JP2015205072A - 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

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Abstract

【課題】複数のセンサの情報を用いてより多角的にプレーヤの動作を可視化する情報を生成することが可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】プレーヤに装着される複数のセンサ装置１００がそれぞれ発生させたセンシングデータを解析する解析部と、前記解析部の解析結果に基づいて前記プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成する情報生成部と、を備える、情報処理装置２００によりプレーヤの動作を可視化する情報を生成し表示装置で表示可能にする。【選択図】図１

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラムに関する。
センシングや解析を利用してユーザのスポーツの上達を支援する技術が多く開発されてきている。こうした技術では、ユーザ自身または他のユーザのプレーを統計的に分析することが一つの手法として用いられる。そこで、ユーザやユーザが使用する用具に加速度センサやジャイロセンサなどのセンサを搭載したセンサ装置を装着し、センサが取得するセンシングデータを解析することによってモーションを自動的に分析する技術が提案されている（例えば特許文献１等参照）。
特開２０１２−１５７６４４号公報
単一のセンサからのセンシングデータを用いればプレーヤの動作の可視化が可能になる。そこで、複数のセンサからのセンシングデータを用いた解析を行えば、プレーヤの動作を解析して視覚化する際に、より多角的なプレーヤの動作の可視化が可能となる。
そこで本開示では、複数のセンサの情報を用いてより多角的にプレーヤの動作を可視化する情報を生成することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラムを提案する。
本開示によれば、プレーヤに装着される複数のセンサ装置がそれぞれ発生させたセンシングデータを解析する解析部と、前記解析部の解析結果に基づいて前記プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成する情報生成部と、を備える、情報処理装置が提供される。
また本開示によれば、プレーヤに装着される複数のセンサ装置がそれぞれ発生させたセンシングデータを解析することと、前記解析の結果に基づいて前記複数のセンサ装置が装着された前記プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成することと、を含む、情報処理方法が提供される。
また本開示によれば、コンピュータに、プレーヤに装着される複数のセンサ装置がそれぞれ発生させたセンシングデータを解析することと、前記解析の結果に基づいて前記複数のセンサ装置が装着された前記プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成することと、を実行させる、コンピュータプログラムが提供される。
以上説明したように本開示によれば、複数のセンサの情報を用いてより多角的にプレーヤの動作を可視化する情報を生成することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラムを提供することができる。
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
本開示の一実施形態に係る情報処理システム１の構成例を示す説明図である。 本開示の一実施形態に係るセンサ装置１００の機能構成例を示す説明図である。 本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成例を示す説明図である。 本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００が表示部２４０へ表示する情報４００の例を示す説明図である。 本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の動作例を示す流れ図である。 本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の動作例を示す流れ図である。 本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の動作例を示す流れ図である。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の一実施形態
１．１．システム構成例
１．２．機能構成例
１．３．情報表示例
１．４．解析処理例
２．まとめ
＜１．本開示の一実施形態＞
［１．１．システム構成例］
