JP2015169596A - 探知システム、監視装置およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】センサ体の位置を知られることなく、目標物の位置を特定する。【解決手段】本発明の探知システムは、音源から発せられ、水中を伝搬する音響信号を受波する複数のセンサ１０と、複数のセンサ１０と通信可能な監視装置２０と、を備え、監視装置２０は、所定の波形の過渡信号を複数のセンサ１０それぞれが受波した時刻である過渡信号受波時刻と、複数のセンサ１０の位置情報とに基づいて、過渡信号の発生位置を特定する探知部２３を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、水上あるいは水中の目標物の位置を特定する探知システム、監視装置およびその制御方法に関する。

船舶、潜水艦などの水上あるいは水中の目標物の位置を特定する探知システムとして、音響信号を送波する送波機能および水中を伝搬する音響信号を受波する受波機能を備えたセンサ体を用いるシステムがある。この探知システムでは、センサ体が、音響信号を水中に送波し、その音響信号が水中の目標物で反射した反射信号を受波することで、目標物の位置を特定することができる。

また、別の探知システムとして、図８に示すように、送波機能を備えた送波センサ体１００と、受波機能を備えた受波センサ体２００とを用いるシステムがある（例えば、特許文献１（特開２００６−２９２４３５号公報）参照）。この探知システムでは、送波センサ体１００が、音響信号を水中に送波し、複数の受波センサ体２００が、その音響信号が水中の目標物２で反射した反射信号を受波することで、目標物２の位置を特定することができる。

特開２００６−２９２４３５号公報

上述したような探知システムでは、センサ体の位置に関する情報を目標物に知られることは望ましくない。

探知の目標物である船舶や潜水艦の中には、受波機能を備えるものがある。そのため、上述したような、センサ体から音響信号が送波される探知システムでは、センサ体から送波された音響信号が、受波機能を備える目標物において受波されることで、音響信号を送波したセンサ体の方位が、目標物に知られてしまうことがある。また、例えば、目標物が移動している場合、複数の位置で、目標物に対する音響信号を送波したセンサ体の方位が知られてしまうと、センサ体の位置も知られてしまうことがある。

本発明の目的は、上述した課題を解決し、センサ体の位置に関する情報を知られることなく、目標物の位置を特定することができる探知システム、監視装置およびその制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するために本発明の探知システムは、
音源から発せられ、水中を伝搬する音響信号を受波する複数のセンサと、前記複数のセンサと通信可能な監視装置と、を備え、
前記監視装置は、所定の波形の過渡信号を複数の前記センサそれぞれが受波した時刻である過渡信号受波時刻と、前記複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定する探知部を有する。

上記目的を達成するために本発明の監視装置は、
音源から発せられ、水中を伝搬する音響信号を受波する複数のセンサそれぞれが、所定の波形の過渡信号を受波した時刻である過渡信号受波時刻と、前記複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定する探知部を有する。

上記目的を達成するために本発明の監視装置の制御方法は、
水中の目標物の位置を特定する監視装置の制御方法であって、
音源から発せられ、水中を伝搬する音響信号を受波する複数のセンサそれぞれが、所定の波形の過渡信号を受波した時刻である過渡信号受波時刻と、前記複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定する。

本発明によれば、センサ体の位置に関する情報を知られることなく、目標物の位置を特定することができる。

本発明の第１の実施形態に係る探知システムの概略構成を示す図である。 図１に示す受波センサ体および監視装置の構成を示すブロック図である。 図２に示す監視装置の動作を示すフローチャートである。 複数の受波センサ体の受波信号の一例を示す図である。 図２に示す過渡信号検出部の動作を説明するための図である。 図２に示す逆問題計算部の動作を説明するための図である。 本発明の第２の実施形態に係る受波センサ体および監視装置の構成を示すブロック図である。 関連する探知システムの概略構成を示す図である。

