JP2015179398A - 制御装置 - Google Patents
制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015179398A JP2015179398A JP2014056425A JP2014056425A JP2015179398A JP 2015179398 A JP2015179398 A JP 2015179398A JP 2014056425 A JP2014056425 A JP 2014056425A JP 2014056425 A JP2014056425 A JP 2014056425A JP 2015179398 A JP2015179398 A JP 2015179398A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correction amount
- movement
- unit
- moving
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 267
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000012886 linear function Methods 0.000 claims description 3
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 55
- 230000006870 function Effects 0.000 description 31
- 238000012888 cubic function Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
- G05B19/4163—Adaptive control of feed or cutting velocity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49094—Feed as function of deviation of real from programmed position at fixed time intervals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
Description
移動体の予め定められた移動軸方向への移動を案内する案内部と、駆動モータを有し、前記移動体を前記移動軸方向へ移動させる駆動機構部とを備えた送り装置の、前記駆動モータの作動を制御する制御装置であって、
前記移動体に対する指令移動位置を生成して出力する位置指令部と、
前記位置指令部から出力された指令移動位置に従った制御信号を生成して前記駆動モータを制御する位置制御部と、
前記移動体を前記移動軸方向に移動させる際に、該移動軸方向の所定位置ごとに予め定められた補正量を基に、前記位置指令部から出力される指令移動位置に対応した補正量を、該指令移動位置に付加するピッチ誤差補正部とを備えて構成され、
前記ピッチ誤差補正部は、
前記移動体を前記移動軸上の位置P1から位置P2に、正方向に向けて移動させたときに生じる、前記移動体の所定位置ごとの位置決め誤差量に対応する正方向補正量を記憶した正方向補正量記憶部と、
前記移動体を前記移動軸上の位置P2から位置P1に、負方向に向けて移動させたときに生じる、前記移動体の所定位置ごとの位置決め誤差量に対応する負方向補正量を記憶した負方向補正量記憶部と、
前記位置指令部から出力される指令移動位置を基に、前記移動体の移動方向及び指令移動位置を認識する移動方向・位置認識部と、
前記移動方向・位置認識部によって認識された前記移動体の移動方向及び指令移動位置を基に、前記移動体の移動方向に応じて、前記正方向補正量記憶部に記憶された正方向補正量、又は負方向補正量記憶部に記憶された負方向補正量を参照して、該移動体の移動方向及び指令移動位置に応じた補正量を設定する補正量設定部と、
前記補正量設定部によって設定された補正量を前記位置指令部から出力される指令移動位置に付加する補正実行部とから構成される制御装置において、
前記補正量設定部は、前記位置P1と位置P2との間で、前記移動体の移動方向が反転される場合には、前記移動体の反転位置から所定距離移動するまでの間の前記所定位置ごとの補正量を、反転前の移動方向における前記反転位置の補正量と、反転後の移動方向における、前記移動体が所定距離移動した位置の補正量とを基にして、その補間処理により算出するように構成された制御装置に係る。
2 プログラム解析部
3 位置指令部
4 ピッチ誤差補正部
5 移動方向・位置認識部
6 補正量設定部
7 正方向補正量記憶部
8 負方向補正量記憶部
9 補正実行部
10 位置制御部
20 送り装置
21 基台
22 移動体
30 案内部
40 駆動部
41 ボールねじ
43 駆動モータ
45 エンコーダ
Claims (4)
- 移動体の予め定められた移動軸方向への移動を案内する案内部と、駆動モータを有し、前記移動体を前記移動軸方向へ移動させる駆動機構部とを備えた送り装置の、前記駆動モータの作動を制御する制御装置であって、
前記移動体に対する指令移動位置を生成して出力する位置指令部と、
前記位置指令部から出力された指令移動位置に従った制御信号を生成して前記駆動モータを制御する位置制御部と、
前記移動体を前記移動軸方向に移動させる際に、該移動軸方向の所定位置ごとに予め定められた補正量を基に、前記位置指令部から出力される指令移動位置に対応した補正量を、該指令移動位置に付加するピッチ誤差補正部とを備えて構成され、
前記ピッチ誤差補正部は、
前記移動体を前記移動軸上の位置P1から位置P2に、正方向に向けて移動させたときに生じる、前記移動体の所定位置ごとの位置決め誤差量に対応する正方向補正量を記憶した正方向補正量記憶部と、
前記移動体を前記移動軸上の位置P2から位置P1に、負方向に向けて移動させたときに生じる、前記移動体の所定位置ごとの位置決め誤差量に対応する負方向補正量を記憶した負方向補正量記憶部と、
前記位置指令部から出力される指令移動位置を基に、前記移動体の移動方向及び指令移動位置を認識する移動方向・位置認識部と、
前記移動方向・位置認識部によって認識された前記移動体の移動方向及び指令移動位置を基に、前記移動体の移動方向に応じて、前記正方向補正量記憶部に記憶された正方向補正量、又は負方向補正量記憶部に記憶された負方向補正量を参照して、該移動体の移動方向及び指令移動位置に応じた補正量を設定する補正量設定部と、
前記補正量設定部によって設定された補正量を前記位置指令部から出力される指令移動位置に付加する補正実行部とから構成される制御装置において、
前記補正量設定部は、前記位置P1と位置P2との間で、前記移動体の移動方向が反転される場合には、前記移動体の反転位置から所定距離移動するまでの間の前記所定位置ごとの補正量を、反転前の移動方向における前記反転位置の補正量と、反転後の移動方向における、前記移動体が所定距離移動した位置の補正量とを基にして、その補間処理により算出するように構成されていることを特徴とする制御装置。 - 前記補正量設定部は、前記補間処理を、移動量を変数とした線形関数に従って処理するように構成されていることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記補正量設定部は、前記補間処理を、移動量を変数とした非線形関数に従って処理するように構成されていることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記補正量設定部は、前記移動体を前記位置P1から所定距離だけ正方向に移動させる際の補正量の変動、又は前記移動体を前記位置P2から所定距離だけ負方向に移動させる際の補正量の変動に応じた関数に従って、前記補間処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014056425A JP6400311B2 (ja) | 2014-03-19 | 2014-03-19 | 制御装置 |
DE102015204810.1A DE102015204810A1 (de) | 2014-03-19 | 2015-03-17 | Steuerung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014056425A JP6400311B2 (ja) | 2014-03-19 | 2014-03-19 | 制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015179398A true JP2015179398A (ja) | 2015-10-08 |
