進捗を判断できる。従って、情報処理装置１００は、容易かつ適切に、作業の進捗を判断することに貢献する。

［第１の実施形態］
第１の実施形態について、図面を用いてより詳細に説明する。なお、以下の説明では、教師モデル情報に基づいて生成される立体を、教師モデルと呼ぶ。

図２は、本実施形態に係る情報処理システム１の全体構成の一例を示すブロック図である。情報処理システム１は、情報処理装置２と、１又は２以上の端末装置３と、を含んで構成される。なお、図２は、本実施形態に係る情報処理システム１の全体構成を、図２に示す構成に限定する趣旨ではない。

情報処理装置２と、各端末装置３とは、ネットワーク４を介して接続する。ネットワーク４は、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）等を含む。ネットワーク４は、有線、無線は問わない。ネットワークは各種の方式が存在するが、その詳細は問わない。

端末装置３は、撮影部（カメラ）を備える。さらに、端末装置３は、撮影画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて、情報処理装置２に送信する。ここで、撮影位置情報とは、建設対象物に対する、相対位置に関する情報を意味する。また、撮影方向情報とは、建設対象物に対する、相対方向に関する情報を意味する。

例えば、端末装置３のユーザは撮影する時に、撮影位置情報、及び撮影方向情報を設定しても良い。または、端末装置３が所定の位置に設置される場合、端末装置３のユーザは撮影位置情報、及び撮影方向情報を予め設定し、端末装置３は、撮影位置情報、及び撮影方向情報を記憶しておいても良い。

端末装置３は、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、デジタルカメラ、ＰＣ（Personal Computer）等であっても良い。端末装置３は、本書で説明する機能を実現できれば良く、その詳細は問わない。

情報処理装置２は、撮影画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を受信する。そして、情報処理装置２は、撮影画像に基づいて、作業の進捗を判断する。

具体的には、情報処理装置２は、予め、教師モデル情報を記憶する。例えば、情報処理装置２は、建設対象物の完成状態を示す、３次元のＣＡＤ（Computer Aided Design）データを、教師モデル情報として記憶しても良い。そして、情報処理装置２は、撮影位置情報と、撮影方向情報と、教師モデル情報と、に基づいて、教師情報を生成する。そして、情報処理装置２は、撮影画像と、教師情報と、を比較し、作業の進捗を算出する。ここで、教師情報の生成、及び作業の進捗の判断の詳細については後述する。

例えば、工事現場において、現場監督者が、端末装置３を用いて、建設対象物を撮影しても良い。そして、情報処理装置２は、ネットワークを介して、建設対象物を撮影した撮影画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を端末装置３から取得する。そして、情報処理装置２は、撮影画像と、教師情報と、を比較し、作業の進捗を判断する。

次に、端末装置３の内部構成について詳細に説明する。

図３は、本実施形態に係る端末装置３の内部構成の一例を示すブロック図である。端末装置３は、撮影部３１０と、端末装置記憶部３２０と、端末装置制御部３３０と、端末装置通信部３４０と、を含んで構成される。図３は、簡単のため、本実施形態に係る端末装置３に関係するモジュールを主に記載する。

図３に示す各モジュールは、端末装置３に搭載されたコンピュータに、そのハードウェアを用いて、端末装置３の処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現しても良い。

撮影部３１０は、撮影画像を生成する。具体的には、撮影部３１０は、レンズ（図示せず）と、撮像素子（図示せず）と、を含んで構成される。まず、レンズで集光した光信号は、撮像素子の受光面で結像する。そして、撮像部３１０は、撮像素子が変換した光信号に基づいて、撮像画像を生成する。撮影部３１０は、端末装置制御部３３０からの命令に応じて、所定のタイミングで撮影画像を生成する。

端末装置記憶部３２０は、端末装置３の動作に必要な情報を記憶する。さらに、端末装置記憶部３２０は、予め設定された、撮影位置情報、及び撮影方向情報を記憶しても良い。ここで、上述の通り、撮影位置情報、撮影方向情報は、それぞれ、建設対象物に対する相対位置、相対方向を示す情報である。

端末装置制御部３３０は、端末装置３の全体を制御すると共に、図３に示す各モジュールを制御する。また、端末装置制御部３３０は、撮影画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付ける。例えば、端末装置制御部３３０は、撮影画像のメタ情報として、撮影位置情報、及び撮影方向情報を設定しても良い。撮影画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付ける方法は各種あるが、その詳細は問わない。

また、端末装置制御部３３０は、撮影部３１０が撮影画像を生成するタイミングを制御する。例えば、端末装置制御部３３０は、予め設定された時間周期（例えば、１時間毎等）で、撮影部３１０に撮影画像を生成させても良い。その場合、端末装置３は、タイマ（図示せず）を備えていても良い。例えば、現場監督者が、撮影画像を生成する時間周期を設定しても良い。

または、情報処理装置２が、端末装置３に、撮影実行の命令を送信しても良い。その場合、端末装置制御部３３０は、情報処理装置２から送信される撮影実行の命令に基づいて、撮影部３１０を制御しても良い。その場合、現場監督者が、撮影画像を生成する時間周期を情報処理装置２に入力しても良い。そして、情報処理装置２は、設定された時間周期に基づいて、端末装置３に、撮影実行の命令を送信しても良い。

端末装置通信部３４０は、ネットワークを介して、情報処理装置２と通信する。具体的には、撮影位置情報と、撮影方向情報と、が対応付けられた撮影画像を、情報処理装置２
に送信する。また、端末装置通信部３４０は、撮影実行の命令を情報処理装置２から受信しても良い。

また、端末装置通信部３４０は、撮影画像の被写体を識別するための情報を、情報処理装置２に送信しても良い。例えば、工事現場において、建設対象物が撮影されたとする。その場合、撮影画像の被写体を識別するための情報とは、工事現場の名称、建設対象物の名称等であっても良い。以下、撮影画像の被写体を識別するための情報を、被写体識別情報と呼ぶ。

次に、情報処理装置２の内部構成について詳細に説明する。

図４は、本実施形態に係る情報処理装置２の内部構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置２は、情報処理装置通信部２１０と、情報処理装置記憶部２２０と、情報処理装置制御部２３０と、出力部２４０と、を含んで構成される。情報処理装置制御部２３０は、評価画像取得部２３１と、特徴抽出部２３２と、教師情報生成部２３３と、照合部２３４と、評価部２３５と、を含んで構成される。図４は、簡単のため、本実施形態に係る情報処理装置２に関係するモジュールを主に記載する。