以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１の概略構成を示す図である。

図１に示す探知システム１は、複数の受波センサ体１０（１０−１〜１０−４）と、監視装置２０とを有する。

受波センサ体１０は、船舶などに取り付けられ、海上または海中に配置されるセンサである。受波センサ体１０は、音源から発せられ、水中を伝搬する音響信号を受波する受波機能を備えたパッシブ型のソーナーである。また、受波センサ体１０は、電波などの通信手段を用いて、監視装置２０と通信を行う通信機能を備えており、受波の結果を示す受波信号を監視装置２０に送信する。

また、受波センサ体１０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて自装置の位置を計測する位置計測機能を備えている。受波センサ体１０は、受波信号とともに、計測した位置を示す位置情報を監視装置２０に送信する。なお、受波センサ体１０の位置情報が既知である場合には、受波センサ体１０が位置計測機能を備える必要は無く、また、受波信号とともに位置情報を監視装置２０に送信する必要もない。

監視装置２０は、複数の受波センサ体１０それぞれと通信可能であり、各受波センサ体１０から受信した受波信号に基づいて、水中の目標物２の位置を特定する。なお、監視装置２０は、各受波センサ体１０からの信号を取得できれば、海上の船舶などに配置されてもよいし、陸上に配置されてもよい。

次に、受波センサ体１０および監視装置２０の構成について、図２を参照して説明する。

まず、受波センサ体１０の構成について説明する。

図２に示す受波センサ体１０は、受波部１１と、位置計測部１２と、信号送信部１３とを有する。

受波部１１は、水中の物体から発せられ、水中を伝搬する音響信号を受波し、受波の結果を示す受波信号を信号送信部１３に出力する。

位置計測部１２は、例えば、ＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて受波センサ体１０の位置を計測する。位置計測部１２は、計測した位置を示す位置情報を信号送信部１３に出力する。

信号送信部１３は、電波などの通信手段を用いて、受波部１１から出力された受波信号、および、位置計測部１２から出力された位置情報を監視装置２０に送信する。なお、受波部１１からは受波の結果に応じた受波信号が逐次、信号送信部１３に出力され、信号送信部１３から監視装置２０に送信される。したがって、受波部１１の受波の結果に応じた受波信号が、略リアルタイムで監視装置２０に送信される。また、位置情報についても、例えば、所定の時間間隔で位置計測部１２が計測を行ない、計測の結果得られた位置情報が逐次、監視装置２０に送信される。

次に、監視装置２０の構成について説明する。

図２に示す監視装置２０は、信号受信部２１と、監視部２２と、探知部２３とを有する。監視部２２は、信号監視部２２１と、過渡信号検出部２２２とを有する。探知部２３は、逆問題計算部２３１と、出力部２３２とを有する。信号受信部２１は、取得部の一例である。

信号受信部２１は、複数の受波センサ体１０それぞれから送信されてきた受波信号および位置情報を受信し、監視部２２に出力する。

監視部２２は、受信部２１から出力された複数の受波センサ体１０それぞれの受波信号に含まれる過渡信号を検出し、その過渡信号を受波センサ体１０が受波した時刻である過渡信号受波時刻を特定する。過渡信号とは、受波センサ体１０の受波信号に含まれる、水中の物体の状態変化（動静の変化）に起因して、水中の物体から断続的に発せられる音響信号である。監視部２２は、例えば、ノイズに相当するガウス波形などとは異なる、所定の波形を有する信号を過渡信号として検出する。なお、水中の物体からの断続的な音響信号は、例えば、操舵時、注水時、排水時などに発生する。

上述したように、受波センサ体１０からは、受波の結果に応じた受波信号が略リアルタイムで監視装置２０に送信されるので、監視部２２は、受波センサ体１０から時刻情報などを取得することなく、過渡信号受波時刻を特定することができる。

信号監視部２２１は、信号受信部２１から出力された、各受波センサ体１０の受波信号を一元的に監視（管理）し、各受波センサ体１０の受波信号および各受波センサ体１０の位置情報を過渡信号検出部２２２に出力する。

過渡信号検出部２２２は、受波センサ体１０の受波信号に含まれる過渡信号を検出する。そして、過渡信号検出部２２２は、その受波センサ体１０が過渡信号を受波した過渡信号受波時刻を特定し、特定した過渡信号受波時刻を示す過渡信号受波時刻情報、および、その受波センサ体１０の位置情報を逆問題計算部２３１に出力する。