まず、図面を参照しながら本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成例について説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る情報処理システム１の構成例を示す説明図である。図１に示した本開示の一実施形態に係る情報処理システム１は、ゴルフをプレーするプレーヤの動作を解析して、そのプレーヤの身体状態の変化を視覚化して提示するためのシステムである。以下、図１を用いて本開示の一実施形態に係る情報処理システム１の構成例について説明する。
図１に示したように、本開示の一実施形態に係る情報処理システム１は、プレーヤがゴルフをプレーする際に手にはめる手袋１０に装着されるセンサ装置１００ａと、同じくプレーヤがゴルフをプレーする際に手首にはめるリストバンド２０に装着されるセンサ装置１００ｂと、センサ装置１００ａ、１００ｂから送られるセンシングデータを用いてプレーヤの身体状態の変化を視覚化して提示する情報処理装置２００と、ゴルフをプレーする姿、特にプレーヤがゴルフクラブをスイングする姿を撮像する撮像装置３００と、を含んで構成される。
情報処理装置２００は、例えば、パーソナルコンピュータやスマートフォン（高機能携帯電話）、タブレット型端末等の、情報を処理して表示する装置である。また、以下の説明では、センサ装置１００ａ、１００ｂを区別する必要がない場合は、単にセンサ装置１００として説明する。
図１に示した本開示の一実施形態に係る情報処理システム１では、センサ装置１００ａ、１００ｂは、それぞれセンシングデータを情報処理装置２００に送信し、情報処理装置２００は、センサ装置１００ａ、１００ｂから送信されてきたセンシングデータを解析し、解析した結果を提示する。情報処理装置２００がセンシングデータを解析して提示するのは、ゴルフをプレーするプレーヤの身体状態の変化を視覚化したものである。
なお図１では情報処理装置２００と撮像装置３００とが別々の装置であるとして図示されているが、本開示は係る例に限定されるものではない。すなわち、情報処理装置２００と撮像装置３００とは同一の装置であっても良い。
図１に示したように、センサ装置１００ａは手袋１０に装着され、センサ装置１００ｂはリストバンド２０に装着されている。従って、センサ装置１００ａは主にプレーヤの手の甲の部分の動きをセンシングし、センサ装置１００ａは主にプレーヤの手首の部分の動きをセンシングする。すなわち、センサ装置１００ａ、１００ｂは、図１のようにプレーヤの手首の関節を挟むようにユーザに装着される。
本開示の一実施形態に係る情報処理システム１は、図１に示したような構成を有することで、センサ装置１００ａ、１００ｂが得たセンシングデータを情報処理装置２００で解析し、ゴルフをプレーするプレーヤの身体状態の変化や、ゴルフクラブのスイングに関する情報を視覚化して提示することが出来る。そして本開示の一実施形態に係る情報処理システム１は、プレーヤに複数のセンサ装置１００ａ、１００ｂを備えた用具を、関節、例えば手首の関節を挟むようにプレーヤに装着させることで、単一のセンサ装置では得ることが難しかったプレーヤの身体状態の変化、例えばゴルフクラブをスイングした際のプレーヤの手首の角度の時系列変化等を得ることが可能になる。
本実施形態では、センサ装置１００ａは手袋１０に装着され、センサ装置１００ｂはリストバンド２０に装着される場合について示すが、本開示は係る例に限定されるものではない。センシングデータを得るセンサ装置１００は、頭部、肩、腰、膝等の、プレーヤの身体状態の変化が得られる様々な位置に装着され得る。
以上、図１を用いて本開示の一実施形態に係る情報処理システム１の構成例について説明した。続いて、本開示の一実施形態に係る情報処理システム１を構成する各装置の機能構成例について説明する。
［１．２．機能構成例］
まず、本開示の一実施形態に係るセンサ装置１００の機能構成例について説明する。図２は、本開示の一実施形態に係るセンサ装置１００の機能構成例を示す説明図である。以下、図２を用いて本開示の一実施形態に係るセンサ装置１００の機能構成例について説明する。
図２に示したように、本開示の一実施形態に係るセンサ装置１００は、制御部１１０と、バッテリ１２０と、メモリ１３０と、センサ部１４０と、通信部１５０と、を含んで構成される。
制御部１１０は、センサ装置１００の動作を制御するものであり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等で構成され得る。制御部１１０がＣＰＵで構成される場合、ＣＰＵは電子回路で構成され得る。
バッテリ１２０は、制御部１１０、メモリ１３０、センサ部１４０、通信部１５０に電力を供給するための電池である。なお、バッテリ１２０の形態としては、充電が繰り返して可能な二次電池であってもよく、放電のみが可能な一次電池であっても良い。
メモリ１３０は、各種情報、特にセンサ部１４０によって得られる情報を格納する。メモリ１３０には、例えば、制御部１１０によって情報が格納される。またメモリ１３０に格納された情報は、例えば、制御部１１０によって読み出され、通信部１５０から送信される。メモリ１３０は、バッテリ１２０から電力が供給されなくても情報を保持することが出来るよう構成されるが、メモリ１３０への情報の書込み時や、メモリ１３０からの情報の読出し時には、バッテリ１２０から電力が供給される。またメモリ１３０には、制御部１１０から読み出されて順次実行されるコンピュータプログラムが格納されていても良い。