図４に示す各モジュールは、情報処理装置２に搭載されたコンピュータに、そのハードウェアを用いて、情報処理装置２の処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現しても良い。

情報処理装置通信部２１０は、ネットワークを介して、端末装置３と通信する。具体的には、情報処理装置通信部２１０は、撮影位置情報と、撮影方向情報と、が対応付けられた撮影画像を、端末装置３から受信する。また、情報処理装置通信部２１０は、撮影実行の命令を端末装置３に送信しても良い。以下、端末装置３から受信した撮影画像を、評価画像と呼ぶ。

情報処理装置記憶部２２０は、情報処理装置２の動作に必要な情報を記憶する。また、情報処理装置記憶部２２０は、教師モデル情報データベース２２１を記憶する。

教師モデル情報データベース２２１は、１又は２以上の教師モデル情報を格納する。ここで、教師モデル情報は、第１の教師特徴情報を含む。第１の教師特徴情報とは、物体の形状を表現可能な幾何情報を意味する。例えば、第１の教師特徴情報は、立体のエッジ、面の少なくともいずれかの座標情報を含む情報であっても良い。

上述の通り、教師モデル情報は、３次元のＣＡＤデータであっても良い。例えば、教師モデル情報は、エッジの端点の座標値、各エッジのＩＤ（Identification）、面を構成するエッジのＩＤ、面のＩＤ等の情報を含んで構成される、ＣＡＤデータであっても良い。

なお、情報処理装置記憶部２２０は、教師モデル情報データベース２２１において、教師モデル情報と、被写体識別情報と、を対応付けて記憶していることが好ましい。なぜなら、被写体識別情報をキーとして、当該被写体識別情報に対応する教師モデル情報を、抽出できるようにする必要があるからである。例えば、情報処理装置記憶部２２０は、教師モデル情報データベース２２１において、教師モデル情報と、被写体識別情報と、を対応付けたテーブルを記憶していても良い。教師モデル情報データベース２２１のデータ構成は各種あるが、その詳細は問わない。

情報処理装置制御部２３０は、情報処理装置２の全体を制御すると共に、図４に示す各モジュールを制御する。

以下、情報処理装置制御部２３０について詳細に説明する。

評価画像取得部２３１は、評価画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて取得する。具体的には、評価画像取得部２３１は、情報処理装置通信部２１０を介して、端末装置３から、評価画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて取得する。また、評価画像取得部２３１は、所定の条件に基づいて、端末装置３に、撮影実行の命令を送信しても良い。例えば、評価画像取得部２３１は、所定の時間周期で、端末装置３に、撮影実行の命令を送信しても良い。

ここで、端末装置記憶部３２０が予め設定された撮影位置情報、及び撮影方向情報を記憶しているとする。その場合、評価画像は、予め設定された撮影位置情報、及び撮影方向情報に対して、所定の範囲内の位置、及び方向で撮影された画像であることが好ましい。

特徴抽出部２３２は、エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、評価画像から抽出する。例えば、特徴抽出部２３２は、評価画像の輝度値の分布に基づいて、評価画像に含まれる物体のエッジを検出しても良い。そして、特徴抽出部２３２は、エッジの端点の座標情報、エッジの長さ、エッジの角度等を、評価特徴情報として算出しても良い。ここで、エッジを検出する方法は、例えば、Ｃａｎｎｙフィルタを利用する方法、Ｇａｂｏｒフィルタを利用する方法等、各種あるが、その詳細は問わない。

また、特徴抽出部２３２は、輝度値、又は色情報の分布に基づいて、評価画像を領域分割し、評価画像に含まれる物体の面を検出しても良い。そして、特徴抽出部２３２は、面の位置（例えば、面の頂点の座標情報）、面の面積等を、評価特徴情報として算出しても良い。ここで、領域分割する方法は、例えば、ＭＳＥＲ（Maximally Stable External Region）を利用する方法、ｋ−ｍｅａｎｓクラスタリングを利用する方法等、各種あるが、その詳細は問わない。なお、特徴抽出部２３２は、ノイズを除去する等、適宜、各種の処理を実行し、有益なエッジ、面等を選別しても良いことは勿論である。

ここで、評価特徴情報は、１又は２以上の種類の情報を含むものとする。例えば、特徴抽出部２３２は、エッジの端点の座標情報と、エッジの長さと、エッジの角度と、面の位置と、面の面積とを含んで構成されても良い。

教師情報生成部２３３は、教師モデル情報を取得し、教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する。

具体的には、まず、教師情報生成部２３３は、被写体識別情報に基づいて、教師モデル情報データベース２２１から当該教師モデル情報を取得する。ここで、評価画像取得部２３１が、被写体識別情報を対応付けられた、評価画像を取得した場合、教師情報生成部２３３は、当該被写体識別情報に基づいて、教師モデル情報データベース２２１から当該教師モデル情報を取得しても良い。または、情報処理装置２の操作者が、被写体識別情報を指定しても良い。そして、教師情報生成部２３３は、指定された被写体識別情報に基づいて、教師モデル情報データベース２２１から当該教師モデル情報を取得しても良い。なお、その場合、評価画像の被写体に対応する、被写体識別情報が指定される必要があることは勿論である。

そして、教師情報生成部２３３は、評価画像取得部２３１が取得する撮影位置情報と、撮影方向情報とに基づいて、所定の射影面を算出する。より具体的には、教師情報生成部２３３は、教師モデル情報を構成する座標系に、撮影位置情報と、撮影方向情報とを射影する。そして、教師情報生成部２３３は、教師モデル情報を構成する座標系において、所定の射影面を算出する。

そして、教師情報生成部２３３は、算出した射影面に第１の教師特徴情報を射影した、第２の教師特徴情報に基づいて、教師情報を生成する。なお、上述の通り、第１の教師特徴情報とは、教師モデル情報に含まれる、立体のエッジ、面の少なくともいずれかの座標情報を含む。

そして、教師情報生成部２３３は、第２の教師特徴情報から、所定の条件を満たす第３の教師特徴情報を抽出し、第３の教師特徴情報を、教師情報として生成する。例えば、第２の教師特徴情報は、撮影位置情報に対応する撮影位置から、視認不可能なエッジ、面に対応する、エッジ、面に関する情報を含む場合がある。その場合、教師情報生成部２３３は、視認不可能なエッジ、面に対応する、エッジ、面に関する情報を、第２の教師特徴情報から除去することが好ましい。そして、教師情報生成部２３３は、第２の教師特徴情報からこのような情報を除去後の情報を、第３の教師特徴情報として抽出しても良い。

