JP2015167281A - 画像処理システム及び画像処理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
この構成によれば、合成画像だけではなくエリア画像をも表示部で確認することができる。
図1〜図8を参照して、監視システムについて説明する。
監視システム1は、画像処理システム10と、1台または複数台のカメラ20とを備える。
また、監視場所が広い場合には、複数台のカメラ20を用いて、カメラ20が撮影する範囲がその範囲の境界において互いに重なるように、カメラ20が設置される。
画像処理システム10には、合成画像SIを表示する表示部16と、操作部17とが接続される。
画像処理システム10は、カメラ20から送信される撮影画像FIを蓄積する蓄積部11と、撮影画像FIを所定処理手順により画像変換する画像変換部12と、地図画像MI及び背景画像BIを記憶する記憶部13と、地図画像MIを加工する加工部14と、各画像を重畳することにより合成画像SIを形成する合成部15とを備える。
歪み補正部12Aは、カメラ20のレンズによって生じる撮影画像FIの歪みを補正する。具体的には、撮影画像FIにおいて光学中心軸から離れた部分にレンズによる歪みが生じるため、この部分の歪みがなくなるように、撮影画像FIの全体が補正される。この補正によれば、直線となるべき道路の境界線や建物の稜線が歪曲した状態で示されている場合、これらの境界線や稜線が直線に補正される。
地図画像MIとして、例えば、道路地図画像または空中写真地図画像、またはこの両画像が記憶される。道路地図画像とは、少なくとも道路が記載された地図を示す。空中写真地図画像とは、上空から地上を撮影することにより得られた写真に基づいて作成された地図を示す。例えば、空中写真地図画像の例としては、航空機により撮影された写真に基づいて作成された航空写真地図画像や、衛星により撮影された写真に基づいて作成された衛星写真地図画像が挙げられる。
背景画像BIは、無地かつ単色の画像として構成される。背景画像BIの色としては、地図画像MIに含まれる建物の輪郭線や道路の境界線を示す線の色と明度もしくは色調またはその両者が近いものが選択される。具体的には、道路地図画像であっても、空中写真地図画像であっても、輪郭線や境界線は黒またはこれに近い色として表示されるため、背景画像BIの色としては、青または緑またはグレー、またはこれらの色の近似色が使われる。
本実施形態の加工部14では、地図画像MIを半透明化し、背景画像BIに重畳する。これにより、地図画像MIは、背景画像BIの色で染まったようになり、全体として単調な画像に変化する。また、地図画像MIに含まれる建物の輪郭線や道路の境界線の色と背景画像BIの色と近似するため、輪郭線や境界線が背景画像BIに紛れるようになる。また、背景画像BIが、半透明の地図画像MIを介して視認されるようになるため、地図画像MI全体の明度及び色調が変化する。
具体的には、この処理では、変換撮影画像CFIにおいて設定された4つの設定点と、地図画像MIにおいて設定された4つの対応点とがそれぞれ一致するように、加工地図画像CMIに変換撮影画像CFIを重畳する。
合成部15は、加工部14から加工地図画像CMIを取得する。次に、この加工地図画像CMIに変換撮影画像CFIを重畳する。変換撮影画像CFIが複数ある場合には、図3に示すように、変換撮影画像CFIを順に重畳する。
図4(a)は、カメラ20により撮影された撮影画像FIを示す。なお、この撮影画像FIは、歪み補正後の画像である。図4(b)は、撮影場所を含む地図画像MIを示す。図4(a)に示される点p1〜点p4は、地図画像MIの点P1〜点P4(図4(b)上の点)にそれぞれ対応する。
X=(a1・x+b1・y+c1)/(a3・x+b3・y+c3)・・・(1)
Y=(a2・x+b2・y+c2)/(a3・x+b3・y+c3)・・・(2)
ここで、x,yは、撮影画像FIの座標を示す(図5(a)参照)。X,Yは、地図画像MIの座標を示す(図5(b)参照)。a1,b1,c1,a2,b2,c2,a3,b3,c3は定数である。c3は、任意に設定可能である。c3を除く残りの定数(8個のパラメータ)は、撮影画像FIにおいて設定された4つの座標点p1〜p4と、これに対応する地図画像MI上の4つの座標点P1〜P4とを(1)式及び(2)式に代入して得られた式の連立方程式を解くことにより、導出される。
図5(b)に、地図画像MIにおいて、撮影画像FI上における4つの座標点p1〜p4に対応する4つの座標点P1〜P4を示す。
図6は、カメラ20により得られた撮影画像FIに基づいて形成された変換撮影画像CFIである。
