JP2015198495A

JP2015198495A - ショベル

Info

Publication number: JP2015198495A
Application number: JP2014074739A
Authority: JP
Inventors: 誠柳澤; Makoto Yanagisawa
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2014-03-31
Filing date: 2014-03-31
Publication date: 2015-11-09

Abstract

【課題】エンジン及び蓄電器の暖機を効率的に実行することができ、省燃費及び低騒音に優れたショベルを提供すること。
【解決手段】作業要素を備えた上部旋回体と、該上部旋回体に搭載された電動発電機と、該電動発電機にそれぞれ電気的に接続された二つの蓄電器と、制御装置と、を備え、該制御装置は、暖機運転時において、前記二つの蓄電器の一方の蓄電器と他方の蓄電器との間で充電と放電を繰り返すことによって暖機する。
【選択図】図３

Description

本開示は、蓄電器に蓄積された電力によって駆動される電動発電機を備えるショベルに関する。

近年、ショベルのハイブリッド化の開発が進められている。このようなショベルは、内燃機関等のエンジンと、電動発電機と、蓄電器とを含む。エンジンが電動発電機を駆動することにより、電動発電機が発電を行う。発電された電力は蓄電器に充電される。蓄電器の放電電力によって電動発電機が駆動されることにより、電動発電機がエンジンをアシストする。

ところで、寒冷地でショベルの運転を行う場合には、エンジンの暖機運転が必要になる。暖機運転が必要となるような低温環境下では、蓄電器の内部抵抗が大きくなる。内部抵抗が大きな状態で、蓄電器に定格値の充電電流を供給すると、端子間電圧が過大になり、制御不能となる場合がある。制御不能な状況の発生を防止するために、蓄電器を定格値の充放電電流で動作させる前に温めておくことが好ましい。

そこで、蓄電器を充放電させることにより蓄電器を暖める技術が開示されている（特許文献１参照）。上記蓄電器を暖める技術では、電動発電機によるアシスト動作と発電動作を交互に繰り返し内部発熱を生じさせ蓄電器の暖機を行っている。

特許第５３５６４１６号公報

しかしながら、上記構成のショベルだと以下のような問題が生じる。すなわち、電動発電機と蓄電器との間で、充放電を繰り返すことによって暖機を行うため、エンジンが電動発電機によってアシストされる。そのため、エンジンの発熱量が小さくなり暖機に時間を要するとともに、エネルギが無駄に消費されることになる。さらに、アシスト動作と発電動作が繰り返されることにより、エンジン及び発電機の騒音が大きくなる。

上述に鑑み、エンジン及び蓄電器の暖機を効率的に実行することができ、省燃費及び低騒音に優れたショベルを提供することが望ましい。

本開示の一局面によれば、作業要素を備えた上部旋回体と、該上部旋回体に搭載された電動発電機と、該電動発電機にそれぞれ電気的に接続された二つの蓄電器と、制御装置と、を備え、該制御装置は、暖機運転時において、前記二つの蓄電器の一方の蓄電器と他方の蓄電器との間で充電と放電を繰り返すことによって暖機する、ショベルが提供される。

本開示によれば、エンジン及び蓄電器の暖機を効率的に実行することができ、省燃費及び低騒音に優れたショベルを提供することができる。

ショベルの側面図である。駆動系の構成例を示すブロック図である。蓄電系の構成例を示すブロック図である。図１に示すショベルの暖機時の運転を説明するブロック図である。図１に示すショベルの通常時の運転を説明するブロック図である。本実施形態に係るショベルの駆動系及び蓄電系を流れる電流の検出値を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら実施例について詳細に説明する。なお、各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

まず、本発明の一実施形態に係るショベルの全体構成について説明する。

図１は、本発明が適用されるショベルを示す側面図である。ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９（作業要素の一つ）によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。

図２は、図１に示すショベルの駆動系の構成を表すブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細い実線でそれぞれ示されている。