探知部２３は、過渡信号検出部２２２から出力された過渡信号受波時刻情報と位置情報とに基づいて、過渡信号の発生位置および発生時刻を特定する。

逆問題計算部２３１は、信号監視部２２２から出力された過渡信号受波時刻情報に示される、複数の受波センサ体１０が過渡信号を受波した時刻と、その複数の受波センサ体１０の位置情報とに基づいて、逆問題を解くことで、過渡信号の発生位置および発生時刻を算出する。逆問題とは、出力（観測結果）から入力（原因）を推定する問題であり、地震の震源探知などに使用されている。なお、過渡信号の発生位置および発生時刻の特定方法については、後述する。

逆問題計算部２３１は、算出した過渡信号の発生位置を示す算出位置情報および過渡信号の発生時刻を示す算出時刻情報を出力部２３２に出力する。

出力部２３２は、算出位置情報に示される過渡信号の発生位置および算出時刻情報に示される過渡信号の発生時刻をそれぞれ、図２においては不図示の表示部に表示するなどして出力する。

次に、監視装置２０の動作について説明する。

図３は、監視装置２０の動作を示すフローチャートである。

信号受信部２１は、複数の受波センサ体１０から、受波信号および位置情報を受信する（ステップＳ１０１）。

信号監視部２２１は、信号受信部２１が各受波センサ体１０から受信した受波信号を一元的に表示部に表示する（ステップＳ１０２）。図４は、信号監視部２２１の表示の一例を示す図である。

図４に示すように、信号監視部２２１は、各受波センサ体１０（受波センサ体１０−１〜１０−１１）の受波信号の信号レベルの時間変化を一元的に表示する。

次に、過渡信号検出部２２２は、受波センサ体１０の受波信号に含まれる過渡信号を検出する（ステップＳ１０３）。ここで、過渡信号検出部２２２は、図４に示すように、信号レベルが所定の閾値以上である、所定の波形の信号を過渡信号として検出する。図４においては、過渡信号を点線で囲んでいる。

なお、上述したように、過渡信号は、水中の物体から発せられた音響信号に起因する信号である。

次に、過渡信号検出部２２２は、各受波センサ体１０が過渡信号を受波した過渡信号受波時刻を特定する（ステップＳ１０４）。ここで、過渡信号検出部２２２は、例えば、図５に示すように、過渡信号の立ち上がり時刻を、過渡信号受波時刻として特定する。なお、図５においては、過渡信号受波時刻を下三角印で示している。

次に、逆問題計算部２３１は、各受波センサ体１０の過渡信号受波時刻と位置情報とに基づいて、逆問題を解くことで、過渡信号の発生位置および発生時刻を算出する。

上述したように、受波センサ体１０の受波信号に含まれる過渡信号は、水中の物体から発せられる音響信号に起因する信号である。そのため、過渡信号の発生位置および発生時刻を算出することで、水中の物体（目標物）のある時刻における位置を特定することができる。

次に、出力部２３２は、逆問題計算部２３１が算出した過渡信号の発生位置および発生時刻を、表示部に表示するなどして出力する（ステップＳ１０６）。

次に、過渡信号の発生位置および発生時刻の算出方法について図６を参照して説明する。

図６は、受波センサ体１０−１〜１０−４および水中の目標物２の位置関係の一例を示す図である。なお、以下では、深さ方向をＺ方向とし、Ｚ方向と直交する２方向をそれぞれ、Ｘ方向、Ｙ方向とする。

図６においては、位置（ｘ０，ｙ０，ｚ０）に存在する目標物２が、時刻ｔ０において、過渡信号を発したとする。また、位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に存在する受波センサ体１０−１が、時刻ｔ１において、その過渡信号を受波し、位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）に存在する受波センサ体１０−２が、時刻ｔ２において、その過渡信号を受波し、位置（ｘ３，ｙ３，ｚ３）に存在する受波センサ体１０−３が、時刻ｔ３において、その過渡信号を受波し、位置（ｘ４，ｙ４，ｚ４）に存在する受波センサ体１０−４が、時刻ｔ４において、その過渡信号を受波したとする。