センサ部１４０は、センサ装置１００が装着される打具や用具の向き、姿勢、用具に与えられた衝撃その他の状態を取得するセンサで構成される。本実施形態では、センサ部１４０は、センサ装置１００が装着される手袋１０やリストバンド２０へ与えられた衝撃その他の状態を取得する。センサ部１４０は、バッテリ１２０から電力の供給を受けることで動作する。センサ部１４０を構成するセンサとしては、例えば１軸、３軸、６軸、９軸等の加速度センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）、地磁気センサ等がある。
センサ部１４０は、例えば、ショックセンサと、モーションセンサと、を含んでいても良い。ショックセンサは、センサ装置１００がユーザまたは打具や用具から伝達された衝撃を検出するセンサであり、本実施形態では、例えば１軸の加速度センサを含みうる。モーションセンサは、センサ装置１００の挙動を、例えばショックセンサよりも高い分解能で検出するセンサであり、本実施形態では、例えば３軸、６軸、９軸の加速度センサ、ジャイロセンサ、または地磁気センサなどを含みうる。これらのセンサは、例えばピエゾ抵抗型または静電容量型などの加速度センサを用いて実現されうる。
センサ部１４０は、上述したショックセンサおよびモーションセンサに加えて、例えば温度センサ、圧力センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などの、センサ装置１００が装着される打具や用具の状態を取得するためのあらゆるセンサを含んでもよい。
通信部１５０は、情報を外部の装置、例えば情報処理装置２００に送信する。通信部１５０は、情報処理装置２００に送信する情報として、例えばセンサ部１４０で取得された、センサ装置１００が装着される打具や用具に関する情報を送信する。通信部１５０は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などによって情報を送信する。なお、センサ部１４０で取得された情報は必ずしもリアルタイムで情報処理装置２００に送信されなくてもよいため、通信部１５０は、例えばプレー終了後にＵＳＢケーブルやＬＡＮケーブル等を用いた有線通信によって、情報を情報処理装置２００に送信してもよい。
図２には、センサ部１４０が１つのブロックとして図示されているが、例えば上述したように、センサ部１４０がモーションセンサ及びショックセンサで構成される場合、バッテリ１２０からは、モーションセンサとショックセンサのそれぞれに対して独立して電力が供給されても良い。この場合、センサ装置１００には、モーションセンサへの電力供給を制御するスイッチと、ショックセンサへの電力供給を制御するスイッチとが別々に設けられ得る。制御部１１０は、モーションセンサまたはショックセンサのいずれか１つへの電力供給を停止させるようにスイッチの動作を制御し得る。
以上、図２を用いて本開示の一実施形態に係るセンサ装置１００の機能構成例について説明した。続いて、本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成例について説明する。
図３は、本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成例を示す説明図である。以下、図３を用いて本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成例について説明する。
図３に示したように、本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００は、通信部２１０と、制御部２２０と、記憶部２３０と、表示部２４０と、を含んで構成される。
通信部２１０は、他の装置との間の通信を実行する。通信部２１０は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮなどによって他の装置との間の通信を実行する。本実施形態では、通信部２１０は、センサ装置１００から送信されたセンシングデータを受信する。そして通信部２１０は、センサ装置１００から受信したセンシングデータを制御部２２０や記憶部２３０に供給し得る。
制御部２２０は、情報処理装置２００の動作を制御する。制御部２２０は、例えばＣＰＵ等で構成され得る。制御部２２０がＣＰＵで構成される場合、ＣＰＵは電子回路で構成され得る。本実施形態では、制御部２２０は、通信部２１０がセンサ装置１００から受信したセンシングデータを用いて、ゴルフをプレーするプレーヤの動作を解析する処理を実行する。また本実施形態では、制御部２２０は、上記センシングデータを用いて、ゴルフをプレーするプレーヤの動作を解析した結果を表示部２４０に提示する処理を実行する。
制御部２２０は、加速度センサのセンシングデータを用いて、センサ装置１００ａ、１００ｂの絶対位置や、センサ装置１００ａ、１００ｂの絶対位置から推測し得るゴルフクラブのヘッドの絶対位置を算出する。また制御部２２０は、角速度センサのセンシングデータを用いて回転行列を逐次演算する。制御部２２０は、角速度センサのセンシングデータを用いて回転行列を逐次演算することで、その回転行列から座標変換行列を生成し、座標変換行列を用いてセンサ装置１００ａ、１００ｂのローカル座標からワールド座標に変換することで、センサ装置１００ａ、１００ｂのワールド座標系での加速度を知ることが出来る。また制御部２２０は、センサ装置１００ａ、１００ｂのワールド座標系での加速度を２回積分することで、センサ装置１００ａ、１００ｂの軌跡を求めることが出来る。