機械式駆動部としてのエンジン１１と、アシスト駆動部としての電動発電機１２は、ともに変速機１３の入力軸に接続されている。変速機１３の出力軸には、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。ここで、変速機を用いず、エンジン１１と電動発電機１２とを直接接続するようにしてもよい。

コントロールバルブ１７は、油圧系の制御を行う制御装置である。コントロールバルブ１７には、下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）及び１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が高圧油圧ラインを介して接続される。

電動発電機１２には、第１インバータ１８を介して蓄電器を含む蓄電系１２０が接続されている。蓄電系１２０には、第２インバータ２０を介して旋回用電動機２１が接続されている。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回変速機２４が接続される。パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続される。操作装置２６には、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及びレバー操作検出部としての圧力センサ２９がそれぞれ接続される。圧力センサ２９は、電気系の駆動制御を行うコントローラ３０に接続されている。

以上の構成を有するショベルは、エンジン１１、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１を動力源とする建設機械である。これらの動力源は、図１に示す上部旋回体３に搭載される。以下、各部について説明する。

エンジン１１は、例えば、ディーゼルエンジンで構成される内燃機関であり、その出力軸は変速機１３の一方の入力軸に接続される。エンジン１１は、ショベルの運転中は常時運転される。

電動発電機１２は、力行運転及び発電運転の双方が可能な電動機であればよい。すなわち、電動発電機１２は発電機兼電動機である。ここでは、電動発電機１２として、第１インバータ１８によって駆動される電動発電機を示す。この電動発電機１２は、例えば、磁石がロータ内部に埋め込まれたＩＰＭ（Interior Permanent Magnet）モータで構成することができる。電動発電機１２の回転軸は変速機１３の他方の入力軸に接続される。なお、本実施形態では力行運転及び発電運転の双方が可能な電動発電機１２を用いているが、力行運転を行なう電動機と発電運転を行なう発電機とを変速機１３を介してエンジン１１に接続することとしてもよい。

変速機１３は、２つの入力軸と１つの出力軸を有する。２つの入力軸には、エンジン１１の駆動軸と電動発電機１２の駆動軸がそれぞれ接続される。また、出力軸にはメインポンプ１４の駆動軸が接続される。電動発電機１２の力行運転と発電運転の切り替えは、コントローラ３０により、エンジン１１の負荷等に応じて行われる。

メインポンプ１４は、コントロールバルブ１７に供給するための油圧を発生する油圧ポンプである。メインポンプ１４で発生した油圧は、コントロールバルブ１７を介して油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の各々を駆動するために供給される。パイロットポンプ１５は、油圧操作系に必要なパイロット圧を発生するポンプである。

コントロールバルブ１７は、高圧油圧ラインを介して接続される下部走行体１用の油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の各々に供給する油圧をオペレータの操作入力に応じて制御する。コントロールバルブ１７は、これらを油圧駆動制御する油圧制御装置である。

第１インバータ１８は、上述の如く電動発電機１２と蓄電系１２０との間に設けられ、コントローラ３０からの指令に基づき、電動発電機１２の運転制御を行う。これにより、第１インバータ１８が電動発電機１２の力行を運転制御している場合には、必要な電力を蓄電系１２０から電動発電機１２に供給する。また、電動発電機１２の発電運転を制御している場合には、電動発電機１２により発電された電力を蓄電系１２０に供給する。

蓄電器を含む蓄電系１２０は、第１インバータ１８と第２インバータ２０との間に配設されている。蓄電系１２０は、電動発電機１２と旋回用電動機２１の少なくともどちらか一方が力行運転を行っている場合に、力行運転に必要な電力を供給するための電源である。また、蓄電系１２０は、少なくともどちらか一方が発電運転又は回生運転を行っている場合には、発電運転又は回生運転によって発生した電力を電気エネルギとして蓄積するための電源である。本実施形態においては、２個の蓄電系１２０Ａ、１２０Ｂが備えられている。詳細は後述する。

図３は、蓄電系１２０の内部の詳細図である。本実施形態では、２個の蓄電系１２０Ａ、１２０Ｂを備える（図２参照）。１２０Ａを第１蓄電系と称し、１２０Ｂを第２蓄電系と称する。

