JP2015186324A - コイルボビン、モーター、及びロボット - Google Patents

Abstract

【課題】トルク向上、放熱性の改善に寄与するコイルボビン、モーター、及びロボットを
提供する。
【解決手段】コイルボビンは、モーターに含まれるコイルボビンであって、巻線５５が複
数回の周回によって巻回される外円筒面５４と、予め巻線５５の巻回による変形の方向と
は逆方向に傾けて形成されているフランジ５６，５７と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、コイルボビン、モーター、及びロボットに関するものである。

産業用ロボットでは小型のモーターが随所に用いられ、モーターの性能がロボットの動
作性能を大きく左右している。ロボットでは、小型かつ大きなトルクを実現するモーター
が要求され、モーターにはコイルボビンに銅線を巻き付けたコイルが複数用いられている
。

小型のモーターでは、樹脂のコイルボビンに銅線を巻き付けたコイルが、ステーターに
複数取り付けられており、外部制御回路から各々のコイルを回転数に見合うよう励磁する
ことで、モーターの回転子を回転させる。一般的にモーターで、小型かつ高いトルクを実
現するためには、前述の銅線をより高い密度（占積率）で巻き付ける必要があり、コイル
ボビンの形状には様々な工夫がなされている。例えば、押し圧装置でフランジ内面の変形
を矯正する方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

コイルの設計製作では、狭い空間により多くの銅線を巻き付けるため、コイルボビンの
肉厚は極力薄くすることが好ましい。

特開２００８−４３１０１号公報

しかし、肉が薄いコイルボビンでは、図１０（Ａ）に示すように、巻線（銅線）５５を
巻き付ける際にかかる応力でコイルボビン９５が変形する。その対策として樹脂の材質及
び、図１０（Ｂ）に示すように、コイルボビン９６の肉厚を工夫するが、コイルボビンの
肉厚は０．５ｍｍ程度が限界である。また、特許文献１では治具を外すと巻線の状態が不
均一になるおそれがある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の
形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］本適用例に係るコイルボビンは、モーターに含まれるコイルボビンであっ
て、巻線が複数回の周回によって巻回される外円筒面と、予め前記巻線の巻回による変形
の方向とは逆方向に傾けて形成されているフランジと、を備えることを特徴とする。

本適用例によれば、巻線を巻き付けるコイルボビンにおいて、巻き付けの応力によるコ
イルボビンの変形を相殺するよう、前記の変形方向に対し、予め逆方向にコイルボビンの
形状が変形している。これにより、より肉厚が薄いコイルボビンを積極的に採用し、例え
ば、より狭い空間に高い占積率で巻線を巻き、巻線の占積率を上げるコイルボビンを提供
できる。

［適用例２］上記適用例に記載のコイルボビンにおいて、前記巻線の巻回後に、前記外
円筒面と前記フランジとが直角になることを特徴とする。

本適用例によれば、巻線の占積率を容易に上げることができる。

［適用例３］上記適用例に記載のコイルボビンにおいて、前記フランジは、前記外円筒
面側に傾斜していることを特徴とする。

本適用例によれば、巻き付けの応力によるコイルボビンの変形を容易に相殺できる。

［適用例４］上記適用例に記載のコイルボビンにおいて、前記フランジは、前記外円筒
面側の基部が先端部より肉厚であることを特徴とする。

本適用例によれば、より肉厚が薄いコイルボビンを容易に採用できる。

［適用例５］本適用例に係るモーターは、上記に記載のコイルボビンを有するステータ
ーを備えることを特徴とする。

本適用例によれば、上記に記載のコイルボビン構造を用いることで、巻線の占積率を上
げることができ、モーターのトルク向上、放熱性の改善が実現できる。

［適用例６］本適用例に係るロボットは、基台と、前記基台に連結され、前記基台に対
して回動可能なアームと、前記基台に対して前記アームを回動させる上記に記載のモータ
ーと、を備えることを特徴とする。