そして制御部２２０は、２つのセンサ装置１００ａ、１００ｂからのセンシングデータから、それぞれのセンサ装置１００ａ、１００ｂの角度情報を取得する。そして制御部２２０は、センサ装置１００ａ、１００ｂの角度情報の差分をとることで、プレーヤの手首の関節の時系列変化を取得する。制御部２２０は、プレーヤに装着された複数のセンサ装置１００ａ、１００ｂからのセンシングデータを解析することで、単一のセンサ装置では得ることが難しかったプレーヤの身体状態の変化の情報、例えば手首の角度の時系列変化等を得て、そのプレーヤの身体状態の変化を提示することが可能になる。
制御部２２０は、解析部２２１と、情報生成部２２２と、を含んで構成され得る。解析部２２１は、プレーヤに装着される２つのセンサ装置１００ａ、１００ｂがそれぞれ発生させたセンシングデータを解析する。情報生成部２２２は、解析部２２１によるセンシングデータの解析結果に基づいて、プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成する。情報生成部２２２が生成した情報は表示部２４０に送られることで、情報処理装置２００は、センサ装置１００ａ、１００ｂがそれぞれ発生させたセンシングデータに基づいた情報を提示することが出来る。解析部２２１によるセンシングデータを用いた解析処理の例は後に詳述する。
記憶部２３０は、各種情報、特に制御部２２０における処理に用いられる情報を格納する。記憶部２３０は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等で構成され得る。記憶部２３０には、例えば、制御部２２０によって情報が格納される。また記憶部２３０に格納された情報は、例えば、制御部２２０によって読み出される。また記憶部２３０には、制御部２２０から読み出されて順次実行されるコンピュータプログラムが格納されていても良い。
表示部２４０は、各種情報、特に制御部２２０における処理の結果生成される情報を表示する。表示部２４０は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置で構成され得る。本実施形態では、表示部２４０は、制御部２２０での上記センシングデータの解析によって得られる、ゴルフをプレーするプレーヤの動作を解析した結果を表示する。表示部２４０が表示する解析結果の例については後述する。表示部２４０はタッチパネルを備えていてもよく、ユーザは、表示部２４０に指などで触る、または指などを近接させることで情報処理装置２００を操作することが出来る。
図３では、情報処理装置２００に表示部２４０が含まれているように図示したが、本開示は係る例に限定されるものではない。表示部２４０は情報処理装置２００とは別の装置として構成されていても良い。また、情報処理装置２００には図１のシステム構成例で示した撮像装置３００が含まれていても良い。
本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００は、図３に示したような構成を有することで、センサ装置１００ａ、１００ｂが得たセンシングデータを解析し、ゴルフをプレーするプレーヤの身体状態の変化を視覚化して提示することが出来る。そして本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００は、プレーヤに装着された複数のセンサ装置１００ａ、１００ｂからのセンシングデータを解析することで、単一のセンサ装置では得ることが難しかったプレーヤの身体状態の変化、例えばゴルフクラブをスイングした際のプレーヤの手首の角度の時系列変化等を得て、そのプレーヤの身体状態の変化を提示することが可能になる。
以上、図３を用いて本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成例について説明した。続いて、本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００が表示する情報の例を説明する。
［１．３．情報表示例］
図４は、本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００が表示部２４０へ表示する情報４００の例を示す説明図である。図４に示した情報４００は、センサ装置１００から送信されてきたセンシングデータの解析によって得られる各種情報や、撮像装置３００で撮像された動画像を含む。なお、図４に示した情報４００は情報生成部２２２によって生成され得る。
図４に示した情報４００は、プレーヤがスイングするゴルフクラブのヘッドスピードや、ゴルフクラブのスイングのテンポを示すスイング情報４１０、３次元モデリングによってゴルフクラブのスイングの軌道を示す軌道情報４２０、撮像装置３００によって撮像されたプレーヤの動画像を示す動画像情報４３０、ゴルフクラブのヘッドスピードの変化をグラフで示すグラフ情報４４０、スイングの際のプレーヤの手首の状態の変化をアニメーションで示す手首情報４５０、軌道情報４２０に表示される軌道の表示を初期状態に戻すためのリセットボタン４６０、及び、センシングデータを再度取得し、再解析を実行するためのリトライボタン４７０を含む。
