JP2015175378A - Eccentric oscillation type gear device - Google Patents

Eccentric oscillation type gear device Download PDF

Info

Publication number
JP2015175378A
JP2015175378A JP2014049534A JP2014049534A JP2015175378A JP 2015175378 A JP2015175378 A JP 2015175378A JP 2014049534 A JP2014049534 A JP 2014049534A JP 2014049534 A JP2014049534 A JP 2014049534A JP 2015175378 A JP2015175378 A JP 2015175378A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
eccentric
roller
external gear
retainer
guide body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2014049534A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6278762B2 (en
Inventor
光藤　栄
Sakae Koto
栄 光藤
慎一 西部
Shinichi Nishibe
慎一 西部
哲三 石川
Tetsuzo Ishikawa
哲三 石川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority to JP2014049534A priority Critical patent/JP6278762B2/en
Priority to CN201410855195.8A priority patent/CN104913009B/en
Publication of JP2015175378A publication Critical patent/JP2015175378A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6278762B2 publication Critical patent/JP6278762B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
    • F16H57/0467—Elements of gearings to be lubricated, cooled or heated
    • F16H57/0469—Bearings or seals
    • F16H57/0471—Bearing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • General Details Of Gearings (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To more improve lubricity of an eccentric bearing at an eccentric oscillation type gear device.SOLUTION: An eccentric oscillation type gear device 10 comprising A side external gear 12A, an internal gear 14, a crank shaft 18 having A side eccentric body 20A and A side eccentric bearing 22A is constituted in such a way that there are provided A side retainer 76A for supporting A side roller 24A of A side eccentric bearing and A side first guide body 71A for restricting an axial motion of the A side roller, the A side first guide body is arranged in coaxial with A side eccentric body, and a clearance δ in radial direction (76A1-71A) between A side retainer (its A side retainer outside part 76A1) and A side first guide body is set to be larger than a clearance δ in radial direction (76A1-16A) between A side retainer outer side part and A side through-pass hole 16A of A side external gear.

Description

本発明は、偏心揺動型の歯車装置に関する。   The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.

例えば、特許文献１に、外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、を備えた偏心揺動型の歯車装置が開示されている。   For example, Patent Document 1 discloses an eccentric oscillating gear device that includes an external gear and an internal gear that is internally meshed while the external gear oscillates.

外歯歯車は、貫通孔を備えており、外歯歯車を揺動回転させるための偏心体が設けられたクランク軸が、該貫通孔を貫通している。外歯歯車の貫通孔と偏心体との間には、偏心体軸受が配置され、外歯歯車がクランク軸によって円滑に揺動回転できるように構成されている。   The external gear includes a through hole, and a crankshaft provided with an eccentric body for swinging and rotating the external gear passes through the through hole. An eccentric body bearing is disposed between the through hole of the external gear and the eccentric body so that the external gear can be smoothly swung and rotated by the crankshaft.

特開２００９−１９７８１９号公報JP 2009-197819 A

しかしながら、上記特許文献１に係る構成を有する偏心揺動型の歯車装置にあっては、該偏心体軸受の潤滑性をより向上させたいという要望がある。   However, in the eccentric oscillating gear device having the configuration according to Patent Document 1, there is a demand for further improving the lubricity of the eccentric bearing.

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、偏心体軸受の潤滑性を、より向上させることのできる偏心揺動型の歯車装置を提供することをその課題としている。   The present invention has been made to solve such conventional problems, and it is an object of the present invention to provide an eccentric oscillating gear device that can further improve the lubricity of the eccentric bearing. It is said.

本発明は、外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接する内歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体を備えると共に前記外歯歯車に形成した貫通孔を貫通するクランク軸と、前記外歯歯車の貫通孔と前記偏心体との間に配置された偏心体軸受と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、前記偏心体軸受の転動体がころで構成され、該ころを支持するリテーナと、該ころの軸方向端面に当接して該ころの軸方向移動を規制するガイド体と、を備え、該ガイド体は、前記偏心体と同軸に配置され、前記リテーナと前記ガイド体との間の径方向隙間が、該リテーナと前記外歯歯車の前記貫通孔との間の径方向隙間よりも大きく設定された構成とすることにより、上記課題を解決したものである。   The present invention includes an external gear, an internal gear that is inscribed while the external gear swings, an eccentric body that swings the external gear, and passes through a through hole formed in the external gear. An eccentric oscillating gear device comprising a crankshaft, and an eccentric bearing disposed between a through hole of the external gear and the eccentric body, wherein the rolling element of the eccentric body bearing is constituted by a roller. And a retainer that supports the roller, and a guide body that abuts on an axial end surface of the roller and restricts axial movement of the roller, the guide body being disposed coaxially with the eccentric body, The above-described problem has been solved by adopting a configuration in which the radial gap between the retainer and the guide body is set larger than the radial gap between the retainer and the through hole of the external gear. Is.

本発明では、リテーナとガイド体との間の径方向隙間が、該リテーナと外歯歯車の貫通孔との間の径方向隙間よりも大きく設定される。   In the present invention, the radial gap between the retainer and the guide body is set larger than the radial gap between the retainer and the through hole of the external gear.

あるいは、本発明では、偏心体軸受の転動体がころで構成され、該偏心体軸受が軸方向に並んで配置されると共に、ころの軸方向外側端面は、クランク軸とは別体のガイド体で軸方向移動が規制され、当該ころの軸方向内側端面は、偏心体に一体形成された突部によって軸方向移動が規制される。   Alternatively, in the present invention, the rolling element of the eccentric body bearing is constituted by a roller, the eccentric body bearing is arranged side by side in the axial direction, and the axially outer end surface of the roller is a guide body separate from the crankshaft. Thus, the axial movement is restricted, and the axial movement of the axially inner end face of the roller is restricted by a protrusion formed integrally with the eccentric body.

あるいは、本発明では、リテーナとガイド体との間に、ころの直径の１０％以上の径方向隙間が確保されるように構成される。   Or in this invention, it is comprised so that the radial direction clearance of 10% or more of the diameter of a roller may be ensured between a retainer and a guide body.

これらの構成、あるいはこれらの構成の組み合わせにより、潤滑剤を偏心体軸受に潤沢に供給することができ、該偏心体軸受の潤滑性をより向上させることができる。   With these configurations, or a combination of these configurations, the lubricant can be sufficiently supplied to the eccentric body bearing, and the lubricity of the eccentric body bearing can be further improved.

本発明によれば、偏心揺動型の歯車装置における偏心体軸受の潤滑性を、より向上させることができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the lubricity of the eccentric body bearing in an eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus can be improved more.

本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の歯車装置の全体断面図1 is an overall sectional view of an eccentric oscillating gear device according to an example of an embodiment of the present invention. 上記偏心揺動型の歯車装置の要部拡大断面図The principal part expanded sectional view of the above-mentioned eccentric oscillation type gear device

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の歯車装置を詳細に説明する。   Hereinafter, an eccentric oscillating gear device according to an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の歯車装置の全体断面図、図２は該歯車装置の要部拡大断面図である。   FIG. 1 is an overall cross-sectional view of an eccentric oscillating gear device according to an example of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view of a main part of the gear device.

この偏心揺動型の歯車装置１０は、いわゆる「振り分けタイプ」と称される偏心揺動型の歯車装置であり、図示せぬ産業用ロボットの関節を駆動するために使用される。   The eccentric oscillating gear device 10 is an eccentric oscillating gear device called a so-called “distribution type”, and is used to drive a joint of an industrial robot (not shown).

歯車装置１０は、外歯歯車１２と、該外歯歯車１２が揺動しながら内接噛合する内歯歯車１４と、を備える。歯車装置１０は、伝達容量の増大および回転バランス性の向上を意図して、外歯歯車１２を２枚有している（Ａ側外歯歯車１２ＡおよびＢ側外歯歯車１２Ｂ）。各外歯歯車１２は、それぞれ貫通孔１６（Ａ側貫通孔１６ＡおよびＢ側貫通孔１６Ｂ）を備えており、クランク軸１８が、該貫通孔１６を貫通している。クランク軸１８には、外歯歯車１２を揺動回転させるための偏心体２０（Ａ側偏心体２０ＡおよびＢ側偏心体２０Ｂ）が設けられている。外歯歯車１２の貫通孔１６と、クランク軸１８の偏心体２０との間には、偏心体軸受２２（Ａ側偏心体軸受２２ＡおよびＢ側偏心体軸受２２Ｂ）が配置され、外歯歯車１２が円滑に揺動回転できるように構成されている。   The gear device 10 includes an external gear 12 and an internal gear 14 that is internally meshed while the external gear 12 swings. The gear device 10 has two external gears 12 (A-side external gear 12A and B-side external gear 12B) for the purpose of increasing transmission capacity and improving rotational balance. Each external gear 12 includes a through-hole 16 (A-side through-hole 16A and B-side through-hole 16B), and a crankshaft 18 passes through the through-hole 16. The crankshaft 18 is provided with an eccentric body 20 (A-side eccentric body 20A and B-side eccentric body 20B) for swinging and rotating the external gear 12. An eccentric bearing 22 (A side eccentric body bearing 22A and B side eccentric body bearing 22B) is disposed between the through hole 16 of the external gear 12 and the eccentric body 20 of the crankshaft 18, and the external gear 12 is provided. Is configured to smoothly swing and rotate.

本実施形態では、以降、必要に応じて、モータ側の動力伝達系を「Ａ側」、反モータ側の動力伝達系を「Ｂ側」と称して、各部材を適宜区別することにする。   In the present embodiment, hereinafter, the power transmission system on the motor side will be referred to as “A side” and the power transmission system on the opposite motor side will be referred to as “B side”, and the members will be appropriately distinguished.

なお、本実施形態において、「ある部材の軸方向内側」とは、「当該部材の軸方向においてケーシングで囲まれた空間の中央位置により近い側」を意味し、「ある部材の軸方向外側」とは、「当該部材の軸方向においてケーシングで囲まれた空間の中央位置からより遠い側」を意味している。なお、より具体的な意味については、後に詳述する。   In the present embodiment, “the inner side in the axial direction of a certain member” means “the side closer to the center position of the space surrounded by the casing in the axial direction of the member”, and “the outer side in the axial direction of a certain member”. "Means the side farther from the center position of the space surrounded by the casing in the axial direction of the member". A more specific meaning will be described later in detail.

以下、当該偏心揺動型の歯車装置１０の構成をより詳細に説明する。   Hereinafter, the configuration of the eccentric oscillating gear device 10 will be described in more detail.

モータ（図示略）のモータ軸２８は、歯車装置１０の入力軸３０を兼用している。入力軸３０の端部には、入力ピニオン３２が直切り形成されている。入力ピニオン３２は、複数の振り分け歯車３４と同時に噛合している。振り分け歯車３４は、この実施形態では３個（１個のみ図示）設けられ、それぞれクランク軸１８にスプライン３６を介して連結されている。   The motor shaft 28 of the motor (not shown) also serves as the input shaft 30 of the gear device 10. An input pinion 32 is formed directly at the end of the input shaft 30. The input pinion 32 meshes with the plurality of sorting gears 34 at the same time. In this embodiment, three (only one is shown) distribution gears 34 are provided, and are connected to the crankshaft 18 via splines 36, respectively.