一般に、水中の物体から音響信号が発せられた場合に、その音響信号が発せられてからの経過時間と、その音響信号が受波される音響信号の発生位置からの距離とには、以下のような関係がある。

上述した式１において、（ｘ０，ｙ０，ｚ０）は水中の物体の位置を示し、ｔ０はその物体が音響信号を発した時刻である。また、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）はその音響信号が受波される位置を示し、Ｔはその位置で音響信号が受波される時刻を示している。また、Ｃは水中における音響信号の伝搬速度を示す定数である。

逆問題計算部２３１は、上記の式１の（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に受波センサ体１０−１〜１０−４それぞれの位置情報を入力し、式１のＴに各受波センサ体１０−１〜１０−４の過渡信号受波時刻を入力する。これにより、（ｔ０，ｘ０，ｙ０，ｚ０）を変数とする４つの式が得られる。逆問題計算部２３１は、この４つの式を用いて、（ｔ０，ｘ０，ｙ０，ｚ０）を算出、すなわち、過渡信号の発生位置および発生時刻を算出する。

このように本実施形態においては、監視装置２０は、複数の受波センサ体１０から受波信号および位置情報を受信する受信部２１と、各受波センサ体１０の受波信号に含まれる過渡信号を検出し、その過渡信号を受波センサ体１０が受波した過渡信号受波時刻を特定する監視部２２とを有する。また、監視装置２０は、過渡信号を受波した受波センサ体１０の過渡信号受波時刻と位置情報とに基づいて、過渡信号の発生位置を特定する探知部２３を有する。

水中の物体から音響信号が発せられた場合、その音響信号を受波センサ体１０で受波すると、その受波センサ体１０の受波信号には、所定の波形を有する過渡信号が生じる。過渡信号を受波した複数の受波センサ体１０の過渡信号受波時刻と位置情報とに基づいて、逆問題を解くことで、目標物の位置を特定することができる。また、音響信号を送波することなく目標物の位置を特定するため、センサ体の位置に関する情報を目標物に知られる可能性を低減することができる。

なお、１つのパッシブ型のセンサ（ソーナー）を用い、スクリュー音などの特定の周波数の音響信号が定常的に到来する方向を検出することで、そのセンサに対する目標物の方位を検出することができる。そこで、複数のセンサそれぞれが検出した目標物の方位を示す方位線の交差位置に基づいて、目標物の位置を特定する方法もある。しかし、パッシブ型のセンサで目標物の方位を高精度に検出するためには、目標物からの信号を一定時間だけ連続的に受波する必要がある。

一方、本実施形態においては、受波センサ体１０の受波信号に含まれる過渡信号を用いて目標物の位置を特定するため、目標物からの信号を一定時間だけ連続的に受波することができない場合にも、目標物の位置を特定することができる。なお、本実施形態においては、断続的に発生する過渡信号に基づいて目標物の位置を特定する例を用いて説明したが、目標物から発せられる定常的な音響信号を受波可能である場合には、その信号を用いてもよい。

（第２の実施形態）
図７は、本発明の第２の実施形態に係る受波センサ体１０Ａおよび監視装置２０Ａの構成を示すブロック図である。

まず、受波センサ体１０Ａの構成について説明する。

本実施形態の受波センサ体１０Ａは、第１の実施形態の受波センサ体１０と比較して、過渡信号検出部１４を追加した点と、信号送信部１３を信号送信部１３Ａに変更した点とが異なる。

過渡信号検出部１４は、受波部１１から出力された受波信号に含まれる過渡信号を検出し、受波センサ体１０Ａが過渡信号を受波した時刻（過渡信号受波時刻）を特定する。そして、過渡信号検出部１４は、特定した過渡信号受波時刻を示す過渡信号受波時刻情報を信号送信部１３Ａに送信する。