スイング情報４１０には、ゴルフクラブのヘッドスピードの最速値、アドレスの姿勢からクラブを振り上げてトップの位置に達するまでのバックスイング時間、トップの位置から打球するまでのダウンスイング時間、打球してからの一連の動きが継続してフィニッシュ姿勢に達するまでのフォロースルー時間が含まれる。
軌道情報４２０に表示される軌道は、ユーザ操作に応じて任意の方向に回転させて表示させることが出来る。なお、軌道情報４２０に表示される軌道の表示は、ユーザがリセットボタン４６０に接触することで初期状態に戻る。軌道情報４２０に表示される軌道は、ユーザによるチェックボックス４２１に対する選択操作に応じて変更され得る。本実施形態では、軌道情報４２０に表示される軌道として、センサ装置１００の位置から推測されるゴルフクラブのヘッドの位置、センサ装置１００の位置、センサ装置１００の位置から推測されるゴルフクラブのシャフトの位置が選択可能である。
また情報処理装置２００は、動画像情報４３０に表示される動画像を、スライダーバー４３１に対するユーザ操作によって指定された位置から再生することができる。
図４に示したように、情報処理装置２００は、軌道情報４２０に表示される軌道や、スライダーバー４３１、グラフ情報４４０の背景色は、バックスイング時間、ダウンスイング時間、フォロースルー時間でそれぞれ色分けして表示しても良い。
図４に示した情報４００に含まれるこれらの情報は、センサ装置１００ａ、１００ｂから送信されてきたセンシングデータや、撮像装置３００で撮像された動画像が基になる。スイング情報４１０、軌道情報４２０、およびグラフ情報４４０は、単一のセンサ装置１００（例えばセンサ装置１００ａ）から送信されたセンシングデータに基づいて生成され得る。
図４に示した情報４００に含まれるこれらの情報は、制御部２２０によるセンシングデータに対する演算処理や、撮像装置３００で撮像された動画像に対する画像処理によって生成され得る。特に手首情報４５０は、制御部２２０がセンサ装置１００ａ、１００ｂからのセンシングデータを解析し、センサ装置１００ａ、１００ｂの角度情報の差分をとることで取得した、スイングの際のプレーヤの手首の角度の時系列変化から生成され得る。
ユーザが、例えば所定の操作によって動画像情報４３０として表示される動画像の再生を情報処理装置２００に指示すると、情報処理装置２００は、動画像情報４３０として表示されている動画像を表示部２４０に出力すると共に、他の情報、例えば手首情報４５０として表示されているプレーヤの手首の状態の変化を、その動画像情報４３０として表示されている動画像と同期させて表示部２４０に出力する。また、動画像情報４３０として表示される動画像が再生されている際は、グラフ情報４４０におけるバー４４１が、その動画像の再生と同期するように移動する。
情報処理装置２００が、図４に示したような情報４００の基となる、プレーヤの動きを可視化するための情報を生成することで、例えばスイングの際のゴルフクラブを持つ手の軌道や、スイングの際の関節、特にゴルフクラブを持つ手の手首の動きを提示することが出来る。プレーヤは、図４に示したような情報４００を見ることで、スイングの軌道が理想的なスイングとされるインサイドアウトに近いものになっているかどうかや、理想的でないスイングとされるアウトサイドインになっていないかどうかを知ることが出来る。
ゴルフでは、スイングの際にインパクトのタイミングで手首が返るとヘッドスピードが速くなる。プレーヤは、図４に示したような情報４００を見ることで、スイングの際に手首がインパクトの時点より早く返っていないかどうかを知ることが出来る。
以上、図４を用いて本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００が表示する情報の例について説明した。もちろん、センサ装置１００ａ、１００ｂから送信されるセンシングデータに対する解析処理や、撮像装置３００で撮像された動画像に対する画像処理によって表示される情報は、図４に示したものに限定されないことは、言うまでもないことである。
本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００は、図４に示したような情報４００を提示することで、プレーヤの身体状態の変化や、プレーヤが使用する道具（ゴルフクラブ）の状態を可視化する情報をプレーヤに提供することが可能になる。プレーヤは、情報処理装置２００が提示する情報４００を見て、自らのプレー技術の向上に役立てることが出来る。またプレーヤを指導するコーチは、情報処理装置２００が提示する情報４００を見て、プレーヤへの指導に役立てることが出来る。
［１．４．解析処理例］
