JP2015197410A - レーダ評価装置 - Google Patents

Abstract

【課題】レーダの方位及び距離における検出評価が行えるレーダ評価装置を提供すること。【解決手段】評価対象となるレーダから発せられる電磁波を反射するターゲット２を有し、ターゲット２を移動可能に設けたレーダ評価装置１であって、基台５に固定された第一軸部材３を中心に回転可能に設けられる第一アーム４と、第一軸部材３と一体に取り付けられる第一プーリー１１と、第一アーム４に対し回転自在に取り付けられる第二プーリー１２と、第一プーリー１１と第二プーリー１２に巻き掛けられる第一無端状ベルト１４と、第二プーリー１２に一体に取り付けられるターゲット２とを備えて構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、レーダの性能評価に用いられるレーダ評価装置に関するものである。

従来、レーダに関する装置として、例えば、特開２００９−２７６３３２号公報に記載されるように、レーダのアンテナとして小さいアンテナを複数設置したものを用意し、レーダ検出の対象物を上下、左右に移動させて対象物における電磁波の反射特性を測定するシステムが知られている。

また、車両の周囲の物体等を検出するレーダを評価する装置として、例えば、図８に示すように、評価対象となるレーダ１００の設置位置に対しターゲット１０１を左右に移動可能なものが知られている。

特開２００９−２７６３３２号公報

図８に示す評価装置にあっては、ターゲット１０１がレーダ１００の横方向にしか移動しないため、前後方向にターゲット１０１が移動する場合のレーダの検出評価が行えない。すなわち、レーダにおいて異なる方位についての検出精度の評価は行えるが、異なる距離についての検出精度の評価を行うことができない。

そこで、本技術分野においては、レーダにおける方位及び距離についての検出評価が一度に行えるレーダ評価装置の開発が切望されている。

すなわち、本発明の一側面におけるレーダ評価装置は、評価対象となるレーダから発せられる電磁波を反射するターゲットを有し、前記ターゲットを移動可能に設けたレーダ評価装置において、基台に固定された第一軸部材を中心に回転可能に設けられる第一アームと、前記第一軸部材と一体に取り付けられる第一プーリーと、前記第一アームにおいて前記第一軸部材と平行に設けられる第二軸部材を中心に回転自在に取り付けられる第二プーリーと、前記第二プーリーに一体に取り付けられるターゲットと、前記第一プーリーと前記第二プーリーに巻き掛けられ、前記第一アームの回転により前記ターゲットが前記第一軸部材を中心に回転移動する際に前記ターゲットの向きが変わらないように前記ターゲットを逆回転させる第一無端状ベルトとを備えて構成される。

また、本発明の一側面におけるレーダ評価装置は、評価対象となるレーダから発せられる電磁波を反射するターゲットを有し、前記ターゲットを移動可能に設けたレーダ評価装置において、基台に固定された第一軸部材を中心に回転可能に設けられる第一アームと、前記第一軸部材と一体に取り付けられる第一プーリーと、前記第一アームにおいて前記第一軸部材と平行に設けられる第二軸部材を中心に回転自在に取り付けられる第二プーリーと、前記第一プーリーと前記第二プーリーに巻き掛けられる第一無端状ベルトと、前記第二プーリーに一体に取り付けられ、前記第二プーリーと共に回転可能に設けられる第二アームと、前記第二軸部材と一体に取り付けられる第三プーリーと、前記第二アームに回転自在に取り付けられる第四プーリーと、 前記第四プーリーに一体に取り付けられる前記ターゲットと、前記第三プーリーと前記第四プーリーに巻き掛けられ、前記第一アーム及び前記第二アームの回転により前記ターゲットが前記第一軸部材を中心に移動する際に前記ターゲットの向きが変わらないように前記ターゲットを逆回転させる第二無端状ベルトとを備えて構成される。

本発明によれば、レーダの方位及び距離における検出評価を一度に行うことができる。

本発明の第一実施形態に係るレーダ評価装置の構成概要図である。 図１のレーダ評価装置のレーダ評価時における動作説明図である。 図１のレーダ評価装置におけるターゲットの移動軌跡等の説明図である。 本発明の第二実施形態に係るレーダ評価装置の構成概要図である。 図４のレーダ評価装置におけるターゲットの移動軌跡等の説明図である。 図４のレーダ評価装置におけるターゲットの移動軌跡等の説明図である。 図４のレーダ評価装置におけるターゲットの移動軌跡等の説明図である。 従来技術の説明図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明の一実施形態である第一実施形態に係るレーダ評価装置１の構成概要図である。