JP6400311B2 JP6400311B2 (ja) | 2018-10-03 |
Family
ID=54053849
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014056425A Active JP6400311B2 (ja) | 2014-03-19 | 2014-03-19 | 制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6400311B2 (ja) |
DE (1) | DE102015204810A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108234760A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-29 | 努比亚技术有限公司 | 运动姿态识别方法、移动终端及计算机可读存储介质 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111338296B (zh) * | 2020-03-09 | 2022-06-21 | 西南交通大学 | 面向曲面整体刀路光顺改善的五轴机床几何误差补偿方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5263578A (en) * | 1975-11-20 | 1977-05-26 | Fanuc Ltd | Error correction system by means of numerical control |
JPS63123650A (ja) * | 1986-11-11 | 1988-05-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Nc送りのロストモ−シヨン補正方法 |
JPH11237920A (ja) * | 1998-02-19 | 1999-08-31 | Toshiba Mach Co Ltd | Nc工作機械の制御装置および位置決め制御方法 |
-
2014
- 2014-03-19 JP JP2014056425A patent/JP6400311B2/ja active Active
-
2015
- 2015-03-17 DE DE102015204810.1A patent/DE102015204810A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5263578A (en) * | 1975-11-20 | 1977-05-26 | Fanuc Ltd | Error correction system by means of numerical control |
JPS63123650A (ja) * | 1986-11-11 | 1988-05-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Nc送りのロストモ−シヨン補正方法 |
JPH11237920A (ja) * | 1998-02-19 | 1999-08-31 | Toshiba Mach Co Ltd | Nc工作機械の制御装置および位置決め制御方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108234760A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-29 | 努比亚技术有限公司 | 运动姿态识别方法、移动终端及计算机可读存储介质 |
CN108234760B (zh) * | 2017-12-28 | 2020-12-15 | 湖南塔澳通信有限公司 | 运动姿态识别方法、移动终端及计算机可读存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6400311B2 (ja) | 2018-10-03 |
DE102015204810A1 (de) | 2015-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100914349B1 (ko) | 서보모터의 제어방법 | |
JP5885883B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP5183399B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP5096019B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
JP2007058278A (ja) | ロストモーション補正機能を有する位置制御装置 | |
CN105487484B (zh) | 电动机控制装置 | |
JP5897891B2 (ja) | 工作機械 | |
US20090302796A1 (en) | Position control apparatus | |
US10031507B2 (en) | Servo control device | |
JP6400311B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2007226836A (ja) | 数値制御工作機械の制御方法及び数値制御工作機械 | |
JP6185374B2 (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
US20030030401A1 (en) | Control method and control apparatus for feed system | |
JP2014191520A (ja) | 数値制御装置 | |
JP2008041011A (ja) | 工作機械における位置補正方法 | |
JP4510722B2 (ja) | ロストモーション補正機能を有する位置制御装置 | |
JP5560068B2 (ja) | 制御方法及び制御装置 | |
US7898205B2 (en) | Feedback positioning module | |
JPH08263117A (ja) | 数値制御工作機械のバックラッシ補正装置 | |
JP5732289B2 (ja) | 工作機械 | |
JP2006195664A (ja) | 数値制御装置 | |
KR20140125960A (ko) | 갠트리 이송형 기계장치의 이송 오차 제어장치 및 방법 | |
JP6048174B2 (ja) | 数値制御装置とロストモーション補償方法 | |
JPH02243248A (ja) | 工作機械における移動部位置補正装置 | |
CN107077127A (zh) | 进给轴控制方法及数值控制机床 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160907 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170623 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170728 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170912 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180301 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180326 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180827 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180905 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6400311 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |