JP2015203557A - air conditioner - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、室内の壁の位置および人の位置に依拠して気流を変更することができる空気調和機に関する。 The present invention relates to an air conditioner that can change the airflow depending on the position of a wall in a room and the position of a person.
複数の送風機構を有する空気調和機が知られている。特許文献１の空気調和機は、室内機に室内側熱交換器を設け、熱交換器で熱交換された空気調和用空気を室内に送風する送風機を設け、空気調和用空気を吹き出す吹出し口を設け、室内機に断熱用空気を送風する断熱用送風機を設け、室内機の下面に断熱用空気を壁や窓に沿って送風させるための断熱用送風口を設けている。そして、断熱用空気が断熱用送風機により断熱用送風口を介して壁や窓に沿って送風され、この断熱用空気の断熱効果により外気の室内への影響を抑えることが記載されている。 An air conditioner having a plurality of air blowing mechanisms is known. The air conditioner of Patent Document 1 is provided with an indoor side heat exchanger in the indoor unit, a blower that blows the air for air conditioning that has been heat-exchanged by the heat exchanger into the room, and a blowout port that blows out the air for air conditioning. The insulation unit is provided with an insulation fan that blows the insulation air, and the insulation unit is provided with an insulation fan for blowing the insulation air along the walls and windows on the lower surface of the indoor unit. In addition, it is described that the heat insulating air is blown along the walls and windows by the heat insulating blower through the heat insulating air blowing port, and the influence of the outside air on the room is suppressed by the heat insulating effect of the heat insulating air.
特許文献２の空気調和機は、複数の独立した空気流路を具備する室内側送風ユニットであって、主流となる第１の空気流路と、第１の空気流路以外にも吹出し口の水平方向に隣接した吹出し口を具備するものである。したがって、第１の空気流路以外の空気流路による空気流れは、第１の空気流路による流れと干渉せず、第１の空気流路以外の空気流路は両端から側壁へ向かって空気を吹き出し、壁に衝突したり、気流同士が衝突したりして居住空間を室温同等の微弱な気流が流れることによって、第１の空気流路による風の影響を緩和し、間接的な風を居住者に提供できることが記載されている。 The air conditioner of Patent Document 2 is a room-side air blowing unit that includes a plurality of independent air flow paths, and includes a first air flow path that is a mainstream, and a blowout port in addition to the first air flow path. A blowout port adjacent in the horizontal direction is provided. Therefore, the air flow by the air flow path other than the first air flow path does not interfere with the flow by the first air flow path, and the air flow path other than the first air flow path is air from both ends toward the side wall. The air flow collides with the walls, or airflows collide with each other, causing a weak airflow equivalent to room temperature to flow through the living space. It is stated that it can be provided to residents.
特許文献２は、主気流以外に側壁へ向かって空気を吹出す機構を備えているが、室内の人の位置が考慮されておらず、必ずしも、居室内の人に快適な気流になるとは限らない問題がある。 Although patent document 2 is provided with the mechanism which blows air toward a side wall other than main airflow, the position of the person in a room is not considered and it does not necessarily become a comfortable airflow for the person in a living room. There is no problem.
また、特許文献１および特許文献２とも、主気流とは異なる送風機構を有していて装置部品が増加する問題がある。 In addition, both Patent Document 1 and Patent Document 2 have a problem that the airflow mechanism different from the main airflow is provided and the number of device parts increases.
本発明は、前記の課題を解決するための発明であって、室内の壁の位置および人の位置に依拠して気流を変更することができる空気調和機を提供することを目的とする。 The present invention is an invention for solving the above-described problems, and an object thereof is to provide an air conditioner capable of changing an air flow depending on the position of a wall in a room and the position of a person.
前記目的を達成するため、本発明の空気調和機は、室内を撮像する撮像部で撮影された画像に基づいて、室内の人の位置を検知する人検知部と、撮像部で撮影された画像に基づいて、室内の壁位置を検出する壁検出部と、人検知部で検知された人が、壁検出部で検出された側壁から所定距離以内に存在する場合、室内の吹出し口からみて検知された人の位置に近い手前の側壁の方向に、調和空気の風向を変える風向部（例えば、左右風向板１０４）を制御する気流制御部と、を有することを特徴とする。
本発明のその他の態様については、後記する実施形態において説明する。
In order to achieve the above object, an air conditioner of the present invention includes a human detection unit that detects the position of a person in a room based on an image shot by an imaging unit that images a room, and an image shot by the imaging unit. Based on the above, when the wall detection unit for detecting the wall position in the room and the person detected by the human detection unit are within a predetermined distance from the side wall detected by the wall detection unit, detection is performed from the indoor outlet. And an airflow control unit that controls a wind direction unit (for example, the left and right wind direction plate 104) that changes the wind direction of the conditioned air in the direction of the front side wall close to the position of the person.
Other aspects of the present invention will be described in the embodiments described later.
本発明によれば、室内の壁の位置および人の位置に依拠して気流を変更することができる。 According to the present invention, the airflow can be changed depending on the position of the indoor wall and the position of the person.
本発明を実施するための形態（以下、実施形態という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。 A mode for carrying out the present invention (hereinafter referred to as an embodiment) will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
図１は、本実施形態に係る空気調和機の外観構成を示す説明図である。空気調和機Ａは、例えばヒートポンプ技術などを用い、冷房など室内の空気調和を行う装置である。空気調和機Ａは、大別して、室内の壁や天井、床などに設置される室内機１００と、屋外などに設置される室外機２００と、赤外線や電波、通信線などにより室内機１００と通信してユーザが空気調和機Ａを操作するためのリモコン４０（リモートコントローラ、空調制御端末）と、室温や外気温などの空気調和機の制御や表示に用いる情報を入手するための各種のセンサ部５０（図５参照）とからなる。また、室内機１００と室外機２００とは、冷媒配管と通信ケーブル（図示せず）で接続されている。さらに、室内機１００には、センサ部５０のひとつのセンサとして、室内を撮影する撮像部１１０を有している。 FIG. 1 is an explanatory diagram showing an external configuration of an air conditioner according to the present embodiment. The air conditioner A is a device that performs indoor air conditioning such as cooling using, for example, heat pump technology. The air conditioner A is roughly classified into an indoor unit 100 installed on an indoor wall, ceiling, floor, etc., an outdoor unit 200 installed outdoors, and the like, and communicates with the indoor unit 100 by infrared rays, radio waves, communication lines, and the like. The remote controller 40 (remote controller, air conditioning control terminal) for the user to operate the air conditioner A, and various sensor units for obtaining information used for controlling and displaying the air conditioner such as room temperature and outside temperature 50 (see FIG. 5). Moreover, the indoor unit 100 and the outdoor unit 200 are connected to the refrigerant pipe and a communication cable (not shown). Furthermore, the indoor unit 100 includes an imaging unit 110 that captures an image of the room as one sensor of the sensor unit 50.
＜室内機＞
図２は、本実施形態に係る空気調和機の室内機の構成を示す説明図である。室内機１００は、熱交換器１０２、送風ファン１０３、左右風向板１０４（風向部）、上下風向板１０５（風向部）、前面パネル１０６、筐体ベース１０１、各種のセンサ部５０（図５参照）などを有している。
<Indoor unit>
FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a configuration of the indoor unit of the air conditioner according to the present embodiment. The indoor unit 100 includes a heat exchanger 102, a blower fan 103, a left and right wind direction plate 104 (wind direction portion), an up and down wind direction plate 105 (wind direction portion), a front panel 106, a housing base 101, and various sensor units 50 (see FIG. 5). ) Etc.
熱交換器１０２は、複数本の伝熱管１０２aを有し、送風ファン１０３により室内機１００内に取り込まれた室内の空気を、伝熱管１０２ａを通流する冷媒と熱交換させ、当該空気を冷却または加熱などするように構成されている。なお、伝熱管１０２ａは、前記した冷媒配管に通じていて、公知の冷媒サイクルの一部を構成している。送風ファン１０３は、風速を調節可能である。左右風向板１０４は、その基端側が室内機下部に設けた回転軸を支点にして左右風向板用モータにより正逆回転される。そして、左右風向板１０４の先端側が室内側を向いていて、これにより左右風向板１０４の先端側は水平方向に振れるように動作可能である。上下風向板１０５は、室内機１００の長手方向両端部に設けられた回転軸を支点にして上下風向板用モータにより正逆回転される。これにより、上下風向板１０５の先端側は、上下方向に振れるように動作可能である。前面パネル１０６は、室内機の前面を覆うように設置されており、下端部の回転軸を支点として前面パネル用モータにより正逆回転可能である。ちなみに、前面パネル１０６は、回転動作を行うことなく、室内機の下端に固定されたものとしてもよい。 The heat exchanger 102 has a plurality of heat transfer tubes 102a, and heats the indoor air taken into the indoor unit 100 by the blower fan 103 with the refrigerant flowing through the heat transfer tubes 102a to cool the air. Or it is comprised so that it may heat. The heat transfer tube 102a communicates with the above-described refrigerant pipe and constitutes a part of a known refrigerant cycle. The blower fan 103 can adjust the wind speed. The left and right wind direction plates 104 are rotated forward and backward by the left and right wind direction plate motors, with the base end of the rotation shaft provided at the lower part of the indoor unit as a fulcrum. And the front end side of the left and right wind direction plate 104 faces the indoor side, so that the front end side of the left and right wind direction plate 104 can operate in a horizontal direction. The up-and-down wind direction plate 105 is rotated forward and backward by the up-and-down wind direction plate motor with the rotation shafts provided at both ends in the longitudinal direction of the indoor unit 100 as fulcrums. Thereby, the front end side of the vertical wind direction plate 105 can be operated so as to swing in the vertical direction. The front panel 106 is installed so as to cover the front surface of the indoor unit, and can be rotated forward and backward by the front panel motor with the rotation axis at the lower end as a fulcrum. Incidentally, the front panel 106 may be fixed to the lower end of the indoor unit without rotating.
室内機１００は、送風ファン１０３が回転することによって、空気吸込み口１０７及びフィルタ１０８を介して室内の空気を室内機１００内に取り込み、この空気を熱交換器１０２で熱交換する。これにより、当該熱交換後の空気は、熱交換器１０２で冷却され、あるいは、加熱される。この熱交換後の空気は吹出し風路１０９aに導かれる。さらに、吹出し風路１０９ａに導かれた空気は、空気吹出し口１０９ｂから室内機外部に送り出されて室内を空気調和する。そして、この熱交換後の空気吹出し口１０９ｂから室内に吹き出す際には、その水平方向の風向きは左右風向板１０４により調節され、その上下方向の風向きは上下風向板１０５により調節される。 The indoor unit 100 takes in indoor air into the indoor unit 100 via the air suction port 107 and the filter 108 as the blower fan 103 rotates, and heat-exchanges the air in the heat exchanger 102. Thereby, the air after the heat exchange is cooled by the heat exchanger 102 or heated. The air after the heat exchange is guided to the blowing air passage 109a. Further, the air guided to the blowout air passage 109a is sent out from the air blowout port 109b to the outside of the indoor unit, and air is conditioned in the room. When the air is blown into the room from the air outlet 109 b after the heat exchange, the horizontal wind direction is adjusted by the left and right wind direction plates 104, and the vertical wind direction is adjusted by the upper and lower wind direction plates 105.