図１に示すように、レーダ評価装置１は、レーダの性能評価を行う装置であって、評価対象となるレーダから発せられる電磁波を反射するターゲット２を有し、このターゲット２を移動可能に構成されている。評価対象となるレーダとしては、例えば、ミリ波レーダが該当する。なお、評価対象となるレーダとしては、光、電波等の電磁波を発して検出を行うレーダであれば、ミリ波レーダ以外のレーダであってもよい。ターゲット２は、電磁波を反射するように構成され、例えば、入射する電磁波を入射方向と平行に反射させるものが用いられる。具体的には、ターゲット２として、三つの反射面を互いに直角に接合してなるコーナーリフレクタが用いられる。

レーダ評価装置１には、第一軸部材３を中心に回転可能な第一アーム４が設けられている。第一軸部材３は、鉛直方向に向けて配置される軸部材であって、基台５に固定されている。基台５は、レーダ評価装置１のベース部材となるものであって、例えば、平板状又はブロック状の部材が用いられる。なお、図１では、基台５は水平に設置されるものが図示されているが、第一軸部材３を固定でき又は動かないよう取り付けられるものであれば、このような形態又は形状の物でなくてもよい。

第一軸部材３には、回転筒６が回転可能に取り付けられている。例えば、回転筒６は、第一軸部材３を挿通可能な筒体であって、第一軸部材３を挿通して設けられ、第一軸部材３を中心に回転可能となっている。回転筒６の下端には、円盤体７が取り付けられている。円盤体７は、基台５に対し回転可能に設置され、例えばローラ８を介して基台５上に配されている。ローラ８の回転により、基台５上で円盤体７及び回転筒６が円滑に回転可能となっている。

回転筒６には、第一アーム４が取り付けられている。第一アーム４は、回転筒６の回転と共に回転し、第一軸部材３を中心に回転可能に設けられている。第一アーム４は、例えば、棒状の部材が用いられ、回転筒６の周面に取り付けられて水平方向に向けて設置される。この第一アーム４の設置位置は、回転筒６の外周部の上部位置とされる。

図１では、第一アーム４として、断面矩形で真っ直ぐに延びる棒状部材が用いられているが、翼形状のもの、断面円形もしくは断面楕円形のもの、又は、長手方向に向けて湾曲して曲がって延びる形状としたものを用いてもよい。この場合、レーダから発せられる電磁波の第一アーム４での反射量を低減することが可能となり、ターゲット２以外での電磁波の反射量を低減してレーダの検出精度を高めることが可能となる。また、第一アーム４での電磁波の反射を低減するために、第一アーム４の表面に電波吸収体を取り付けてもよい。また、レーダ評価装置１における第一アーム４以外の部材の表面に電波吸収体を取り付けてもよい。なお、第一アーム４としては、棒状の部材に限られるものではなく、ブロック状、板状などその他の形状の部材を用いてもよい。

レーダ評価装置１には、モータ９が設けられている。モータ９は、回転駆動用の駆動機であり、例えば、その回転軸に円盤部材１０を取り付けて構成される。この円盤部材１０を円盤体７の上面又は周面に当接させて回転力を伝達可能に構成することにより、モータ９の駆動によって、円盤体７、回転筒６を介して第一アーム４を回転させることができる。

第一軸部材３には、第一プーリー１１が取り付けられている。第一プーリー１１は、第一軸部材３に一体に取り付けられ、例えば、第一軸部材３の上端部分に設置される。この第一プーリー１１は、円形の部材であって、周面を水平方向に向けて配設される。

