JP2015171735A - フレキシブルアーム装置および点検診断装置 - Google Patents
フレキシブルアーム装置および点検診断装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015171735A JP2015171735A JP2014047851A JP2014047851A JP2015171735A JP 2015171735 A JP2015171735 A JP 2015171735A JP 2014047851 A JP2014047851 A JP 2014047851A JP 2014047851 A JP2014047851 A JP 2014047851A JP 2015171735 A JP2015171735 A JP 2015171735A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint module
- inspection
- arm
- arm device
- movement path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
以下、本発明の実施の形態1について、図面を参照して詳細に説明する。
図1〜3は、本実施の形態1に係るフレキシブルアーム装置(以下、本アーム装置と称する)の概要を示す平面図、側面図、および斜視図である。本アーム装置は、土台部10、スライド部20、およびアーム部30から構成されている。
このように直列に接続される各関節モジュール31では、スライド部20から遠い側の端部に回動部31Bが設けられる。すなわち、直列に接続された関節モジュール31を、スライド部20に近い側から1,2,…,n,…番目とする場合、(n−1)番目の関節モジュール31の回動板31B1に、n番目の関節モジュール31の本体部31Aの端部が接続される。
(1) (n−1)番目の回転軸とn番目の回転軸とは、共にn番目の関節モジュール31の長手軸に対して直交する。
(2) (n−1)番目の回転軸とn番目の回転軸とは、互いに直交する。
続いて、本アーム装置の動作について説明する。以下の説明では、本アーム装置を点検診断装置に適用し、橋梁点検の際にカメラ等の点検器具を不可視部に近接させる為のアプローチツールとして用いる場合の動作を例示する。また、本発明に係る点検診断装置は、橋桁と橋脚との間の支承部分の点検を好適に実施することができる。尚、本アーム装置を橋梁の点検診断装置に適用する場合、本アーム装置の土台部10が高所作業車等に取り付けられる。
続いて、本アーム装置を上述のように動作させるための制御方法について説明する。以下の説明では、操作は地上(または高所作業車上部)にいるオペレータが、タブレット機器に表示される画像を見ながら行うものとする。例えば、タブレット機器に表示される画像において、進みたい方向をタッチすることでアーム部30の前進動作を行わせることができる。また、タブレット機器に内蔵されているジャイロに同期させて、カメラが取り付けられた先頭の関節モジュールを首振り動作させることができる。
実際に橋梁の点検を行う際には、複数の支承を連続して点検して行うことが必要となる。このとき、最初の支承を点検したときに得られた座標データを記憶しておけば、二本目以降の点検では、この座標データを元に半自動の操作で同じ箇所の撮影をすることが可能となる。これにより、点検作業の効率を大幅に向上させることができる。この方法について以下に説明する。
上記実施の形態1に係る本アーム装置は、アーム部30を前進移動させるために、土台部10およびスライド部20を備えた構成となっている。これに対し、実施の形態2に係る本アーム装置は、アーム部30の動きのみでアーム部の前進移動をも行わせる構成である。以下、本発明の実施の形態2について、図面を参照して詳細に説明する。
図13(a)〜(c)は、本実施の形態2に係るフレキシブルアーム装置(以下、本アーム装置と称する)構成及び動作を説明する概略図である。図13(a)〜(c)において、左側の図は本アーム装置を上方から見た図であり、右側の図は本アーム装置を側方から見た図である。本アーム装置は、図1〜3に示す土台部10およびスライド部20を省略しており、アーム部30のみから構成されている。但し、ここでは、各回動部31Bは2軸稼動のものを例示する。
20 スライド部(移動部)
30 アーム部
31 関節モジュール
31A 本体部
31B 回動部
31C 駆動部
40 カメラ
50 リフレクタシール
61 操作入力部
62 制御部
62A 判定部
62B 演算部
63 記憶部
64 出力部
Claims (5)
- 複数の関節モジュールを直列に連結してなるアーム部を有しており、
上記各関節モジュールは、
本体部と、
連結された関節モジュール間の相対角度を変化させる回動部とを備えて構成されており、
先頭の関節モジュールの移動経路のみの入力に対して、先頭の関節モジュールが入力された移動経路に沿う移動を行い、後続の関節モジュールが先頭の関節モジュールの移動経路を追随するように動作することを特徴とするフレキシブルアーム装置。 - 上記アーム部を、該アームの連結方向に移動させる移動部を有しており、
先頭の関節モジュールの移動経路のみの入力に対して、
前記移動部により前記アーム部の前進移動させる動作と、前記各回動部の回動動作を連動させることによって、先頭の関節モジュールが入力された移動経路に沿う移動を行い、後続の関節モジュールが先頭の関節モジュールの移動経路を追随するように動作することを特徴とするフレキシブルアーム装置。 - 先頭の関節モジュールの移動経路のみの入力に対して、