＜室外機＞
図３は、本実施形態に係る空気調和機の室外機の構成を示す説明図である。空気調和機Ａの室外機２００には、冷媒を圧縮する圧縮機２０２、高圧の冷媒を減圧する膨張弁、冷媒の流路を切り替える四方弁、外気と冷媒とを熱交換する熱交換器２０６などの装置を備えている。室外機２００は、仕切り板２１１と電装品箱２１０とリード線支持部品２０９とにより、熱交換器室２０４と機械室２０５とを区分（分割）している。熱交換器室２０４には、冷媒配管を循環する冷媒の外気との熱交換を促進するプロペラファン２０７とその駆動用のモータ、プロペラファン２０７を回転自在に支持するファン支柱、および外気と循環する冷媒の熱交換を行う熱交換器２０６が配設されている。機械室２０５には、循環する冷媒を高温高圧のガス冷媒にする圧縮機２０２、常温・高圧の液状冷媒を低温・低圧の液状冷媒にする電動膨張弁、電気部品のリアクタ、および、冷媒が流れる冷媒配管の伝熱管が配設されている。電装品箱２１０には、室外機２００を制御する電装品が収納されており、その上部には電装品蓋が被せられている。
<Outdoor unit>
FIG. 3 is an explanatory diagram showing the configuration of the outdoor unit of the air conditioner according to the present embodiment. The outdoor unit 200 of the air conditioner A includes a compressor 202 that compresses the refrigerant, an expansion valve that decompresses the high-pressure refrigerant, a four-way valve that switches the refrigerant flow path, a heat exchanger 206 that exchanges heat between the outside air and the refrigerant, and the like. Equipment. The outdoor unit 200 divides (divides) the heat exchanger chamber 204 and the machine chamber 205 by the partition plate 211, the electrical component box 210, and the lead wire support component 209. In the heat exchanger chamber 204, a propeller fan 207 that promotes heat exchange with the outside air of the refrigerant circulating in the refrigerant piping, a motor for driving the propeller fan, a fan column that rotatably supports the propeller fan 207, and the outside air circulate. A heat exchanger 206 that performs heat exchange of the refrigerant is disposed. In the machine room 205, a compressor 202 that converts a circulating refrigerant into a high-temperature and high-pressure gas refrigerant, an electric expansion valve that converts a normal-temperature / high-pressure liquid refrigerant into a low-temperature / low-pressure liquid refrigerant, a reactor for an electrical component, and a refrigerant flow. A heat transfer tube of refrigerant piping is provided. The electrical component box 210 stores electrical components for controlling the outdoor unit 200, and an electrical component lid is placed on the electrical component box 210.
＜リモコン＞
図４は、本実施形態に係る空気調和機のリモコンの外観を示す説明図である。リモコン４０はユーザによって操作され、室内機のリモコン受信部Ｑ（図１参照）に対して赤外線信号を送信する。当該信号の内容は、運転要求、設定温度の変更、タイマ、運転モードの変更、停止要求などの様々な指令である。空気調和機Ａは、これらの信号に基づいて、少なくとも室内の冷房、暖房、除湿などを行うことができる。また、空気清浄など、その他の空気調和の機能を備えていてもよい。空気調和機Ａは、室内の空気を様々に調整することができる。
<Remote control>
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an appearance of a remote control of the air conditioner according to the present embodiment. The remote controller 40 is operated by the user and transmits an infrared signal to the remote control receiver Q (see FIG. 1) of the indoor unit. The contents of the signal are various commands such as an operation request, a change in set temperature, a timer, an operation mode change, and a stop request. The air conditioner A can perform at least indoor cooling, heating, dehumidification, and the like based on these signals. Further, other air conditioning functions such as air purification may be provided. The air conditioner A can adjust indoor air variously.
リモコン４０の表示画面４１には、気流制御部６４（図６参照）が選択した現在の気流モード４２が表示されている。具体的には、気流モード４２には、間接気流モード、直接気流モードがあり、詳細については後記する。 On the display screen 41 of the remote controller 40, the current airflow mode 42 selected by the airflow control unit 64 (see FIG. 6) is displayed. Specifically, the airflow mode 42 includes an indirect airflow mode and a direct airflow mode, and details will be described later.
＜センサ部＞
図５は、本実施形態に係る空気調和機のセンサ部の構成を示す説明図である。センサ部５０は、室内機１００と室外機２００に備えられている。センサ部５０は、室温センサ（温度検知部）、外気温センサ、湿度センサ、冷媒配管温度センサ、圧縮機温度センサ、撮像部１１０（図１参照）、時計などにより構成される。
<Sensor part>
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a sensor unit of the air conditioner according to the present embodiment. The sensor unit 50 is provided in the indoor unit 100 and the outdoor unit 200. The sensor unit 50 includes a room temperature sensor (temperature detection unit), an outside air temperature sensor, a humidity sensor, a refrigerant pipe temperature sensor, a compressor temperature sensor, an imaging unit 110 (see FIG. 1), a clock, and the like.
撮像部１１０は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサであり、前面パネル１０６の左右方向中央の下部に設置されている。 The imaging unit 110 is, for example, a CCD (Charge Coupled Device) image sensor, and is installed at the lower center of the front panel 106 in the left-right direction.
＜制御部＞
図６は、本実施形態に係る空気調和機の制御部の構成を示す説明図である。制御部６０は、電装品に備えられている。制御部６０は、送受信部４５を介するリモコン４０からの情報と、センサ部５０からの情報に基づき、室内機１００の送風ファン１０３、左右風向板１０４、上下風向板１０５を駆動し、室外機２００の圧縮機２０２、プロペラファン２０７を駆動する。
<Control unit>
FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a control unit of the air conditioner according to the present embodiment. The control unit 60 is provided in the electrical component. The control unit 60 drives the blower fan 103, the left and right wind direction plates 104, and the up and down wind direction plate 105 of the indoor unit 100 based on information from the remote controller 40 via the transmission / reception unit 45 and information from the sensor unit 50, and the outdoor unit 200. The compressor 202 and the propeller fan 207 are driven.
制御部６０は、撮像部１１０を制御する撮像制御部６１（図１２、図１３参照）と、撮像部１１０で撮影された画像に基づいて、室内の人の位置を検知する人検知部６２（図１４、図１５参照）と、撮像部１１０で撮影された画像に基づいて、室内の壁位置を検出する壁検出部６３（図１６〜図２１参照）と、人検知部６２で検知された人が、壁検出部６３で検出された側壁から所定距離以内に存在する場合、室内の空気吹出し口１０９ｂからみて検知された人の位置に近い手前の側壁の方向に、調和空気の風向を変える風向部を制御する気流制御部６４（図７〜図１１参照）と、記憶部６５を備えている。 The control unit 60 includes an imaging control unit 61 (see FIGS. 12 and 13) that controls the imaging unit 110, and a human detection unit 62 that detects the position of a person in the room based on an image captured by the imaging unit 110. 14 and FIG. 15) and a wall detection unit 63 (see FIGS. 16 to 21) that detects a wall position in the room and a human detection unit 62 based on the image captured by the imaging unit 110. When a person exists within a predetermined distance from the side wall detected by the wall detection unit 63, the wind direction of the conditioned air is changed to the direction of the front side wall close to the position of the person detected when viewed from the indoor air outlet 109b. An airflow control unit 64 (see FIGS. 7 to 11) that controls the wind direction unit and a storage unit 65 are provided.
＜壁検出部＞
壁検出部６３は、撮像部１１０で撮影された画像に基づいて、画像内のエッジの抽出し、太く長いエッジを抽出し、直線を延長し、交点を作成し、交点の重心点を消失点とすることにより、室内のコーナを検出し、検出したコーナを壁と壁あるいは壁と天井あるいは壁と床の接線とし、室内の壁や天井や床の面の位置を検出している。具体的な方法については、図１６〜図２１を参照して後記する。
<Wall detector>
The wall detection unit 63 extracts edges in the image based on the image captured by the imaging unit 110, extracts thick and long edges, extends a straight line, creates an intersection point, and sets the intersection point centroid point as a vanishing point. Thus, the corner of the room is detected, and the detected corner is set as a tangent line between the wall and the wall or the wall and the ceiling or the wall and the floor, and the position of the wall, the ceiling, or the floor of the room is detected. A specific method will be described later with reference to FIGS.
＜気流制御部＞
気流制御部６４は、壁の位置と人の位置に依拠して、基本的に、人に直接気流をあてない「間接気流モード」とするか、人に直接気流をあてる「直接気流モード」とするかを選択する気流モード選択処理（図８〜図１０参照）を有する。
<Airflow control unit>
Depending on the position of the wall and the position of the person, the airflow control unit 64 basically sets the “indirect airflow mode” in which the airflow is not directly applied to the person or the “direct airflow mode” in which the airflow is directly applied to the person. It has airflow mode selection processing (refer to Drawing 8-Drawing 10) which chooses it.
人に直接風があたると不快を感じる場合がある。特に、暖房運転開始直後の室内機１００からの吹出気流の温度が高い場合に不快を感じやすい。そこで、本実施形態では、暖房運転開始後の所定時間は「間接気流モード」を実行し、所定時間経過後は通常の運転である「直接気流モード」に戻るようにしている。また、設定温度と吸込温度（室内温度）の差、吹出温度と吸込温度（室内温度）の差が所定値以上のときに、間接気流モードを実行するとよい。なお、間接気流モードは、リモコン４０に専用ボタンを設けて実行するようにしてもよい。 You may feel uncomfortable if you are directly exposed to the wind. In particular, it is easy to feel uncomfortable when the temperature of the air flow from the indoor unit 100 immediately after the start of the heating operation is high. Therefore, in the present embodiment, the “indirect airflow mode” is executed for a predetermined time after the start of the heating operation, and is returned to the “direct airflow mode” that is a normal operation after the predetermined time has elapsed. The indirect airflow mode may be executed when the difference between the set temperature and the suction temperature (room temperature) and the difference between the blowout temperature and the suction temperature (room temperature) are equal to or greater than a predetermined value. The indirect airflow mode may be executed by providing a dedicated button on the remote controller 40.
具体的には、気流制御部６４は、室内に人がいる場合、壁からの距離に応じて、間接気流モードを実行するか否かを決定する（図８（ｃ）、（ｄ）参照）。壁に気流をあてた場合、壁に沿って風が流れるものが多い。そのため、壁から人が離れた位置にいる場合、間接的に気流を届けることができない。そこで、本実施形態では人が壁から所定の距離の中にいるときに間接気流モードを実行する。 Specifically, when there is a person in the room, the airflow control unit 64 determines whether to execute the indirect airflow mode according to the distance from the wall (see FIGS. 8C and 8D). . When an airflow is applied to a wall, there are many things in which the wind flows along the wall. Therefore, when a person is away from the wall, the airflow cannot be delivered indirectly. Therefore, in this embodiment, the indirect airflow mode is executed when a person is within a predetermined distance from the wall.
図７は、本実施形態に係る気流制御部の気流モード選択処理を示すフローチャートである。図８は、直接気流モードと間接気流モードを示す説明図であり、（ａ）,（ｂ）は風向角度で選択した場合であり、（ｃ）,（ｄ）は側壁からの距離で選択した場合である。図９は、直接気流モードと間接気流モードを示す説明図であり、（ａ），（ｂ）は空気調和機の設置壁からの距離で選択した場合である。図１０は、直接気流モードと間接気流モードを示す説明図であり、（ａ），（ｂ）は運転開始後の所定時間内の設定温度と室内温度との温度差により選択した場合である。 FIG. 7 is a flowchart showing airflow mode selection processing of the airflow control unit according to the present embodiment. FIG. 8 is an explanatory diagram showing the direct airflow mode and the indirect airflow mode, where (a) and (b) are selected by the wind direction angle, and (c) and (d) are selected by the distance from the side wall. Is the case. FIG. 9 is an explanatory diagram showing a direct airflow mode and an indirect airflow mode, and (a) and (b) are cases where selection is made based on the distance from the wall of the air conditioner. FIG. 10 is an explanatory diagram showing a direct airflow mode and an indirect airflow mode, and (a) and (b) are cases where selection is made based on a temperature difference between a set temperature and a room temperature within a predetermined time after the start of operation.
最初に、図８を参照して、直接気流モードと間接気流モードとの選択方法について説明する。図８（ａ）に示す図は、室内機１００および当該室内機１００が設けられている室内を鉛直上方側からみた概念図であり、図８（ａ）の下側は当該室内機１００が取り付けられている壁３３１となる。壁３３１の側壁として壁３３６，３３５と、壁３３１の対向面である壁３３４で構成されているとする。撮像部１１０（図１参照）の水平方向の向きが真正面であるときが方向３１１である。人検知部６２で人が検知された場合、方向３１１と人との角度をθ１、θ２とする。ここでは、気流モードの判定角度θｃを４５度として説明する。 Initially, with reference to FIG. 8, the selection method of direct airflow mode and indirect airflow mode is demonstrated. The figure shown to Fig.8 (a) is the conceptual diagram which looked at the indoor unit 100 and the room in which the said indoor unit 100 is provided from the vertical upper side, and the said indoor unit 100 is attached to the lower side of Fig.8 (a). Wall 331 is formed. It is assumed that the side wall of the wall 331 is constituted by walls 336 and 335 and a wall 334 which is a surface facing the wall 331. The direction 311 is when the horizontal direction of the imaging unit 110 (see FIG. 1) is directly in front. When a person is detected by the person detection unit 62, the angles between the direction 311 and the person are θ1 and θ2. Here, the determination angle θc in the airflow mode is assumed to be 45 degrees.
図８（ａ）において、気流制御部６４は、角度θ１が４５度より大きい場合、直接気流モードを選択し、人に直接気流を送風するように、左右風向板１０４（図２参照）を制御する。また、気流制御部６４は、角度θ２が４５度より大きいの場合、直接気流モードを選択し、人に直接気流を送風するように、左右風向板１０４を制御する。 In FIG. 8A, when the angle θ1 is greater than 45 degrees, the airflow control unit 64 selects the direct airflow mode and controls the left and right airflow direction plates 104 (see FIG. 2) so as to blow the airflow directly to the person. To do. Further, when the angle θ2 is larger than 45 degrees, the airflow control unit 64 selects the direct airflow mode and controls the left and right airflow direction plates 104 so as to blow the airflow directly to the person.
図８（ｂ）において、気流制御部６４は、角度θ１が４５度以下の場合、間接気流モードを選択し、人の位置に対し手前の壁へ送風する間接気流をするように、左右風向板１０４を制御する（例えば、θ３＞θ１）。また、気流制御部６４は、角度θ２が４５度以下の場合、間接気流モードを選択し、人の位置に対し手前の壁へ送風する間接気流をするように、左右風向板１０４を制御する（例えば、θ４＞θ２）。 In FIG. 8B, the airflow control unit 64 selects the indirect airflow mode when the angle θ1 is 45 degrees or less, and performs the indirect airflow that blows air toward the front wall with respect to the human position. 104 is controlled (for example, θ3> θ1). Further, when the angle θ2 is 45 degrees or less, the airflow control unit 64 selects the indirect airflow mode and controls the left and right wind direction plates 104 so as to generate an indirect airflow that blows air toward the front wall with respect to the position of the person ( For example, θ4> θ2).
側壁と人との距離で判定する場合を考慮すると、壁３３６と人との距離をｘ１、壁３３５と人との距離をｘ２とする。ここでは、気流モードの判定距離ｘｃを１ｍとして説明する。図８（ｃ）において、気流制御部６４は、距離ｘ１が１ｍ以下の場合、間接気流モードを選択し、人の位置に対し手前の壁へ送風する間接気流をするように、左右風向板１０４を制御する。また、気流制御部６４は、距離ｘ２が１ｍ以下の場合、間接気流モードを選択し、人の位置に対し手前の壁へ送風する間接気流をするように、左右風向板１０４を制御する。 Considering the case where the determination is made based on the distance between the side wall and the person, the distance between the wall 336 and the person is x1, and the distance between the wall 335 and the person is x2. Here, the determination distance xc in the airflow mode is assumed to be 1 m. In FIG. 8C, when the distance x1 is 1 m or less, the airflow control unit 64 selects the indirect airflow mode and performs the indirect airflow that blows air toward the front wall with respect to the position of the person. To control. Moreover, when the distance x2 is 1 m or less, the airflow control unit 64 selects the indirect airflow mode and controls the left and right airflow direction plates 104 so as to generate an indirect airflow that blows air toward the front wall with respect to the position of the person.
図８（ｄ）において、気流制御部６４は、距離ｘ１が１ｍより大きい場合、直接気流モードを選択し、人に直接気流を送風するように、左右風向板１０４を制御する。また、気流制御部６４は、距離ｘ２が１ｍより大きい場合、直接気流モードを選択し、人に直接気流を送風するように、左右風向板１０４を制御する。 In FIG. 8D, when the distance x1 is greater than 1 m, the airflow control unit 64 selects the direct airflow mode and controls the left and right airflow direction plates 104 so as to blow the airflow directly to the person. Further, when the distance x2 is greater than 1 m, the airflow control unit 64 selects the direct airflow mode and controls the left and right airflow direction plates 104 so as to blow the airflow directly to the person.
室内機１００の設置壁と人との距離で判定する場合を考慮すると、壁３３１と人の距離をｙ１，ｙ２とする。ここでは、気流モードの判定距離ｙｃを３ｍとして説明する。図９（ａ）において、気流制御部６４は、距離ｙ１が３ｍ未満の場合、直接気流モードを選択し、人に直接気流を送風するように、左右風向板１０４を制御する。一方、図９（ｂ）において、気流制御部６４は、距離ｙ１が３ｍ以上の場合、間接気流モードを選択し、人の位置に対し手前の壁へ送風する間接気流をするように、左右風向板１０４を制御する。 Considering the case where the determination is made based on the distance between the wall where the indoor unit 100 is installed and the person, the distance between the wall 331 and the person is y1 and y2. Here, the determination distance yc in the airflow mode is assumed to be 3 m. In FIG. 9A, when the distance y1 is less than 3 m, the airflow control unit 64 selects the direct airflow mode and controls the left and right wind direction plates 104 so as to blow the airflow directly to a person. On the other hand, in FIG. 9B, when the distance y1 is 3 m or more, the airflow control unit 64 selects the indirect airflow mode and performs the indirect airflow that blows air toward the front wall with respect to the position of the person. The plate 104 is controlled.
運転開始後の室温と設定温度との温度差で判定する場合を考慮すると、気流モードの温度差として説明する。図１０（ａ）において、気流制御部６４は、温度差がｔｃ以下の場合（運転開始２０分以降の場合に対応）、直接気流モードを選択し、人に直接気流を送風するように、左右風向板１０４を制御する。一方、図１０（ｂ）において、気流制御部６４は、温度差がｔｃより大きい場合（運転開始２０分未満の場合に対応）、間接気流モードを選択し、人の位置に対し手前の壁へ送風する間接気流をするように、左右風向板１０４を制御する。 Considering the case of determination based on the temperature difference between the room temperature after the start of operation and the set temperature, the temperature difference in the airflow mode will be described. In FIG. 10A, when the temperature difference is equal to or less than tc (corresponding to the case of 20 minutes after the start of operation), the air flow control unit 64 selects the direct air flow mode so that air flows directly to the person. The wind direction plate 104 is controlled. On the other hand, in FIG. 10B, the airflow control unit 64 selects the indirect airflow mode when the temperature difference is larger than tc (corresponding to the case where the operation is less than 20 minutes), and moves to the wall in front of the position of the person. The left and right wind direction plates 104 are controlled so as to generate an indirect airflow.
気流モードの選択（図８、図９、図１０）の組み合わせは各種の方法があるが、その一例として図７を参照して、気流モード選択処理を説明する。気流制御部６４は、方向３１１と検知された人との角度θとすると、判定角度θｃ以下であるか否かを判定し（処理Ｓ７１）、角度θが判定角度θｃ以下の場合（処理Ｓ７１，Ｙｅｓ）処理Ｓ７２に進み、角度θが判定角度θｃより大きい場合（処理Ｓ７１，Ｎｏ）処理Ｓ７６に進む。 There are various methods for selecting the airflow mode (FIGS. 8, 9, and 10). As an example, the airflow mode selection process will be described with reference to FIG. The airflow control unit 64 determines whether or not the angle 3 between the direction 311 and the detected person is equal to or less than the determination angle θc (processing S71). If the angle θ is equal to or less than the determination angle θc (processing S71, Yes) The process proceeds to the process S72, and if the angle θ is larger than the determination angle θc (No in the process S71), the process proceeds to the process S76.