第一アーム４に対し第二プーリー１２が回転自在に取り付けられている。第二プーリー１２は、第一アーム４に設けられる第二軸部材１３に軸支され、第二軸部材１３を中心に回転する構造となっている。第二軸部材１３は、第一アーム４から上方へ向けて突出する軸部材であって、第一軸部材３と平行となるように設けられている。すなわち、第二軸部材１３は、その軸線方向が第一軸部材３の軸線方向と平行となるように設けられている。この第二軸部材１３は、例えば、第一アーム４の先端位置又は先端付近の位置に設けられる。第二プーリー１２は、円形の部材であって、周面を水平方向に向けて配設され、第一プーリー１１と同じ高さの位置に設置されている。また、第二プーリー１２の直径又は円周長は、第一プーリー１１の直径又は円周長と同じとなっている。例えば、第一プーリー１１と第二プーリー１２の有効径、すなわち第一無端状ベルト１４が接触する周面の径は、同径とされる。

第一プーリー１１と第二プーリー１２には、第一無端状ベルト１４が巻き掛けられている。第一無端状ベルト１４は、第一アーム４の回転によりターゲット２が第一軸部材３を中心に回転移動する際にターゲット２の向きが変わらないようにターゲット２を逆回転させる部材であり、可撓性のある環状部材が用いられる。第一プーリー１１と第二プーリー１２として同一有効径のものを用いることにより、第一無端状ベルト１４は、第二プーリー１２が回転移動した際に第二プーリー１２の向きが変わらないように第二プーリー１２を回転させるための部材として機能する。第一無端状ベルト１４は、第一プーリー１１及び第二プーリー１２の周面にそれぞれ接触するように巻き掛けられている。この第一無端状ベルト１４が第一プーリー１１と第二プーリー１２に巻き掛けられることにより、第一プーリー１１を中心に第二プーリー１２が回転しても、第一プーリー１１と第二プーリー１２の向きが変化しない。このとき、第一プーリー１１が第一軸部材３に固定されており、その向きが変化しないので、第二プーリー１２は、回転移動しても、その向きが変わらず、一定の方向を向いていることとなる。また、第二プーリー１２にターゲット２を取り付けることにより、ターゲット２の向きを変えずに回転移動可能となる。

第一無端状ベルト１４は、摩擦により、第一プーリー１１及び第二プーリー１２とのすべりを抑制するものが用いられる。また、第一無端状ベルト１４は、かみ合いにより、第一プーリー１１及び第二プーリー１２とのすべりを抑制するものであってもよい。例えば、第一無端状ベルト１４として、内周面に歯型を形成したものを用い、第一プーリー１１及び第二プーリー１２として、外周面に歯型を形成した歯車を用いればよい。また、第一無端状ベルト１４として、環状のチェーンを用い、第一プーリー１１及び第二プーリー１２として、スプロケットを用いてもよい。

さらに、第二プーリー１２が回転移動する際に第一プーリー１１に対し第二プーリー１２の向きが変わらないように第二プーリー１２に回転力を与えられるものであれば、第一無端状ベルト１４に代えて、他の機構などを用いてもよい。例えば、第一プーリー１１と第二プーリー１２の間に歯車又は歯車列を設けることにより、第二プーリー１２の回転移動に応じて第二プーリー１２を回転させるようにしてもよい。

第二プーリー１２には、ターゲット２が一体に取り付けられている。例えば、第二プーリー１２の上部にターゲット２が一体に取り付けられる。つまり、第二プーリー１２にターゲット２が固定されており、第二プーリー１２の回転移動と共にターゲット２が回転移動し、第二プーリー１２の回転と共にターゲット２が回転する。このため、ターゲット２は、第一アーム４の回転に応じて第二プーリー１２が回転移動した際に、第二プーリー１２と共に回転移動する。このとき、第二プーリー１２が第一無端状ベルト１４を通じて回転すると共に、ターゲット２も回転する。従って、第一アーム４の回転によってターゲット２が回転移動しても、その回転移動に応じてターゲット２が回転するので、ターゲット２の向きは変わることはない。

次に、本実施形態に係るレーダ評価装置の動作について説明する。

図２は、本実施形態に係るレーダ評価装置１におけるレーダ評価測定系の平面図である。図２に示すように、レーダ評価装置１から所定の距離をおいて、評価対象となるレーダ２０を配置する。レーダ２０は、レーダ評価装置１のターゲット２に向けて電磁波２１を発せられるように配置される。レーダ評価装置１は、ターゲット２の反射方向がレーダ２０に向くように配置される。この状態で、第一アーム４を回転させてターゲット２を回転移動させる。そして、レーダ２０を作動させて、レーダ２０によるターゲット２の検出を行う。