前記各回動部の回動動作のみによって、先頭の関節モジュールが入力された移動経路に沿う移動を行い、後続の関節モジュールが先頭の関節モジュールの移動経路を追随するように動作することを特徴とするフレキシブルアーム装置。 - 請求項1から3の何れか一項に記載のフレキシブルアーム装置の先端に撮影用カメラを取り付けたことを特徴とする点検診断装置。
- 請求項4に記載の点検診断装置であって、
さらに、フレキシブルアーム装置の先端に、先端部全周囲の空間情報を取得するための空間情報取得部を備えており、
上記空間情報取得部によって取得された空間情報に基づき、周囲の構造物との距離が所定値以下となる動作を制限することを特徴とする点検診断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014047851A JP2015171735A (ja) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | フレキシブルアーム装置および点検診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014047851A JP2015171735A (ja) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | フレキシブルアーム装置および点検診断装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015171735A true JP2015171735A (ja) | 2015-10-01 |
Family
ID=54259412
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014047851A Pending JP2015171735A (ja) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | フレキシブルアーム装置および点検診断装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015171735A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019013994A (ja) * | 2017-07-04 | 2019-01-31 | 若狭原子力技術シニアコンサルティング株式会社 | 高所遠隔点検装置 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5981092A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | 株式会社東芝 | 多関節ア−ム制御装置 |
JPS5981091A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | 株式会社東芝 | 多関節ア−ム制御装置 |
JPS6052279A (ja) * | 1983-09-01 | 1985-03-25 | 株式会社東芝 | 多関節ロボット装置 |
JPS60108285A (ja) * | 1983-11-17 | 1985-06-13 | 株式会社日立製作所 | 非接触センサによる多自由度ロボットの制御方法 |
JPH07241790A (ja) * | 1994-03-08 | 1995-09-19 | Fujitsu Ltd | ロボットの衝突防止方法 |
JPH0938878A (ja) * | 1995-07-31 | 1997-02-10 | Casio Comput Co Ltd | マニピュレータ |
JP2004148449A (ja) * | 2002-10-30 | 2004-05-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 多関節マニピュレータ |
JP2005193344A (ja) * | 2004-01-08 | 2005-07-21 | Japan Aerospace Exploration Agency | 関節ロボットの制御方法 |
JP2008543590A (ja) * | 2005-06-21 | 2008-12-04 | オリヴァー クリスペン ロバティックス リミテッド | 複数の関節要素からなるロボットアームおよびアーム形状を特定するための手段 |
JP2011032641A (ja) * | 2009-07-29 | 2011-02-17 | Tokyo Univ Of Science | 橋梁の検査方法及び橋梁検査装置 |
US20110054687A1 (en) * | 2007-12-21 | 2011-03-03 | Robert Oliver Buckingham | Robotic Arm |
-
2014
- 2014-03-11 JP JP2014047851A patent/JP2015171735A/ja active Pending
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5981092A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | 株式会社東芝 | 多関節ア−ム制御装置 |
JPS5981091A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | 株式会社東芝 | 多関節ア−ム制御装置 |
JPS6052279A (ja) * | 1983-09-01 | 1985-03-25 | 株式会社東芝 | 多関節ロボット装置 |
JPS60108285A (ja) * | 1983-11-17 | 1985-06-13 | 株式会社日立製作所 | 非接触センサによる多自由度ロボットの制御方法 |