クランク軸１８は、この実施形態では複数（この例では３本。１本のみ図示）設けられている。クランク軸１８は、内歯歯車１４の軸心Ｏ１４からＲ１８だけオフセットした円周上において、周方向に１２０度の間隔で配置されている。   In this embodiment, a plurality of crankshafts 18 (three in this example, only one is shown) are provided. The crankshaft 18 is arranged at intervals of 120 degrees in the circumferential direction on the circumference offset by R18 from the axis O14 of the internal gear 14.

各クランク軸１８には、それぞれの軸方向同位置にＡ側外歯歯車１２Ａを揺動させるためのＡ側偏心体２０Ａ（偏心量ｅ）が一体的に形成されている。また、各クランク軸１８には、該Ａ側偏心体２０Ａと軸方向に並んで、Ｂ側外歯歯車１２Ｂを揺動させるための（同じ偏心量ｅの）Ｂ側偏心体２０Ｂが一体的に形成されている。なお、偏心体２０は、別体の偏心体部材をキー等で連結した構成であってもよい。各クランク軸１８のＡ側偏心体２０Ａ同士およびＢ側偏心体２０Ｂ同士は、それぞれ偏心位相が揃えられている。Ａ側偏心体２０ＡとＢ側偏心体２０Ｂの偏心位相差は１８０度である（互いに離反する方向に偏心している）。   Each crankshaft 18 is integrally formed with an A-side eccentric body 20A (an eccentric amount e) for swinging the A-side external gear 12A at the same axial position. Further, each crankshaft 18 is integrally provided with a B-side eccentric body 20B (with the same eccentricity e) for oscillating the B-side external gear 12B, which is aligned with the A-side eccentric body 20A in the axial direction. Is formed. The eccentric body 20 may have a configuration in which separate eccentric body members are connected with a key or the like. The eccentric phases of the A-side eccentric bodies 20A and the B-side eccentric bodies 20B of the crankshafts 18 are aligned. The eccentric phase difference between the A-side eccentric body 20A and the B-side eccentric body 20B is 180 degrees (eccentric in a direction away from each other).

各クランク軸１８のＡ側偏心体２０Ａの外周には、それぞれＡ側偏心体軸受２２Ａが組み込まれている。また、各クランク軸１８のＢ側偏心体２０Ｂの外周には、それぞれＢ側偏心体軸受２２Ｂが組み込まれている。Ａ側偏心体軸受２２ＡおよびＢ側偏心体軸受２２Ｂの近傍の構成については、後に詳述する。   A side eccentric body bearings 22 </ b> A are incorporated in the outer circumference of the A side eccentric body 20 </ b> A of each crankshaft 18. Further, B-side eccentric body bearings 22B are incorporated in the outer periphery of the B-side eccentric body 20B of each crankshaft 18. The configuration in the vicinity of the A-side eccentric body bearing 22A and the B-side eccentric body bearing 22B will be described in detail later.

Ａ側外歯歯車１２Ａは、Ａ側貫通孔１６Ａを備え、Ａ側偏心体軸受２２Ａが該Ａ側貫通孔１６Ａと嵌合している。また、Ｂ側外歯歯車１２Ｂは、Ｂ側貫通孔１６Ｂを備え、Ｂ側偏心体軸受２２Ｂが該Ｂ側貫通孔１６Ｂと嵌合している。これにより、３本のクランク軸１８上のＡ側偏心体２０Ａが同期して回転し、Ａ側外歯歯車１２Ａを揺動回転させることができる。同様に、３本のクランク軸１８上のＢ側偏心体２０Ｂが同期して回転し、Ｂ側外歯歯車１２Ｂを揺動回転させることができる。   The A side external gear 12A includes an A side through hole 16A, and an A side eccentric body bearing 22A is fitted to the A side through hole 16A. The B-side external gear 12B includes a B-side through hole 16B, and a B-side eccentric body bearing 22B is fitted to the B-side through hole 16B. As a result, the A-side eccentric body 20A on the three crankshafts 18 can be rotated synchronously, and the A-side external gear 12A can be swung and rotated. Similarly, the B-side eccentric body 20B on the three crankshafts 18 can rotate synchronously, and the B-side external gear 12B can be swung and rotated.

Ａ側外歯歯車１２Ａの軸方向モータ側の側部にはＡ側キャリヤ４０Ａが配置されている。Ｂ側外歯歯車１２Ｂの軸方向反モータ側の側部にはＢ側キャリヤ４０Ｂが配置されている。各クランク軸１８は、このＡ側キャリヤ４０ＡおよびＢ側キャリヤ４０Ｂに、正面合わせで配置した一対のＡ側テーパローラ軸受４２ＡおよびＢ側テーパローラ軸受４２Ｂを介してそれぞれ支持されている。   An A-side carrier 40A is disposed on the side of the A-side external gear 12A on the axial motor side. A B-side carrier 40B is disposed on the side of the B-side external gear 12B on the side opposite to the motor in the axial direction. Each crankshaft 18 is supported by the A-side carrier 40A and the B-side carrier 40B via a pair of A-side tapered roller bearings 42A and B-side tapered roller bearings 42B arranged in front of each other.

Ａ側キャリヤ４０ＡおよびＢ側キャリヤ４０Ｂは、背面合わせで配置した一対のＡ側アンギュラ玉軸受４４ＡおよびＢ側アンギュラ玉軸受４４Ｂを介してケーシング４６にそれぞれ支持されている。Ａ側キャリヤ４０ＡおよびＢ側キャリヤ４０Ｂは、キャリヤ連結体４８およびピン５０を介して連結されている（一体化されている）。この実施形態では、キャリヤ連結体４８は、Ｂ側キャリヤ４０Ｂから３本（１本のみ図示）が一体的に突出されており、それぞれ先端がＡ側キャリヤ４０Ａの軸方向端面４０Ａ１に当接している。キャリヤ連結体４８は、Ａ側外歯歯車１２ＡのＡ側キャリヤ孔５２ＡおよびＢ側外歯歯車１２ＢのＢ側キャリヤ孔５２Ｂを非接触で貫通している。すなわち、キャリヤ連結体４８は、Ａ側外歯歯車１２Ａが揺動しても該Ａ側外歯歯車１２ＡのＡ側キャリヤ孔５２Ａと接触することはなく、また、Ｂ側外歯歯車１２Ｂが揺動しても該Ｂ側外歯歯車１２ＢのＢ側キャリヤ孔５２Ｂと接触することはない。   The A-side carrier 40A and the B-side carrier 40B are supported by the casing 46 via a pair of A-side angular ball bearings 44A and B-side angular ball bearings 44B that are arranged back to back. The A-side carrier 40A and the B-side carrier 40B are connected (integrated) via the carrier connecting body 48 and the pin 50. In this embodiment, three carrier coupling bodies 48 (only one is shown) are integrally projected from the B-side carrier 40B, and their respective tips are in contact with the axial end surface 40A1 of the A-side carrier 40A. . The carrier connector 48 passes through the A side carrier hole 52A of the A side external gear 12A and the B side carrier hole 52B of the B side external gear 12B in a non-contact manner. That is, the carrier coupling body 48 does not come into contact with the A-side carrier hole 52A of the A-side external gear 12A even when the A-side external gear 12A swings, and the B-side external gear 12B swings. Even if it moves, it does not come into contact with the B-side carrier hole 52B of the B-side external gear 12B.

Ａ側外歯歯車１２ＡおよびＢ側外歯歯車１２Ｂは、それぞれ内歯歯車１４に内接噛合している。内歯歯車１４は、この実施形態では、ケーシング４６と一体化された内歯歯車本体５４と、該内歯歯車本体５４に回転自在に組み込まれると共に該内歯歯車１４の内歯を構成する外ピン５６とで構成されている。内歯歯車１４の歯数（外ピン５６の本数）は、Ａ側外歯歯車１２ＡおよびＢ側外歯歯車１２Ｂの歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。   The A-side external gear 12A and the B-side external gear 12B are in mesh with the internal gear 14, respectively. In this embodiment, the internal gear 14 is an internal gear main body 54 that is integrated with the casing 46, and an external gear that is rotatably incorporated in the internal gear main body 54 and constitutes internal teeth of the internal gear 14. It is comprised with the pin 56. FIG. The number of teeth of the internal gear 14 (the number of the external pins 56) is slightly larger (only 1 in this example) than the number of teeth of the A-side external gear 12A and the B-side external gear 12B.

本実施形態では、ケーシング４６には、ボルト（ボルト孔６０のみ図示）を介してロボットの第１アーム（図示略）が連結される。また、Ｂ側キャリヤ４０Ｂには、ボルト（図示略）を介してロボットの第２アーム（図示略）が連結される。   In the present embodiment, a first arm (not shown) of the robot is connected to the casing 46 via a bolt (only the bolt hole 60 is shown). Further, a second arm (not shown) of the robot is connected to the B-side carrier 40B via a bolt (not shown).

なお、この実施形態では、歯車装置１０内の潤滑は、グリースによって行われている（オイル潤滑であってもよい）。符号６４は、オイルシールである。   In this embodiment, the lubrication in the gear unit 10 is performed with grease (oil lubrication may be used). Reference numeral 64 denotes an oil seal.

ここで、図２を合わせて参照して、Ａ側偏心体軸受２２ＡおよびＢ側偏心体軸受２２Ｂの近傍の構成について詳細に説明する。   Here, the configuration in the vicinity of the A-side eccentric body bearing 22A and the B-side eccentric body bearing 22B will be described in detail with reference to FIG.

始めに、本実施形態の歯車装置１０における「軸方向外側」および「軸方向内側」の意味に関して、先に言及した定義をより具体的に説明する。   First, regarding the meanings of “axially outer side” and “axially inner side” in the gear device 10 of the present embodiment, the definitions mentioned above will be described more specifically.

前述したように、本実施形態において、「ある部材の軸方向内側」とは、「当該部材の軸方向においてケーシングで囲まれた空間の中央位置により近い側」を意味し、「ある部材の軸方向外側」とは、「当該部材の軸方向においてケーシングで囲まれた空間の中央位置からより遠い側」を意味している。   As described above, in this embodiment, “the inner side in the axial direction of a certain member” means “the side closer to the central position of the space surrounded by the casing in the axial direction of the corresponding member”, and “the axis of a certain member” “Outside in the direction” means “a side farther from the center position of the space surrounded by the casing in the axial direction of the member”.

今、Ａ側キャリヤ４０ＡとＢ側キャリヤ４０Ｂとに囲まれた空間を内部空間（歯車装置１０のケーシング４６で囲まれた空間）とし、Ａ側キャリヤ４０ＡおよびＢ側キャリヤ４０Ｂよりも外側の空間を外部空間（つまり、歯車装置１０の外部空間）とする。   Now, a space surrounded by the A side carrier 40A and the B side carrier 40B is defined as an internal space (a space surrounded by the casing 46 of the gear unit 10), and a space outside the A side carrier 40A and the B side carrier 40B is defined as an inner space. An external space (that is, an external space of the gear device 10) is used.

２つの部位（部材）を比較するときには、内部空間に近い側の部位を軸方向内側の部位とし、外部空間に近い側の部位を軸方向外側の部位とする。本実施形態のように、比較する部位（部材）が両方とも内部空間にある場合は、内部空間の軸方向中央位置に近い（外部空間から遠い）側の部位が軸方向内側の部位となり、外部空間に近い（内部空間の軸方向中央位置から遠い）側の部位が軸方向外側の部位となる。例えば、Ａ側ころ２４Ａの軸方向端面に着目すると、２つの軸方向端面２４Ａ１、２４Ａ２のうち、外部空間に近い端面２４Ａ１が軸方向外側端面となり、内部空間の軸方向中央位置に近い（外部空間から遠い）端面２４Ａ２が軸方向内側端面となる。   When comparing two parts (members), a part closer to the internal space is defined as an axially inner part, and a part closer to the outer space is defined as an axially outer part. When both the parts (members) to be compared are in the internal space as in this embodiment, the part closer to the axial center position of the internal space (far from the external space) becomes the axially inner part, A portion closer to the space (far from the central position in the axial direction of the internal space) is the outer portion in the axial direction. For example, focusing on the axial end surface of the A-side roller 24A, of the two axial end surfaces 24A1 and 24A2, the end surface 24A1 close to the external space becomes the axial outer end surface and is close to the axial center position of the internal space (external space The end surface 24A2 that is far from the end surface is the axially inner end surface.

方向を規定するときには、外部空間から内部空間に向かう方向を軸方向内側へ向かう方向、内部空間から外部空間に向かう方向を軸方向外側へ向かう方向とする。例えば、Ａ側ころ２４Ａの軸方向移動に着目すると、Ａ側第１ガイド体７１Ａは、Ａ側ころ２４Ａの軸方向外側へ向かう移動を規制しており、Ａ側突部８０Ａは、Ａ側ころ２４Ａの軸方向内側へ向かう移動を規制していることになる。   When defining the direction, the direction from the outer space toward the inner space is defined as the direction toward the inner side in the axial direction, and the direction toward the outer space from the inner space is defined as the direction toward the outer side in the axial direction. For example, paying attention to the axial movement of the A-side roller 24A, the A-side first guide body 71A regulates the movement of the A-side roller 24A toward the outside in the axial direction, and the A-side protrusion 80A includes the A-side roller 80A. The movement toward the inner side in the axial direction of 24A is restricted.

Ａ側偏心体軸受２２Ａは、Ａ側外歯歯車１２ＡのＡ側貫通孔１６Ａと、クランク軸１８のＡ側偏心体２０Ａとの間に配置されている。Ｂ側偏心体軸受２２Ｂは、Ｂ側外歯歯車１２ＢのＢ側貫通孔１６Ｂと、クランク軸１８のＢ側偏心体２０Ｂとの間に配置されている。Ａ側偏心体軸受２２Ａの転動体は、Ａ側ころ２４Ａ、Ｂ側偏心体軸受２２Ｂの転動体は、Ｂ側ころ２４Ｂでそれぞれ構成されている。Ａ側ころ２４ＡはＡ側リテーナ７６Ａによって、Ｂ側ころ２４ＢはＢ側リテーナ７６Ｂによって、それぞれ周方向に支持されている。この実施形態では、Ａ側偏心体軸受２２ＡおよびＢ側偏心体軸受２２Ｂは、いわゆる内輪あるいは外輪を有していない。つまり、Ａ側外歯歯車１２ＡおよびＢ側外歯歯車１２Ｂが外輪、Ａ側偏心体２０ＡおよびＢ側偏心体２０Ｂが内輪としてそれぞれ機能している。   The A side eccentric body bearing 22A is disposed between the A side through hole 16A of the A side external gear 12A and the A side eccentric body 20A of the crankshaft 18. The B-side eccentric bearing 22B is disposed between the B-side through hole 16B of the B-side external gear 12B and the B-side eccentric 20B of the crankshaft 18. The rolling elements of the A side eccentric bearing 22A are constituted by A side rollers 24A, and the rolling elements of the B side eccentric bearing 22B are constituted by B side rollers 24B. The A-side roller 24A is supported in the circumferential direction by the A-side retainer 76A, and the B-side roller 24B is supported in the circumferential direction by the B-side retainer 76B. In this embodiment, the A-side eccentric body bearing 22A and the B-side eccentric body bearing 22B do not have a so-called inner ring or outer ring. That is, the A side external gear 12A and the B side external gear 12B function as an outer ring, and the A side eccentric body 20A and the B side eccentric body 20B function as an inner ring.

Ａ側リテーナ７６Ａは、一対のＡ側リング部７６Ａ１、７６Ａ２、つまり、Ａ側ころ２４Ａの軸方向外側端面２４Ａ１に対向するＡ側リング部７６Ａ１、およびＡ側ころ２４Ａの軸方向内側端面２４Ａ２に対向するＡ側リング部７６Ａ２を備える。そして、該一対のＡ側リング部７６Ａ１、７６Ａ２を連結する複数のＡ側連結部（図示略）を有し、Ａ側ころ２４Ａは、当該Ａ側連結部とＡ側連結部との間に配置されている。なお、本明細書では、当該一対のＡ側リング部７６Ａ１、７６Ａ２のうち、Ａ側ころ２４Ａの軸方向外側端面２４Ａ１に対向し、Ａ側ころ２４ＡがＡ側偏心体２０Ａの外周に組み込まれたときに軸方向外側に位置するＡ側リング部７６Ａ１を「Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１」と称する。また、Ａ側ころ２４Ａの軸方向内側端面２４Ａ２に対向し、Ａ側ころ２４ＡがＡ側偏心体２０Ａの外周に組み込まれたときに軸方向内側に位置するＡ側リング部７６Ａ２を「Ａ側リテーナ内側部７６Ａ２」と称する。   The A-side retainer 76A is opposed to the pair of A-side ring portions 76A1, 76A2, that is, the A-side ring portion 76A1 facing the axially outer end surface 24A1 of the A-side roller 24A and the axially inner end surface 24A2 of the A-side roller 24A. A side ring portion 76A2 is provided. And it has the some A side connection part (illustration omitted) which connects this pair of A side ring part 76A1, 76A2, and A side roller 24A is arrange | positioned between the said A side connection part and A side connection part. Has been. In the present specification, of the pair of A-side ring portions 76A1 and 76A2, the A-side roller 24A faces the axially outer end surface 24A1 of the A-side roller 24A, and the A-side roller 24A is incorporated in the outer periphery of the A-side eccentric body 20A. The A-side ring portion 76A1 located on the outside in the axial direction is sometimes referred to as an “A-side retainer outer portion 76A1”. Further, the A side ring portion 76A2 that faces the axially inner end surface 24A2 of the A side roller 24A and is positioned on the axially inner side when the A side roller 24A is incorporated into the outer periphery of the A side eccentric body 20A is referred to as “A side retainer”. This is referred to as “inner part 76A2”.

Ｂ側リテーナ７６Ｂも、Ａ側リテーナ７６Ａと同様の構成を有している。つまり、Ｂ側リテーナ７６Ｂも、Ｂ側リテーナ外側部７６Ｂ１およびＢ側リテーナ内側部７６Ｂ２と、該Ｂ側リテーナ外側部７６Ｂ１とＢ側リテーナ内側部７６Ｂ２とを連結する複数のＢ側連結部（図示略）とを有する。ここで、Ｂ側リテーナ外側部７６Ｂ１は、Ｂ側ころ２４Ｂの軸方向外側端面２４Ｂ１に対向し、該Ｂ側ころ２４Ｂの軸方向外側に位置するＢ側リング部のことであり、Ｂ側リテーナ内側部７６Ｂ２は、Ｂ側ころ２４Ｂの軸方向内側端面２４Ｂ２に対向し、該Ｂ側ころ２４Ｂの軸方向内側に位置するＢ側リング部のことである。   The B side retainer 76B has the same configuration as the A side retainer 76A. That is, the B-side retainer 76B also includes a B-side retainer outer portion 76B1 and a B-side retainer inner portion 76B2, and a plurality of B-side connecting portions (not shown) that connect the B-side retainer outer portion 76B1 and the B-side retainer inner portion 76B2. ). Here, the B-side retainer outer portion 76B1 is a B-side ring portion that faces the axially outer end surface 24B1 of the B-side roller 24B and is located on the outer side in the axial direction of the B-side roller 24B. The portion 76B2 is a B-side ring portion that faces the axially inner end surface 24B2 of the B-side roller 24B and is positioned on the axially inner side of the B-side roller 24B.

Ａ側偏心体軸受２２ＡのＡ側ころ２４Ａの軸方向外側端面２４Ａ１は、クランク軸１８とは別体のＡ側第１ガイド体７１Ａ（ガイド体、あるいは第１ガイド体）によって軸方向移動（軸方向外側への移動）が規制されている。Ｂ側偏心体軸受２２ＢのＢ側ころ２４Ｂの軸方向外側端面２４Ｂ１も、クランク軸１８とは別体のＢ側第１ガイド体７１Ｂ（ガイド体、あるいは第１ガイド体）によって軸方向移動（軸方向外側への移動）が規制されている。Ａ側第１ガイド体７１Ａは、Ａ側偏心体２０Ａと同軸に配置され、Ｂ側第１ガイド体７１Ｂは、Ｂ側偏心体２０Ｂと同軸に配置されている。   The axially outer end surface 24A1 of the A side roller 24A of the A side eccentric body bearing 22A is moved in the axial direction by the A side first guide body 71A (guide body or first guide body) separate from the crankshaft 18 (axis Movement outward in the direction) is restricted. The axially outer end surface 24B1 of the B-side roller 24B of the B-side eccentric body bearing 22B is also moved axially by the B-side first guide body 71B (guide body or first guide body) separate from the crankshaft 18 (axis Movement outward in the direction) is restricted. The A-side first guide body 71A is disposed coaxially with the A-side eccentric body 20A, and the B-side first guide body 71B is disposed coaxially with the B-side eccentric body 20B.

より具体的には、Ａ側偏心体２０Ａの軸方向外側には、Ａ側偏心体２０Ａと同軸で、かつＡ側偏心体２０Ａの径よりも小さな径を有するＡ側段部２０Ａ１が形成されている。つまり、Ａ側段部２０Ａ１は、クランク軸１８の軸心Ｏ１８（Ｏ１４と同じ）に対して、ｅだけ偏心しており、偏心方向はＡ側偏心体２０Ａと一致している。Ａ側第１ガイド体７１Ａは、クランク軸１８とは別体のリング形状の部材で構成され、該Ａ側段部２０Ａ１に外嵌する態様で、クランク軸１８に組み込まれている。   More specifically, an A-side step portion 20A1 that is coaxial with the A-side eccentric body 20A and has a smaller diameter than the diameter of the A-side eccentric body 20A is formed outside the A-side eccentric body 20A in the axial direction. Yes. That is, the A-side step portion 20A1 is eccentric by e with respect to the axis O18 (same as O14) of the crankshaft 18, and the eccentric direction coincides with the A-side eccentric body 20A. The A-side first guide body 71A is composed of a ring-shaped member that is separate from the crankshaft 18, and is incorporated in the crankshaft 18 in such a manner that the A-side first guide body 71A is externally fitted to the A-side step portion 20A1.

Ａ側第１ガイド体７１Ａの外径ｄ７１Ａは、Ａ側偏心体２０Ａの外径ｄ２０Ａよりも大きく（ｄ７１Ａ＞ｄ２０Ａ）、Ａ側第１ガイド体７１ＡがＡ側偏心体２０Ａよりも突出した部分７１Ａ１が、Ａ側ころ２４Ａの軸方向外側端面２４Ａ１と当接している。Ａ側第１ガイド体７１Ａは、後述するＡ側スペーサ７４Ａを介して前記Ａ側テーパローラ軸受４２ＡのＡ側内輪８４Ａによって位置決めされている。つまり、Ａ側第１ガイド体７１Ａは、（該Ａ側テーパローラ軸受４２ＡからＡ側スペーサ７４Ａを介して反力を受けることにより）Ａ側ころ２４Ａのモータ側への軸方向移動を規制している。なお、Ａ側テーパローラ軸受４２ＡのＡ側外輪８６Ａは、Ａ側内輪８４Ａよりも軸方向外側にシフトして組み込まれている。   The outer diameter d71A of the A-side first guide body 71A is larger than the outer diameter d20A of the A-side eccentric body 20A (d71A> d20A), and the portion 71A1 where the A-side first guide body 71A protrudes from the A-side eccentric body 20A. Is in contact with the axially outer end surface 24A1 of the A-side roller 24A. The A-side first guide body 71A is positioned by the A-side inner ring 84A of the A-side tapered roller bearing 42A via an A-side spacer 74A described later. That is, the A-side first guide body 71A regulates the axial movement of the A-side roller 24A toward the motor side (by receiving a reaction force from the A-side tapered roller bearing 42A via the A-side spacer 74A). . The A-side outer ring 86A of the A-side tapered roller bearing 42A is incorporated with being shifted outward in the axial direction from the A-side inner ring 84A.

Ａ側リテーナ７６Ａの軸方向外側の部分であるＡ側リテーナ外側部７６Ａ１（の内周面）とＡ側第１ガイド体７１Ａ（の外周面）との間の径方向隙間は、δ（７６Ａ１−７１Ａ）である。Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１（の外周面）とＡ側外歯歯車１２ＡのＡ側貫通孔１６Ａ（の内周面）との間の径方向隙間は、δ（７６Ａ１−１６Ａ）である。そして、Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１とＡ側第１ガイド体７１Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ１−７１Ａ）は、該Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１とＡ側外歯歯車１２ＡのＡ側貫通孔１６Ａとの径方向隙間δ（７６Ａ１−１６Ａ）よりも大きく設定されている。すなわち、δ（７６Ａ１−７１Ａ）＞δ（７６Ａ１−１６Ａ）である。   The radial clearance between the A-side retainer outer portion 76A1 (the inner peripheral surface thereof) and the A-side first guide body 71A (the outer peripheral surface thereof), which is the axially outer portion of the A-side retainer 76A, is δ (76A1- 71A). The radial clearance between the A-side retainer outer portion 76A1 (the outer peripheral surface thereof) and the A-side through-hole 16A (the inner peripheral surface thereof) of the A-side external gear 12A is δ (76A1-16A). A radial clearance δ (76A1-71A) between the A side retainer outer portion 76A1 and the A side first guide body 71A is an A side through hole of the A side retainer outer portion 76A1 and the A side external gear 12A. It is set to be larger than the radial gap δ (76A1-16A) with 16A. That is, δ (76A1-71A)> δ (76A1-16A).

また、Ａ側ころ２４Ａの直径は、ｄ２４Ａである。前記Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１とＡ側第１ガイド体７１Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ１−７１Ａ）は、Ａ側ころ２４Ａの直径ｄ２４Ａの０．１倍より大きい。つまり、０．１・ｄ２４Ａ＜δ（７６Ａ１−７１Ａ）であり、Ａ側リテーナ７６Ａ（のＡ側リテーナ外側部７６Ａ１）とＡ側第１ガイド体７１Ａとの間には、Ａ側ころ２４Ａの直径ｄ２４Ａの１０％以上の径方向隙間δ（７６Ａ１−７１Ａ）が確保されている。なお、本実施形態においては、２０％程度の径方向隙間δ（７６Ａ１−７１Ａ）が確保されている。   The diameter of the A side roller 24A is d24A. A radial clearance δ (76A1-71A) between the A-side retainer outer portion 76A1 and the A-side first guide body 71A is larger than 0.1 times the diameter d24A of the A-side roller 24A. That is, 0.1 · d24A <δ (76A1-71A), and the diameter of the A-side roller 24A is between the A-side retainer 76A (the A-side retainer outer portion 76A1) and the A-side first guide body 71A. A radial gap δ (76A1-71A) of 10% or more of d24A is secured. In the present embodiment, a radial gap δ (76A1-71A) of about 20% is secured.

一方、Ｂ側偏心体軸受２２Ｂは、Ａ側偏心体軸受２２Ａと軸方向に並んで配置されており、対称面Ｐ１に対してＡ側偏心体軸受２２Ａと対称の構成を有している。したがって、上記構成および大小関係は、Ｂ側偏心体軸受２２Ｂにおいても同様に成立している。   On the other hand, the B-side eccentric body bearing 22B is arranged side by side with the A-side eccentric body bearing 22A in the axial direction, and has a configuration symmetrical to the A-side eccentric body bearing 22A with respect to the symmetry plane P1. Therefore, the above configuration and the magnitude relationship are similarly established in the B-side eccentric body bearing 22B.

すなわち、Ｂ側第１ガイド体７１Ｂが、Ｂ側偏心体２０Ｂと同軸に配置され、Ｂ側リテーナ７６Ｂ（のＢ側リテーナ外側部７６Ｂ１）とＢ側第１ガイド体７１Ｂとの間の径方向隙間δ（７６Ｂ１−７１Ｂ）が、Ｂ側リテーナ外側部７６Ｂ１とＢ側外歯歯車１２ＢのＢ側貫通孔１６Ｂとの間の径方向隙間δ（７６Ｂ１−１６Ｂ）よりも大きく設定されている。   That is, the B-side first guide body 71B is disposed coaxially with the B-side eccentric body 20B, and the radial clearance between the B-side retainer 76B (the B-side retainer outer portion 76B1) and the B-side first guide body 71B. δ (76B1-71B) is set larger than the radial clearance δ (76B1-16B) between the B-side retainer outer portion 76B1 and the B-side through-hole 16B of the B-side external gear 12B.

また、Ｂ側リテーナ７６Ｂ（のＢ側リテーナ外側部７６Ｂ１）とＢ側第１ガイド体７１Ｂとの間には、Ｂ側ころ２４Ｂの直径の１０％以上の径方向隙間δ（７６Ｂ１−７１Ｂ）が確保されている（本実施形態においては、２０％程度の径方向隙間δ（７６Ｂ１−７１Ｂ）が確保されている）。   Further, a radial clearance δ (76B1-71B) of 10% or more of the diameter of the B-side roller 24B is formed between the B-side retainer 76B (the B-side retainer outer portion 76B1) and the B-side first guide body 71B. (In this embodiment, a radial gap δ (76B1-71B) of about 20% is secured).

ここで、軸方向に並んで配置されているＡ側偏心体軸受２２ＡのＡ側ころ２４Ａと、Ｂ側偏心体軸受２２ＢのＢ側ころ２４Ｂの向かい合う端面（軸方向内側端面）２４Ａ２、２４Ｂ２の構成について説明する。この実施形態では、Ａ側偏心体軸受２２ＡのＡ側ころ２４Ａの軸方向内側端面２４Ａ２は、クランク軸１８のＡ側偏心体２０Ａの軸方向内側端部に該Ａ側偏心体２０Ａと一体形成されたＡ側突部８０Ａにより、軸方向内側への移動が規制されている。また、Ｂ側偏心体軸受２２ＢのＢ側ころ２４Ｂの軸方向内側端面２４Ｂ２は、クランク軸１８のＢ側偏心体２０Ｂの軸方向内側端部に該Ｂ側偏心体２０Ｂと一体形成されたＢ側突部８０Ｂにより、軸方向内側への移動が規制されている。   Here, the configuration of end faces (axial inner end faces) 24A2 and 24B2 facing the A side roller 24A of the A side eccentric body bearing 22A and the B side roller 24B of the B side eccentric body bearing 22B arranged side by side in the axial direction. Will be described. In this embodiment, the axially inner end face 24A2 of the A-side roller 24A of the A-side eccentric body bearing 22A is integrally formed with the A-side eccentric body 20A at the axially inner end of the A-side eccentric body 20A of the crankshaft 18. Further, movement toward the inner side in the axial direction is restricted by the A-side protrusion 80A. Further, the axially inner end surface 24B2 of the B-side roller 24B of the B-side eccentric bearing 22B is integrally formed with the B-side eccentric 20B at the axially inner end of the B-side eccentric 20B of the crankshaft 18. Movement inward in the axial direction is restricted by the protrusion 80B.

すなわち、Ａ側ころ２４ＡとＢ側ころ２４Ｂの互いに向かい合う端面（軸方向内側端面）２４Ａ２、２４Ｂ２は、（Ａ側リテーナ７６ＡとＢ側リテーナ７６Ｂの向かい合う端面同士を当接させるという手法によってではなく）、Ａ側ころ２４Ａはクランク軸１８のＡ側突部８０Ａによって、Ｂ側ころ２４Ｂはクランク軸１８のＢ側突部８０Ｂによって、それぞれ独立して軸方向移動が規制されている。そのため、この構成は、Ａ側突部８０Ａを、「Ａ側ころ２４Ａの軸方向（内側）端面２４Ａ２に当接して該Ａ側ころ２４Ａの軸方向内側への移動を規制するＡ側第２ガイド体（第２ガイド体）」、Ｂ側突部８０Ｂを、「Ｂ側ころ２４Ｂの軸方向（内側）端面２４Ｂ２に当接して該Ｂ側ころ２４Ｂの軸方向内側への移動を規制するＢ側第２ガイド体（第２ガイド体）」と、それぞれ捉えることもできる。   In other words, the end surfaces (axial inner end surfaces) 24A2 and 24B2 of the A side roller 24A and the B side roller 24B that face each other (not by a method in which the facing end surfaces of the A side retainer 76A and the B side retainer 76B are in contact with each other). The A-side roller 24A and the B-side roller 24B are independently controlled by the A-side protrusion 80A of the crankshaft 18 and the B-side protrusion 80B of the crankshaft 18, respectively. For this reason, in this configuration, the A-side protrusion 80A is “a second guide on the A side that abuts the axial (inside) end surface 24A2 of the A-side roller 24A and restricts the movement of the A-side roller 24A in the axial direction. Body (second guide body) ”, the B side protrusion 80B“ is contacted with the axial (inner side) end surface 24B2 of the B side roller 24B and restricts the movement of the B side roller 24B in the axial direction. The second guide body (second guide body) "can also be grasped.

要するならば、本実施形態のガイド体は、並んで配置されているＡ側偏心体軸受２２ＡおよびＢ側偏心体軸受２２ＢのＡ側ころ２４ＡおよびＢ側ころ２４Ｂの軸方向外側端面２４Ａ１、２４Ｂ１の軸方向移動を規制するＡ側第１ガイド体７１ＡおよびＢ側第１ガイド体７１Ｂを有すると共に、該並んで配置されている偏心体軸受２２Ａ、２２ＢのＡ側ころ２４ＡとＢ側ころ２４Ｂの互いに向かい合う軸方向内側端面２４Ａ２、２４Ｂ２の軸方向移動を規制する第２ガイド体８０Ａ、８０Ｂとを有するとも言い得る。   In short, the guide body according to the present embodiment includes the axially outer end surfaces 24A1 and 24B1 of the A side roller 24A and the B side roller 24B of the A side eccentric body bearing 22A and the B side eccentric body bearing 22B arranged side by side. The A side roller 24A and the B side roller 24B of the eccentric body bearings 22A and 22B arranged side by side have an A side first guide body 71A and a B side first guide body 71B for restricting axial movement. It can also be said that it has second guide bodies 80A and 80B that restrict axial movement of the axially inner end faces 24A2 and 24B2 facing each other.

なお、この実施形態においては、Ａ側突部（Ａ側第２ガイド体）８０Ａの外径ｄ８０Ａは、Ａ側第１ガイド体７１Ａの外径ｄ７１Ａと同一の径に設定し（ｄ８０Ａ＝ｄ７１Ａ）、かつ、Ａ側リテーナ内側部（Ａ側リテーナ７６Ａの軸方向内側のＡ側リング部）７６Ａ２の内径Ｄ７６Ａ２を、Ａ側リテーナ外側部（Ａ側リテーナ７６Ａの軸方向外側のＡ側リング部）７６Ａ１の内径Ｄ７６Ａ１と同一に設定している（Ｄ７６Ａ２＝Ｄ７６Ａ１）。Ｂ側も、同様（対称）である。つまり、Ｂ側突部８０Ｂの外径ｄ８０Ｂ＝Ｂ側第１ガイド体７１Ｂの外径ｄ７１Ｂ、かつ、Ｂ側リテーナ内側部７６Ｂ２の内径Ｄ７６Ｂ２＝Ｂ側リテーナ外側部７６Ｂ１の内径Ｄ７６Ｂ１である。   In this embodiment, the outer diameter d80A of the A-side protrusion (A-side second guide body) 80A is set to the same diameter as the outer diameter d71A of the A-side first guide body 71A (d80A = d71A). In addition, the inner diameter D76A2 of the A side retainer inner portion (A side ring portion on the inner side in the axial direction of the A side retainer 76A) 76A2 is changed to the A side retainer outer portion (A side ring portion on the outer side in the axial direction of the A side retainer 76A) 76A1. Is set equal to the inner diameter D76A1 (D76A2 = D76A1). The same is true for the B side. That is, the outer diameter d80B of the B-side protrusion 80B = the outer diameter d71B of the B-side first guide body 71B, and the inner diameter D76B2 of the B-side retainer inner portion 76B2 = the inner diameter D76B1 of the B-side retainer outer portion 76B1.

そのため、Ａ側リテーナ内側部７６Ａ２とＡ側突部８０Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ２−８０Ａ）も、Ａ側リテーナ内側部７６Ａ２とＡ側外歯歯車１２ＡのＡ側貫通孔１６Ａとの径方向隙間δ（７６Ａ２−１６Ａ）よりも大きく設定されている。つまり、δ（７６Ａ２−８０Ａ）＞δ（７６Ａ２−１６Ａ）である。また、このＡ側リテーナ内側部７６Ａ２とＡ側突部（Ａ側第２ガイド体）８０Ａとの間においても、Ａ側ころ２４Ａの直径ｄ２４Ａの１０％以上の径方向隙間δ（７６Ａ２−８０Ａ）が確保されている。   Therefore, the radial clearance δ (76A2-80A) between the A side retainer inner portion 76A2 and the A side protrusion 80A is also between the A side retainer inner portion 76A2 and the A side through hole 16A of the A side external gear 12A. It is set larger than the radial clearance δ (76A2-16A). That is, δ (76A2-80A)> δ (76A2-16A). Also, a radial clearance δ (76A2-80A) that is 10% or more of the diameter d24A of the A-side roller 24A between the A-side retainer inner portion 76A2 and the A-side protrusion (A-side second guide body) 80A. Is secured.

換言するならば、Ａ側突部８０Ａを「第２ガイド体」と捉えることにより、（当該第２ガイド体がＡ側偏心体２０Ａと別体か、あるいは一体か、が異なるだけで）Ａ側リテーナ内側部７６Ａ２の近傍も、Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１の近傍と同様な構成を有していると言い得る。Ｂ側も同様（対称）である。   In other words, by capturing the A-side protrusion 80A as a “second guide body”, the A-side protrusion (only the second guide body is different from the A-side eccentric body 20A or integrated) It can be said that the vicinity of the retainer inner portion 76A2 has the same configuration as the vicinity of the A side retainer outer portion 76A1. The same is true for the B side.

さらに、この実施形態では、Ａ側突部（Ａ側第２ガイド体）８０Ａの軸方向幅はＷ８０Ａであり、Ａ側リテーナ７６Ａ（具体的にはＡ側リテーナ内側部７６Ａ２）のＡ側ころ２４Ａの軸方向（内側）端面２４Ａ２からの軸方向突出幅はＬ７６Ａ２である。つまり、Ａ側突部８０Ａの軸方向幅Ｗ８０Ａは、Ａ側リテーナ内側部７６Ａ２のＡ側ころ２４Ａの軸方向（内側）端面２４Ａ２からの軸方向突出幅Ｌ７６Ａ２よりも大きい。Ｂ側も同様（対称）である。   Furthermore, in this embodiment, the axial width of the A-side protrusion (A-side second guide body) 80A is W80A, and the A-side roller 24A of the A-side retainer 76A (specifically, the A-side retainer inner portion 76A2). The axial protruding width from the axial end (inner side) 24A2 is L76A2. That is, the axial width W80A of the A-side protrusion 80A is larger than the axial protrusion width L76A2 from the axial (inner) end surface 24A2 of the A-side roller 24A of the A-side retainer inner portion 76A2. The same is true for the B side.

この構成により、結局、Ａ側リテーナ内側部７６Ａ２とＢ側リテーナ内側部７６Ｂ２との間には、｛（Ｗ８０Ａ−Ｌ７６Ａ２）＋（Ｗ８０Ｂ−Ｌ７６Ｂ２）｝に相当する軸方向隙間δ（７６Ａ２−７６Ｂ２）が確保されている。   With this configuration, the axial clearance δ (76A2-76B2) corresponding to {(W80A−L76A2) + (W80B−L76B2)} is eventually formed between the A side retainer inner portion 76A2 and the B side retainer inner portion 76B2. Is secured.

また、クランク軸１８を支持するＡ側テーパローラ軸受４２Ａと、Ａ側第１ガイド体７１Ａとの間には、Ａ側スペーサ７４Ａが配置されている。このＡ側スペーサ７４Ａは、クランク軸１８と同軸に配置されているため、Ａ側偏心体２０Ａと同軸に配置されているＡ側第１ガイド体７１Ａとは、径方向に摺動する（変位する）。しかし、この実施形態では、Ａ側スペーサ７４Ａは、全周に亘ってＡ側第１ガイド体７１Ａよりも径方向外側に突出しない形状とされている。換言するならば、Ａ側スペーサ７４Ａの外径ｄ７４Ａは、少なくとも、Ａ側偏心体２０Ａの偏心量ｅの２倍以上、Ａ側第１ガイド体７１Ａの外径ｄ７１Ａよりも小さい（ｄ７４Ａ≦ｄ７１Ａ−２・ｅ）。Ｂ側も同様（対称）である（ｄ７４Ｂ≦ｄ７１Ｂ−２・ｅ）。   An A-side spacer 74A is disposed between the A-side tapered roller bearing 42A that supports the crankshaft 18 and the A-side first guide body 71A. Since the A-side spacer 74A is disposed coaxially with the crankshaft 18, the A-side first guide body 71A disposed coaxially with the A-side eccentric body 20A slides (displaces) in the radial direction. ). However, in this embodiment, the A-side spacer 74A has a shape that does not protrude outward in the radial direction from the A-side first guide body 71A over the entire circumference. In other words, the outer diameter d74A of the A-side spacer 74A is at least twice the eccentric amount e of the A-side eccentric body 20A and smaller than the outer diameter d71A of the A-side first guide body 71A (d74A ≦ d71A− 2 · e). The same is true for the B side (d74B ≦ d71B-2 · e).

次に、この偏心揺動型の歯車装置１０の作用を説明する。   Next, the operation of the eccentric oscillating gear device 10 will be described.

図示せぬモータが回転すると、モータ軸２８の先端に形成された入力ピニオン３２が回転する。入力ピニオン３２は、３個の振り分け歯車３４と同時に噛合しているため、該入力ピニオン３２と振り分け歯車３４の噛合により、３本のクランク軸１８が入力ピニオン３２と振り分け歯車３４との歯数比に減速された状態で同一の方向に同一の回転速度で回転する。   When a motor (not shown) rotates, an input pinion 32 formed at the tip of the motor shaft 28 rotates. Since the input pinion 32 meshes with the three distribution gears 34 at the same time, the mesh ratio between the input pinion 32 and the distribution gear 34 causes the three crankshafts 18 to mesh with each other. Rotate at the same rotational speed in the same direction while being decelerated.

この結果、各クランク軸１８に形成された３個のＡ側偏心体２０Ａが同期して回転し、Ａ側偏心体軸受２２Ａを介してＡ側外歯歯車１２Ａを揺動させる。また、各クランク軸１８に形成された３個のＢ側偏心体２０Ｂが同期して回転し、Ｂ側偏心体軸受２２Ｂを介してＢ側外歯歯車１２Ｂを揺動させる。   As a result, the three A-side eccentric bodies 20A formed on each crankshaft 18 rotate synchronously, and the A-side external gear 12A is swung via the A-side eccentric body bearing 22A. In addition, the three B-side eccentric bodies 20B formed on each crankshaft 18 rotate synchronously, and the B-side external gear 12B is swung through the B-side eccentric body bearing 22B.

Ａ側外歯歯車１２ＡおよびＢ側外歯歯車１２Ｂは、それぞれ内歯歯車１４に内接噛合しているため、クランク軸１８が１回回転する毎に、Ａ側外歯歯車１２ＡおよびＢ側外歯歯車１２Ｂは、内歯歯車１４に対して歯数差分（この実施形態では１歯分）円周方向の位相がずれる（自転する）。この自転成分は、各クランク軸１８の内歯歯車１４の軸心Ｏ１４周りの公転としてＡ側キャリヤ４０ＡおよびＢ側キャリヤ４０Ｂに伝達される。   Since the A-side external gear 12A and the B-side external gear 12B are internally meshed with the internal gear 14, each time the crankshaft 18 rotates once, the A-side external gear 12A and the B-side external gear 12B The tooth gear 12B has a difference in the number of teeth (one tooth in this embodiment) with respect to the internal gear 14 and is out of phase (rotates) in the circumferential direction. This rotation component is transmitted to the A-side carrier 40A and the B-side carrier 40B as revolutions around the axis O14 of the internal gear 14 of each crankshaft 18.

Ａ側キャリヤ４０ＡおよびＢ側キャリヤ４０Ｂは、キャリヤ連結体４８およびピン５０を介して互いに連結されているため、結局、モータ軸２８の回転によって、ケーシング４６に連結されたロボットの第１アームに対して、Ｂ側キャリヤ４０Ｂに連結されたロボットの第２アームを相対的に回転させることができる。   Since the A-side carrier 40A and the B-side carrier 40B are connected to each other via the carrier connecting body 48 and the pin 50, eventually, the rotation of the motor shaft 28 causes the first arm of the robot connected to the casing 46 to move. Thus, the second arm of the robot connected to the B-side carrier 40B can be relatively rotated.

このように、Ａ側外歯歯車１２ＡおよびＢ側外歯歯車１２Ｂは、Ａ側偏心体２０ＡおよびＢ側偏心体２０Ｂの回転により、速い速度で揺動回転する。Ａ側偏心体軸受２２ＡおよびＢ側偏心体軸受２２Ｂは、このときの揺動回転の円滑性を維持する重要な機能を担い、潤沢な潤滑剤の供給を必要とする。   As described above, the A-side external gear 12A and the B-side external gear 12B are oscillated and rotated at a high speed by the rotation of the A-side eccentric body 20A and the B-side eccentric body 20B. The A side eccentric body bearing 22A and the B side eccentric body bearing 22B have an important function of maintaining the smoothness of the oscillating rotation at this time, and require a sufficient supply of lubricant.

本実施形態では、Ａ側とＢ側は、対称の構成を有し、同様の作用効果を奏する。今、便宜上、Ａ側に着目すると、Ａ側ころ２４Ａは、Ａ側外歯歯車１２ＡのＡ側貫通孔１６Ａに対しては、「凹面」に対する接触となるが、Ａ側偏心体２０Ａに対しては「凸面」に対する接触となるため、Ａ側外歯歯車１２ＡのＡ側貫通孔１６Ａとの接触面よりＡ側偏心体２０Ａとの接触面の方が、接触面圧が高く、耐久性上厳しい。   In the present embodiment, the A side and the B side have a symmetric configuration and exhibit the same effects. Now, for the sake of convenience, focusing on the A side, the A side roller 24A is in contact with the “concave surface” with respect to the A side through hole 16A of the A side external gear 12A, but with respect to the A side eccentric body 20A. Is in contact with the “convex surface”, the contact surface with the A-side eccentric body 20A has a higher contact surface pressure than the contact surface with the A-side through hole 16A of the A-side external gear 12A, and the durability is severe. .

しかし、本実施形態では、該Ａ側第１ガイド体７１Ａは、Ａ側偏心体２０Ａと同軸に配置され、Ａ側リテーナ７６Ａ（のＡ側リテーナ外側部７６Ａ１）とＡ側第１ガイド体７１Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ１−７１Ａ）が、Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１とＡ側外歯歯車１２ＡのＡ側貫通孔１６Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ１−１６Ａ）よりも大きく設定されている。   However, in the present embodiment, the A-side first guide body 71A is arranged coaxially with the A-side eccentric body 20A, and the A-side retainer 76A (the A-side retainer outer portion 76A1) and the A-side first guide body 71A Is set larger than the radial clearance δ (76A1-16A) between the A-side retainer outer portion 76A1 and the A-side through-hole 16A of the A-side external gear 12A. Has been.

そのため、潤滑剤は、（大きく設定されている）Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１とＡ側第１ガイド体７１Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ１−７１Ａ）を介して、より耐久性上厳しいＡ側ころ２４ＡとＡ側偏心体２０Ａの接触面の近傍に向けて、より容易に入り込むことができ、より良好な潤滑を行うことができる。   Therefore, the lubricant is more difficult in terms of durability through the radial clearance δ (76A1-71A) between the A-side retainer outer portion 76A1 (which is set large) and the A-side first guide body 71A. It can enter more easily toward the vicinity of the contact surface between the side roller 24A and the A-side eccentric body 20A, and better lubrication can be performed.

また、本実施形態では、Ａ側偏心体軸受２２ＡおよびＢ側偏心体軸受２２Ｂが軸方向に並んで配置されており、例えば、Ａ側ころ２４Ａの軸方向外側端面２４Ａ１は、クランク軸１８とは別体のＡ側第１ガイド体７１Ａで軸方向移動が規制され、Ａ側ころ２４Ａの軸方向内側端面２４Ａ２は、Ａ側偏心体２０Ａに一体形成されたＡ側突部８０Ａによって軸方向移動が規制される構成とされている。   In this embodiment, the A-side eccentric body bearing 22A and the B-side eccentric body bearing 22B are arranged side by side in the axial direction. For example, the axial outer end surface 24A1 of the A-side roller 24A is The axial movement is restricted by the separate A-side first guide body 71A, and the axial inner end face 24A2 of the A-side roller 24A is axially moved by the A-side protrusion 80A integrally formed with the A-side eccentric body 20A. It is supposed to be regulated.

このため、Ａ側リテーナ７６Ａは、Ａ側ころ２４Ａの軸方向外側端面２４Ａ１の側も、また、Ａ側ころ２４Ａの軸方向内側端面２４Ａ２の側も、該Ａ側ころ２４Ａの軸方向移動を規制する機能を有する必要がない。したがって、Ａ側リテーナ７６Ａは、Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１も、またＡ側リテーナ内側部７６Ａ２も、（Ａ側偏心体２０Ａの偏心量ｅに依存することなく）必要最小限の径方向寸法を有するだけで足りる。   Therefore, the A-side retainer 76A regulates the axial movement of the A-side roller 24A both on the side of the A-side roller 24A in the axial outer end surface 24A1 and on the side of the A-side roller 24A in the axially inner end surface 24A2. It is not necessary to have the function to do. Accordingly, the A-side retainer 76A has both the A-side retainer outer portion 76A1 and the A-side retainer inner portion 76A2 (without depending on the eccentric amount e of the A-side eccentric body 20A) having the minimum required radial dimension. Just enough.

したがって、該Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１とＡ側外歯歯車１２ＡのＡ側貫通孔１６Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ１−１６Ａ）、Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１とＡ側第１ガイド体７１Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ１−７１Ａ）、あるいは、Ａ側リテーナ内側部７６Ａ２とＡ側外歯歯車１２ＡのＡ側貫通孔１６Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ２−１６Ａ）や、Ａ側リテーナ内側部７６Ａ２とＡ側突部８０Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ２−８０Ａ）を大きく取ることができている。そのため、Ａ側ころ２４Ａの軸方向両側から、広い隙間を介してＡ側ころ２４Ａに潤滑剤を、良好に供給することができる。   Therefore, the radial clearance δ (76A1-16A) between the A side retainer outer portion 76A1 and the A side through hole 16A of the A side external gear 12A, the A side retainer outer portion 76A1 and the A side first guide body 71A. Or the radial clearance δ (76A2-16A) between the A-side retainer inner portion 76A2 and the A-side through hole 16A of the A-side external gear 12A, The radial clearance δ (76A2-80A) between the A-side retainer inner portion 76A2 and the A-side protrusion 80A can be made large. Therefore, the lubricant can be satisfactorily supplied to the A-side roller 24A from both sides in the axial direction of the A-side roller 24A through a wide gap.

なお、Ａ側ころ２４Ａの軸方向内側端面２４Ａ２が、Ａ側偏心体２０Ａに一体形成されたＡ側突部８０Ａによって軸方向移動が規制されていることから、部品点数の増大がなく、移動規制が安定しているというメリットも得られる。   The axial inner end face 24A2 of the A-side roller 24A is restricted in the axial movement by the A-side protrusion 80A formed integrally with the A-side eccentric body 20A. The advantage of being stable is also obtained.

また、本実施形態によれば、例えば、Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１の内径Ｄ７６Ａ１を大きく取れることと相まって、Ａ側リテーナ７６Ａ（のＡ側リテーナ外側部７６Ａ１）とＡ側第１ガイド体７１Ａとの間には、Ａ側ころ２４Ａの直径の１０％以上の径方向隙間δ（７６Ａ１−７１Ａ）が確保されている。したがって、Ａ側ころ２４Ａの大きさ（直径）ｄ２４Ａに依存することなく、Ａ側リテーナ７６ＡとＡ側第１ガイド体７１Ａとの間、すなわち、Ａ側ころ２４ＡとＡ側偏心体２０Ａとの間に、潤滑剤を良好に供給することができる。   Further, according to the present embodiment, for example, coupled with the increase in the inner diameter D76A1 of the A-side retainer outer portion 76A1, the A-side retainer 76A (the A-side retainer outer portion 76A1) and the A-side first guide body 71A A radial clearance δ (76A1-71A) of 10% or more of the diameter of the A-side roller 24A is secured between them. Therefore, without depending on the size (diameter) d24A of the A side roller 24A, between the A side retainer 76A and the A side first guide body 71A, that is, between the A side roller 24A and the A side eccentric body 20A. In addition, the lubricant can be supplied satisfactorily.

なお、視点を変えるならば、本実施形態では、該並んで配置されているＡ側偏心体軸受２２ＡおよびＢ側偏心体軸受２２ＢのＡ側ころ２４ＡおよびＢ側ころ２４Ｂの軸方向外側端面２４Ａ１、２４Ｂ１が、Ａ側第１ガイド体７１ＡおよびＢ側第１ガイド体７１Ｂにより軸方向移動が規制され、さらに該並んで配置されているＡ側ころ２４ＡおよびＢ側ころ２４Ｂの向かい合う端面（軸方向内側端面）２４Ａ２、２４Ｂ２も、Ａ側突部８０Ａ（Ａ側第２ガイド体）およびＢ側突部８０Ｂ（Ｂ側第２ガイド体）により軸方向移動が規制される、という構成と捉えることもできる。   If the viewpoint is changed, in this embodiment, the axially outer end face 24A1 of the A side roller 24A and the B side roller 24B of the A side eccentric body bearing 22A and the B side eccentric body bearing 22B arranged side by side, 24B1 is controlled to move in the axial direction by the A-side first guide body 71A and the B-side first guide body 71B, and the end faces (in the axial direction inside) of the A-side roller 24A and the B-side roller 24B arranged side by side. The end surfaces 24A2 and 24B2 can also be regarded as a configuration in which axial movement is restricted by the A-side protrusion 80A (A-side second guide body) and the B-side protrusion 80B (B-side second guide body). .

これにより、Ａ側ころ２４ＡおよびＢ側ころ２４Ｂの向かい合う端面（軸方向内側端面）２４Ａ２、２４Ｂ２の双方の近傍においても、潤滑剤の潤沢な供給を期待できる。   Thereby, abundant supply of lubricant can be expected even in the vicinity of both end faces (axial end faces) 24A2 and 24B2 of the A side roller 24A and the B side roller 24B facing each other.

例えば、この実施形態においては、Ａ側第２ガイド体（すなわちＡ側突部８０Ａ）の軸方向幅Ｗ８０Ａが、Ａ側リテーナ７６Ａ（のＡ側リテーナ内側部７６Ａ２）の、Ａ側ころ２４Ａの軸方向内側端面２４Ａ２からの軸方向突出幅Ｌ７６Ａ２よりも大きく形成されている。このため、Ａ側リテーナ７６ＡのＡ側リテーナ内側部７６Ａ２を、Ｂ側リテーナ７６ＢのＢ側リテーナ内側部７６Ｂ２に対してより後退させることができる。   For example, in this embodiment, the axial width W80A of the A side second guide body (that is, the A side protrusion 80A) is the axis of the A side roller 24A of the A side retainer 76A (the A side retainer inner portion 76A2). It is formed larger than the axial protrusion width L76A2 from the direction inner end surface 24A2. For this reason, the A side retainer inner portion 76A2 of the A side retainer 76A can be further retracted with respect to the B side retainer inner portion 76B2 of the B side retainer 76B.

特に、この実施形態では、この構成をＢ側においても対称に採用しているため、相乗的にＡ側リテーナ内側部７６Ａ２とＢ側リテーナ内側部７６Ｂ２との間の軸方向隙間δ（７６Ａ２−７６Ｂ２）を一層大きく確保することができている。したがって、この構成によっても、Ａ側ころ２４ＡおよびＢ側ころ２４Ｂの向かい合う端面（軸方向内側端面）２４Ａ２、２４Ｂ２の双方の近傍においても、潤滑剤の一層潤沢な供給を期待できる。   In particular, in this embodiment, since this configuration is symmetrically employed also on the B side, the axial clearance δ (76A2-76B2) between the A side retainer inner portion 76A2 and the B side retainer inner portion 76B2 is synergistically established. ) Can be secured even more. Therefore, even in this configuration, even in the vicinity of both facing end surfaces (axially inner end surfaces) 24A2 and 24B2 of the A side roller 24A and the B side roller 24B, a more abundant supply of lubricant can be expected.

また、本実施形態では、Ａ側第１ガイド体７１ＡおよびＢ側第１ガイド体７１ＢがＡ側偏心体２０ＡおよびＢ側偏心体２０Ｂと同軸に配置されている。仮に、例えば、Ａ側第１ガイド体７１ＡおよびＢ側第１ガイド体７１Ｂを（Ａ側偏心体２０ＡおよびＢ側偏心体２０Ｂと同軸にではなく）クランク軸１８と同軸に配置した場合、Ａ側リテーナ７６Ａ（の内周面）とＡ側第１ガイド体７１Ａ（の外周面）との間の径方向隙間δ（７６Ａ１−７１Ａ）、あるいはＢ側リテーナ７６Ｂ（の内周面）とＢ側第１ガイド体７１Ｂ（の外周面）との間の径方向隙間δ（７６Ｂ１−７１Ｂ）を周方向に均一にするためには、Ａ側第１ガイド体７１ＡおよびＢ側第１ガイド体７１Ｂの外形を偏心したものにする必要があり、加工コストが高い上、組付けも複雑になる。   In this embodiment, the A side first guide body 71A and the B side first guide body 71B are arranged coaxially with the A side eccentric body 20A and the B side eccentric body 20B. For example, when the A side first guide body 71A and the B side first guide body 71B are arranged coaxially with the crankshaft 18 (not coaxially with the A side eccentric body 20A and B side eccentric body 20B), the A side A radial gap δ (76A1-71A) between the retainer 76A (the inner peripheral surface) and the A side first guide body 71A (the outer peripheral surface) or the B side retainer 76B (the inner peripheral surface) and the B side first In order to make the radial clearance δ (76B1-71B) between the first guide body 71B (the outer peripheral surface thereof) uniform in the circumferential direction, the outer shape of the first A-side guide body 71A and the first B-side guide body 71B Need to be made eccentric, and the processing cost is high and the assembly is also complicated.

しかし、本実施形態では、Ａ側第１ガイド体７１ＡおよびＢ側第１ガイド体７１Ｂが、（クランク軸１８と同軸にではなく）Ａ側偏心体２０ＡおよびＢ側偏心体２０Ｂと同軸に配置されている。このため、Ａ側第１ガイド体７１ＡおよびＢ側第１ガイド体７１Ｂを外径が一定なリング形状としても、Ａ側リテーナ外側部７６Ａ１とＡ側第１ガイド体７１Ａとの間の径方向隙間δ（７６Ａ１−７１Ａ）、あるいはＢ側リテーナ外側部７６Ｂ１とＢ側第１ガイド体７１Ｂとの間の径方向隙間δ（７６Ｂ１−７１Ｂ）が周方向で均一なので、周方向で均一な潤滑が可能である。また、加工コストが低く、組付けも容易である。   However, in the present embodiment, the A-side first guide body 71A and the B-side first guide body 71B are arranged coaxially with the A-side eccentric body 20A and the B-side eccentric body 20B (not coaxially with the crankshaft 18). ing. Therefore, even if the A-side first guide body 71A and the B-side first guide body 71B have a ring shape with a constant outer diameter, the radial clearance between the A-side retainer outer portion 76A1 and the A-side first guide body 71A. Since δ (76A1-71A) or the radial clearance δ (76B1-71B) between the B-side retainer outer portion 76B1 and the B-side first guide body 71B is uniform in the circumferential direction, uniform lubrication in the circumferential direction is possible. It is. In addition, the processing cost is low and assembly is easy.

また、この実施形態においては、クランク軸１８を支持するＡ側テーパローラ軸受４２Ａと、Ａ側第１ガイド体７１Ａとの間にＡ側スペーサ７４Ａを有し、該Ａ側スペーサ７４Ａは、全周に亘ってＡ側第１ガイド体７１Ａよりも径方向外側に突出しない形状とされている。このため、Ａ側スペーサ７４Ａが、Ａ側リテーナ７６ＡとＡ側第１ガイド体７１Ａとの間の隙間の一部を塞いでしまうような態様となることがない。このため、この構成により、潤滑剤をＡ側ころ２４Ａに潤沢に供給することができる（Ｂ側においても同様）。   In this embodiment, an A-side spacer 74A is provided between the A-side tapered roller bearing 42A that supports the crankshaft 18 and the A-side first guide body 71A, and the A-side spacer 74A is disposed on the entire circumference. The shape does not protrude outward in the radial direction from the A-side first guide body 71A. For this reason, the A-side spacer 74A does not have a mode in which a part of the gap between the A-side retainer 76A and the A-side first guide body 71A is blocked. For this reason, with this configuration, the lubricant can be supplied to the A-side roller 24A abundantly (the same applies to the B-side).

特に、本実施形態では、クランク軸１８を支持する軸受が、正面合わせで配置されたＡ側テーパローラ軸受４２Ａで構成されている。そのため、Ａ側テーパローラ軸受４２ＡのＡ側内輪８４ＡよりもＡ側外輪８６Ａの方が軸方向反リテーナ側にシフトされている。このため、（例えばクランク軸１８を支持する軸受が玉軸受のように内輪と外輪の軸方向位置が同一の軸受と比べて）Ａ側スペーサ７４Ａの存在と相まって、「クランク軸を支持する軸受」が潤滑剤の流通を阻害することを、より回避できている。Ｂ側も同様である。   In particular, in the present embodiment, the bearing that supports the crankshaft 18 is composed of an A-side taper roller bearing 42A that is disposed face to face. Therefore, the A-side outer ring 86A is shifted to the axially anti-retainer side rather than the A-side inner ring 84A of the A-side tapered roller bearing 42A. For this reason, (for example, a bearing that supports the crankshaft 18 is a ball bearing, compared to a bearing in which the inner ring and the outer ring have the same axial position), coupled with the presence of the A-side spacer 74A, the “bearing that supports the crankshaft” Can more effectively prevent the flow of lubricant. The same applies to the B side.

なお、上記実施形態においては、第２ガイド体（Ａ側第２ガイド体、あるいはＢ側第２ガイド体）が、偏心体と一体形成された「突部」によって構成されていたが、第２ガイド体は、偏心体と別体で構成するようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the second guide body (A-side second guide body or B-side second guide body) is configured by a “projection” integrally formed with the eccentric body. The guide body may be configured separately from the eccentric body.

また、上記実施形態においては、偏心体軸受が軸方向に２個並んで配置されている構成例が示されていたが、各請求項に言及されている構成を具備する偏心体軸受が存在する限り、偏心体軸受の数は、特に限定されるものではない（１個でもよく、あるいは３個以上配置されていてもよい）。   Moreover, in the said embodiment, although the example of a structure by which two eccentric body bearings are arrange | positioned along with the axial direction was shown, the eccentric body bearing which comprises the structure referred to in each claim exists. As long as the number of eccentric body bearings is not particularly limited, the number of eccentric bearings may be one (or three or more).

また、上記実施形態においては、Ａ側とＢ側とも、各偏心体軸受の軸方向外側と内側が対称とされ、さらに、Ａ側全体とＢ側全体が、対称面Ｐ１に対して対称に形成されていた。しかし、これらは、必ずしも対称とする必要はない。つまり、例えば、偏心体軸受が２個でない場合など、各偏心体軸受の軸方向外側と内側は、必ずしも対称でなくてもよく、Ａ側全体とＢ側全体も、必ずしも対称でなくてもよい。   Moreover, in the said embodiment, the axial direction outer side and inner side of each eccentric body bearing are made symmetrical on both the A side and the B side, and further, the entire A side and the entire B side are formed symmetrically with respect to the symmetry plane P1. It had been. However, they do not necessarily have to be symmetrical. That is, for example, when there are not two eccentric body bearings, the outer side and the inner side in the axial direction of each eccentric body bearing are not necessarily symmetrical, and the entire A side and the entire B side are not necessarily symmetrical. .

また、上記実施形態においては、外歯歯車を揺動回転させるクランク軸を内歯歯車の軸心からオフセットした位置に３本備えた、振り分けタイプの偏心揺動型の歯車装置が例示されていたが、本発明は、クランク軸の数は特に限定されない。例えば、本発明は、クランク軸を２本あるいは４本有する偏心揺動型の歯車装置にも適用できる。また、本発明は、クランク軸を内歯歯車の軸心位置に１本のみ備える、いわゆるセンタクランクタイプの偏心揺動型の歯車装置においても、同様に適用可能である。   Further, in the above-described embodiment, there has been exemplified a distributed type eccentric oscillating gear device having three crankshafts that oscillate and rotate the external gear at positions offset from the axis of the internal gear. However, in the present invention, the number of crankshafts is not particularly limited. For example, the present invention can be applied to an eccentric oscillating gear device having two or four crankshafts. Further, the present invention can be similarly applied to a so-called center crank type eccentric oscillating gear device in which only one crankshaft is provided at the axial center position of the internal gear.