２個の蓄電系は、同じ容量である方が制御上好ましい。また、２個の蓄電系は、同じ構造である方が、メンテナンスが容易であり、低コスト化を図ることができるため好ましい。

本実施形態においては、２個の蓄電系は同一構造を有するものとして説明する。

以下では、第１蓄電系１２０Ａについて説明する。第２蓄電系１２０Ｂについては説明は省略する。

第１蓄電系１２０Ａは、一定電圧蓄電部としてのＤＣバス１１０、蓄電制御部としての第１昇降圧コンバータ１００Ａ、及び変動電圧蓄電部としての第１バッテリ１９Ａ（一方の蓄電器）により構成される。

第１昇降圧コンバータ１００Ａは、一方側がＤＣバス１１０を介して電動発電機１２及び旋回用電動機２１に電気的に接続され、他方側が第１バッテリ１９Ａに電気的に接続されており、ＤＣバス電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧又は降圧を行う。

電動発電機１２が電動（アシスト）運転を行う場合には、第１インバータ１８を介して電動発電機１２に電力を供給し、ＤＣバス電圧値を昇圧する。一方、電動発電機１２が発電運転を行う場合には、発電された電力を第１インバータ１８を介して第１蓄電系１２０Ａの第１バッテリ１９Ａに充電し、ＤＣバス電圧値を降圧する。

旋回用電動機２１の力行運転においても上記昇圧動作及び降圧動作を繰り返す。さらに、電動発電機１２はエンジン１１の負荷状態に応じて運転状態が切り替えられ、旋回用電動機２１は上部旋回体３の旋回動作に応じて運転状態が切り替えられる。そのため、電動発電機１２及び旋回用電動機２１には、いずれかが電動（アシスト）運転又は力行運転を行い、いずれかが発電運転又は回生運転を行う状況が生じうる。

このため、第１昇降圧コンバータ１００Ａは、電動発電機１２及び旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス電圧値を一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える制御を行う。

ＤＣバス１１０は、第１インバータ１８（図２参照）と第１昇降圧コンバータ１００Ａとの間に配設されており、第１バッテリ１９Ａ、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間で電力の授受が可能に構成されている。

ＤＣバス電圧検出部１１１は、ＤＣバス電圧値を検出する。検出されるＤＣバス電圧値はコントローラ３０に入力され、このＤＣバス電圧値を一定の範囲内に収めるための昇圧動作と降圧動作の切替制御を行うために用いられる。

バッテリ電圧検出部１１２は、第１バッテリ１９Ａの電圧値を検出し、バッテリの充電状態を検出するために用いられる。検出されるバッテリ電圧値はコントローラ３０に入力され、コントローラ３０は、第１昇降圧コンバータ１００Ａの昇圧動作と降圧動作の切替制御を行う。

バッテリ電流検出部１１３は、第１バッテリ１９Ａの電流値を検出する。検出されるバッテリ電流値は、第１バッテリ１９Ａから第１昇降圧コンバータ１００Ａに流れる電流を正の値とする（第１昇降圧コンバータ１００Ａから第１バッテリ１９Ａに流れる電流を負の値とする）。検出されるバッテリ電流値はコントローラ３０に入力され、コントローラ３０は、第１昇降圧コンバータ１００Ａの昇圧動作と降圧動作の切替制御を行う。

続いて、本実施形態に係るショベルの暖機時の運転について説明する。図４は、図１に示すショベルの暖機時の運転を説明するブロック図である。ショベルの駆動系の構成については、上述した通りであるため、説明は省略する。

寒冷地で作業を行う場合は、エンジン及びバッテリを暖機させることによってショベルの暖機運転を行う。暖機を行わない状態でショベルを運転すると、オペレータが意図する特性が得られないことがあるからである。