また、教師情報生成部２３３は、第３の教師特徴情報に基づいて、二次元形状を生成し、当該二次元形状を含む画像を教師情報として生成しても良い。つまり、教師情報生成部２３３は、教師モデル情報に対応する立体を、算出した射影面に射影し、二次元形状を生成しても良い。そして、教師情報生成部２３３は、当該二次元形状を含む画像を生成しても良い。

照合部２３４は、評価特徴情報と、教師情報とを比較し、一致度を算出する。

例えば、特徴抽出部２３２が評価画像に含まれる物体のエッジに関する情報を、評価特徴情報として抽出したとする。その場合、照合部２３４は、抽出した評価特徴情報と、教師情報生成部２３３が生成した教師情報とにおいて、エッジの位置、長さ、角度の少なくともいずれかを照合する。そして、照合部２３４は、エッジの位置、長さ、角度等の照合結果毎に、一致度を算出する。

ここで、照合部２３４は、評価特徴情報と、教師情報とにおいて、エッジの位置の差が小さいほど、一致度を高く算出しても良い。また、照合部２３４は、評価特徴情報と、教師情報とにおいて、エッジの長さの差が小さいほど、一致度を高く算出しても良い。また、照合部２３４は、評価特徴情報と、教師情報とにおいて、角度の差が小さいほど、一致度を高く算出しても良い。

また、照合部２３４は、エッジの位置の差、エッジの長さの差、及びエッジの角度の差が、所定の閾値以下であるエッジの数を、一致度として算出しても良い。その場合、照合部２３４は、エッジの位置、エッジの長さ、及びエッジの角度の差が所定の閾値以下である、エッジの数が多いほど、一致度を高く算出しても良い。

また、例えば、特徴抽出部２３２が評価画像に含まれる物体の面に関する情報を、評価特徴情報として抽出したとする。その場合、照合部２３４は、評価特徴情報と、教師情報とにおいて、面の位置、面積の少なくともいずれかを照合する。そして、照合部２３４は、面の位置、面積等の照合結果毎に、一致度を算出する。

また、照合部２３４は、面の位置、及び面積の差が、所定の閾値以下である面の数を、一致度として算出しても良い。その場合、照合部２３４は、面の位置、及び面積の差が所定の閾値以下である、面の数が多いほど、一致度を高く算出しても良い。

ここで、照合部２３４は、評価特徴情報と、教師情報とにおいて、面の位置の差が小さいほど、一致度を高く算出しても良い。また、照合部２３４は、評価特徴情報と、教師情報とにおいて、面の面積の差が小さいほど、一致度を高く算出しても良い。

教師情報生成部２３３は、教師モデル情報に対応する立体を、算出した射影面に射影し、二次元形状を生成し、当該二次元形状を含む画像（以下、教師画像と呼ぶ）を生成したとする。その場合、照合部２３４は、評価画像と、教師画像と、を画像処理により、照合しても良い。

ここで、照合部２３４は、所定の範囲内の位置の相違、角度の相違、面積の相違を許容しても良い。その場合、照合部２３４は、所定の探索範囲を決定し、当該探索範囲内で、評価特徴情報と、教師情報と、を比較し、一致度を算出しても良い。

また、照合部２３４は、評価特徴情報と、教師情報とを適切に照合できるように、正規化処理を行う等、適宜、必要な処理を実行しても良いことは勿論である。また、照合部２３４は、照合する情報の種類に応じて、異なる関数に基づいて、一致度を算出しても良いことは勿論である。また、照合部２３４は、照合する情報の種類に応じて、異なる重みを設定して、一致度を算出しても良いことは勿論である。

評価部２３５は、１又は２以上の撮影位置情報に対応する一致度に基づいて、評価値を算出する。例えば、評価部２３５は、１又は２以上の一致度の統計量（一致度の合計等）に基づいて、評価値を算出しても良い。また、評価部２３５は、予め設定した評価関数を用いて、評価値を算出しても良い。

出力部２４０は、照合部２３４が算出した評価値を出力する。例えば、出力部２４０は、表示部（図示せず）に評価値を出力しても良い。または、出力部２４０は、スピーカ（図示せず）を介して、評価値を音声出力しても良い。または、情報処理装置２が電子メール機能を備える場合、出力部２４０は、電子メールを用いて、所定の宛先に評価値を送信しても良い。

ここで、評価値が高いほど、評価画像に含まれる建設対象物と、当該建設対象物の完成状態との一致度が高いことを意味する。そのため、工事の進捗を判断する管理者等は、算出された評価値に基づいて、作業の進捗を把握できる。

図５は、建設対象物５００と、建設対象物５００の完成状態を示す、教師モデル６００と、を示す図である。具体的には、図５（ａ）は、建設対象物５００を示す。また、図５（ｂ）は、教師モデル６００を示す。なお、以下の説明において、図５（ａ）に示す面５１０は、図５（ｂ）に示す面６１０に対応する面であるとする。そして、建設対象物５００において、図５（ｂ）に示す面６１０を含む立体は、建設済みであるとする。しかし、建設対象物５００において、図５（ｂ）に示す面６１１を含む立体は、未建設の状態であるとする。

面５１０は、エッジ５０１〜５０４により構成される面である。ここで、エッジ５０１は、頂点Ａ１、頂点Ａ２を端点とする線分である。また、エッジ５０２は、頂点Ａ２、頂点Ａ３を端点とする線分である。また、エッジ５０３は、頂点Ａ３、頂点Ａ４を端点とする線分である。また、エッジ５０４は、頂点Ａ４、頂点Ａ１を端点とする線分である。

面６１０は、エッジ６０１〜６０４により構成される面である。面６１１は、エッジ６０１、及びエッジ６０５〜６０７を含んで構成される面である。ここで、面６１０と面６１１とは、エッジ６０１を共有して隣接する面である。

具体的には、エッジ６０１は、頂点Ａ１１、頂点Ａ１２を端点とする線分である。また、エッジ６０２は、頂点Ａ１２、頂点Ａ１３を端点とする線分である。また、エッジ６０３は、頂点Ａ１３、頂点Ａ１４を端点とする線分である。また、エッジ６０４は、頂点Ａ１４、頂点Ａ１１を端点とする線分である。