続いて、本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００によるセンシングデータの解析処理例を説明する。図５〜図７は、本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の動作例を示す流れ図である。図５〜図７に示したのは、本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００によるセンシングデータの解析処理例である。なお、以下で説明する一連の処理はいずれも解析部２２１が実行し得る。以下、図５〜図７を用いて、本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の動作例について説明する。
図５は、プレーヤがゴルフクラブをスイングする前の状態における、情報処理装置２００によるセンサ装置１００ａから送信されたセンシングデータの解析処理例を示している。プレーヤがゴルフクラブをスイングする前の状態では、センサ部１４０に含まれる加速度センサが静止していると仮定し、重力加速度の方向を検出することでセンサ装置１００ａのピッチとロールが分かる。従って情報処理装置２００は、加速度データをセンサ装置１００ａから取得し（ステップＳ１０１）、加速度データから重力加速度の方向を検出することでセンサ装置１００ａのピッチとロールを検出する（ステップＳ１０２）。
情報処理装置２００は、プレーヤのスイングの軌跡を得るためには、センサ装置１００ａのワールド座標を知る必要がある。センサ装置１００ａのピッチとロールが分かると、センサ装置１００ａのセンサ座標をワールド座標に変換するための変換行列が生成できる。従って情報処理装置２００は、ステップＳ１０２で検出したセンサ装置１００ａのピッチとロールを用いて、センサ装置１００ａのローカル座標をワールド座標に変換するための座標変換行列の初期値を生成する（ステップＳ１０３）。座標変換行列を生成することで、情報処理装置２００は、センサ装置１００ａから送信されたセンシングデータを用いてセンサ装置１００ａのワールド座標を生成することが出来る。
図６は、プレーヤがゴルフクラブをスイングしている状態における、情報処理装置２００によるセンサ装置１００ａから送信されたセンシングデータの解析処理例を示している。プレーヤがゴルフクラブをスイングしている状態では、情報処理装置２００は、加速度データ及び角速度データをセンサ装置１００ａから取得し（ステップＳ１１１、Ｓ１１２）、図５に示した処理で求めた座標変換行列を用いてセンサ装置１００ａのローカル座標をワールド座標に変換する（ステップＳ１１３）。
加速度を２度積分すると位置が得られる。従って、ステップＳ１１３でセンサ装置１００ａのローカル座標をワールド座標に変換すると、情報処理装置２００は、変換後の加速度データを２回積分して（ステップＳ１１４、Ｓ１１５）、センサ装置１００ａの位置（軌跡）を算出する（ステップＳ１１６）。また情報処理装置２００は、変換後の角速度データを積分して（ステップＳ１１７）、角度を算出し（ステップＳ１１８）、回転行列を更新する（ステップＳ１１９）。
情報処理装置２００は、センサ装置１００ａからセンシングデータを取得する度に角速度を積分して角度を算出し、角度を足し込んでいくことで回転行列を更新する。そして情報処理装置２００は、更新した回転行列から座標変換行列を算出する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０で算出された座標変換行列は、上記ステップＳ１１３でのセンサ装置１００ａのローカル座標からワールド座標への変換処理に用いられる。
図７は、プレーヤがゴルフクラブをスイングしている状態における、情報処理装置２００による、センサ装置１００ａ、１００ｂから送信されたセンシングデータの解析処理例を示している。２台のセンサ装置１００ａ、１００ｂから送信されたセンシングデータを解析することで、情報処理装置２００は図４に示した手首情報４５０の基となるデータを生成することが出来る。
２台のセンサ装置１００ａ、１００ｂから送信されたセンシングデータを用いる場合、完全に同じタイミングでセンシングデータがセンサ装置１００ａ、１００ｂから到達するとは限らないので、情報処理装置２００は、センサ装置１００ａ、１００ｂから送信されるセンシングデータに対して遅延を調整する（ステップＳ１２１）。このステップＳ１２１の遅延の調整は特定の方法に限定されない。センシングデータに対する遅延の調整の例を以下で説明する。
情報処理装置２００は、センサ装置１００ａ、１００ｂからそれぞれ送信されるセンシングデータに付与されるタイムスタンプに基づいて遅延を調整してもよい。また、センサ装置１００ａ、１００ｂはそれぞれ手の甲と手首付近に装着されるものであるから、センシングデータは同じように変化する可能性が極めて高い。従って情報処理装置２００は、センシングデータが同じように変化するように、一方のセンシングデータを他方のセンシングデータに合わせることで遅延を調整してもよい。もちろん、センシングデータに対する遅延の調整処理は、この２つの例に限定されないことは言うまでもない。
そして上記ステップＳ１２１で遅延を調整すると、続いて情報処理装置２００は、センサ装置１００ａ、１００ｂから送信されるセンシングデータを用いて、関節（本実施形態では手首）の角度（関節角）の時系列変化を算出する（ステップＳ１２２）。具体的には、情報処理装置２００は、遅延を調整させた後の、センサ装置１００ａ、１００ｂの角度情報の差分をとることで、プレーヤの手首の関節の時系列変化を取得する。