このとき、ターゲット２が回転運動することにより、レーダ２０から見て、ターゲット２の方位、距離及び速度が連続的に変化することとなる。このため、レーダ２０は、連続的に方位、距離及び速度が変化する検出対象物の検出が行える。その際、ターゲット２の回転移動の速度を変化させることにより、移動速度の異なる移動体の検出評価も行うことができる。

ターゲット２は、回転運動している間に、その向きが変化せず、又は、その向きがほとんど変化しないため、レーダ２０の検出精度の評価を適切に行うことができる。レーダ評価装置１の作動によるターゲット２の移動軌跡とレーダ２０で検出される検出物体の移動軌跡結果を比較することにより、レーダ２０の検出評価がより精度よく行える。

図３にターゲット２の移動軌跡、距離、方位及び速度を示す。図３（ａ）は上方から見たターゲット２の移動軌跡、図３（ｂ）はレーダ２０からターゲット２までの距離、図３（ｃ）はレーダ２０から見たターゲット２の方位、図３（ｄ）はレーダ２０に対するターゲット２の相対速度を示したものである。

図３（ａ）に示すように、第一アーム４のアーム長に応じた半径でターゲット２が円運動をしている。図３（ｂ）〜（ｄ）に示すように、ターゲット２の距離、方位および速度は時間とともに連続的に変化している。このターゲット２の距離、方位および速度は正弦波又は正弦曲線を示すものとなる。

以上説明したように、第一実施形態に係るレーダ評価装置１によれば、回転可能な第一アーム４に第二プーリー１２を介してターゲット２を取り付けたことにより、ターゲット２の向きを変えずにターゲット２を回転移動させることができる。このため、評価対象となるレーダ２０に対しターゲット２の方位、距離を一度に変更させることができる。また、ターゲット２の方位、距離及び速度を同時に変更させてレーダの検出評価を行うことができる。

次に、本発明の第二実施形態に係るレーダ評価装置１ａについて説明する。

図４に示すように、本実施形態に係るレーダ評価装置１ａは、二つのアーム部材を備えたものであり、第一アーム４に加え、第二アーム１５を備えて構成される。レーダ評価装置１ａにおいて、ターゲット２、第一軸部材３、第一アーム４、基台５、回転筒６、円盤体７、ローラ８、モータ９、円盤部材１０、第二軸部材１３及び第一無端状ベルト１４については、上述した第一実施形態で説明したものと同様なものを用いることができる。また、第一プーリー１１及び第二プーリー１２については、上述した第一実施形態で説明したものと同様なものを用いることができるが、必ずしも同一有効径のものを用いる必要はない。

第二アーム１５は、第二プーリー１２と一体に取り付けられており、第二プーリー１２と共に第二軸部材１３を中心に回転可能に設けられている。第二アーム１５は、例えば、第二プーリー１２の上部に固定して設けられる。第二アーム１５は、例えば、棒状の部材が用いられ、水平方向に向けて設置される。図４では、第二アーム１５として、断面矩形で真っ直ぐに延びる棒状部材が用いられているが、上述した第一アーム４と同様に、他の形状のものを用いてもよく、その他電磁波反射低減のための構成を採用してもよい。これにより、レーダから発せられる電磁波の第二アーム１５での反射量を低減することができ、ターゲット２以外での反射量を低減してレーダの検出精度を高めることができる。なお、第二アーム１５としては、棒状の部材に限られるものではなく、ブロック状、板状などその他の形状の部材を用いてもよい。

第二軸部材１３には、第三プーリー１７が取り付けられている。第三プーリー１７は、第二軸部材１３と一体に取り付けられ、例えば、第二軸部材１３の上端部分に設置される。この第三プーリー１７は、円形の部材であって、周面を水平方向へ向けて配設される。

第二アーム１５に対し第四プーリー１８が回転自在に取り付けられている。第四プーリー１８は、第二アーム１５に設置される第三軸部材１６に軸支され、第三軸部材１６を中心に回転する構造となっている。第三軸部材１６は、第二アーム１５から上方へ向けて突出する軸部材であって、例えば、第二アーム１５の先端位置又は先端付近の位置に設けられる。第四プーリー１８は、第三プーリー１７と同じ高さの位置に設置されている。