信号送信部１３Ａは、過渡信号検出部１４から出力された過渡信号受波時刻情報と位置計測部１２から出力された位置情報とを監視装置２０Ａに送信する。

次に、監視装置２０Ａの構成について説明する。

本実施形態の監視装置２０Ａは、第１の実施形態の監視装置２０と比較して、監視部２２が監視部２２Ａに変更された点が異なる。

監視部２２Ａは、監視部２２と比較して、過渡信号検出部２２２を削除した点と、信号監視部２２１を信号監視部２２１Ａに変更した点とが異なる。

信号監視部２２１Ａは、信号受信部２１から出力された、各受波センサ体１０の過渡信号受波時刻情報を一元的に管理し、各受波センサ体１０の過渡信号受波時刻情報および各受波センサ体１０の位置情報を逆問題計算部２３１に出力する。

逆問題計算部２３１は、信号監視部２２１Ａから複数の受波センサ体１０Ａの過渡信号受波時刻情報および位置情報が入力されると、第１の実施形態と同様に、複数の受波センサ体１０が過渡信号を受波した時刻と、その複数の受波センサ体１０の位置情報とに基づいて、過渡信号の発生位置および発生時刻を算出する。

このように、本実施形態においては、受波センサ体１０Ａは、受波信号に含まれる過渡信号を検出する過渡信号検出部１４と、過渡信号が受波された時刻を示す過渡信号受波時刻情報および受波センサ体１０Ａの位置情報を監視装置２０Ａに送信する信号送信部１３Ａとを有する。また、監視装置２０Ａは、受波センサ体１０Ａから受信した複数の受波センサ体１０Ａの過渡信号受波時刻情報および位置情報に基づいて、過渡信号の発生位置および発生時刻を算出する逆問題計算部２３１を有する。

各受波センサ体１０Ａ内で受波信号に含まれる過渡信号を検出および過渡信号の受波時刻の特定が行われるため、監視装置２０Ａの処理負荷を軽減することができる。

１ 探知システム
１０ 受波センサ体
１１ 受波部
１２ 信号送信部
２０ 監視装置
２１ 信号受信部
２２ 監視部
２２１ 信号監視部
２２２ 過渡信号検出部
２３ 探知部
２３１ 逆問題計算部
２３２ 出力部

Claims (18)