本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００は、上述した一連の動作を実行することで、センサ装置１００ａ、１００ｂから送信されたセンシングデータを解析し、図４に示したような情報４００の基となる様々な情報を生成することが出来る。従って本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００は、上述した一連の動作を実行することで、プレーヤの身体状態の変化を可視化する情報を生成することが出来る。
本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００は、センサ装置１００ａ、１００ｂから送信されたセンシングデータを解析することで、プレーヤの身体状態の変化を可視化する情報の他にも、ゴルフのプレーに関する情報を得ることが出来る。情報処理装置２００は、例えば加速度センサの値が所定の閾値を超えた時点を、ゴルフクラブがゴルフボールを打ったインパクト時点として決定してもよい。
情報処理装置２００は、また例えば、センサ装置１００ａ、１００ｂが静止している状態からセンシングデータの値が変化し始め、センサ装置１００ａ、１００ｂの移動状態方向が急激に変化するまでの時間をバックスイング時間、センサ装置１００ａ、１００ｂの移動状態方向が急激に変化してからインパクト時点までの時間をダウンスイング時間、インパクト時点から、センサ装置１００ａ、１００ｂが静止するまでの時間をフォロースルー時間としてもよい。このように決定したバックスイング時間、ダウンスイング時間、フォロースルー時間は、図４に示した情報４００のスイング情報４１０として表示部２４０に表示され得る。
＜２．まとめ＞
以上説明したように本開示の一実施形態によれば、センサ装置１００ａ、１００ｂが得たセンシングデータを情報処理装置２００で解析する情報処理システム１が提供される。本実施形態に係る情報処理システム１は、センシングデータを情報処理装置２００で解析することで、ゴルフをプレーするプレーヤの身体状態の変化を視覚化して提示することが出来る。
そして本開示の一実施形態に係る情報処理システム１は、プレーヤに複数のセンサ装置１００ａ、１００ｂを備えた用具を装着させてプレーをさせることで、単一のセンサ装置では得ることが難しかったプレーヤの身体状態の変化、例えばゴルフクラブをスイングした際のプレーヤの手首の角度の時系列変化等を得て、そのプレーヤの身体状態の変化や、プレーヤが使用する道具（ゴルフクラブ）の状態を可視化する情報を生成することが可能になる。そしてプレーヤは、情報処理装置２００が提示した情報を見ることで自らのプレーの上達に役立てることが可能となる。
上記実施形態では、センサ装置１００ａは手袋１０に装着され、センサ装置１００ｂはリストバンド２０に装着される場合について示した。センサ装置１００ａは手袋１０に装着され、センサ装置１００ｂはリストバンド２０に装着されることで、本開示の一実施形態に係る情報処理システム１は、手袋１０及びリストバンド２０を身に付けたプレーヤの手首の関節の動きを、２つのセンサ装置１００ａ、１００ｂのみを用いて可視化することが可能になる。すなわち、本開示の一実施形態に係る情報処理システム１は、最小限のセンサ装置によって、プレーの上達に寄与し得る情報をプレーヤに提示することが可能となる。
上記実施形態では、センサ装置１００ａは手袋１０に装着され、センサ装置１００ｂはリストバンド２０に装着される場合について示したが、本開示は係る例に限定されるものではない。上述したように、センシングデータを得るセンサ装置１００は、頭部、肩、腰、膝等の、プレーヤの身体状態の変化が得られる様々な位置に装着され得る。例えば１つをプレーヤの手首付近に、１つを腰付近にそれぞれ装着させることで、情報処理システム１は、スイング時にプレーヤの腰の動きを可視化する情報を生成し、プレーヤの腰の動きを可視化して提示することが出来る。
本明細書の各装置が実行する処理における各ステップは、必ずしもシーケンス図またはフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、各装置が実行する処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
また、各装置に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアを、上述した各装置の構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供されることが可能である。また、機能ブロック図で示したそれぞれの機能ブロックをハードウェアで構成することで、一連の処理をハードウェアで実現することもできる。
また本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００は、情報処理装置２００の処理の結果として表示される画像を表示するディスプレイを備える装置とは別の装置（たとえばインターネット等のネットワークを介してディスプレイを備える装置と接続されるサーバ装置）として実施されてもよいし、サーバ装置から情報を受ける端末装置で実施されてもよい。また本開示の一実施形態に係る情報処理装置２００の構成は、単独の装置で実現されてもよく、複数の装置が連携するシステムで実現されても良い。複数の装置が連携するシステムには、例えば複数のサーバ装置の組み合わせ、サーバ装置と端末装置との組み合わせ等が含まれ得る。