気流制御部６４は、側壁である壁３３５，３３６と検知された人との距離ｘとすると、判定距離ｘｃ以下であるか否かを判定し（処理Ｓ７２）、距離ｘが判定距離ｘｃ以下の場合（処理Ｓ７２，Ｙｅｓ）処理Ｓ７３に進み、距離ｘが判定距離ｘｃより大きい場合（処理Ｓ７２，Ｎｏ）処理Ｓ７６に進む。 The airflow control unit 64 determines whether the distance x between the walls 335 and 336, which are side walls, and the detected person is equal to or less than the determination distance xc (processing S72), and the distance x is equal to or less than the determination distance xc. If so (Yes at step S72), the process proceeds to step S73. If the distance x is greater than the determination distance xc (No at step S72), the process proceeds to step S76.
気流制御部６４は、運転開始後の室温と設定温度との温度差が、判定温度ｔｃより大きいか否かを判定し（処理Ｓ７３）、温度差が判定温度ｔｃ以上の場合（処理Ｓ７３，Ｙｅｓ）処理Ｓ７４に進み、温度差が判定温度ｔｃ未満の場合（処理Ｓ７３，Ｎｏ）処理Ｓ７６に進む。 The airflow control unit 64 determines whether or not the temperature difference between the room temperature after the start of operation and the set temperature is larger than the determination temperature tc (processing S73), and if the temperature difference is equal to or higher than the determination temperature tc (processing S73, Yes). ) Proceed to step S74, and if the temperature difference is less than the determination temperature tc (No in step S73), proceed to step S76.
気流制御部６４は、運転開始後の設定風量が中以上であるかを判定し（処理Ｓ７４）、中以上の場合（処理Ｓ７４，Ｙｅｓ）処理Ｓ７５に進み、設定風量が中未満の場合（処理Ｓ７４，Ｎｏ）処理Ｓ７６に進む。 The airflow control unit 64 determines whether or not the set air volume after the start of operation is medium or higher (process S74). If it is medium or higher (process S74, Yes), the process proceeds to process S75, and if the set air volume is less than medium (process) (S74, No) It progresses to process S76.
そして、処理Ｓ７５において、気流制御部６４は間接気流モードを選択する。一方、処理Ｓ７６において、気流制御部６４は直接気流モードを選択し、気流モード選択処理を終了する。なお、気流モード選択処理は、所定時間ごとに実施するとよい。 In step S75, the airflow control unit 64 selects the indirect airflow mode. On the other hand, in process S76, the airflow control unit 64 selects the direct airflow mode and ends the airflow mode selection process. The airflow mode selection process may be performed every predetermined time.
＜気流制御部・スイング運転＞
本実施形態では、スイング運転の際、人検知部６２が人を複数検知した場合、人と人の間をスイングし、人がひとりの場合はその人の回りをスイングさせている。このとき、間接気流モードが選択されている場合、例えば、図８（ｂ）に示す角度θ３から角度θ４までをスイング運転する。
<Airflow control unit / swing operation>
In the present embodiment, when a plurality of persons are detected by the person detection unit 62 during swing operation, the person swings between persons, and when there is only one person, the person is swung around the person. At this time, when the indirect airflow mode is selected, for example, the swing operation is performed from the angle θ3 to the angle θ4 shown in FIG.
図１１は、人検知部がひとつの側壁に対し人を検知した場合のスイング運転を示す説明図である。気流制御部６４は、方向３１１と検知された人との角度θとすると、所定角度αで、角度θ＋αから角度θ−αまでスイング運転するとよい。なお、上下風向板１０５は、冷房運転時は水平とし、暖房運転時は人の位置によって角度を調整するとよい。 FIG. 11 is an explanatory diagram showing a swing operation when the human detection unit detects a person on one side wall. The airflow control unit 64 may perform a swing operation at a predetermined angle α from the angle θ + α to the angle θ−α, where the angle 3 between the direction 311 and the detected person is the angle θ. In addition, the up-and-down air direction board 105 is good to make it horizontal at the time of air_conditionaing | cooling operation, and to adjust an angle according to a person's position at the time of heating operation.
本実施形態では、人検知部６２で検知された人が、壁検出部６３で検出された複数の側壁から所定距離以内に、それぞれ存在する場合（図８（ｂ）参照）、気流制御部６４は、検知された人の位置に近い手前の側壁の方向から、検知された他方の人の位置に近い手前の側壁の方向まで、左右風向板１０４（風向部）を往復制御することができる。 In the present embodiment, when the person detected by the human detection unit 62 exists within a predetermined distance from the plurality of side walls detected by the wall detection unit 63 (see FIG. 8B), the air flow control unit 64. The left and right wind direction plates 104 (wind direction portions) can be reciprocally controlled from the direction of the near side wall close to the detected position of the person to the direction of the near side wall close to the detected position of the other person.
また、本実施形態では、気流制御部６４は、人検知部６２がひとつの側壁に対し人を検知した場合（図１１参照）、空気吹出し口１０９ｂからみて検知された人の位置に近い手前の側壁の方向から、検知した人の方向を過ぎるまで、左右風向板１０４（風向部）を往復制御することができる。 Further, in the present embodiment, the airflow control unit 64, when the human detection unit 62 detects a person with respect to one side wall (see FIG. 11), is close to the position of the person detected from the air outlet 109b. The left and right wind direction plates 104 (wind direction portions) can be reciprocally controlled from the direction of the side wall until passing the direction of the detected person.
本実施形態の気流制御部６４が、センサ部５０からの壁などの室内の面の位置に基づき風向を制御することで、室内の面に気流を沿わせることが可能となる。気流を沿わせる面に沿って室内の遠方へ気流を供給することにより、空気調和機Ａの室内機１００の空気吹出し口１０９ｂ付近だけでなく、室内機１００の空気吹出し口１０９ｂから遠く離れた室内の遠方まで気流を供給することが可能となり、室内の温度ムラを解消することが可能となる。 The air flow control unit 64 of the present embodiment controls the air direction based on the position of the indoor surface such as the wall from the sensor unit 50, so that the air flow can follow the indoor surface. By supplying the air flow to the far side of the room along the surface along which the air current flows, not only the vicinity of the air outlet 109b of the indoor unit 100 of the air conditioner A but also the room far away from the air outlet 109b of the indoor unit 100 Thus, it is possible to supply the airflow to a distant place, and it is possible to eliminate the temperature unevenness in the room.
室内機１００の吹き出し方向と面との角度が、室内機１００と面との距離に応じて異なることで、近くの面（例えば、図８の壁３３６）には浅い角度（例えば、図８の角度θ３）で送風し、遠くの面（例えば、図８の壁３３５）には深い角度（例えば、図８（ｂ）角度θ４、なおθ３＜θ４）で送風することが可能となる。 The angle between the blowing direction and the surface of the indoor unit 100 differs depending on the distance between the indoor unit 100 and the surface, so that a shallow angle (for example, FIG. 8) is formed on a nearby surface (for example, the wall 336 in FIG. 8). It is possible to blow air at an angle θ3) and blow air to a distant surface (for example, the wall 335 in FIG. 8) at a deep angle (for example, angle θ4 in FIG. 8B, where θ3 <θ4).
近くの面に浅い角度で送風することで面に気流が衝突する際の気流の拡散を防ぐことが可能となり、より多くの熱量をより遠くに供給することが可能となり、室内の温度ムラを解消することが可能となる。 By blowing air to a nearby surface at a shallow angle, it is possible to prevent the airflow from spreading when the airflow collides with the surface, and it is possible to supply more heat more far away, eliminating temperature irregularities in the room It becomes possible to do.
また、遠くの面には深い角度で送風することで、遠くの面まで気流が流れる距離を短くし、より高い風速を維持することが可能となり、より遠くまで熱量を供給することが可能となり、室内の温度ムラを解消することが可能となる。なお、ここで供給する気流は暖気でもよく冷気でもよい。 In addition, by blowing air at a deep angle to a far surface, it becomes possible to shorten the distance that the airflow flows to the far surface, maintain a higher wind speed, and supply heat to a farther distance, It becomes possible to eliminate indoor temperature unevenness. The airflow supplied here may be warm air or cold air.
＜撮像部＞
図１２は、撮像部の水平方向の向きの移動と視野角を示す説明図である。図１２を参照して、撮像部１１０の水平方向の向きの移動と視野角について説明する。図１２は、室内機１００および当該室内機１００が設けられている室内を鉛直上方側からみた概念図であり、図１２の上側は当該室内機１００が取り付けられている壁側となり、下側は室内機１００が取り付けられている室内の室内機１００の前方側の空間となる。
<Imaging unit>
FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating the movement of the imaging unit in the horizontal direction and the viewing angle. With reference to FIG. 12, the movement of the imaging unit 110 in the horizontal direction and the viewing angle will be described. FIG. 12 is a conceptual diagram of the indoor unit 100 and the room in which the indoor unit 100 is provided as viewed from the vertically upper side. The upper side of FIG. 12 is the wall side to which the indoor unit 100 is attached, and the lower side is It becomes a space on the front side of the indoor unit 100 to which the indoor unit 100 is attached.
この例で、撮像部１１０の水平方向の視野角はおよそ６０°である。よって、撮像部１１０の水平方向の向きが真正面（方向３１１）にあるときに撮像部１１０で撮像すれば、矢印の範囲３１２の室内の画像の撮像を行うことができる。また、向き３１１から撮像部１１０の向きを室内機１００に向かって右に例えば４５°移動させ、方向３１３の向きで撮像すれば、矢印の範囲３１４の室内の画像の撮像を行うことができる。さらに、向き３１１から撮像部１１０の向きを室内機１００に向かって左に例えば４５°移動させ、方向３１５の向きで撮像すれば、矢印の範囲３１６の室内の画像の撮像を行うことができる。これにより、本例では室内機１００が設置された室内を合計で約１５０°の視野角で撮像することができる。また、矢印の範囲３１２と矢印の範囲３１４とは一部（約１５°の範囲）重なって画像を取得することができ、同様に矢印の範囲３１２と矢印の範囲３１６とは一部（約１５°の範囲）重なって画像を取得することができる。また、前記の約１５０°の視野角で室内の画像を撮像するためには、方向３１３から方向３１５までの範囲で撮像部１１０の向きを水平方向に変動すればよい。 In this example, the viewing angle in the horizontal direction of the imaging unit 110 is approximately 60 °. Therefore, if an image is picked up by the image pickup unit 110 when the horizontal direction of the image pickup unit 110 is in front (direction 311), an indoor image in the range 312 indicated by the arrow can be picked up. Further, if the direction of the image pickup unit 110 is moved 45 degrees to the right from the direction 311 toward the indoor unit 100 and imaged in the direction of the direction 313, an indoor image in the range 314 of the arrow can be captured. Furthermore, if the direction of the image pickup unit 110 is moved 45 degrees to the left from the direction 311 toward the indoor unit 100 and the image is taken in the direction 315, an indoor image in the range 316 indicated by the arrow can be taken. Thereby, in this example, the room in which the indoor unit 100 is installed can be imaged with a viewing angle of about 150 ° in total. Further, the arrow range 312 and the arrow range 314 may partially overlap (a range of about 15 °) to obtain an image. Similarly, the arrow range 312 and the arrow range 316 partially (about 15). ° Range) Overlapping images can be acquired. In order to capture an indoor image with the viewing angle of about 150 °, the orientation of the imaging unit 110 may be changed in the horizontal direction in the range from the direction 313 to the direction 315.
＜撮像制御部＞
図１３は、撮像制御部の処理を示すフローチャートである。図１３を参照して、撮像制御部６１の撮像処理について説明する。撮像部１１０での室内の撮像は所定時間ｔ１（一例を挙げれば１時間）ごとに行う。すなわち、撮像制御部６１（図６参照）は、前回の撮像部１１０による撮像処理の終了から所定時間ｔ１を経過したときは（処理Ｓ１，Ｙｅｓ）、ステッピングモータを制御して取付け部材を駆動することにより、例えば一定の角速度で撮像部１１０の水平方向の向きの移動を開始する（処理Ｓ２）。この動作は、例えば図１２に示す向き３１８側から向き３１７側に向かって開始する。そして、撮像制御部６１は、撮像部１１０の向きが方向３１５に達したときは（処理Ｓ３，Ｙｅｓ）、必要に応じて一時停止するなどして撮像部１１０で撮像を行い、画像データを「左画像」として記憶部６５（図６参照）に記憶する（処理Ｓ４）。次に、撮像部１１０の向きが方向３１１に達したときは（処理Ｓ５，Ｙｅｓ）、撮像制御部６１は、必要に応じて一時停止するなどして撮像部１１０で撮像を行い、画像データを「正面画像」として記憶部６５に記憶する（処理Ｓ６）。次に、撮像部１１０の向きが方向３１３に達したときは（処理Ｓ７，Ｙｅｓ）、撮像制御部６１は、必要に応じて一時停止するなどして撮像部１１０で撮像を行い、画像データを「右画像」として記憶部６５に記憶する（処理Ｓ８）。
<Imaging control unit>
FIG. 13 is a flowchart illustrating processing of the imaging control unit. The imaging process of the imaging control unit 61 will be described with reference to FIG. Indoor imaging by the imaging unit 110 is performed every predetermined time t1 (for example, one hour). That is, the imaging control unit 61 (see FIG. 6) controls the stepping motor to drive the attachment member when a predetermined time t1 has elapsed from the end of the imaging process by the previous imaging unit 110 (processing S1, Yes). Thus, for example, the movement of the imaging unit 110 in the horizontal direction is started at a constant angular velocity (processing S2). This operation starts from the direction 318 shown in FIG. 12 toward the direction 317, for example. Then, when the orientation of the imaging unit 110 reaches the direction 315 (Processing S3, Yes), the imaging control unit 61 performs imaging with the imaging unit 110, for example, temporarily stopping as necessary, and the image data is “ It is stored in the storage unit 65 (see FIG. 6) as “left image” (processing S4). Next, when the orientation of the imaging unit 110 has reached the direction 311 (processing S5, Yes), the imaging control unit 61 performs imaging with the imaging unit 110, for example, temporarily stopping as necessary, and the image data is stored. The “front image” is stored in the storage unit 65 (processing S6). Next, when the orientation of the imaging unit 110 reaches the direction 313 (Yes in process S7), the imaging control unit 61 performs imaging with the imaging unit 110, for example, temporarily stopping as necessary, and the image data is obtained. The “right image” is stored in the storage unit 65 (processing S8).
そして、図１２に示すように撮像部１１０の向きが方向３１３に達したときは、ステッピングモータの回転方向を逆転して、方向３１３から方向３１８に向かって撮像部１１０の水平方向の向きの変動を開始する（処理Ｓ９）。この方向３１３から方向３１８に向かって撮像部１１０が移動している間は、撮像部１１０による撮像は行わない。そして、方向３１５に撮像部１１０の向きが戻ったときは（処理Ｓ１０，Ｙｅｓ）、その時刻を記憶部６５に記憶し、ステッピングモータを停止して（処理Ｓ１１）、リターンする。時刻の記憶は画像データを「右画像」として記憶部３５２に記憶した後（処理Ｓ８）に行ってもよい。 Then, as shown in FIG. 12, when the orientation of the imaging unit 110 reaches the direction 313, the rotation direction of the stepping motor is reversed to change the horizontal orientation of the imaging unit 110 from the direction 313 toward the direction 318. Is started (step S9). While the imaging unit 110 is moving from the direction 313 toward the direction 318, imaging by the imaging unit 110 is not performed. Then, when the direction of the imaging unit 110 returns to the direction 315 (processing S10, Yes), the time is stored in the storage unit 65, the stepping motor is stopped (processing S11), and the process returns. The time may be stored after the image data is stored as “right image” in the storage unit 352 (step S8).
なお、前記の所定時間ｔ１の経過は、リモコン４０（図４参照）の操作により、空気調和機Ａを稼働させている時間内だけで判断してもよいし、空気調和機Ａを稼働させていない時間も含めて全時間で判断してもよい（この場合は、空気調和機Ａは稼働していなくても撮像部１１０などだけは稼働させる）。 Note that the elapse of the predetermined time t1 may be determined only within the time during which the air conditioner A is operated by the operation of the remote controller 40 (see FIG. 4), or the air conditioner A is operated. The determination may be made over the entire time including the time when the air conditioner A is not used (in this case, only the imaging unit 110 is operated even if the air conditioner A is not operated).
＜人検知部＞
図１４は、人検知部の人位置判定処理を示すフローチャートである。図１５は、人検知部の人位置判定処理を示す説明図であり、（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ具体的な計算について説明する説明図である。まず、人検知部６２（図６参照）は、図１３の撮像処理で取得した左画像、正面画像、右画像から人の位置を検出する（処理Ｓ３１）。次に、人検知部６２は、この検出した人の位置に関し、画面上の座標系から実空間の座標系に変換する（処理Ｓ３２）。これにより、室内のどこに人が存在していたかを判定することができる。このようにして、人の実空間の座標を判定すると、人検知部６２は、当該座標の情報を記憶部６５に記憶する（処理Ｓ３３）。
<Human detection part>
FIG. 14 is a flowchart showing the human position determination process of the human detection unit. FIG. 15 is an explanatory diagram illustrating the human position determination process of the human detection unit, and (a) to (c) are explanatory diagrams illustrating specific calculations. First, the person detection unit 62 (see FIG. 6) detects the position of a person from the left image, the front image, and the right image acquired by the imaging process of FIG. Next, the person detection unit 62 converts the detected position of the person from the coordinate system on the screen to the coordinate system in the real space (processing S32). Thereby, it can be determined where the person was in the room. Thus, if the coordinate of a person's real space is determined, the person detection part 62 will memorize | store the information of the said coordinate in the memory | storage part 65 (process S33).
図１５は、図１４の室内の人の方向の判定処理について詳細に説明する説明図である。図１４の処理の処理Ｓ３２においては、具体的には以下の処理により室内の人の実空間の座標を判定する。まず、頭部は、身長、性別に比較的依存しない大きさを有する人の体の部位である。そこで、処理Ｓ３１で検出した人ごとに当該人の顔中心の位置を算出するとともに、その頭部の大きさ（縦方向の長さ）Ｄ０を算出する。 FIG. 15 is an explanatory diagram illustrating in detail the determination process of the direction of the person in the room of FIG. In the process S32 of the process of FIG. 14, specifically, the coordinates of the real space of the person in the room are determined by the following process. First, the head is a part of a human body having a size that is relatively independent of height and sex. Therefore, for each person detected in step S31, the position of the face center of the person is calculated, and the size of the head (length in the vertical direction) D0 is calculated.
図１５（ａ）は、撮像部１１０の光軸Ｐと垂直面Ｓとの関係を示す説明図である。図１５（ａ）に示すように、撮像部１１０の光軸Ｐは、水平面に対して俯角εを有している。垂直面Ｓは、光軸Ｐに垂直であるとともに、人３９１の顔中心を通る仮想平面である。距離Ｌは、撮像部１１０が有するレンズ（図示せず）の焦点１３１ａと、人３９１の顔中心との距離である。また、室内機１００が設置される壁３３１とレンズの焦点１３１ａとの距離はΔｄである。 FIG. 15A is an explanatory diagram illustrating a relationship between the optical axis P and the vertical plane S of the imaging unit 110. As shown in FIG. 15A, the optical axis P of the imaging unit 110 has a depression angle ε with respect to the horizontal plane. The vertical plane S is a virtual plane that is perpendicular to the optical axis P and passes through the center of the face of the person 391. The distance L is the distance between the focal point 131 a of a lens (not shown) included in the imaging unit 110 and the face center of the person 391. The distance between the wall 331 where the indoor unit 100 is installed and the focal point 131a of the lens is Δd.
図１５（ｂ）は、画像面に撮像される画像と、実空間に存在する人３９１との関係を示す説明図である。図１５（ｂ）に示す画像面Ｒは、撮像部１１０が有する複数の受光素子（図示せず）を通る平面である。算出した前記の頭部の大きさＤ０に対応する縦方向の画角γｙは、以下に示す式（１）で表される。ちなみに、式（１）で角度βｙ[deg/pixel]は、１ピクセル当たりの画角（ｙ方向）の平均値であり、既知の値である。
そうすると、撮像部１１０が有するレンズ（図示せず）の焦点１３１ａから顔中心までの距離Ｌ[m]は、一般的な人の顔の縦方向の長さの平均値をＤ１[m]（既知の値）とすると、以下に示す式（２）で表される。前記したように、俯角εは、前記レンズの光軸が水平面となす角度である。
図１５（ｃ）は、前記レンズの焦点から顔中心までの距離Ｌと、画角δｘ，δｙとの関係を示す説明図である。画像面Ｒの中心から画像上の顔中心までのｘ方向、ｙ方向の画角をそれぞれδｘ，δｙとすると、これらは以下に示す式（３）、式（４）で表される。ここで、ｘｃ，ｙｃは、画像内の人３９１の人中心の位置（画像内でのｘ座標、ｙ座標）である。また、Ｔｘ[pixel]は撮像画面の横サイズであり、Ｔｙ[pixel]は撮像画面の縦サイズであり、それぞれ既知の値である。
したがって、実空間における人中心の位置座標は、以下に示す式（５）〜式（７）によって表される。
すなわち、このｘ，ｙ，ｚの各値は図１５に図示のとおりであり、これらの値から室内機１００の空気吹出し口１０９ｂ側からみたＸ方向（図１２の左右方向）、Ｙ方向（図１２の上下方向）、Ｚ方向（図１２に垂直な方向）の座標が求められる。以上の処理により、処理Ｓ３２の処理を実現している。 That is, the values of x, y, and z are as shown in FIG. 15. From these values, the X direction (left and right direction in FIG. 12) and Y direction (see FIG. 12) when viewed from the air outlet 109b side of the indoor unit 100. 12 coordinates in the vertical direction) and the Z direction (direction perpendicular to FIG. 12). The process S32 is realized by the above process.