航空写真地図画像には、建物、道路、自動車、街路樹等が表示される。また、変換撮影画像CFIにも、建物、道路、自動車、街路樹等が表示される。変換撮影画像CFIは写真と同質の画像であるため、単に、航空写真地図画像に変換撮影画像CFIを重畳させただけの合成画像SIでは、両者の境界が不明確になる(図7参照。)。このため、監視者は、この合成画像SIの如何なる場所が監視対象領域であるかについて把握することができない。監視対象領域の画像は、新たな変換撮影画像CFIが形成される都度、この新たな変換撮影画像CFIに置き換えらえるため、時間経過とともに変化するが、その変化が乏しいときには、見た目上、画像変化がないために監視者は、変化のない部分を監視対象領域外として認識する虞がある。この場合、監視対象領域における監視が不十分になる。
図8に示すように、この合成画像SIによれば、明度の違い(または色調の違い)により、監視対象領域と、この領域以外の領域とが明確に区別することができる。このため、監視者は、一見して、監視対象領域(すなわち、変換撮影画像CFI)を判別することができる。
(1)本実施形態では、地図画像MI(エリア画像)と変換撮影画像CFIとが視覚的に識別可能なようにエリア画像を加工する。このため、地図画像MIに射影変換後の撮影画像を重畳しただけの従来の合成画像に比べて、変換撮影画像が示される部分(撮影画像部分)が判別され易くなる。
図9を参照して、第2実施形態に係る画像処理システム10について説明する。
図9に、本実施形態の画像処理システム10により合成された合成画像SIを示す。
本実施形態に係る画像処理システム10は、第1実施形態に係る画像処理システム10について次の変更を加えたものである。
(1)本実施形態では、変換撮影画像CFIを縁取る画像処理を行う。この構成によれば、地図画像MIと変換撮影画像CFIとは、変換撮影画像CFIを縁取る縁取り線HLにより明確に区分されるようになるため、監視対象領域(撮影画像部分)が判別され易くなる。
図10〜図12を参照して、第1参考例に係る画像処理システム10について説明する。なお、この例の説明では、第1実施形態に係る構成要素と実質的に同じ構造を有する構成要素には、第1実施形態において付した符号と同一の符号を付して説明する。
第1実施形態に係る画像処理システム10では、地図画像MIとして、航空写真地図画像を用いているが、この参考例では、地図画像MIとして道路地図画像を用いている。
図11に、地図画像MIとしての道路地図画像に、変換撮影画像CFIを重畳した合成画像SIを示す。図11に示されるように、地図画像MIに変換撮影画像CFIを重畳すると、変換撮影画像CFIが目立ち過ぎるようになる。
これにより、地図画像MIの全体の明度及び色調が変化する。そして、この画像の上に変換撮影画像CFIが重畳される。変換撮影画像CFIが重畳された部分は、変換撮影画像CFIの明度及び色調が維持される。このため、変換撮影画像CFIが重畳された部分とこの部分以外の部分とは、明度が近くなり、または色調が近いものとなる。
第1参考例では、地図画像MIとして道路地図画像が用いられる。そして、加工部14は、道路地図画像である地図画像MIを、その明度もしくは色調またはその両者が変換撮影画像CFIの明度もしくは色調またはその両者に近づくように加工する。これにより、合成画像SI上において変換撮影画像CFIの際立ちが抑制されるようになる。このため、合成画像SIが監視者にとって見易いものとなる。
図13を参照して、第2参考例に係る画像処理システム10について説明する。
図13に、本参考例に係る画像処理システム10により合成された合成画像SIを示す。第1参考例に係る画像処理システム10では、加工部14は、地図画像MIを加工するものであるが、第2参考例では、加工部14は、変換撮影画像CFIを加工する。なお、この加工部14は、図2に示すブロック図において、射影変換部12Bと合成部15との間に配置される。
本参考例では、地図画像MIとして道路地図画像が用いられる。そして、加工部14は、変換撮影画像CFIを、その明度もしくは色調またはその両者が地図画像MIの明度もしくは色調またはその両者に近づくように加工する。この構成によれば、合成画像SI上において、変換撮影画像CFIの際立ちが抑制されるようになる。これにより、合成画像SIが監視者にとって見易いものとなる。
図14を参照して、画像処理プログラムについて説明する。
第1及び第2実施形態では画像処理システム10により合成画像SIを形成するが、本実施形態では、PC(パーソナルコンピュータ)等の計算機を用いて画像処理プログラムにより合成画像SIを形成する。この画像処理プログラムは、計算機において画像合成処理の起動により実行される。なお、この計算機には、画像処理システム10と同様に、カメラ20、表示部16、及び操作部17が接続される。以下に、画像処理プログラムに含まれる各処理について説明する。