また、第三プーリー１７と第四プーリー１８の径の比は、第一プーリー１１と第二プーリー１２の径の比に応じて設定される。すなわち、第一プーリー１１と第二プーリー１２の径の比をＫ：１とすると、第三プーリー１７と第四プーリー１８の径の比は（Ｋ−１）：Ｋとされる。Ｋは１より大きい値が設定される。このように、第一プーリー１１、第二プーリー１２、第三プーリー１７及び第四プーリー１８の径を設定することにより、ターゲット２の向きを変えないで回転移動ないし旋回させることができる。また、Ｋの値を変えることにより、ターゲット２を異なる軌跡又は形状に沿って移動させることができる。なお、ここでいう径とは、各プーリーにおける有効径を意味する。

第三プーリー１７と第四プーリー１８に第二無端状ベルト１９が巻き掛けられている。第二無端状ベルト１９は、第一アーム４及び第二アーム１５の回転によりターゲット２が第一軸部材３を中心に移動する際にターゲット２の向きが変わらないようにターゲット２を逆回転させるための部材であって、例えば、可撓性のある環状部材が用いられる。

第二無端状ベルト１９は、摩擦により第三プーリー１７及び第四プーリー１８とのすべりを抑制するものが用いられる。また、第二無端状ベルト１９は、かみ合いにより、第三プーリー１７及び第四プーリー１８とのすべりを抑制するものであってもよい。例えば、第二無端状ベルト１９として、内周面に歯型を形成したものを用い、第三プーリー１７及び第四プーリー１８として、外周面に歯型を形成した歯車を用いればよい。また、第二無端状ベルト１９として、環状のチェーンを用い、第三プーリー１７及び第四プーリー１８として、スプロケットを用いてもよい。

さらに、第四プーリー１８が回転移動する際に第四プーリー１８の向きが変わらないように第四プーリー１８に回転力を与えられるものであれば、第二無端状ベルト１９に代えて、他の機構などを用いてもよい。例えば、第三プーリー１７と第四プーリー１８の間に歯車又は歯車列を設けることにより、第四プーリー１８の回転移動に応じて第四プーリー１８を回転させるようにしてもよい。

第四プーリー１８には、ターゲット２が一体に取り付けられている。例えば、第四プーリー１８の上部にターゲット２が一体に取り付けられる。つまり、第四プーリー１８にターゲット２が固定されており、第四プーリー１８の回転移動と共にターゲット２が回転移動し、第四プーリー１８の回転と共にターゲット２が回転する。このため、ターゲット２は、第二アーム１５の回転に応じて第四プーリー１８が回転移動又は公転した際に、第四プーリー１８と共に回転移動又は公転する。このとき、第四プーリー１８が第二無端状ベルト１９を通じて回転又は自転すると共に、ターゲット２も回転又は自転する。従って、第二アーム１５の回転によってターゲット２が回転移動しても、その回転移動に応じてターゲット２が回転ないし自転するので、ターゲット２の向きは変わらない。

図５〜７に第二実施形態に係るレーダ評価装置１ａにおけるターゲット２の移動軌跡、距離、方位及び速度を示す。図５（ａ）〜７（ａ）はターゲット２の移動軌跡、図５（ｂ）〜７（ｂ）はレーダからターゲット２までの距離、図５（ｃ）〜７（ｃ）はレーダから見たターゲット２の方位、図５（ｄ）〜７（ｄ）はレーダに対するターゲット２の相対速度における時間的変化を示したものである。

図５は、第一アーム４と第二アーム１５のアーム長の比を１：０．３とし、第一プーリー１１と第二プーリー１２の径の比を２：１とし、第三プーリー１７と第四プーリー１８の径の比を１：２とした場合のターゲット２の動きを示したものである。

図５（ａ）に示すように、ターゲット２は楕円軌道で移動している。図５（ｂ）〜（ｄ）に示すように、ターゲット２の距離、方位および速度は時間とともに連続的に変化している。このターゲット２の距離、方位および速度は正弦波又は正弦曲線を示すものとなる。

図６は、第一アーム４と第二アーム１５のアーム長の比を１：０．５とし、第一プーリー１１と第二プーリー１２の径の比を５：２とし、第三プーリー１７と第四プーリー１８の径の比を３：５とした場合のターゲット２の動きを示したものである。