まず、エンジン１１の暖機について説明する。

エンジン１１の暖機は、エンジン１１を無負荷状態で所定の時間運転する。暖機運転時には、早く暖まるようにエンジン１１の回転数を高く設定する。すなわち、エンジン１１を始動してから暖機運転をしている間は高い回転数でエンジン１１を運転し、エンジン１１の温度が迅速に上昇するように制御する。

次にバッテリの暖機について説明する。

バッテリの暖機は、第１バッテリ１９Ａ（例えば、一方の蓄電器）と、第２バッテリ１９Ｂ（例えば、他方の蓄電器）との間で充放電制御を交互に繰り返すことによって行う。すなわち、第１バッテリ１９Ａへの充電が行われる場合には、第２バッテリ１９Ｂから放電が行われ、第２バッテリ１９Ｂへの充電が行われる場合には、第１バッテリ１９Ａから放電が行われる。

第１バッテリ１９Ａは、ＤＣバス１１０を介して、電動発電機１２及び旋回用電動機２１と電気的に接続されている。第２バッテリ１９Ｂは、ＤＣバス１１０を介して、電動発電機１２、旋回用電動機２１、及び第１バッテリ１９Ａと電気的に接続されている。

コントローラ３０は、蓄電系１２０の暖機を行う場合は、第１バッテリ１９Ａと第２バッテリ１９Ｂとの間で充電処理と放電処理とを交互に繰り返す。第１バッテリ１９Ａと第２バッテリ１９Ｂとの間の充放電に伴う内部抵抗による自己発熱によって第１バッテリ１９Ａ及び第２バッテリ１９Ｂを暖機する。

このとき、第１バッテリ１９Ａ又は第２バッテリ１９Ｂからの放電電力は、旋回用電動機２１や電動発電機１２には供給しない。このように、第１バッテリ１９Ａと第２バッテリ１９Ｂとの間で充電と放電を繰り返し暖機を行うため、旋回用電動機２１や電動発電機１２と、第１バッテリ１９Ａ及び第２バッテリ１９Ｂとの間では、電力の授受が行われない。

本実施形態は以上のように構成されているため、バッテリが１個しか備えられていない場合とは異なり、暖機運転のために、バッテリからの放電電力が、旋回用電動機２１や電動発電機１２に供給されない。そのため、電動発電機１２がアシストモータとして駆動することはない。

したがって、電動発電機１２のアシストに伴いエンジン１１のトルクが低下し、エンジン１１の発熱量が減少することはない。そのため、エンジン１１の暖機を効率的に行うことができる。また、エネルギが無駄に消費されることもない。さらに、電動発電機１２がアシスト動作と発電動作を繰り返すことにより、エンジン１１及び電動発電機１２の騒音が大きくなることもない。このように、ショベルの省エネ化及び低騒音化が実現できる。

この充放電の切り替えは、例えば、コントローラ３０が、充電量を判定することによって行う。コントローラ３０が、一方のバッテリ（第１バッテリ１９Ａ又は第２バッテリ１９Ｂ）の充電量がゼロであると判定した時点で、他方のバッテリ（第２バッテリ１９Ｂ又は第１バッテリ１９Ａ）から電力を放電するように充放電制御を行う。

次に、本実施形態に係るショベルの通常時の運転について説明する。図５は、図１に示すショベルの通常時時の運転を説明するブロック図である。

旋回用電動機２１は、バッテリから電力が供給され駆動される。旋回用電動機２１は、例えば電動機兼発電機のように回生電力を発生することができるもので、発生した回生電力は第１バッテリ１９Ａ又は第２バッテリ１９Ｂに供給されて蓄積されるか、あるいは電動発電機１２に供給されて、電動発電機１２をアシストモータとして駆動する電力となる。

第１バッテリ１９Ａ及び第２バッテリ１９Ｂは、上述のように旋回用電動機２１からの回生電力により充電される。

また、電動発電機１２がエンジン１１からの動力を受けて発電機として機能した場合、電動発電機１２が発生した電力を第１バッテリ１９Ａ及び第２バッテリ１９Ｂに供給して充電することもできる。電動発電機１２が発生した電力を直接供給して旋回用電動機２１を駆動することもできる。