本適用例によれば、上記に記載のモーターによる効果を有するロボットを提供できる。

本実施形態に係るモーターを示す断面図。 本実施形態に係るコイルボビンの形状を示す図、（Ａ）はコイル巻回前、（Ｂ）はコイル巻回後。 本実施形態に係る組立補助治具を示す図。 本実施形態に係るコイルボビンに組立補助治具をセットした状態を示す断面図。 本実施形態に係る組立補助治具を説明するための図。 本実施形態に係る組立補助治具を説明するための図。 本実施形態に係るモーターを適用したロボットを示す斜視図。 本実施形態に係るモーターを適用したロボットを示す斜視図。 変形例のコイルボビンの形状を示す図、（Ａ）はコイル巻回前、（Ｂ）はコイル巻回後。 従来の巻き付けの応力によるコイルボビンの変形を説明するための図、（Ａ）は変形あり、（Ｂ）は変形なしの図。

以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図
面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している
。

（第１実施形態）
（モーター）
図１は、本実施形態に係るモーターを示す断面図である。
本実施形態に係るモーター１は、図１に示すように、ハウジング（外装ケース）２と、
ステーター（電機子）４と、ローター５とを有している。なお、モーター１としては、特
に限定されず、例えば、サーボモーター、ステッピングモーター等が挙げられる。

ハウジング２の上壁及び底壁には軸受２１，２２が設けられている。そして、この軸受
２１，２２には回転軸３が回転可能に軸支されている。又はハウジング２内において、回
転軸３にはコア５１が固定されている。ローター５は、円柱状をなし、回転軸３と、鉄等
の軟磁性材料で構成されたコア５１と、コア５１の外周に設けられた永久磁石５２とによ
り構成されている。また、ローター５の周囲にはステーター４が配置されている。ステー
ター４は、円筒状をなしており、複数のコイルボビン５３（図２参照）と、コイルボビン
５３に巻回された、周方向に所定間隔で配置された複数のコイル４１を有している。

永久磁石５２は、円環柱状をなしている。また、永久磁石５２は、その周方向に複数の
磁極が形成された多極構造を有している。

次に、本実施形態のコイルボビン５３の形状について説明する。
図２は、本実施形態に係るコイルボビン５３の形状を示す図である。（Ａ）はコイル巻
回前、（Ｂ）はコイル巻回後である。
本実施形態のコイルボビン５３は、中空円筒体の両側端に鍔状のフランジを全周に備え
た形状を有しており、このコイルボビン５３の中空円筒体の外円筒面５４に巻線５５を多
重に巻回してコイル４１が形成されている。コイルボビン５３は、フランジとしての内ボ
ビン５６及び外ボビン５７を備えている。コイルボビン５３は、内ボビン５６と外ボビン
５７とを連結する中空円筒体としての連結部５８を備えている。連結部５８は、巻線５５
の巻回する外円筒面５４を備えている。この連結部５８の外円筒面５４上に巻線５５が巻
回される。

巻線５５の巻回後に、外円筒面５４と内ボビン５６とが直角になる。また外円筒面５４
と外ボビン５７とが直角になる。これによれば、巻線５５の占積率を容易に上げることが
できる。

内ボビン５６及び外ボビン５７は、コイル巻回後の巻線５５の応力による変形を相殺で
きるように、変形している。内ボビン５６及び外ボビン５７は、コイル巻回後の巻線５５
の応力による変形を相殺できるように、外円筒面５４側に傾斜している。これによれば、
巻き付けの応力によるコイルボビン５３の変形を容易に相殺できる。内ボビン５６は、コ
イル巻回後の巻線５５の応力による変形を相殺できるように、外ボビン５７側に傾斜して
いる。外ボビン５７は、コイル巻回後の巻線５５の応力による変形を相殺できるように、
内ボビン５６側に傾斜している。

連結部５８の外円筒面５４に対する内ボビン５６及び外ボビン５７の傾斜角６０は、コ
イルボビン５３の肉厚、及び巻線５５の太さ、巻回数、張力等により決定されればよい。
例えば、コイルボビン５３の肉厚が薄い場合、巻線５５が太い場合、巻回数が多い場合、
あるいは張力が大きい場合は傾斜角６０を小さくしてもよい。