なお、上記実施形態で示したユーザインタフェースやアプリケーションを実現するソフトウェアは、インターネット等のネットワークを介して使用するウェブアプリケーションとして実現されてもよい。ウェブアプリケーションは、例えば、ＨＴＭＬ（ＨｙｐｅｒＴｅｘｔ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）、ＳＧＭＬ（Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）、ＸＭＬ（Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）などのマークアップ言語により実現されてもよい。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
プレーヤに装着される複数のセンサ装置がそれぞれ発生させたセンシングデータを解析する解析部と、
前記解析部の解析結果に基づいて前記複数のセンサ装置が装着された前記プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成する情報生成部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記複数のセンサ装置は、前記プレーヤの関節を挟んだ位置に装着される、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記プレーヤの関節は、前記プレーヤの手首であり、
前記情報生成部は、前記解析部の解析結果に基づいて前記プレーヤの手首の変化の様子を可視化する情報を生成する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記情報生成部は、前記プレーヤによるゴルフクラブのスイングに関する情報を生成する、前記（１）〜（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）
プレーヤに装着される複数のセンサ装置がそれぞれ発生させたセンシングデータを解析することと、
前記解析の結果に基づいて前記複数のセンサ装置が装着された前記プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成することと、
を含む、情報処理方法。
（６）
コンピュータに、
プレーヤに装着される複数のセンサ装置がそれぞれ発生させたセンシングデータを解析することと、
前記解析の結果に基づいて前記複数のセンサ装置が装着された前記プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成することと、
を実行させる、コンピュータプログラム。
１ 情報処理システム
１０ 手袋
２０ リストバンド
１００、１００ａ、１００ｂ センサ装置
１１０ 制御部
１２０ バッテリ
１３０ メモリ
１４０ センサ部
１５０ 通信部
２００ 情報処理装置
２１０ 通信部
２２０ 制御部
２２１ 解析部
２２２ 情報生成部
２３０ 記憶部
２４０ 表示部
３００ 撮像装置

Claims (6)

  1. プレーヤに装着される複数のセンサ装置がそれぞれ発生させたセンシングデータを解析する解析部と、
    前記解析部の解析結果に基づいて前記複数のセンサ装置が装着された前記プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成する情報生成部と、
    を備える、情報処理装置。
  2. 前記複数のセンサ装置は、前記プレーヤの関節を挟んだ位置に装着される、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記プレーヤの関節は、前記プレーヤの手首であり、
    前記情報生成部は、前記解析部の解析結果に基づいて前記プレーヤの手首の変化の様子を可視化する情報を生成する、請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 前記情報生成部は、前記プレーヤによるゴルフクラブのスイングに関する情報を生成する、請求項１に記載の情報処理装置。
  5. プレーヤに装着される複数のセンサ装置がそれぞれ発生させたセンシングデータを解析することと、
    前記解析の結果に基づいて前記複数のセンサ装置が装着された前記プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成することと、
    を含む、情報処理方法。
  6. コンピュータに、
    プレーヤに装着される複数のセンサ装置がそれぞれ発生させたセンシングデータを解析することと、
    前記解析の結果に基づいて前記複数のセンサ装置が装着された前記プレーヤの身体状態の変化の様子を可視化する情報を生成することと、
    を実行させる、コンピュータプログラム。

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