次に、本実施形態に係るショベルの駆動系及び蓄電系を流れる電流の検出値について説明する。図６は、本実施形態に係るショベルの駆動系及び蓄電系を流れる電流の検出値を示す図である。

バッテリ電流値は、第１バッテリ１９Ａから第１昇降圧コンバータ１００Ａに流れる電流、及び第２バッテリ１９Ｂから第２昇降圧コンバータ１００Ｂに流れる電流が正の値として検出される。すなわち、旋回用電動機２１や電動発電機１２に対し、第１バッテリ１９Ａ又は第２バッテリ１９Ｂから放電する場合は、その流れる電流が正の値として検出される。

したがって、第１昇降圧コンバータ１００Ａから第１バッテリ１９Ａに流れる電流、及び第２昇降圧コンバータ１００Ｂから第２バッテリ１９Ｂに流れる電流が負の値として検出されることになる。すなわち、旋回用電動機２１や電動発電機１２から、第１バッテリ１９Ａ又は第２バッテリ１９Ｂに対し充電する場合は、その流れる電流が負の値として検出されることになる。

まず、暖機時の運転について説明する。

第１バッテリ１９Ａから第１昇降圧コンバータ１００Ａに電流が流れ（放電し）、第２昇降圧コンバータ１００Ｂを介して第２バッテリ１９Ｂに電流が供給（充電）される場合、電流の検出値は、図６に示すように、第１バッテリ１９Ａが正の値となり、第２バッテリ１９Ｂが負の値となる。

これに対し、第２バッテリ１９Ｂから第２昇降圧コンバータ１００Ｂに電流が流れ（放電）、第１昇降圧コンバータ１００Ａを介して第１バッテリ１９Ａに電流が供給される場合（充電）、電流の検出値は、図６に示すように、第１バッテリ１９Ａが負の値となり、第２バッテリ１９Ｂが正の値となる。

このように、暖機運転の場合は、第１バッテリ１９Ａと第２バッテリ１９Ｂとの間で電力の授受が行われるため、第１バッテリ１９Ａと第２バッテリ１９Ｂでは、電流の検出値は正負が逆になる。

次に、暖機運転を行わない通常時の運転について説明する。

第１バッテリ１９Ａから第１昇降圧コンバータ１００Ａに電流を流して（放電して）、旋回用電動機２１に対し電力を供給する場合、第２バッテリ１９Ｂからも第２昇降圧コンバータ１００Ｂに電流を流し（放電し）、旋回用電動機２１に対し電力を供給する。

これに対し、第１昇降圧コンバータ１００Ａから第１バッテリ１９Ａに対し電流を流す（充電する）場合、第２昇降圧コンバータ１００Ｂからも第２バッテリ１９Ｂに電流を流す（充電する）。

このように、暖機運転を行わない場合は、暖機時の運転とは異なり電流の検出値が同じ正の値又は負の値になる。一方のバッテリが正の値である場合は他方のバッテリも正の値となり、一方のバッテリが負の値である場合は他方のバッテリも負の値となる。

なお、一方のバッテリ（第１バッテリ１９Ａ又は第２バッテリ１９Ｂ）に対してのみ、充放電制御を行うよりも、両方のバッテリ（第１バッテリ１９Ａ及び第２バッテリ１９Ｂ）において充放電制御を行う方が、充電量のバランスが取れるため好ましい。

本実施形態に係るショベルの駆動系及び蓄電系は、以上のように構成されているため、暖機運転時において、バッテリの暖機のための充放電制御が停止されることはない。

バッテリが１個しか備えられていない構成のショベルにおいて旋回操作を行う場合、バッテリは、上部旋回体３の力行運転に必要なエネルギを出力するための充放電制御に移行する。暖機のために、バッテリが電動発電機に対し放電を行うタイミングで上部旋回体３の回生運転が行われるとバッテリに電力が充電される。そのため、バッテリの暖機のための充放電制御が停止されることになる。本実施形態によれば、そのような問題は生じない。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説したが、本発明は、上述した実施形態に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。