また、上記実施形態においては、偏心体がクランク軸に一体形成された構成例が示されていたが、偏心体は、クランク軸に、例えばキー等を介して連結された構成とされていてもよい。   Moreover, in the said embodiment, although the structural example by which the eccentric body was integrally formed by the crankshaft was shown, even if it has the structure connected with the crankshaft via the key etc., for example. Good.

また、上記実施形態においては、第１ガイド体とクランク軸を支持する軸受（テーパローラ軸受）との間にスペーサを配置するようにしていたが、該スペーサの配置は、必ずしも必須の構成ではない（スペーサはなくてもよい）。   In the above embodiment, the spacer is arranged between the first guide body and the bearing (taper roller bearing) that supports the crankshaft. However, the arrangement of the spacer is not necessarily essential ( There may be no spacer).

１０…歯車装置
１２…外歯歯車
１４…内歯歯車
１６…貫通孔
１８…クランク軸
２０…偏心体
２２…偏心体軸受
２４…ころ
７１…ガイド体
７６…リテーナ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Gear apparatus 12 ... External gear 14 ... Internal gear 16 ... Through-hole 18 ... Crankshaft 20 ... Eccentric body 22 ... Eccentric body bearing 24 ... Roller 71 ... Guide body 76 ... Retainer

Claims (7)

外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接する内歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体を備えると共に前記外歯歯車に形成した貫通孔を貫通するクランク軸と、前記外歯歯車の貫通孔と前記偏心体との間に配置された偏心体軸受と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
前記偏心体軸受の転動体がころで構成され、
該ころを支持するリテーナと、該ころの軸方向端面に当接して該ころの軸方向移動を規制するガイド体と、を備え、
該ガイド体は、前記偏心体と同軸に配置され、
前記リテーナと前記ガイド体との間の径方向隙間が、該リテーナと前記外歯歯車の前記貫通孔との間の径方向隙間よりも大きく設定された
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 An external gear, an internal gear that is inscribed while the external gear swings, a crankshaft that includes an eccentric body that swings the external gear and passes through a through hole formed in the external gear; In an eccentric oscillating gear device comprising an eccentric body bearing disposed between the through hole of the external gear and the eccentric body,
The rolling element of the eccentric body bearing is composed of rollers,
A retainer that supports the roller, and a guide body that abuts against an axial end surface of the roller and restricts axial movement of the roller, and
The guide body is disposed coaxially with the eccentric body,
An eccentric oscillating gear characterized in that a radial clearance between the retainer and the guide body is set larger than a radial clearance between the retainer and the through hole of the external gear. apparatus. 外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接する内歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体を備えると共に前記外歯歯車に形成した貫通孔を貫通するクランク軸と、前記外歯歯車の貫通孔と前記偏心体との間に配置された偏心体軸受と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
前記偏心体軸受の転動体がころで構成され、
該偏心体軸受が軸方向に並んで配置され、
前記ころの軸方向外側端面は、前記クランク軸とは別体のガイド体で軸方向移動が規制され、当該ころの軸方向内側端面は、前記偏心体に一体形成された突部によって軸方向移動が規制される
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 An external gear, an internal gear that is inscribed while the external gear swings, a crankshaft that includes an eccentric body that swings the external gear and passes through a through hole formed in the external gear; In an eccentric oscillating gear device comprising an eccentric body bearing disposed between the through hole of the external gear and the eccentric body,
The rolling element of the eccentric body bearing is composed of rollers,
The eccentric bearings are arranged side by side in the axial direction;
The axially outer end surface of the roller is restricted from moving in the axial direction by a guide body separate from the crankshaft, and the axially inner end surface of the roller is axially moved by a protrusion formed integrally with the eccentric body. An eccentric oscillating gear device characterized in that 外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接する内歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体を備えると共に前記外歯歯車に形成した貫通孔を貫通するクランク軸と、前記外歯歯車の貫通孔と前記偏心体との間に配置された偏心体軸受と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
前記偏心体軸受の転動体がころで構成され、
該ころを支持するリテーナと、該ころの軸方向端面に当接して該ころの軸方向移動を規制するガイド体と、を備え、
前記リテーナと前記ガイド体との間には、前記ころの直径の１０％以上の径方向隙間が確保されている
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 An external gear, an internal gear that is inscribed while the external gear swings, a crankshaft that includes an eccentric body that swings the external gear and passes through a through hole formed in the external gear; In an eccentric oscillating gear device comprising an eccentric body bearing disposed between the through hole of the external gear and the eccentric body,
The rolling element of the eccentric body bearing is composed of rollers,
A retainer that supports the roller, and a guide body that abuts against an axial end surface of the roller and restricts axial movement of the roller, and
An eccentric oscillating gear device characterized in that a radial clearance of 10% or more of the diameter of the roller is secured between the retainer and the guide body. 請求項１または３において、
前記偏心体軸受が軸方向に並んで配置され、
前記ガイド体は、該偏心体軸受のころの軸方向外側端面を規制する第１ガイド体と、該偏心体軸受のころの向かい合う端面を規制する第２ガイド体とを有する
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In claim 1 or 3,
The eccentric body bearings are arranged side by side in the axial direction,
The guide body includes a first guide body that regulates an axially outer end surface of the roller of the eccentric body bearing, and a second guide body that regulates an end surface facing the roller of the eccentric body bearing. Oscillating gear device. 請求項４において、
前記第２ガイド体の軸方向幅が、前記ころを支持するリテーナの、前記ころの端面からの軸方向突出幅よりも大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In claim 4,
An eccentric oscillating gear device, wherein the axial width of the second guide body is larger than the axial protruding width of the retainer supporting the rollers from the end face of the rollers. 請求項２において、
前記突部の軸方向幅が、前記ころを支持するリテーナの、前記ころの端面からの軸方向突出幅よりも大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In claim 2,
An eccentric oscillating gear device characterized in that the axial width of the protrusion is larger than the axial protrusion width of the retainer supporting the roller from the end face of the roller. 請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記クランク軸を支持する軸受と、該軸受と前記ガイド体との間に配置されるスペーサと、を有し、
該スペーサは、全周に亘って前記ガイド体よりも径方向外側に突出しない形状とされた
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In any one of Claims 1-6,
A bearing that supports the crankshaft, and a spacer that is disposed between the bearing and the guide body,
The eccentric oscillating gear device, wherein the spacer is formed so as not to protrude radially outward from the guide body over the entire circumference.
JP2014049534A 2014-03-12 2014-03-12 Eccentric rocking gear device Active JP6278762B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014049534A JP6278762B2 (en) 2014-03-12 2014-03-12 Eccentric rocking gear device
CN201410855195.8A CN104913009B (en) 2014-03-12 2014-12-31 Eccentrically swinging gear device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014049534A JP6278762B2 (en) 2014-03-12 2014-03-12 Eccentric rocking gear device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015175378A true JP2015175378A (en) 2015-10-05
JP6278762B2 JP6278762B2 (en) 2018-02-14

Family

ID=54082341

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014049534A Active JP6278762B2 (en) 2014-03-12 2014-03-12 Eccentric rocking gear device

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6278762B2 (en)
CN (1) CN104913009B (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017106606A (en) * 2015-12-11 2017-06-15 住友重機械工業株式会社 Eccentric oscillation type reduction gear
CN107084229A (en) * 2016-02-12 2017-08-22 住友重机械工业株式会社 Eccentrically swinging gear device
CN115041974A (en) * 2022-07-07 2022-09-13 克威迩工业技术(常州)有限公司 Rotary table

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6723657B2 (en) * 2016-12-05 2020-07-15 住友重機械工業株式会社 Reducer

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004301203A (en) * 2003-03-31 2004-10-28 Ts Corporation Needle roller bearing, and speed reducer using the same needle roller bearing
WO2011096243A1 (en) * 2010-02-08 2011-08-11 ナブテスコ株式会社 Gear transmission
JP2013064450A (en) * 2011-09-16 2013-04-11 Sumitomo Heavy Ind Ltd Eccentric rocking type speed reducer

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002310162A (en) * 2001-04-11 2002-10-23 Ntn Corp Roller device with holder and planetary gear drive using it
JP4267950B2 (en) * 2003-03-28 2009-05-27 住友重機械工業株式会社 Internal gear swing type intermeshing planetary gear unit
CN202203345U (en) * 2011-07-21 2012-04-25 浙江恒丰泰减速机制造有限公司 Compound precision cycloid decelerator
CN202833880U (en) * 2012-09-20 2013-03-27 广州数控设备有限公司 Reduction gear of hypocycloid planetary pin wheel

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004301203A (en) * 2003-03-31 2004-10-28 Ts Corporation Needle roller bearing, and speed reducer using the same needle roller bearing
WO2011096243A1 (en) * 2010-02-08 2011-08-11 ナブテスコ株式会社 Gear transmission
JP2013064450A (en) * 2011-09-16 2013-04-11 Sumitomo Heavy Ind Ltd Eccentric rocking type speed reducer

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017106606A (en) * 2015-12-11 2017-06-15 住友重機械工業株式会社 Eccentric oscillation type reduction gear
CN107084229A (en) * 2016-02-12 2017-08-22 住友重机械工业株式会社 Eccentrically swinging gear device
CN107084229B (en) * 2016-02-12 2020-12-01 住友重机械工业株式会社 Eccentric oscillating gear device
CN115041974A (en) * 2022-07-07 2022-09-13 克威迩工业技术(常州)有限公司 Rotary table

Also Published As

Publication number Publication date
CN104913009A (en) 2015-09-16
CN104913009B (en) 2017-10-03
JP6278762B2 (en) 2018-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5701724B2 (en) Gear device
TWI675976B (en) Gear transmission
JP6529863B2 (en) Eccentric oscillating gear device and industrial robot
KR101442094B1 (en) Eccentrically swinging reducer device
US10281007B2 (en) Speed reducer
JP6278762B2 (en) Eccentric rocking gear device
JP2010156430A (en) Deceleration device
KR101669380B1 (en) Gear transmission and crankshaft structure used in said gear transmission
JP5762882B2 (en) Gear device
KR20180064288A (en) Reducer device
JP2023184669A (en) gear unit
JP2011038582A (en) Rocking type reduction gear
CN102979859A (en) Eccentric swinging type reduction gear
JP2014119110A (en) Center pipe structure of speed reducer
JP2018128128A (en) Eccentric oscillation type gear device
JP2014214834A (en) Reduction gear
JP2014190517A (en) Eccentric oscillation type gear device
JP2017201194A (en) Speed reducer
JP6025642B2 (en) Planetary gear reducer and its series
JP2017141915A (en) Eccentric oscillation type gear unit
WO2020004005A1 (en) Speed reduction device
JP2005201308A (en) Eccentric oscillation type planetary gear device
JP6453135B2 (en) Eccentric rocking gear device
JP6573788B2 (en) Gear device
WO2022021862A1 (en) Internal meshing planetary gear device and actuator

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160810

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20170526

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20170627

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170823

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20170914

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180116

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180116

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6278762

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150