また、エッジ６０５は、頂点Ａ１６、頂点Ａ１２を端点とする線分である。また、エッジ６０６は、頂点Ａ１１、頂点Ａ１５を端点とする線分である。また、エッジ６０７は、頂点Ａ１５、頂点Ａ１６を端点とする線分である。

ここで、端末装置３が、図５（ａ）に示す撮影位置Ｐ１の位置から、図５（ａ）に示す矢印Ｄ１を撮影方向として、建設対象物５００を撮影し、撮影画像を生成したとする。そして、評価画像取得部２３１が、図６（ａ）に示す評価画像５２０を取得したとする。

また、教師情報生成部２３３は、撮影位置Ｐ１、撮影方向Ｄ１に基づいて、射影面を算出する。具体的には、教師情報生成部２３３は、撮影位置Ｐ１、撮影方向Ｄ１を、教師モデル６００を構成する座標系に射影する。ここで、教師情報生成部２３３は、撮影位置Ｐ１、撮影方向Ｄ１を、図５（ｂ）に示す位置Ｐ１１、及び方向Ｄ１１に射影したとする。その場合、教師情報生成部２３３は、位置Ｐ１１、及び方向Ｄ１１に基づいて、射影面を生成する。

そして、教師情報生成部２３３は、エッジ６０１〜６０７、面６１０、面６１１を、算出した射影面に、射影する。図６（ｂ）は、教師情報生成部２３３は、エッジ６０１〜６０７、面６１０、面６１１を、算出した射影面に、射影し、生成された教師画像６２０を示す。

その場合、照合部２３４は、エッジ５０１〜５０４と、エッジ６０１〜６０４とを比較し、夫々のエッジの位置の差、長さの差、角度の差を算出する。さらに、照合部２３４は、面５１０と、面６１０とを比較し、面の位置の差、面積の差を算出する。

ここで、エッジ５０１〜５０４と、エッジ６０１〜６０４とを比較した場合、エッジの位置の差、エッジの長さの差、及びエッジの角度の差が、所定の閾値以下であるとする。一方、評価画像５２０は、教師画像６２０内のエッジ６０５〜６０７に対応するエッジを含まない。つまり、評価画像５２０は、教師画像６２０に含まれる７本のエッジの内、４本のエッジに対応する箇所が建設されていることを示す。

そこで、照合部２３４は、評価画像５２０と、教師画像６２０と、の一致度を４／７＝０．５７と算出しても良い。または、照合部２３４は、評価画像５２０と、教師画像６２０と、の一致度を５７％と算出しても良い。

なお、撮影位置、及び撮影方向を予め固定するとする。その場合、情報処理装置記憶部２２０は、図５（ａ）に示す撮影位置Ｐ１と、図５（ｂ）に示す位置Ｐ１１と、を対応付けて予め記憶しておいても良い。さらに、情報処理装置記憶部２２０は、図５（ａ）に示す撮影方向Ｄ１と、図５（ｂ）に示す方向Ｄ１１と、を対応付けて予め記憶しておいても良い。

次に、本実施形態に係る情報処理システム１の動作について説明する。

図７は、評価画像を取得する処理の一例を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ１において、予め定めた撮影実行条件が満たされたか否かを、端末装置制御部３３０は判断する。例えば、設定された時間周期に基づいて、所定の時間が経過したか否かを、端末装置制御部３３０は判断しても良い。または、情報処理装置２から撮影実行の命令を受信したか否かを、端末装置制御部３３０は判断しても良い。

予め定めた撮影実行条件が満たされた場合（ステップＳ１のＹｅｓ分岐）には、撮影部３１０は被写体を撮影し、撮影画像を生成する（ステップＳ２）。そして、ステップＳ３に遷移する。一方、予め定めた撮影実行条件が満たされていない（ステップＳ１のＮｏ分岐）には、ステップＳ１の処理を繰り返す。

ステップＳ３において、端末装置制御部３３０は、予め設定した撮影位置情報と、撮影方向情報とを、撮影画像に対応付ける。ステップＳ４において、端末装置通信部３４０は、撮影位置情報と、撮影方向情報と、が対応付けられた、撮影画像を情報処理装置２に送信する。そして、ステップＳ５において、情報処理装置通信部２１０は、撮影位置情報と、撮影方向情報とが対応付けられた撮影画像を評価画像として受信する。そして、図８に示すステップＳ１１に遷移する。

図８は、評価値を算出する処理の一例を示すフローチャートである。

ここで、情報処理装置通信部２１０は、撮影位置情報と、撮影方向情報とが対応付けられた撮影画像を、評価画像として受信した（図７に示すステップＳ５）とする。その場合、ステップＳ１１において、特徴抽出部２３２は、評価画像から評価特徴情報を抽出する。

そして、ステップＳ１２において、教師情報生成部２３３は、被写体情報に基づいて、教師モデル情報データベース２２１から教師モデル情報を抽出する。

そして、ステップＳ１３において、教師情報生成部２３３は、教師モデル情報と、撮影位置情報と、撮影方向情報とに基づいて、教師情報を生成する。具体的には、教師情報生成部２３３は、教師モデル情報を構成する座標系に、撮影位置情報と、撮影方向情報とを射影する。そして、教師情報生成部２３３は、射影された撮影位置情報と、撮影方向情報とに基づいて、射影面を算出する。そして、教師情報生成部２３３は、算出した射影面に、教師モデル情報を射影し、教師情報を生成する。

ステップＳ１４において、照合部２３４は、評価特徴情報と、教師情報とを照合し、一致度を算出する。具体的には、照合部２３４は、評価情報に含まれるエッジ、面等の情報と、教師モデルに含まれるエッジ、面等の情報と、を照合し、夫々の情報に関して、一致度を算出する。より具体的には、照合部２３４は、各エッジの位置の差、各エッジの長さの差、各エッジの角度の差、各面の位置の差、各面の面積の差等を算出する。

ステップＳ１５において、所定の条件を満たす撮影位置情報に対応する、一致度を算出したか否かを、評価部２３５は判断する。例えば、工事現場において、本実施形態に係る情報処理システム１を用いて、作業の進捗を判断するとする。その場合、１ヶ所から撮影した撮影画像では、作業の進捗を把握できない場合がある。そこで、２以上の位置から撮影した撮影画像を用いて、作業の進捗を評価することが好ましい。その場合、照合部２３４は、所定の条件を満たす撮影位置情報に対応する評価画像に基づいて、一致度を算出することが好ましい。

照合部２３４が、所定の条件を満たす撮影位置情報に対応する、一致度を算出した場合（ステップＳ１５のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ１７に遷移する。一方、照合部２３４が、所定の条件を満たす撮影位置情報に対応する、一致度を算出していない場合（ステップＳ１５のＮｏ分岐）には、ステップＳ１６に遷移する。

ステップＳ１６において、評価部２３５は、算出した一致度と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、被写体識別情報と、を対応付けて、情報処理装置記憶部２２０に格納する。そして、図７に示すステップＳ１に戻り、処理を継続する。

一方、照合部２３４が、所定の条件を満たす撮影位置情報に対応する、一致度を算出した場合（ステップＳ１５のＹｅｓ分岐）には、評価部２３５は、所定の１又は２以上の撮影位置情報に対応する一致度に基づいて、評価値を算出する（ステップＳ１７）。そして、情報処理装置制御部２３０は、算出した評価値を出力部２４０から出力する（ステップＳ１８）。

図９は、作業現場の地図の一例を示す図である。図９の場合、作業現場は、２つの階層（所謂、２つのフロア）から構成される。図９に示す作業現場の場合、１階は、作業現場７０１〜７０４に区分けされた領域を含んで構成される。また、図９に示す作業現場の場合、２階は、作業現場７１１〜７１４に区分けされた領域を含んで構成される。

その場合、教師モデル情報データベース２２１は、作業現場７０１〜７０４、作業現場７１１〜７１４の名称等を、被写体識別情報として記憶しても良い。そして、教師モデル情報データベース２２１は、作業現場の名称等と、夫々の作業現場に対応する教師モデル情報と、撮影位置と、撮影方向と、を対応付けて記憶しても良い。

さらに、例えば、情報処理装置２は、図９に示す画面を端末装置に送信しても良い。そして、端末装置３は、表示部（図示せず）等に、図９に示す画面を表示しても良い。その場合、現場監督者等は、図９に示す画面を使用して、撮影した撮影画像と、被写体識別情報（即ち、作業現場の名称等）とを、対応付けて設定しても良い。また、その場合、端末装置３は、選択された作業現場等を、表示画面に反映しても良い。例えば、作業現場７１１が選択された場合、図９に示すように、作業現場７１１を強調表示しても良い。

そして、端末装置３は、撮影画像と、設定された被写体識別情報と、を対応付けて、情報処理装置２に送信しても良い。ここで、教師モデル情報データベース２２１は、作業現場の名称等と、夫々の作業現場に対応する教師モデル情報と、撮影位置と、撮影方向と、を対応付けて記憶しているとする。その場合、教師情報生成部２３３は、受信した被写体識別情報に基づいて、教師モデル情報データベース２２１を参照し、撮影位置情報、撮影方向情報を特定しても良い。

図１０は、評価画像、教師画像の一例を示す図である。図１０（ａ）は、評価画像５３０を示す。また、図１０（ｂ）、（ｃ）は、評価画像５３０に対応する、教師画像６３０を示す。例えば、図１０（ｂ）において、破線で示すエッジは、照合部２３４が評価画像５３０との対応関係を検出したエッジを示すとする。つまり、図１０（ｂ）において、破線で示すエッジは、評価画像５３０内のエッジとの一致度が所定の閾値を超えた、エッジを示す。一方、図１０（ｂ）において、実線で示すエッジ６３１〜６３３は、照合部２３４が評価画像５３０との対応関係を検出できなかったエッジを示すとする。また、例えば、図１０（ｃ）において、実線で示す面６４１〜６４３は、照合部２３４が評価画像５３０との対応関係を検出できなかった面を示す。

ここで、図１０（ｂ）に示す教師画像は、２７本の破線のエッジを含む。さらに、図１０（ｂ）に示す教師画像は、３本の実線のエッジを含む。そこで、照合部２３４は、エッジの一致度に基づいて、評価画像５３０と、教師画像６３０との一致度を、（３０−３）／３０＝０．９と算出しても良い。または、照合部２３４は、評価画像５３０と、教師画像６３０との一致度を、９０％と算出しても良い。

ここで、図１０（ｃ）に示す教師画像は、９枚の破線の面を含む。さらに、図１０（ｃ）に示す教師画像は、３枚の実線の面を含む。そこで、照合部２３４は、面の一致度に基づいて、評価画像５３０と、教師画像６３０との一致度を、（１２−３）／１２＝０．７５と算出しても良い。または、照合部２３４は、評価画像５３０と、教師画像６３０との一致度を、７５％と算出しても良い。

図１１は、出力部２４０が出力する出力画像の一例を示す。具体的には、図１１に示す出力画面８００は、各作業現場における一致度、及び全体進捗を示す。図１１の場合、２つの階層（所謂、２つのフロア）から構成される。図１１に示す作業現場の場合、１階は、作業現場８０１〜８０４に区分けされた領域を含んで構成される。また、図１１に示す作業現場の場合、２階は、作業現場８１１〜８１４に区分けされた領域を含んで構成される。

ここで、照合部２３４は、作業現場８０１〜８０４、及び作業現場８１１〜８１４について、評価特徴情報と、教師情報との一致度を算出したとする。そして、照合部２３４は、作業現場８０１〜８０４について、一致度を０％と算出したとする。また、照合部２３４は、作業現場８１１〜８１４について、一致度を、夫々、９０．０％、１２．５％、１００％、５０％と算出したとする。

その場合、評価部２３５は、算出した一致度に基づいて、評価値を算出しても良い。具体的には、評価部２３５は、算出した一致度の平均を、評価値として算出しても良い。その場合、評価部２３５は、評価値を、（０＋０＋０＋０＋９０＋１２．５＋１００＋５０）／８＝３１．５６％と算出しても良い。

そして、評価部２３５は、全体進捗として、評価値を表示する画面を生成しても良い。そして、出力部２４０は、例えば、図１１に示す出力画面８００を生成しても良い。

以上のように、本実施形態に係る情報処理システム１は、建設対象物を撮影した撮影画像と、完成物の立体形状を示す三次元情報と、に基づいて、作業の進捗を判断する。ここで、本実施形態に係る情報処理システム１は、撮影位置等に基づいて、完成物の立体形状を示す三次元情報を、二次元情報に変換する。そして、本実施形態に係る情報処理システム１は、撮影画像から抽出された特徴情報と、完成物の立体形状を示す三次元情報から変換された二次元情報とを比較し、作業の進捗を判断する。

その結果、本実施形態に係る情報処理システム１においては、作業の進捗を判断する場合に、人為的な判断が影響することを防止できる。また、本実施形態に係る情報処理システム１においては、所定の時間周期で撮影画像を取得し、作業の進捗を判断できる。従って、本実施形態に係る情報処理システム１は、容易かつ適切に、作業の進捗を判断することに貢献する。

また、本実施形態に係る情報処理システム１においては、作業の進捗を判断する管理者等は、建設対象物を撮影した撮影画像を取得できれば良い。そして、本実施形態に係る情報処理システム１においては、作業の進捗を判断する管理者等が、容易に、作業の進捗を把握することに貢献する。

また、本実施形態に係る情報処理システム１は、完成物の立体形状を示す三次元情報を、二次元情報に変換して、作業の進捗を判断する。そのため、本実施形態に係る情報処理システム１は、計算負荷を低減し、効率的に、作業の進捗を判断することに貢献する。

［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について、詳細に説明する。

本実施形態は、撮影位置毎に重みを設定し、各撮影位置に対応する一致度に、当該重みをかけて、評価値を算出する形態である。なお、本実施形態における説明では、上記の実施形態と重複する部分の説明は省略する。さらに、本実施形態における説明では、上記の実施形態と同一の構成要素には、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、本実施形態における説明では、上記の実施形態と同一の作用効果についても、その説明を省略する。

本実施形態に係る情報処理システム１の全体構成は、図２に示す通りである。また、端末装置３の内部構成は、図３に示す通りである。また、情報処理装置２の内部構成は、図４に示す通りである。以下、第１の実施形態と相違する点について詳細に説明する。

情報処理装置記憶部２２０は、撮影位置情報と、当該撮影位置情報の優先順位と、を対応付けて記憶する。例えば、工事現場において、優先順位の高い作業現場ほど、情報処理装置記憶部２２０は、当該作業現場に対応する撮影位置情報に、高い優先順位を対応付けて記憶する。例えば、工事の進捗を判断する管理者等が、撮影位置情報と、当該撮影位置情報の優先順位と、を予め設定しても良い。

評価部２３５は、撮影位置情報毎に、重みを設定し、各撮影位置情報に対応する一致度に、当該撮影位置情報に対応する重みをかけて、評価値を算出する。具体的には、評価部２３５は、撮影位置情報に予め対応付けられた優先順位に応じて、撮影位置情報毎に、重みを設定する。ここで、評価部２３５は、優先順位が高い撮影位置情報ほど、大きい重みを設定する。そして、評価部２３５は、各撮影位置情報に対応する一致度に重みをかける。そして、評価部２３５は、重みをかけた一致度の統計量（一致度の合計等）に基づいて、評価値を算出する。

以上のように、本実施形態に係る情報処理システム１においては、撮影位置毎に重みを設定し、各撮影位置に対応する一致度に、当該重みをかけて、評価値を算出する。そのため、本実施形態に係る情報処理システム１は、各作業現場の優先順位に応じて、作業の進捗を評価できる。従って、本実施形態に係る情報処理システム１は、第１の実施形態と同様の効果を奏すると共に、より一層、作業現場に応じて、適切に、作業の進捗を判断することに貢献する。

［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態について詳細に説明する。

本実施形態は、部材置き場等を監視し、所定の部材が使用されたら、端末装置が建設対象物を撮影する形態である。なお、本実施形態における説明では、上記の実施形態と重複する部分の説明は省略する。さらに、本実施形態における説明では、上記の実施形態と同一の構成要素には、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、本実施形態における説明では、上記の実施形態と同一の作用効果についても、その説明を省略する。

図１２は、本実施形態に係る情報処理システム１ａの全体構成の一例を示す図である。図２に示す情報処理システムと１と、図１２に示す情報処理システム１ａとの相違点は、図１２に示す情報処理システム１ａは、部材管理装置５を含む点である。なお、図１２は、本実施形態に係る情報処理システム１ａの全体構成を、図１２に示す構成に限定する趣旨ではない。なお、情報処理装置２、及び端末装置３の内部構成は、上記の通りであるため、詳細は説明は省略する。

部材管理装置５は、工事現場において、工事に使用する部材の残量を管理する。部材管理装置５と、端末装置３とは接続する。部材管理装置５は、部材の残量に応じて、端末装置３に撮影実行の命令を送信する。端末装置３は、部材管理装置５から送信される、撮影実行の命令に基づいて、撮影を実行する。なお、図１２においては、各部材管理装置５と、各端末装置３とが直接接続した構成を示しているが、所定のネットワークを介して、各部材管理装置５と、各端末装置３とが接続しても良い。また、図１２においては、各部材管理装置５が、それぞれ、一つの端末装置３と接続した構成を示しているが、２以上の端末装置３と接続しても良い。

以下、部材管理装置５について、説明する。

部材管理装置５は、部材の残量を管理するためのセンサ等を備えることが好ましい。例えば、部材管理装置５は、撮影部（カメラ）を備え、部材置き場等を監視しても良い。その場合、部材管理装置５は、部材置き場等を撮影する。そして、部材管理装置５は、画像処理を行い、部材置き場等を撮影した撮影画像中に、部材が存在するか否かを判断しても良い。

または、各部材に対して、所定の信号を送信する送信機を取り付けても良い。そして、部材管理装置５は、各部材から送信される信号を受信する、受信機能を備えていても良い。ここで、部材管理装置５が、各部材から送信される信号を受信可能な範囲を、部材置き場に限定するとする。その場合、部材管理装置５は、各部材から送信される信号を受信できる場合、当該部材が部材置き場に存在すると判断する。一方、部材管理装置５は、各部材から送信される信号を受信できない場合、当該部材が部材置き場から搬出されたと判断しても良い。なお、部材の残量を監視する方法は、各種あるが、その詳細は問わない。

そして、部材管理装置５は、所定の数の部材（例えば、全ての部材）が、部材置き場から搬出された、と判断したとする。その場合、部材管理装置５は、部材の搬出から所定の時間経過後に、撮影実行の命令を端末装置３に送信しても良い。ここで、部材管理装置５は、予め設定された、作業完了予定時間経過後、撮影実行の命令を端末装置３に送信することが好ましい。