上述の実施形態では、旋回用電動機を上部旋回体の駆動源として構成するショベルについて説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。

上部旋回体を旋回用油圧モータによって駆動する油圧旋回型のショベルにおいても本発明を実現することができる。この場合において、上記２個のバッテリがエンジンをアシストするエンジン用の電動発電機にのみ接続される構成であっても、本発明を実現することができる。

また、旋回用油圧モータと旋回用電動機を備えるハイブリッド型のショベルにおいても本発明を実現することができる。この場合において、上記２個のバッテリが旋回用電動機にのみ接続される構成であっても、本発明を実現することができる。

また、上述の実施形態では、コンバータ及びバッテリを含む蓄電系を２個備える場合を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、２個以上の蓄電系を備えてもよい。蓄電器の暖機を行う場合には、２個の蓄電系の間で充放電制御が繰り返し行われるため、２個一組として蓄電系を構成するのが好ましい。

このように構成することにより、例えば、一方の蓄電系に対しインバータから電力の供給が要求されている場合であっても、他方の蓄電系において暖機のための充放電制御を別途行うことができる。この場合において、ＤＣバスの電圧が減少又は増加することになるが、他方の蓄電系において、一方の蓄電系とは逆の制御を行えばよい。例えば、一方の蓄電系から電力が放電され、ＤＣバスの電圧が増加する場合は、他方の蓄電系に対し、増加分の電力が吸収されるように制御する。

上述の構成によれば、寒冷地において、ショベルの運転状態にかかわらず、蓄電系を暖機させることが可能になる。

１・・・下部走行体１Ａ・・・右側走行用油圧モータ１Ｂ・・・左側走行用油圧モータ２・・・旋回機構３・・・上部旋回体４・・・ブーム５・・・アーム６・・・バケット７・・・ブームシリンダ８・・・アームシリンダ９・・・バケットシリンダ１０・・・キャビン１１・・・エンジン１２・・・電動発電機１３・・・変速機１４、１４Ｌ、１４Ｒ・・・メインポンプ１４ａ、１４ａＬ、１４ａＲ・・・レギュレータ１５・・・パイロットポンプ１６・・・高圧油圧ライン１７・・・コントロールバルブ１８・・・第１インバータ１９Ａ・・・第１バッテリ（一の蓄電器）１９Ｂ・・・第２バッテリ（他の蓄電器）２０・・・第２インバータ２１・・・旋回用電動機２２・・・レゾルバ２３・・・メカニカルブレーキ２４・・・旋回変速機２５・・・パイロットライン２６・・・操作装置２７・・・油圧ライン２８・・・油圧ライン３０・・・コントローラ５０Ｌ、５０Ｒ・・・リリーフ弁１００Ａ・・・第１昇降圧コンバータ１００Ｂ・・・第２昇降圧コンバータ１１０・・・ＤＣバス１１１・・・ＤＣバス電圧検出部１１２・・・キャパシタ電圧検出部１１３・・・キャパシタ電流検出部１２０・・・蓄電系１２０Ａ・・・第１蓄電系１２０Ｂ・・・第２蓄電系

Claims

作業要素を備えた上部旋回体と、
該上部旋回体に搭載された電動発電機と、
該電動発電機にそれぞれ電気的に接続された二つの蓄電器と、
制御装置と、を備え、
該制御装置は、暖機運転時において、前記二つの蓄電器の一方の蓄電器と他方の蓄電器との間で充電と放電を繰り返すことによって暖機する、ショベル。
前記制御装置は、
暖機運転を行わない場合は、前記一方の蓄電器と前記他方の蓄電器との間における充放電を停止し、前記一方の蓄電器から前記電動発電機に対し放電を行うときは、前記他方の蓄電器からも前記電動発電機に対し放電を行い、
前記電動発電機から前記一方の蓄電器に対し充電を行うときは、前記他方の蓄電器に対しても充電を行う、請求項１に記載のショベル。