コイルボビン５３の材料としては、半田の熱に耐える耐熱性の高い液晶ポリマが使用さ
れているのが好ましい。また、ナイロン、ＰＢＴ（ポリプチレンテレフタレート）樹脂材
が使用されていてもよい。コイルボビン５３の巻線５５用の線材は、ポリエステル、ポリ
ウレタンによる被膜銅線が使用されているのが好ましい。

（組立補助治具）
次に、巻線５５をコイルボビン５３に巻き付ける際の組立補助治具６２について説明す
る。
図３は、本実施形態に係る組立補助治具６２を示す図である。図４は、本実施形態に係
るコイルボビン５３に組立補助治具６２をセットした状態を示す断面図である。

前述したように、本実施形態のコイルボビン５３の外円筒面５４に巻線５５を多重に巻
回してコイル４１を形成するが、コイルボビン５３の内ボビン５６及び外ボビン５７は、
コイル巻回後の巻線５５の応力による変形を相殺できるように、変形している。このため
、巻回しが困難な場合がある。そこで、次のような組立補助治具６２を用いることによっ
て、巻線５５の巻回しを簡単かつ確実に行うことができる。

図３に示すように、組立補助治具６２は、内ボビン５６と係合する係合部（凹部）６３
が形成された一対の第１治具６４と、外ボビン５７と係合する係合部（凹部）６３が形成
された一対の第２治具６５と、連結部５８の中空内に挿入される直方体の第３治具６６と
、を有している。これら各部材は、半田の熱に耐える耐熱性の高い液晶ポリマが使用され
ているのが好ましい。また、ナイロン、ＰＢＴ（ポリプチレンテレフタレート）樹脂材が
使用されていてもよい。例えば、銅、アルミニウム、真鍮等の金属材料、ステンレス鋼等
の合金などで構成されていてもよい。

一対の第１治具６４は、その大きさが内ボビン５６の外形と略等しい。第１治具６４は
、係合部（凹部）６３によってコイルボビン５３の内ボビン５６に着脱自在に固定するこ
とができるようになっている。なお、第１治具６４の内ボビン５６への固定方法としては
、係合部（凹部６３）に限定されず、例えば、ねじ止め、圧入、接着等であってもよい。
第１治具６４には、第１治具６４の平面視にて、長手方向にスリット６７が形成されてい
る。スリット６７は、第１治具６４の端辺を二分するように形成されている。このスリッ
ト６７には、第３治具６６が挿入される。第１治具６４の係合部（凹部）６３が内ボビン
５６と係合することによって、コイル巻回後の巻線５５の応力による変形を相殺したよう
に、内ボビン５６の変形が矯正される。言い換えると、コイルボビン５３の外円筒面５４
に巻線５５を多重に巻回してコイル４１を形成したときの状態に、内ボビン５６の変形が
矯正される。第１治具６４の対峙する係合部（凹部）６３は、内ボビン５６の幅と略等し
い幅を有している。そのため、内ボビン５６を第１治具６４の係合部（凹部）６３に配置
した状態では、係合部（凹部）６３内での内ボビン５６のがたつきが防止される。

一対の第２治具６５は、その大きさが外ボビン５７の外形と略等しい。第２治具６５は
、係合部（凹部）６３によってコイルボビン５３の外ボビン５７に着脱自在に固定するこ
とができるようになっている。なお、第２治具６５の外ボビン５７への固定方法としては
、係合部（凹部）６３に限定されず、例えば、ねじ止め、圧入、接着等であってもよい。
第２治具６５には、第２治具６５の平面視にて、長手方向にスリット６７が形成されてい
る。スリット６７は、第２治具６５の端辺を二分するように形成されている。このスリッ
ト６７には、第３治具６６が挿入される。第２治具６５の係合部（凹部）６３が外ボビン
５７と係合することによって、コイル巻回後の巻線５５の応力による変形を相殺したよう
に、外ボビン５７の変形が矯正される。言い換えると、コイルボビン５３の外円筒面５４
に巻線５５を多重に巻回してコイル４１を形成したときの状態に、外ボビン５７の変形が
矯正される。第２治具６５の対峙する係合部（凹部）６３は、外ボビン５７の幅と略等し
い幅を有している。そのため、外ボビン５７を第２治具６５の係合部（凹部）６３に配置
した状態では、係合部（凹部）６３内での外ボビン５７のがたつきが防止される。