JPH07241790A (ja) * | 1994-03-08 | 1995-09-19 | Fujitsu Ltd | ロボットの衝突防止方法 |
JPH0938878A (ja) * | 1995-07-31 | 1997-02-10 | Casio Comput Co Ltd | マニピュレータ |
JP2004148449A (ja) * | 2002-10-30 | 2004-05-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 多関節マニピュレータ |
JP2005193344A (ja) * | 2004-01-08 | 2005-07-21 | Japan Aerospace Exploration Agency | 関節ロボットの制御方法 |
JP2008543590A (ja) * | 2005-06-21 | 2008-12-04 | オリヴァー クリスペン ロバティックス リミテッド | 複数の関節要素からなるロボットアームおよびアーム形状を特定するための手段 |
US20110054687A1 (en) * | 2007-12-21 | 2011-03-03 | Robert Oliver Buckingham | Robotic Arm |
JP2011032641A (ja) * | 2009-07-29 | 2011-02-17 | Tokyo Univ Of Science | 橋梁の検査方法及び橋梁検査装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019013994A (ja) * | 2017-07-04 | 2019-01-31 | 若狭原子力技術シニアコンサルティング株式会社 | 高所遠隔点検装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6559931B2 (en) | Three-dimensional (3-D) coordinate measuring method, 3-D coordinate measuring apparatus, and large-structure building method | |
US8059151B2 (en) | Method for planning an inspection path for determining areas that are to be inspected | |
JP6712330B2 (ja) | 撮影制御装置、撮影制御方法及びプログラム | |
JP6039050B1 (ja) | 無人機を用いた構造物等の検査方法 | |
JP5337658B2 (ja) | 広角撮像装置及び測定システム | |
JP6450481B2 (ja) | 撮像装置及び撮像方法 | |
JP2004347585A (ja) | 建築および土木構造物計測・解析システム | |
JP6507268B2 (ja) | 撮影支援装置及び撮影支援方法 | |
TWI521471B (zh) | 3 - dimensional distance measuring device and method thereof | |
JP6392922B1 (ja) | 検査システムの検査対象外となる領域を算出する装置、および検査対象外となる領域を算出する方法 | |
CN113302650A (zh) | 用于检查难以触及的部件的方法和设备 | |
JP2022149716A (ja) | 測量システム | |
JP2004309491A (ja) | 建築および土木構造物計測・解析システム | |
JP2003114105A (ja) | 大型構造物の建造方法 | |
JP2021039013A (ja) | 壁面のひび割れ測定機および測定方法 | |
JP2015171735A (ja) | フレキシブルアーム装置および点検診断装置 | |
JP2017203744A (ja) | 航空機パネル外観検査方法 | |
JP6725675B2 (ja) | 自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム、および画像処理装置 | |
JP6132221B1 (ja) | 画像取得方法、及び画像取得装置 | |
JP2021155179A (ja) | クレーン用撮影システム及びプログラム | |
JP2023072353A (ja) | 移動体の移動経路決定装置、移動体の移動経路決定方法及び移動体の移動経路決定プログラム | |
US10742874B2 (en) | Imaging plan generation device, imaging plan generation method, and program | |
JP6818066B2 (ja) | 撮影画像補正システム及び撮影画像補正方法 | |
JP7060934B2 (ja) | 撮影画像補正システム | |
JP6354054B1 (ja) | 撮影支援装置、及び撮影方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20170303 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180110 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180116 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180313 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180821 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190305 |