＜壁検出部・コーナ方向判定処理＞
図１６は、壁検出部のコーナ方向判定処理を示すフローチャートである。図１７は、壁検出部のコーナ方向判定処理で行う画像処理を示す図であり、（ａ）〜（ｅ）はこの順に画像処理の手順を示している。このコーナ方向判定処理は、図１３の撮像処理が実行されるたびに行う。
<Wall detector / corner direction determination processing>
FIG. 16 is a flowchart illustrating corner direction determination processing of the wall detection unit. FIG. 17 is a diagram illustrating image processing performed in the corner direction determination processing of the wall detection unit, and (a) to (e) illustrate image processing procedures in this order. This corner direction determination process is performed every time the imaging process of FIG. 13 is executed.
すなわち、図１３の撮像処理で取得した左画像、正面画像、右画像をそれぞれ対象として、次のような画像処理を行う。まず、壁検出部６３（図６参照）は、図１３の撮像処理で取得した画像（図１７（ａ）に、その例を示す）からエッジを検出する（処理Ｓ２１）。次に、壁検出部６３は、検出したエッジにフィルタリング処理を行い、所定値以上に太く、所定値以上に長く、かつ、所定値以上に明瞭なエッジのみを残す（処理Ｓ２２）。図１７（ｂ）には、このようにして図１７（ａ）の画像から得られたエッジ３７１を白い線図で示している。次に、壁検出部６３は、各エッジ３７１を、その長さ方向に延長する（処理Ｓ２３）。図１７（ｃ）には、このようにして延長した各エッジ３７１を示している。そして、壁検出部６３は、このように延長した各エッジ３７１の交点（図１７（ｄ）に示す交点３７２）を求める（処理Ｓ２４）。そして、各交点３７２の重心（図１７（ｅ）に示す重心３７３）を求める（処理Ｓ２５）。この重心３７３の座標は、各交点３７２の画像上の基準位置からのＸ方向（横方向）、Ｙ方向（縦方向）の距離の平均をそれぞれ求めることにより算出することができる。そして、この重心３７３の画像上の位置を部屋のコーナ（角部）の位置と推定することができる。これにより、室内のコーナ（重心３７３）の撮像部１１０からみた水平方向の方向がわかるので（前記の左画像、正面画像、右画像のうちの何れの画像であるか、その画像中で重心３７３の位置は横方向の基準位置から何ピクセル目にあるかにより、当該方向がわかる）、当該コーナの方向を記憶部６５に記憶（設定）する（処理Ｓ２６）。この場合の記憶処理では、過去の所定回数分（例えば過去１０回分）のみのコーナ（重心３７３）の方向を記憶部６５に蓄積することとし、それより古い情報は削除する。そして、その過去の所定回数分の情報の平均値（移動平均の値）を、最終的なコーナ（重心３７３）の方向として確定し、記憶部６５に記憶する。これは、室内における家具や器物の配置移動により、記憶部６５に蓄積されている情報が示す室内の左右のコーナの方向は時間帯にばらつきを生じる場合があるからである。そのため、前記のとおり平均値を求めることで情報の中に含まれているノイズを除去して、最も確からしい方向を室内の左右のコーナ（重心３７３）の方向とすることができる。以下、重心３７３を適宜コーナ３７３という。処理Ｓ２６により、後記の方向３７６，３７７が設定される。 That is, the following image processing is performed for each of the left image, the front image, and the right image acquired by the imaging processing of FIG. First, the wall detection unit 63 (see FIG. 6) detects an edge from the image (an example is shown in FIG. 17A) acquired by the imaging process of FIG. 13 (processing S21). Next, the wall detection unit 63 performs a filtering process on the detected edge, leaving only edges that are thicker than a predetermined value, longer than a predetermined value, and clearer than a predetermined value (processing S22). In FIG. 17B, the edge 371 obtained from the image of FIG. 17A in this way is shown by a white line diagram. Next, the wall detection unit 63 extends each edge 371 in the length direction (processing S23). FIG. 17C shows each edge 371 extended in this way. Then, the wall detection unit 63 obtains the intersection point of each edge 371 thus extended (intersection point 372 shown in FIG. 17D) (processing S24). Then, the center of gravity of each intersection 372 (the center of gravity 373 shown in FIG. 17E) is obtained (processing S25). The coordinates of the center of gravity 373 can be calculated by obtaining the average of distances in the X direction (horizontal direction) and Y direction (vertical direction) from the reference position on the image of each intersection 372. The position of the center of gravity 373 on the image can be estimated as the position of the corner (corner) of the room. Thereby, since the horizontal direction seen from the imaging unit 110 of the corner (centroid 373) in the room can be known (whether it is the left image, the front image, or the right image, the centroid 373 in the image). The direction is determined by the number of pixels from the reference position in the horizontal direction), and the direction of the corner is stored (set) in the storage unit 65 (processing S26). In the storage processing in this case, the direction of the corner (center of gravity 373) only for the past predetermined number of times (for example, the past 10 times) is accumulated in the storage unit 65, and information older than that is deleted. Then, the average value (moving average value) of the past predetermined number of times is determined as the final direction of the corner (center of gravity 373) and stored in the storage unit 65. This is because the direction of the left and right corners in the room indicated by the information stored in the storage unit 65 may vary in the time zone due to the arrangement movement of furniture and furniture in the room. Therefore, by obtaining the average value as described above, the noise contained in the information can be removed, and the most probable direction can be set as the direction of the left and right corners (center of gravity 373) in the room. Hereinafter, the center of gravity 373 is referred to as a corner 373 as appropriate. By processing S26, directions 376 and 377 described later are set.
なお、図１７（ｅ）の例では、室内機１００が設置されている部屋の引き戸３７４が開いているため、その開口部の奥のエッジが検出されて、重心３７３の位置が同図に示す位置となっている。しかし、引き戸３７４が閉められた状態の画像が撮像された場合であれば、符号３７５またはその近傍の位置が重心３７３となる可能性が高い。 In the example of FIG. 17E, since the sliding door 374 of the room where the indoor unit 100 is installed is open, the edge at the back of the opening is detected, and the position of the center of gravity 373 is shown in FIG. Is in position. However, if an image in which the sliding door 374 is closed is captured, there is a high possibility that the position of the reference numeral 375 or the vicinity thereof becomes the center of gravity 373.
図１に示すように、撮像部１１０は、空気吹出し口１０９ｂ（図２参照）の長手方向の中央部近傍に位置するので、前記のようにして特定した重心３７３は、空気吹出し口１０９ｂ側からみた室内のコーナとみなすことができる。 As shown in FIG. 1, since the imaging unit 110 is located in the vicinity of the central portion in the longitudinal direction of the air outlet 109b (see FIG. 2), the center of gravity 373 specified as described above is from the air outlet 109b side. It can be regarded as a corner in the room.
また、壁検出部６３は、図１２に示すように、処理Ｓ２５で求めた部屋のコーナ３７３（室内機１００に向かって左右のコーナ３７３ａ，３７３ｂ。以下、コーナ３７３（コーナ３７３ａ，３７３ｂ）というときは、撮像部１１０でみた空気吹出し口１０９ｂ側からの画像上での重心（図１７（ｅ））を意味する）の方向３７６，３７７のそれぞれの室内機１００の正面の方向３１１からみた角度が何度になるか判断する（処理Ｓ２７）。そして、この角度の小さい方の壁は大きい方の壁より空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いと判断する（処理Ｓ２８）。すなわち、方向３７６と方向３１１とがなす角度が方向３７７と方向３１１とがなす角度より小さければ、壁３３６の方が壁３３５（図８参照）より空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いと判断する。方向３７７と方向３１１とがなす角度が方向３７６と方向３１１とがなす角度より小さければ、壁３３５の方が壁３３６より空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いと判断する。このような、左右の壁３３６と壁３３５とのうち空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いのは、あるいは遠いのはどちらであるかの情報も記憶部６５に記憶する（処理Ｓ２９）。 In addition, as shown in FIG. 12, the wall detection unit 63 uses the corner 373 of the room obtained in the process S25 (left and right corners 373a and 373b toward the indoor unit 100. Hereinafter, the corner 373 (corners 373a and 373b) is referred to. Is the angle seen from the direction 311 of the front of each indoor unit 100 in the directions 376 and 377 in the center of gravity (meaning FIG. 17 (e)) on the image from the air outlet 109b side as viewed by the imaging unit 110. It is determined how many times it will be (processing S27). Then, it is determined that the wall with the smaller angle is closer to the wall with the larger angle when viewed from the air outlet 109b side (processing S28). That is, if the angle formed by the direction 376 and the direction 311 is smaller than the angle formed by the direction 377 and the direction 311, it is determined that the wall 336 is closer to the air outlet 109 b side than the wall 335 (see FIG. 8). If the angle formed by the direction 377 and the direction 311 is smaller than the angle formed by the direction 376 and the direction 311, it is determined that the wall 335 is closer to the air outlet 109 b side than the wall 336. Information on which one of the left and right walls 336 and 335 is nearer or farther from the air outlet 109b side is also stored in the storage unit 65 (processing S29).
図１８は、壁検出部のコーナ方向判定処理での室内の平面を示す説明図である。図１８を参照して、処理Ｓ２７，処理Ｓ２８の処理を具体的に説明する。まず、角度ａを算出する。これは、撮像部１１０の例えば水平方向の画素数が例えば６４０[pixel]であり、角度ａの範囲の（上下、左右方向の）画素数がβ[pixel]であったとすれば、“６４０[pixel]：β[pixel]＝６０°：ａ°”、“ａ°＝６０°×β[pixel]／６４０[pixel]”から求められる。そして、“Ａ°＝３０°＋ａ°”で角度Ａが求められる（範囲３１２の角度が約６０°で、３０°はその半分）。同様の考え方で、角度ｂを求め、“Ｂ°＝３０°−ｂ°”で角度Ｂが求められる。そして、この例では、“Ａ°＞Ｂ°”であるから、図１８において、壁３３５の方が壁３３６より空気吹出し口１０９ｂ側からみて遠いと判断できる。 FIG. 18 is an explanatory diagram illustrating a plane in the room in the corner direction determination process of the wall detection unit. With reference to FIG. 18, the process S27 and the process S28 will be specifically described. First, the angle a is calculated. For example, if the number of pixels in the imaging unit 110 in the horizontal direction is, for example, 640 [pixel] and the number of pixels in the range of the angle a (in the vertical and horizontal directions) is β [pixel], “640 [ pixel]: β [pixel] = 60 °: a ° ”,“ a ° = 60 ° × β [pixel] / 640 [pixel] ”. Then, the angle A is obtained by “A ° = 30 ° + a °” (the angle of the range 312 is about 60 °, and 30 ° is a half thereof). In the same way, the angle b is obtained, and the angle B is obtained by “B ° = 30 ° −b °”. In this example, since “A °> B °”, in FIG. 18, it can be determined that the wall 335 is farther from the wall 336 when viewed from the air outlet 109b side.