第３治具６６は、連結部５８の中空内に配置される部分であり、その断面が連結部５８
の中空断面と略等しい。そのため、第３治具６６を連結部５８の中空内に配置した状態で
は、中空内での第３治具６６のがたつきが防止される。第３治具６６が連結部５８の中空
内に挿入されることによって、コイル巻回後の巻線５５の応力による連結部５８の変形が
防止される。

以上、組立補助治具６２の構成について説明した。
次に、この組立補助治具６２を用いてステーター４を製造する方法（組立方法）につい
て説明する。まず、コイル４１の巻回時には、図４に示すように、コイルボビン５３に組
立補助治具６２を挿入する。そして、コイルボビン５３の外円筒面５４に巻線５５を多重
に巻回してコイル４１を形成する。なお、コイル４１の形成については周知技術であるた
め説明を省略する。

本実施形態によれば、巻線５５を巻き付けるコイルボビン５３において、巻き付けの応
力によるコイルボビン５３の変形を相殺するよう、前記の変形方向に対し、予め逆方向に
コイルボビン５３の形状が変形している。これにより、より肉厚が薄いコイルボビン５３
を積極的に採用し、例えば、より狭い空間に高い占積率で巻線５５を巻き、巻線５５の占
積率を上げるコイルボビン５３構造に関係し、モーター１のトルク向上、放熱性の改善に
寄与する。

（第２実施形態）
図５は、本実施形態に係る組立補助治具６８を示す図である。図６は、本実施形態に係
るコイルボビン５３に組立補助治具６８をセットした状態を示す断面図である。以下、組
立補助治具６８の構造を、図５及び図６を参照しながら説明する。

本実施形態の組立補助治具６８は、コイルボビン５３にセットされる構造が、第１実施
形態と異なっている。以下、第１実施形態と同じ構成部材には同一符号を付し、ここでは
それらの説明を省略又は簡略化する。

図５及び図６に示すように、本実施形態の組立補助治具６８は、内ボビン５６を吸着す
る吸着機構が形成された第４治具６９と、外ボビン５７を吸着する吸着機構が形成された
第５治具７０と、連結部５８の中空内に挿入される直方体の第３治具６６と、を有してい
る。組立補助治具６８はコイルボビン５３を真空吸着させる機能を備えている。

第４治具６９及び第５治具７０の吸着機構は、真空排気口８７と、真空排気通路８８と
、真空排気管８９と、を備えている。真空排気口８７は、第４治具６９及び第５治具７０
の一方の面に各６か所設けられている。真空排気口８７は、真空排気通路８８上に設けら
れている。真空排気口８７には、Ｏリング９４が設けられている。

真空排気通路８８は、第４治具６９及び第５治具７０の内部に各２系統設けられている
。真空排気通路８８は、各真空排気口８７に接続されている。真空排気通路８８の一端は
、第４治具６９及び第５治具７０の側面で開放され真空排気管８９に接続されている。

真空排気管８９の一方は、真空排気通路８８に接続されている。真空排気管８９の他方
は、図示しない真空排気ポンプに接続されている。

第４治具６９の真空排気口８７は、内ボビン５６の外面に接している。第５治具７０の
真空排気口８７は、外ボビン５７の外面に接している。

第４治具６９は、その大きさが内ボビン５６の外形と略等しい。第４治具６９は、吸着
機構によってコイルボビン５３の内ボビン５６に着脱自在に固定することができるように
なっている。第４治具６９には、第４治具６９の平面視にて、長手方向にスリット９０が
形成されている。このスリット９０には、第３治具６６が挿入される。第４治具６９が内
ボビン５６に吸着することによって、コイル巻回後の巻線５５の応力による変形を相殺し
たように、内ボビン５６の変形が矯正される。