1. 音源から発せられ、水中を伝搬する音響信号を受波する複数のセンサと、前記複数のセンサと通信可能な監視装置と、を備え、
   前記監視装置は、所定の波形の過渡信号を複数の前記センサそれぞれが受波した時刻である過渡信号受波時刻と、前記複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定する探知部を有することを特徴とする探知システム。
2. 請求項１記載の探知システムにおいて、
   前記監視装置は、
   複数の前記センサから、前記音響信号の受波の結果を示す受波信号および前記センサの位置を示す位置情報を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した複数の前記センサの受波信号に含まれる前記過渡信号を検出し、前記複数のセンサそれぞれの前記過渡信号受波時刻を特定する過渡信号検出部と、をさらに有し、
   前記探知部は、前記過渡信号検出部により特定された複数の前記センサの前記過渡信号受波時刻と、該複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定することを特徴とする探知システム。
3. 請求項１記載の探知システムにおいて、
   前記複数のセンサはそれぞれ、
   前記音響信号の受波の結果を示す受波信号に含まれる前記過渡信号を検出し、前記過渡信号受波時刻を特定する過渡信号検出部と、
   前記過渡信号検出部が特定した前記過渡信号受波時刻を示す過渡信号受波時刻情報と前記センサの位置を示す位置情報とを前記監視装置に送信する信号送信部と、を有し、
   前記監視装置は、
   複数の前記センサから、前記過渡信号受波時刻情報および前記位置情報を取得する取得部をさらに有し、
   前記探知部は、前記取得部により取得された複数の前記センサの過渡信号受波時刻情報に示される前記過渡信号受波時刻と、該複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定することを特徴とする探知システム。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の探知システムにおいて、
   前記探知部は、前記過渡信号の発生時刻からの経過時間と、前記過渡信号が受波される前記過渡信号の発生位置からの距離との関係を示す所定の計算式を用いて、前記過渡信号の発生位置および発生時刻を特定することを特徴とする探知システム。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の探知システムにおいて、
   前記過渡信号は、前記水中の物体から発せられる断続的な音響信号であることを特徴とする探知システム。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の探知システムにおいて、
   前記過渡信号は、信号レベルが所定の閾値以上の信号であることを特徴とする探知システム。
7. 音源から発せられ、水中を伝搬する音響信号を受波する複数のセンサそれぞれが、所定の波形の過渡信号を受波した時刻である過渡信号受波時刻と、前記複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定する探知部を有することを特徴とする監視装置。
8. 請求項７記載の監視装置において、
   前記複数のセンサから、前記音響信号の受波の結果を示す受波信号および前記センサの位置を示す位置情報を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した複数の前記センサの受波信号に含まれる前記過渡信号を検出し、前記複数のセンサそれぞれの前記過渡信号受波時刻を特定する過渡信号検出部と、をさらに有し、
   前記探知部は、前記過渡信号検出部により特定された複数の前記センサの前記過渡信号受波時刻と、該複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定することを特徴とする監視装置。
9. 請求項７記載の監視装置において、
   前記複数のセンサから、前記過渡信号受波時刻を示す過渡信号受波時刻情報と前記センサの位置を示す位置情報とを取得する取得部をさらに有し、
   前記探知部は、前記取得部により取得された複数の前記センサの過渡信号受波時刻情報に示される前記過渡信号受波時刻と、該複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定することを特徴とする監視装置。
10. 請求項７から９のいずれか１項に記載の監視装置において、
    前記探知部は、前記過渡信号の発生時刻からの経過時間と、前記過渡信号が受波される前記過渡信号の発生位置からの距離との関係を示す所定の計算式を用いて、前記過渡信号の発生位置および発生時刻を特定することを特徴とする監視装置。
11. 請求項７から１０のいずれか１項に記載の監視装置において、
    前記過渡信号は、前記水中の物体から発せられる断続的な音響信号であることを特徴とする監視装置。
12. 請求項７から１１のいずれか１項に記載の監視装置において、
    前記過渡信号は、信号レベルが所定の閾値以上の信号であることを特徴とする監視装置。
13. 水中の目標物の位置を特定する監視装置の制御方法であって、
    音源から発せられ、水中を伝搬する音響信号を受波する複数のセンサそれぞれが、所定の波形の過渡信号を受波した時刻である過渡信号受波時刻と、前記複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定することを特徴とする制御方法。
14. 請求項１３記載の制御方法おいて、
    複数の前記センサから、前記音響信号の受波の結果を示す受波信号および前記センサの位置を示す位置情報を取得し、
    前記取得した複数の前記センサの受波信号に含まれる、所定の波形の過渡信号を検出し、前記複数のセンサそれぞれの前記過渡信号受波時刻を特定し、
    前記特定した複数の前記センサの前記過渡信号受波時刻と、該複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定することを特徴とする制御方法。
15. 請求項１３記載の制御方法において、
    水中の目標物の位置を特定する監視装置の制御方法であって、
    複数の前記センサから、前記過渡信号受波時刻を示す過渡信号受波時刻情報と前記センサの位置を示す位置情報とを取得し、
    前記取得した複数の前記センサの過渡信号受波時刻情報に示される前記過渡信号受波時刻と、該複数のセンサの位置情報とに基づいて、前記過渡信号の発生位置を特定することを特徴とする制御方法。
16. 請求項１３から１５のいずれか１項に記載の制御方法において、
    前記過渡信号の発生時刻からの経過時間と、前記過渡信号が受波される前記過渡信号の発生位置からの距離との関係を示す所定の計算式を用いて、前記過渡信号の発生位置および発生時刻を特定することを特徴とする制御方法。
17. 請求項１３から１６のいずれか１項に記載の制御方法において、
    前記過渡信号は、前記水中の物体から発せられる断続的な音響信号であることを特徴とする制御方法。
18. 請求項１３から１７のいずれか１項に記載の制御方法において、
    前記過渡信号は、信号レベルが所定の閾値以上の信号であることを特徴とする制御方法。