ステップS120では外部(またはPC内蔵の記憶部)から地図画像MIを取得する。
ステップS130では、地図画像MIを加工する。例えば、第1実施形態における加工部14と実質的に同様の処理を実行する。すなわち、地図画像MI(エリア画像)と変換撮影画像CFIとが視覚的に識別可能なように地図画像MIを加工する。そして、このようにして形成された画像を加工地図画像CMIとして記憶する。
ステップS150では、撮影画像FIを射影変換する。また、射影変換した撮影画像から不要部分を除去する。このようにして形成された画像を変換撮影画像CFIとして記憶する。
ステップS170では、表示部16に合成画像SIを出力する。
ステップS180では、画像処理プログラムの実行終了指令があるか否かに基づいて、画像処理を継続するか否かを判定する。実行終了指令があるときには(「YES」)、この画像処理プログラムを終了する。実行終了指令がないときには(「NO」)、ステップS140に移行して、ステップS140〜ステップS170の処理が繰り返される。これにより、新たな合成画像SIが形成される。
なお、上記実施形態は以下のように変更することができる。
・上記第1実施形態では、加工部14は、空中写真地図画像である地図画像MIの明度もしくは色調またはこの両者を変化させるために、背景画像BIに、半透明化した地図画像MIを重畳するが、このような処理に代えて、地図画像MIに半透明化した背景画像BIを重畳してもよい。この処理でも、第1実施形態の効果に準じた効果が得られる。
また、この構成によれば、合成部15で用いる地図画像MIとして空中写真地図画像が選択されたときに、すなわち、変換撮影画像CFIが判別しにくくなるときに、この地図画像MIを加工する。一方、合成部15で用いる地図画像MIとして道路地図画像が選択されたときに、すなわち、変換撮影画像CFIの判別が容易であるときには、この地図画像MIを加工しない。これにより、変換撮影画像CFIが判別される場合(すなわち地図画像MIとして道路地図画像が用いられる場合)においては、変換撮影画像CFIの背景となる地図画像MIに含まれる情報が不明瞭になることなく監視者に提供される。
Claims (5)
- カメラにより撮影するエリアが含まれるエリア画像を記憶する記憶部と、前記カメラから出力される撮影画像上において設定された幾何学的図形を有する設定領域と前記エリア画像上における前記設定領域に対応する部分とが外形上において一致するように前記撮影画像を射影変換することにより変換撮影画像を形成する画像変換部と、前記エリア画像と前記変換撮影画像とを重畳する合成部とを備える画像処理システムにおいて、
前記エリア画像と前記変換撮影画像とが視覚的に識別可能なように前記エリア画像及び前記変換撮影画像のうちの少なくとも一方を加工する加工部を更に備える
画像処理システム。 - 前記加工部は、
前記エリア画像を前記変換撮影画像よりも低解像度の画像に変換する低解像度変換処理を実行し、
または、前記エリア画像を、その明度もしくは色調またはその両者が前記変換撮影画像の明度もしくは色調またはその両者と異ならせる色変換処理を実行し、
または、前記変換撮影画像を縁取る縁取り処理を実行する
請求項1に記載の画像処理システム。 - 前記加工部は、背景画像と、前記エリア画像を半透明化処理した画像とを合成することにより、前記エリア画像の明度もしくは色調またはその両者を前記変換撮影画像の明度もしくは色調またはその両者と異ならせる
請求項1に記載の画像処理システム。 - 前記合成部で形成された合成画像と前記エリア画像とのいずれかを選択して表示部に出力するための操作部を備える
請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の画像処理システム。 - カメラから出力される撮影画像上において設定された幾何学的図形を有する設定領域とエリア画像上における前記設定領域に対応する部分とが外形上において一致するように前記撮影画像を射影変換することにより変換撮影画像を形成する画像処理と、
前記エリア画像と前記変換撮影画像とが視覚的に識別可能なように前記エリア画像及び前記変換撮影画像のうちの少なくとも一方を加工する加工処理と、
加工処理後の前記エリア画像に射影変換後の前記撮影画像を重畳する合成処理とを含み、これらの処理をコンピュータに実行させる画像処理プログラム。
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