図１９は、壁検出部のコーナ方向判定処理を示す説明図であり、（ａ）は室内の平面図であり、（ｂ）は画像中の重心の決定について説明する説明図である。図１９（ａ）の平面図で示す室内のように、室内の形状が長方形、正方形ではなく、例えば、室内のコーナ部分３７８が室内側に角柱状に飛び出しているような形状の場合、撮影した画像３３７の例は図１９（ｂ）のようになる。このような場合には、図１９（ｂ）に示すように、コーナ（重心）３７３の候補（符号３７３ｃ）が複数求められることがある。 FIG. 19 is an explanatory diagram illustrating corner direction determination processing of the wall detection unit, (a) is a plan view of the room, and (b) is an explanatory diagram illustrating determination of the center of gravity in the image. Photographed when the interior shape of the room is not rectangular or square as shown in the plan view of FIG. 19 (a), for example, the corner portion 378 of the room protrudes into a prismatic shape on the indoor side. An example of the image 337 is as shown in FIG. In such a case, as shown in FIG. 19B, a plurality of corner (center of gravity) 373 candidates (reference numeral 373c) may be obtained.
このような場合には、複数の候補３７３ｃの画像上の基準位置からのＸ方向（横方向）、Ｙ方向（縦方向）の距離の平均をそれぞれ求めることにより、当該平均後の座標をコーナ（重心）３７３として求めることができる。 In such a case, by obtaining the average of distances in the X direction (horizontal direction) and Y direction (vertical direction) from the reference position on the image of the plurality of candidates 373c, the coordinates after the average are calculated as corners ( Centroid) 373.
以上の処理により、壁検出部６３は、空気吹出し口１０９ｂ側からみた部屋の左右のコーナ３７３ａ，３７３ｂ（図１８参照）の方向３７６，３７７を的確に判断することができる。また、壁検出部６３は、空気吹出し口１０９ｂ側からみて室内の左右の壁３３６，３３７のうちどちらが近く、どちらが遠いかも判断することができる。 Through the above processing, the wall detection unit 63 can accurately determine the directions 376 and 377 of the left and right corners 373a and 373b (see FIG. 18) of the room as viewed from the air outlet 109b side. The wall detection unit 63 can also determine which of the left and right walls 336 and 337 in the room is closer and which is farther as viewed from the air outlet 109b side.
＜壁検出部・拡がり範囲判定処理＞
図２０は、壁検出部の拡がり範囲判定処理を示すフローチャートである。図２１は、壁検出部の拡がり範囲判定処理での室内配置を示す平面図である。図２０、図２１を参照して、図１４に示した人検知処理の結果を用いて室内の拡がりの範囲を判定する処理について説明する。まず、所定時間ｔ１ごとに図１３の撮像処理が行われ、その度に図１４の処理が実行され、その結果が記憶部６５に記憶されている。そこで、壁検出部６３は、前記処理Ｓ３３（図１４参照）により、新たに人の座標情報が記憶部６５に記憶されると（処理Ｓ４１，Ｙｅｓ）、当該人の座標情報から、室内の左右のコーナの方向３７６と方向３７７との間の領域３８３の外側の領域３８１に人の座標が存在するか否かを判断する（処理Ｓ４２）。領域３８１に人の座標が存在するときは（図２１の符号３８２で当該人の例を示している）（処理Ｓ４２，Ｙｅｓ）、当該人のＸ方向の座標（図２１の左右方向）位置を室内機１００に向かって右側の壁３３６（または左側の壁３３５）の位置と推定する（処理Ｓ４３）。これは当該座標に人３８２が位置するということは、壁３３６（または左側の壁３３５）は少なくとも当該座標の位置あるいはさらにその外側にあることになるので、その人３８２の位置を現時点での壁３３６（または左側の壁３３５）の位置とするものである。
<Wall detection unit / expansion range determination processing>
FIG. 20 is a flowchart showing an expansion range determination process of the wall detection unit. FIG. 21 is a plan view showing the indoor arrangement in the expansion range determination process of the wall detection unit. With reference to FIG. 20 and FIG. 21, the process of determining the range of indoor expansion using the result of the human detection process shown in FIG. 14 will be described. First, the imaging process of FIG. 13 is performed every predetermined time t1, the process of FIG. 14 is executed each time, and the result is stored in the storage unit 65. Therefore, when the person's coordinate information is newly stored in the storage unit 65 by the process S33 (see FIG. 14) (Yes in process S41), the wall detection unit 63 determines the right and left of the room from the person's coordinate information. It is determined whether or not there is a human coordinate in a region 381 outside the region 383 between the direction 376 and the direction 377 of the corner (step S42). When a person's coordinates exist in the area 381 (an example of the person is indicated by reference numeral 382 in FIG. 21) (Yes in step S42), the position of the person in the X direction (left and right direction in FIG. 21) is set. The position of the right wall 336 (or the left wall 335) toward the indoor unit 100 is estimated (processing S43). The fact that the person 382 is located at the coordinates means that the wall 336 (or the left wall 335) is at least at the position of the coordinates or further outside, so that the position of the person 382 is changed to the current wall. 336 (or the left wall 335).
これにより、壁３３６（または壁３３５）の現時点における推定位置がわかるので、室内の各コーナおよび各壁の位置を推定する（処理Ｓ４４）。すなわち、この壁３３６（または壁３３５）の位置のＹ方向（図１５の上下方向）を延長していき、コーナの方向３７６（またはコーナーの方向３７７）との交点が現実のコーナ４２２ａ（またはコーナ４２２ｂ）であると推定できる。また、当該コーナ４２２ａ（またはコーナ４２２ｂ）の位置をＸ方向に延長していき、他のコーナの方向３７７（またはコーナ３７６）の方向まで達するまでが正面の壁３３４の位置と推定できる。そして、そのコーナの方向３７７（またはコーナ３７６）の方向と交わった位置が他の現実のコーナ４２２ｂ（またはコーナ４２２ａ）であると判定できる。さらに当該位置からＹ方向に延長していった位置が壁３３５及び壁３３６のうちの他方の壁の位置であると推定することができる。 As a result, the estimated position of the wall 336 (or the wall 335) at the present time can be known, so that the position of each corner and each wall in the room is estimated (processing S44). That is, the Y direction (vertical direction in FIG. 15) of the position of the wall 336 (or wall 335) is extended, and the intersection with the corner direction 376 (or corner direction 377) is the actual corner 422a (or corner). 422b). Further, the position of the corner 422a (or corner 422b) is extended in the X direction, and the position of the front wall 334 can be estimated until the corner 422a (or corner 376) is reached. Then, it can be determined that the position intersecting the direction of the corner direction 377 (or corner 376) is another actual corner 422b (or corner 422a). Furthermore, it can be estimated that the position extending in the Y direction from the position is the position of the other of the walls 335 and 336.
一方、処理Ｓ４４の後、または、領域３８１に人の座標が存在しなかった場合には（処理Ｓ４２，Ｎｏ）、室内の左右のコーナの方向３７６と方向３７７との間の領域３８３に人の座標が存在するときは（図２１の符号３８４で当該人の例を示している）（処理Ｓ４５，Ｙｅｓ）、当該人のＹ方向の座標位置を室内機１００の正面の壁３３４の位置と推定する（処理Ｓ４６）。これは当該座標に人３８４が位置するということは、壁３３４は少なくとも当該座標の位置あるいはさらにその外側にあることになるので、その人３８４の位置を現時点での壁３３４の位置とするものである。 On the other hand, after the process S44 or when the coordinates of the person do not exist in the area 381 (No in the process S42), the person lies in the area 383 between the directions 376 and 377 of the left and right corners in the room. When the coordinates exist (an example of the person is indicated by reference numeral 384 in FIG. 21) (processing S45, Yes), the person's Y-direction coordinate position is estimated as the position of the front wall 334 of the indoor unit 100. (Processing S46). The fact that the person 384 is located at the coordinates means that the wall 334 is at least at the position of the coordinates or further outside, so that the position of the person 384 is the current position of the wall 334. is there.
これにより、正面の壁３３４の位置がわかるので、室内の各コーナおよび各壁の位置を判断する（処理Ｓ４７）。すなわち、この正面の壁３３４をＸ方向に延長していき、コーナの方向３７６およびコーナの方向３７７との交点が、現実のコーナ４２１ａおよびコーナ４２１ｂであると推定できる。そして、この現実の各コーナ４２１ａ及びコーナ４２１ｂをＹ方向に延長していくと、当該位置が壁３３６および壁３３５であると推定することができる。 As a result, the position of the front wall 334 can be known, and the position of each corner and each wall in the room is determined (processing S47). That is, the front wall 334 is extended in the X direction, and it can be estimated that the intersections between the corner direction 376 and the corner direction 377 are the actual corner 421a and the corner 421b. Then, when the actual corners 421a and 421b are extended in the Y direction, it can be estimated that the positions are the wall 336 and the wall 335.
処理Ｓ４７の後、または、室内の左右のコーナの方向３７６と方向３７７との間の領域３８３に人の座標が存在しなかったときは（処理Ｓ４５，Ｎｏ）、処理Ｓ４４および処理Ｓ４７で推定された現実の各コーナおよび各壁の位置のうち、室内機１００側から最も遠いものを各コーナおよび各壁の位置の最終的な判定結果とする（処理Ｓ４８）。 After processing S47 or when no human coordinates exist in the region 383 between the directions 376 and 377 of the left and right corners in the room (processing S45, No), it is estimated in processing S44 and processing S47. Of the actual corner and wall positions, the farthest from the indoor unit 100 side is set as the final determination result of the corner and wall positions (processing S48).
図２１には、人３８４に基づいて推定される壁３３１，３３４，３３５，３３６の位置をそれぞれ３３１ａ，３３４ａ，３３５ａ，３３６ａとして示している。同様に、人３８２に基づいて推定される壁３３１，３３４，３３５，３３６の位置をそれぞれ３３１ｂ，３３４ｂ，３３５ｂ，３３６ｂとして示している。 In FIG. 21, the positions of the walls 331, 334, 335, and 336 estimated based on the person 384 are shown as 331a, 334a, 335a, and 336a, respectively. Similarly, the positions of the walls 331, 334, 335, and 336 estimated based on the person 382 are indicated as 331b, 334b, 335b, and 336b, respectively.