［変形例１］
本実施形態に係る情報処理システム１ａの変形例１として、部材管理装置５は、監視対象の部材が搬出された場合、その旨を情報処理装置２に通知しても良い。そして、情報処理装置２は、監視対象の部材が搬出されたとの通知を、部材管理装置５から受信した場合、当該通知の受信から所定の時間経過後に、撮影実行の命令を端末装置３に送信しても良い。

以上のように、本実施形態に係る情報処理システム１ａにおいては、部材管理装置５が部材の有無を監視する。そして、本実施形態に係る情報処理システム１ａにおいては、部材管理装置５が部材が部材置き場から搬出された場合、所定の時間経過後に、端末装置３は撮影を実行する。従って、本実施形態に係る情報処理システム１ａには、第１の実施形態と同様効果を奏すると共に、より一層容易に、作業の進捗に応じた撮影画像を取得することに貢献する。

なお、上記した実施形態においては、情報処理装置２が教師モデル情報データベース２２１を備える形態について説明した。しかし、情報処理装置２と異なる装置（以下、データベースサーバ装置と呼ぶ）が、教師モデル情報データベース２２１を備えていても良い。その場合、情報処理装置２は、データベースサーバ装置にアクセスし、データベースサーバ装置から、評価画像に対応する、建設対象物の教師モデル情報を取得しても良い。

上述の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

（付記１）上記第１の視点に係る情報処理装置の通りである。

（付記２）前記教師モデル情報は、立体のエッジ、面の少なくともいずれかの座標情報を、第１の教師特徴情報として含み、前記教師情報生成部は、前記撮影位置情報と、前記撮影方向情報とに基づいて、前記射影面を算出し、当該射影面に前記第１の教師特徴情報を射影した、第２の教師特徴情報に基づいて、前記教師情報を生成する、付記１に記載の情報処理装置。

（付記３）前記教師情報生成部は、前記第２の教師特徴情報から、所定の条件を満たす第３の教師特徴情報を抽出し、前記第３教師特徴情報を、前記教師情報として生成する、付記２に記載の情報処理装置。

（付記４）前記教師情報生成部は、前記第３の教師特徴情報に基づいて、二次元形状を生成し、当該二次元形状を含む画像を前記教師情報として生成する、付記３に記載の情報処理装置。

（付記５）前記照合部は、前記特徴抽出部が前記評価画像に含まれる物体のエッジに関する情報を、前記評価特徴情報として抽出した場合、前記評価特徴情報と、前記教師情報とにおいて、エッジの位置、長さ、角度の少なくともいずれかを照合する、付記１乃至４のいずれか一に記載の情報処理装置。

（付記６）前記照合部は、特徴抽出部が前記評価画像に含まれる物体の面に関する情報を、前記評価特徴情報として抽出した場合、前記評価特徴情報と、前記教師情報とにおいて、面の位置、面積の少なくともいずれかを照合する、付記１乃至５のいずれか一に記載の情報処理装置。

（付記７）１又は２以上の前記撮影位置情報に対応する、前記一致度に基づいて、評価値を算出する、評価部をさらに備える、付記１乃至６のいずれか一に記載の情報処理装置。

（付記８）前記評価部は、前記撮影位置情報毎に、重みを設定し、各撮影位置情報に対応する前記一致度に、当該撮影位置情報に対応する重みをかけて、前記評価値を算出する、付記７に記載の情報処理装置。

（付記９）前記照合部は、所定の探索範囲を決定し、前記探索範囲内で、前記評価特徴情報と、前記教師情報と、を比較し、前記一致度を算出する、付記１乃至８のいずれか一に記載の情報処理装置。

（付記１０）上記第２の視点に係る情報処理システムの通りである。

（付記１１）撮影画像を生成する、撮影部と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて、前記撮影画像を送信する、撮影装置通信部と、を備える端末装置。

（付記１２）上記第３の視点に係る情報処理方法の通りである。

（付記１３）前記教師モデル情報は、立体のエッジ、面の少なくともいずれかの座標情報を、第１の教師特徴情報として含み、前記教師情報生成工程において、前記撮影位置情報と、前記撮影方向情報とに基づいて、前記射影面を算出し、当該射影面に前記第１の教師特徴情報を射影した、第２の教師特徴情報に基づいて、前記教師情報を生成する、付記１２に記載の情報処理方法。

（付記１４）前記教師情報生成工程において、前記第２の教師特徴情報から、所定の条件を満たす第３の教師特徴情報を抽出し、前記第３教師特徴情報を、前記教師情報として生成する、付記１３に記載の情報処理方法。

（付記１５）前記教師情報生成工程において、前記第３の教師特徴情報に基づいて、二次元形状を生成し、当該二次元形状を含む画像を前記教師情報として生成する、付記１４に記載の情報処理方法。

（付記１６）前記照合工程において、前記評価画像に含まれる物体のエッジに関する情報が、前記評価特徴情報として抽出された場合、前記評価特徴情報と、前記教師情報とにおいて、エッジの位置、長さ、角度の少なくともいずれかを照合する、付記１２乃至１５のいずれか一に記載の情報処理方法。

（付記１７）前記照合工程において、前記評価画像に含まれる物体の面に関する情報が、前記評価特徴情報として抽出された場合、前記評価特徴情報と、前記教師情報とにおいて、面の位置、面積の少なくともいずれかを照合する、付記１２乃至１６のいずれか一に記載の情報処理方法。

（付記１８）１又は２以上の前記撮影位置情報に対応する、前記一致度に基づいて、評価値を算出する、評価工程をさらに含む、付記１２乃至１７のいずれか一に記載の情報処理方法。

（付記１９）前記評価工程においては、前記撮影位置情報毎に、重みを設定し、各撮影位置情報に対応する前記一致度に、当該撮影位置情報に対応する重みをかけて、前記評価値を算出する、付記１８に記載の情報処理方法。

（付記２０）前記照合工程において、所定の探索範囲を決定し、前記探索範囲内で、前記評価特徴情報と、前記教師情報と、を比較し、前記一致度を算出する、付記１２乃至１９のいずれか一に記載の情報処理方法。

（付記２１）上記第４の視点に係るプログラムの通りである。

（付記２２）前記教師モデル情報は、立体のエッジ、面の少なくともいずれかの座標情報を、第１の教師特徴情報として含み、前記教師情報生成処理において、前記撮影位置情報と、前記撮影方向情報とに基づいて、前記射影面を算出し、当該射影面に前記第１の教師特徴情報を射影した、第２の教師特徴情報に基づいて、前記教師情報を生成する、付記２１に記載のプログラム。