図６（ａ）に示すように、ターゲット２は星形の軌道で移動している。図６（ｂ）〜（ｄ）に示すように、ターゲット２の距離、方位および速度は時間とともに連続的に変化している。このターゲット２の距離、方位および速度は複雑な曲線を示すものとなる。

図７は、第一アーム４と第二アーム１５のアーム長の比を１：０．４５とし、第一プーリー１１と第二プーリー１２の径の比を３：１とし、第三プーリー１７と第四プーリー１８の径の比を２：３とした場合のターゲット２の動きを示したものである。

図７（ａ）に示すように、ターゲット２はほぼ三角形の軌道で移動している。図７（ｂ）〜（ｄ）に示すように、ターゲット２の距離、方位および速度は時間とともに連続的に変化している。このターゲット２の距離、方位および速度は複雑な曲線を示すものとなる。

以上説明したように、第二実施形態に係るレーダ評価装置１ａによれば、回転可能な第一アーム４及び第二アーム１５を介してターゲット２を取り付けたことにより、ターゲット２の向きを変えずにターゲット２を回転移動させることができる。このため、評価対象となるレーダに対しターゲット２の方位、距離を容易に変更させることができる。また、ターゲット２の方位及び距離を同時に変更してレーダの検出評価を行うことができる。

また、第一アーム４及び第二アーム１５を介してターゲット２を取り付けたことにより、ターゲット２を円軌跡以外の異なる軌跡に沿って移動させてレーダ検出評価が行える。

なお、上述した各実施形態は、本発明に係るレーダ評価装置の一実施形態をそれぞれ説明したものであり、本発明に係るレーダ評価装置は上記実施形態に記載されたものに限定されるものではない。本発明に係るレーダ評価装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係るレーダ評価装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

１、１ａ…レーダ評価装置、２…ターゲット、３…第一軸部材、４…第一アーム、５…基台、６…回転筒、９…モータ、１１…第一プーリー、１２…第二プーリー、１４…第一無端状ベルト、１５…第二アーム、１７…第三プーリー、１８…第四プーリー、１９…第二無端状ベルト、２０…レーダ。

Claims (2)

1. 評価対象となるレーダから発せられる電磁波を反射するターゲットを有し、前記ターゲットを移動可能に設けたレーダ評価装置において、
   基台に固定された第一軸部材を中心に回転可能に設けられる第一アームと、
   前記第一軸部材と一体に取り付けられる第一プーリーと、
   前記第一アームにおいて前記第一軸部材と平行に設けられる第二軸部材を中心に回転自在に取り付けられる第二プーリーと、
   前記第二プーリーに一体に取り付けられるターゲットと、
   前記第一プーリーと前記第二プーリーに巻き掛けられ、前記第一アームの回転により前記ターゲットが前記第一軸部材を中心に回転移動する際に前記ターゲットの向きが変わらないように前記ターゲットを逆回転させる第一無端状ベルトと、
   を備えるレーダ評価装置。
2. 評価対象となるレーダから発せられる電磁波を反射するターゲットを有し、前記ターゲットを移動可能に設けたレーダ評価装置において、
   基台に固定された第一軸部材を中心に回転可能に設けられる第一アームと、
   前記第一軸部材と一体に取り付けられる第一プーリーと、
   前記第一アームにおいて前記第一軸部材と平行に設けられる第二軸部材を中心に回転自在に取り付けられる第二プーリーと、
   前記第一プーリーと前記第二プーリーに巻き掛けられる第一無端状ベルトと、
   前記第二プーリーに一体に取り付けられ、前記第二プーリーと共に回転可能に設けられる第二アームと、
   前記第二軸部材と一体に取り付けられる第三プーリーと、
   前記第二アームに回転自在に取り付けられる第四プーリーと、
   前記第四プーリーに一体に取り付けられる前記ターゲットと、
   前記第三プーリーと前記第四プーリーに巻き掛けられ、前記第一アーム及び前記第二アームの回転により前記ターゲットが前記第一軸部材を中心に移動する際に前記ターゲットの向きが変わらないように前記ターゲットを逆回転させる第二無端状ベルトと、
   を備えるレーダ評価装置。

Images