この場合、処理Ｓ４４または処理Ｓ４７でしか判定結果が得られなかったときは、当該得られた判定結果（人を複数検出したときは、室内機１００側から最も遠いものの判定結果）を各壁および各コーナの位置の判定結果とする。そして、この判定結果を記憶部６５に記憶する（処理Ｓ４９）。この情報の記憶は、この各壁及び各コーナの情報は所定時間ｔ１ごとに取得するので、所定時間ｔ１ごとに行われる。そして、この情報の記憶は、所定の基準時以後（例えば、直近の過去３０回分）の各壁及び各コーナの情報のうち、壁の位置が室内機１００側から最も遠いものの情報で更新するように行う。これにより、所定の基準時以後に取得した情報のうち、各壁及び各コーナの位置が室内機１００側から最も遠いものの情報が処理Ｓ４９で記憶される。 In this case, when the determination result is obtained only in the process S44 or the process S47, the obtained determination result (the determination result of the one farthest from the indoor unit 100 side when a plurality of persons are detected) is displayed on each wall and The result of determining the position of each corner is used. And this determination result is memorize | stored in the memory | storage part 65 (process S49). This information is stored every predetermined time t1 because the information about each wall and each corner is acquired every predetermined time t1. Then, the storage of this information is updated with the information of the wall and the corner of the information after the predetermined reference time (for example, the latest past 30 times) that is the farthest from the indoor unit 100 side. To do. As a result, among the information acquired after the predetermined reference time, information on the position of each wall and each corner farthest from the indoor unit 100 side is stored in step S49.
なお、このようにして特定した空気吹出し口１０９ｂ側からの室内の左右における現実のコーナ４２１ａ，４２１ｂ，４２２ａ，４２２ｂ（と推定される位置）までのそれぞれの距離も、次のように求められる。すなわち、
“コーナ４２１ａまでの距離＝√（（壁３３６ａまでの距離）２＋（壁３３４ａまでの距離）２）”、
“コーナ４２１ｂまでの距離＝√（（壁３３５ａまでの距離）２＋（壁３３４ａまでの距離）２）”である。コーナ４２２ａまでの距離、コーナ４２２ｂまでの距離も同様に求められる。
The distances from the air outlet 109b thus specified to the actual corners 421a, 421b, 422a, 422b (estimated positions) on the left and right sides of the room are also obtained as follows. That is,
“Distance to corner 421a = √ ((distance to wall 336a) 2 + (distance to wall 334a) 2 )”
“Distance to corner 421b = √ ((distance to wall 335a) 2 + (distance to wall 334a) 2 )”. The distance to the corner 422a and the distance to the corner 422b are obtained in the same manner.
以上説明したように、壁検出部６３は、撮像部１１０で撮影された画像から、風向部の水平方向の向きにおいて、空気吹出し口１０９ｂの前方側の右のコーナの方向と、空気吹出し口１０９ｂの前方側の左のコーナの方向と、人検知部６２で検知した人の位置とに基づいて室内の壁の位置を検知することができる。 As described above, the wall detection unit 63 determines the direction of the right corner on the front side of the air outlet 109b and the air outlet 109b from the image captured by the imaging unit 110 in the horizontal direction of the wind direction part. The position of the wall in the room can be detected based on the direction of the left corner on the front side and the position of the person detected by the person detection unit 62.
本実施形態では、撮像部１１０の画像を用いた壁検出部６３について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、近赤外線を室内に向けて照射し、赤外線透過フィルタ（ＩＲ透過フィルタ）を備えたＣＣＤイメージセンサで撮像し、画像の上方の輝度の程度と、輝度と距離のデータベースとの比較から、側面の壁や正面の壁までの距離を推定してもよい。 In the present embodiment, the wall detection unit 63 using the image of the imaging unit 110 has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the near-infrared ray is irradiated indoors, imaged with a CCD image sensor equipped with an infrared transmission filter (IR transmission filter), and the side of the image is compared with the degree of luminance above the image and a database of luminance and distance. The distance to the wall or the front wall may be estimated.
また、近赤外線を複数本の平行線状に室内に向けて照射し、ＩＲ透過フィルタを備えたＣＣＤイメージセンサで撮像し、平行線の間隔の違いから側面や正面の壁までの距離を推定してもよい。 In addition, near-infrared rays are irradiated indoors in the form of multiple parallel lines, captured by a CCD image sensor equipped with an IR transmission filter, and the distance to the side or front wall is estimated from the difference in the parallel line spacing. May be.
さらに、撮像部１１０は、室内機１００の前面に据え付けられているとして説明したが、同様の方法で天井に据え付けられる撮像部により、床を検出することで壁を検出してもよい。 Furthermore, although the imaging unit 110 has been described as being installed on the front surface of the indoor unit 100, a wall may be detected by detecting the floor using an imaging unit installed on the ceiling in a similar manner.
人検知部６３は、撮像部１１０の画像に基づいて人を検知しているがこれに限定されるものではない。例えば、センサ部５０として、赤外線センサ、サーモパイル、サーモグラフィー、焦電型センサ、超音波センサ、騒音センサを使用してもよい。人検知部６２で検出するのは、人の位置に限られず、活動量、生活シーンなどを検出してもよい。温度検知センサとしてサーモパイルを用いる場合、例えば横×縦が１×１画素、４×４画素、１×８画素で構成されるサーモパイルとし、前面パネルの左右方向中央の下部に設置するとよい。温度検知センサで検出するのは、室内の平均的な表面温度に限られず、検出範囲の内の人を除いた領域の室内の表面温度、人の着衣の表面温度、人の皮膚の温度、床や壁や天井の各部の表面温度を検出することができる。 The human detection unit 63 detects a person based on the image of the imaging unit 110, but is not limited to this. For example, an infrared sensor, thermopile, thermography, pyroelectric sensor, ultrasonic sensor, or noise sensor may be used as the sensor unit 50. What is detected by the person detection unit 62 is not limited to the position of a person, but may detect an activity amount, a life scene, or the like. When a thermopile is used as a temperature detection sensor, for example, a thermopile composed of 1 × 1 pixel, 4 × 4 pixels, and 1 × 8 pixels in the horizontal and vertical directions may be installed at the lower portion in the center in the left-right direction of the front panel. The temperature sensor detects not only the average surface temperature in the room, but also the room surface temperature in the area excluding the person in the detection range, the surface temperature of the person's clothing, the temperature of the person's skin, the floor and The surface temperature of each part of the wall or ceiling can be detected.
本実施形態によれば、気流制御部６４がセンサ部５０からの壁などの室内の面の位置に基づき風向を制御することができる。このため、室内の面に気流を沿わせることが可能となり、気流を沿わせる面に沿って室内の遠方へ気流を供給することが可能となる。従って、空気調和機Ａの室内機１００の空気吹出し口１０９ａ付近だけでなく、室内機１００の空気吹出し口１０９ａから遠く離れた室内の遠方まで気流を供給することが可能となり、室内の温度ムラを解消することが可能となる。 According to the present embodiment, the airflow control unit 64 can control the wind direction based on the position of the indoor surface such as a wall from the sensor unit 50. For this reason, it becomes possible to make an air flow follow the surface of the room, and it is possible to supply the air flow to a distant place in the room along the surface along which the air flow is made. Accordingly, the air flow can be supplied not only in the vicinity of the air outlet 109a of the indoor unit 100 of the air conditioner A but also in a room far away from the air outlet 109a of the indoor unit 100. It can be solved.
４０ リモコン（空調制御端末）
４１ 表示画面（表示部）
４５ 送受信部
５０ センサ部
６０ 制御部
６１ 撮像制御部
６２ 人検知部
６３ 壁検出部
６４ 気流制御部
６５ 記憶部
１００ 室内機
１０３ 送風ファン
１０４ 左右風向板（風向部）
１０５ 上下風向板（風向部）
１０６ 前面パネル
１０９ｂ 空気吹出し口（吹出し口）
１１０ 撮像部
２００ 室外機
２０２ 圧縮機
２０７ プロペラファン
Ａ 空気調和機
40 Remote control (air conditioning control terminal)
41 Display screen (display section)
45 Transmission / Reception Unit 50 Sensor Unit 60 Control Unit 61 Imaging Control Unit 62 Human Detection Unit 63 Wall Detection Unit 64 Air Flow Control Unit 65 Storage Unit 100 Indoor Unit 103 Blower Fan 104 Left and Right Wind Direction Plate (Wind Direction Unit)
105 Vertical wind direction plate (wind direction part)
106 Front panel 109b Air outlet (outlet)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 110 Image pick-up part 200 Outdoor unit 202 Compressor 207 Propeller fan A Air conditioner
Claims (5)
前記撮像部で撮影された画像に基づいて、室内の壁位置を検出する壁検出部と、
前記人検知部で検知された人が、前記壁検出部で検出された側壁から所定距離以内に存在する場合、前記室内の吹出し口からみて前記検知された人の位置に近い手前の側壁の方向に、調和空気の風向を変える風向部を制御する気流制御部と、を有する
ことを特徴とする空気調和機。 A human detection unit that detects the position of a person in the room based on an image taken by an imaging unit that images the room;
A wall detection unit that detects a wall position in the room based on an image captured by the imaging unit;
When the person detected by the person detection unit is present within a predetermined distance from the side wall detected by the wall detection unit, the direction of the side wall in the foreground that is close to the position of the detected person as seen from the indoor outlet And an airflow control unit that controls a wind direction unit that changes a wind direction of the conditioned air.
前記気流制御部は、前記検知された人の位置に近い手前の側壁の方向から、前記検知された他方の人の位置に近い手前の側壁の方向まで、前記風向部を往復制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の空気調和機。 When the person detected by the person detection unit exists within a predetermined distance from the plurality of side walls detected by the wall detection unit, respectively,
The airflow control unit reciprocally controls the wind direction unit from the direction of the near side wall close to the detected person's position to the direction of the near side wall close to the detected other person's position. The air conditioner according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１に記載の空気調和機。 When the person detecting unit detects a person on one side wall, the air flow control unit passes the direction of the detected person from the direction of the side wall in front of the person near the detected position when viewed from the outlet. The air conditioner according to claim 1, wherein the wind direction portion is reciprocally controlled.
前記気流制御部は、運転開始後の所定時間内の設定温度と室内温度との温度差が所定の温度差以上の場合に、前記吹出し口からみて前記検知された人の位置に近い手前の側壁の方向に、前記風向部を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の空気調和機。 The air conditioner further includes a temperature detection unit that detects room temperature,
When the temperature difference between the set temperature and the room temperature within a predetermined time after the start of operation is equal to or greater than the predetermined temperature difference, the airflow control unit is close to the detected person's position as viewed from the outlet. The air conditioner according to claim 1, wherein the wind direction unit is controlled in the direction of.
ことを特徴とする請求項１に記載の空気調和機。 In the horizontal direction of the wind direction portion, the wall detection unit, from the image taken by the imaging unit, in the direction of the right corner on the front side of the air outlet and the left corner on the front side of the air outlet The air conditioner according to claim 1, wherein the position of the wall in the room is detected based on the direction of the person and the position of the person detected by the person detection unit.
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