（付記２３）前記教師情報生成処理において、前記第２の教師特徴情報から、所定の条件を満たす第３の教師特徴情報を抽出し、前記第３教師特徴情報を、前記教師情報として生成する、付記２２に記載のプログラム。

（付記２４）前記教師情報生成処理において、前記第３の教師特徴情報に基づいて、二次元形状を生成し、当該二次元形状を含む画像を前記教師情報として生成する、付記２３に記載のプログラム。

（付記２５）前記照合処理において、前記評価画像に含まれる物体のエッジに関する情報が、前記評価特徴情報として抽出された場合、前記評価特徴情報と、前記教師情報とにおいて、エッジの位置、長さ、角度の少なくともいずれかを照合する、付記２１乃至２４のいずれか一に記載のプログラム。

（付記２６）前記照合処理において、前記評価画像に含まれる物体の面に関する情報が、前記評価特徴情報として抽出された場合、前記評価特徴情報と、前記教師情報とにおいて、面の位置、面積の少なくともいずれかを照合する、付記２１乃至２５のいずれか一に記載のプログラム。

（付記２７）１又は２以上の前記撮影位置情報に対応する、前記一致度に基づいて、評価値を算出する、評価処理をさらに実行する、付記２１乃至２６のいずれか一に記載のプログラム。

（付記２８）前記評価処理においては、前記撮影位置情報毎に、重みを設定し、各撮影位置情報に対応する前記一致度に、当該撮影位置情報に対応する重みをかけて、前記評価値を算出する、付記２７に記載のプログラム。

（付記２９）前記照合処理において、所定の探索範囲を決定し、前記探索範囲内で、前記評価特徴情報と、前記教師情報と、を比較し、前記一致度を算出する、付記２１乃至２８ずれか一に記載のプログラム。

なお、上記の特許文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし、選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。

１、１ａ 情報処理システム
２、１００ 情報処理装置
３ 端末装置
４ ネットワーク
５ 部材管理装置
１０１、２３１ 評価画像取得部
１０２、２３２ 特徴抽出部
１０３、２３３ 教師情報生成部
１０４、２３４ 照合部
２１０ 情報処理装置通信部
２２０ 情報処理装置記憶部
２２１ 教師モデル情報データベース
２３０ 情報処理装置制御部
２３５ 評価部
２４０ 出力部
３１０ 撮影部
３２０ 端末装置記憶部
３３０ 端末装置制御部
３４０ 端末装置通信部
５００ 建設対象物
５０１〜５０４、６０１〜６０７、６３１〜６３３ エッジ
５１０、６１０、６１１、６４１〜６４３ 面
５２０、５３０ 評価画像
６００ 教師モデル
６２０、６３０ 教師画像
７０１〜７０４、７１１〜７１４、８０１〜８０４、８１１〜８１４ 作業現場
８００ 出力画面
Ａ１〜Ａ４、Ａ１１〜Ａ１６ 頂点
Ｄ１ 撮影方向
Ｄ１１ 方向
Ｐ１ 撮影位置
Ｐ１１ 位置

Claims (10)

1. 評価画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて取得する、評価画像取得部と、
   エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、前記評価画像から抽出する、特徴抽出部と、
   教師モデル情報を取得し、前記教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する、教師情報生成部と、
   前記評価特徴情報と、前記教師情報とを比較し、一致度を算出する照合部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記教師モデル情報は、立体のエッジ、面の少なくともいずれかの座標情報を、第１の教師特徴情報として含み、
   前記教師情報生成部は、前記撮影位置情報と、前記撮影方向情報とに基づいて、前記射影面を算出し、当該射影面に前記第１の教師特徴情報を射影した、第２の教師特徴情報に基づいて、前記教師情報を生成する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記教師情報生成部は、前記第２の教師特徴情報から、所定の条件を満たす第３の教師特徴情報を抽出し、前記第３教師特徴情報を、前記教師情報として生成する、請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記教師情報生成部は、前記第３の教師特徴情報に基づいて、二次元形状を生成し、当該二次元形状を含む画像を前記教師情報として生成する、請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記照合部は、前記特徴抽出部が前記評価画像に含まれる物体のエッジに関する情報を、前記評価特徴情報として抽出した場合、前記評価特徴情報と、前記教師情報とにおいて、エッジの位置、長さ、角度の少なくともいずれかを照合する、請求項１乃至４のいずれか一に記載の情報処理装置。
6. 前記照合部は、特徴抽出部が前記評価画像に含まれる物体の面に関する情報を、前記評価特徴情報として抽出した場合、前記評価特徴情報と、前記教師情報とにおいて、面の位置、面積の少なくともいずれかを照合する、請求項１乃至５のいずれか一に記載の情報処理装置。
7. １又は２以上の前記撮影位置情報に対応する、前記一致度に基づいて、評価値を算出する、評価部をさらに備える、請求項１乃至６のいずれか一に記載の情報処理装置。
8. １又は２以上の端末装置と、
   前記各端末装置と通信する情報処理装置と、を含む情報処理システムであって、
   前記端末装置は、
   撮影画像を生成する、撮影部と、
   撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて、前記撮影画像を送信する、撮影装置通信部と、
   を備え、
   前記情報処理装置は、
   撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けられた前記撮影画像を、評価画像として取得する、評価画像取得部と、
   エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、前記評価画像から抽出する、特徴抽出部と、
   教師モデル情報を取得し、前記教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する、教師情報生成部と、
   前記評価特徴情報と、前記教師情報とを比較し、一致度を算出する照合部と、
   を備える情報処理システム。
9. 評価画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて取得する工程と、
   エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、前記評価画像から抽出する工程と、
   教師モデル情報を取得し、前記教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する、教師情報生成工程と、
   前記評価特徴情報と、前記教師情報とを比較し、一致度を算出する照合工程と、
   を含む情報処理方法。
10. 情報処理装置を制御するコンピュータに実行させるプログラムであって、
    評価画像と、撮影位置情報と、撮影方向情報と、を対応付けて取得する処理と、
    エッジ、面の少なくともいずれかの情報を含む、評価特徴情報を、前記評価画像から抽出する処理と、
    教師モデル情報を取得し、前記教師モデル情報に含まれるエッジ、面の少なくともいずれかを、所定の射影面に射影し、教師情報を生成する、教師情報生成処理と、
    前記評価特徴情報と、前記教師情報とを比較し、一致度を算出する照合処理と、
    を実行するプログラム。

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