第５治具７０は、その大きさが外ボビン５７の外形と略等しい。第５治具７０は、例え
ば、吸着機構によってコイルボビン５３の外ボビン５７に着脱自在に固定することができ
るようになっている。第５治具７０には、第５治具７０の平面視にて、長手方向にスリッ
ト９０が形成されている。このスリット９０には、第３治具６６が挿入される。第５治具
７０が外ボビン５７に吸着することによって、コイル巻回後の巻線５５の応力による変形
を相殺したように、外ボビン５７の変形が矯正される。

なお、真空排気口８７は、第４治具６９及び第５治具７０の一方の面に各６か所設けら
れているとしたが、真空排気口８７の数は、６か所より多くても少なくてもよい。また、
真空排気通路８８は、第４治具６９及び第５治具７０の内部に各２系統設けられていると
したが、真空排気通路８８の数は、２系統より多くても少なくてもよい。

（ロボット）
図７は、本実施形態に係るモーター１を適用したロボット７を示す斜視図である。
次に、上述したモーター１を適用したロボットについて説明する。なお、ロボットの一
例として、以下に、水平多関節ロボット、垂直多関節ロボットを示すが、ロボットとして
はこれらに限定されず、双腕ロボット、その他の他軸ロボットであってもよい。
本実施形態に係るロボット７は、図７に示すように、水平多関節ロボットである。この
ようなロボット７は、基台７１と、第１アーム７２と、第２アーム７３と、作業ヘッド７
４と、エンドエフェクター７５とを有している。

基台７１は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台７１の
上端部には第１アーム７２が連結している。第１アーム７２は、基台７１に対して鉛直方
向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。基台７１内には、第１アーム７２を回動
させるモーター１（１Ａ）が設置されている。
第１アーム７２の先端部には第２アーム７３が連結している。第２アーム７３は、第１
アーム７２に対して鉛直方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。第２アーム７
３内には、第２アーム７３を回動させるモーター１（１Ｂ）が設置されている。

第２アーム７３の先端部には作業ヘッド７４が配置されている。作業ヘッド７４は、第
２アーム７３の先端部に同軸的に配置されたスプラインナット７４１及びボールネジナッ
ト７４２と、スプラインナット７４１及びボールネジナット７４２に挿通されたスプライ
ンシャフト７４３とを有している。スプラインシャフト７４３は、第２アーム７３に対し
て、その軸まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動（昇降）可能となっている。

第２アーム７３内には、モーター１（１Ｃ）と、モーター１（１Ｄ）とが配置されてい
る。モーター１Ｃの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナット７４
１に伝達され、スプラインナット７４１が正逆回転するとスプラインシャフト７４３が鉛
直方向に沿うシャフトまわりに正逆回転する。一方、モーター１Ｄの駆動力は、図示しな
い駆動力伝達機構によってボールネジナット７４２に伝達され、ボールネジナット７４２
が正逆回転するとスプラインシャフト７４３が上下に移動する。

スプラインシャフト７４３の先端部（下端部）には、エンドエフェクター７５が連結さ
れている。エンドエフェクター７５としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持
するもの、被加工物を加工するものなどが挙げられる。これによれば、上記に記載のモー
ター１による効果を有するロボット７を提供できる。

図８は、本実施形態に係るモーター１を適用したロボット８を示す斜視図である。
本実施形態に係るロボット８は、図８に示すように、垂直多関節（６軸）ロボットであ
る。このようなロボット８は、基台８１と、４本のアーム８２，８３，８４，８５と、リ
スト８６とを備え、これらが順に連結されている。

基台８１は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。このような
基台８１の上端部にはアーム８２が水平方向に対して傾斜した姿勢で連結しており、アー
ム８２は、基台８１に対して鉛直方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また
、基台８１内には、アーム８２を回動させるモーター１（１Ｅ）が設置されている。
アーム８２の先端部には、アーム８３が連結しており、アーム８３は、アーム８２に対
して水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８３内には、ア
ーム８３をアーム８２に対して回動させるモーター１（１Ｆ）が設置されている。

アーム８３の先端部には、アーム８４が連結しており、アーム８４は、アーム８３に対
して水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８４内には、ア
ーム８４をアーム８３に対して回動させるモーター１（１Ｇ）が設置されている。
アーム８４の先端部には、アーム８５が連結しており、アーム８５は、アーム８４に対
してアーム８４の中心軸に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８５
内には、アーム８５をアーム８４に対して回動させるモーター１（１Ｈ）が設置されてい
る。

アーム８５の先端部には、リスト８６が連結している。リスト８６は、アーム８５に連
結されたリング状の支持リング８６１と、支持リング８６１の先端部に支持された円筒状
のリスト本体８６２とを有している。リスト本体８６２の先端面は、平坦な面となってお
り、例えば、腕時計等のような精密機器を把持するマニピュレーターが装着される装着面
となる。

支持リング８６１は、アーム８５に対して水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能とな
っている。また、リスト本体８６２は、支持リング８６１に対してリスト本体８６２の中
心軸に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８５内には、支持リング
８６１をアーム８５に対して回動させるモーター１（１Ｉ）と、リスト本体８６２を支持
リング８６１に対して回動させるモーター１（１Ｊ）とが配置されている。モーター１Ｉ
，１Ｊの駆動力は、それぞれ、図示しない駆動力伝達機構によって支持リング８６１、リ
スト本体８６２に伝達される。これによれば、上記に記載のモーター１による効果を有す
るロボット８を提供できる。

なお、実施形態は上記に限定されず、以下のような形態で実施することもできる。
（変形例）
上記した第１実施形態において、フランジの形状に限定されず、例えば、図９に示す形
状でもよい。
図９は、変形例のコイルボビン９１の形状を示す図である。（Ａ）はコイル巻回前、（
Ｂ）はコイル巻回後である。フランジとしての内ボビン５６及び外ボビン５７は、外円筒
面５４側の基部９２が先端部９３より肉厚であってもよい。これによれば、より肉厚が薄
いコイルボビン９１を容易に採用できる。

以上、コイルボビン、モーター、及びロボットについて、図示の実施形態に基づいて説
明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有す
る任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に他の任意の構成物が付加さ
れていてもよい。

１…モーター ７，８…ロボット ２…ハウジング ３…回転軸 ４…ステーター ５
…ローター（回転子） ２１，２２…軸受 ４１…コイル ５１…コア ５２…永久磁石
５３，９１…コイルボビン ５４…外円筒面 ５５…巻線 ５６…内ボビン ５７…外
ボビン ５８…連結部 ６０…傾斜角 ６２，６８…組立補助治具 ６３…係合部（凹部
） ６４…第１治具 ６５…第２治具 ６６…第３治具 ６７…スリット ６９…第４治
具 ７０…第５治具 ７１…基台 ７２…第１アーム ７３…第２アーム ７４…作業ヘ
ッド ７５…エンドエフェクター ８１…基台 ８２，８３，８４，８５…アーム ８６
…リスト ８７…真空排気口 ８８…真空排気通路 ８９…真空排気管 ９０…スリット
９２…基部 ９３…先端部 ９４…Ｏリング ７４１…スプラインナット ７４２…ボ
ールネジナット ７４３…スプラインシャフト ８６１…支持リング ８６２…リスト本
体。

Claims (6)

1. モーターに含まれるコイルボビンであって、
   巻線が複数回の周回によって巻回される外円筒面と、
   予め前記巻線の巻回による変形の方向とは逆方向に傾けて形成されているフランジと、
   を備えることを特徴とするコイルボビン。
2. 請求項１に記載のコイルボビンにおいて、
   前記巻線の巻回後に、前記外円筒面と前記フランジとが直角になることを特徴とするコ
   イルボビン。
3. 請求項１又は２に記載のコイルボビンにおいて、
   前記フランジは、前記外円筒面側に傾斜していることを特徴とするコイルボビン。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のコイルボビンにおいて、
   前記フランジは、前記外円筒面側の基部が先端部より肉厚であることを特徴とするコイ
   ルボビン。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のコイルボビンを有するステーターを備えることを
   特徴とするモーター。
6. 基台と、
   前記基台に連結され、前記基台に対して回動可能なアームと、
   前記基台に対して前記アームを回動させる請求項５に記載のモーターと、
   を備えることを特徴とするロボット。

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