JP2015162981A - 駆動制御システムおよび印刷装置 - Google Patents

Abstract

【課題】システムの小型化を進める。【解決手段】第１駆動機構４０，４１と、第２駆動機構４２，４３と、前記第１駆動機構の駆動を制御する第１制御回路３０Ａと、前記第２駆動機構の駆動を制御する第２制御回路３０Ｂと、を備え、前記第１制御回路は、入力された電圧を第１電圧だけ低下させた電圧を出力し、前記第２制御回路は、前記第１制御回路から出力された電圧を入力し、当該入力した電圧を第２電圧だけ低下させた電圧を出力し、前記第１駆動機構は前記第２駆動機構よりも駆動する頻度が少なく、かつ、前記第１電圧は前記第２電圧よりも大きい、駆動制御システム。【選択図】図２

Description

本発明は、駆動制御システムおよび印刷装置に関する。

従来からデータ転送に必要な配線を簡略化しつつ、効率的にデータ転送を行う手法が種々試みられている（特許文献１参照）。

特開２００１‐１２７８２７号公報

それぞれモーターの駆動を制御する複数のモータードライバーと、各モータードライバーがモーターの制御に必要とする制御データを各モータードライバーへ転送するコントローラーと、が接続されている構成を想定する。このようなコントローラーは、一般的に３．３Ｖ等の比較的低い電圧で駆動する回路であり、ある電圧を入力したレギュレーターにより電圧変換（降圧）されて前記３．３Ｖ等となった電圧を入力して駆動する。

上述したようなモーター、モータードライバーおよびレギュレーターを備えるシステムについては、できるだけ小型化することが一つの課題であった。また、当該システムの小型化を試みる過程で、前記電圧変換に伴う発熱等を考慮して、最適な構成を導き出す必要性が更に生じた。

本発明は上述の課題の少なくとも一つを解決するためになされたものであり、適切な小型化を実現する駆動制御システムおよび印刷装置を提供する。

本発明の態様の一つは、駆動制御システムは、第１駆動機構と、第２駆動機構と、前記第１駆動機構の駆動を制御する第１制御回路と、前記第２駆動機構の駆動を制御する第２制御回路とを備え、前記第１制御回路は、入力された電圧を第１電圧だけ低下させた電圧を出力し、前記第２制御回路は、前記第１制御回路から出力された電圧を入力し、当該入力した電圧を第２電圧だけ低下させた電圧を出力する。

当該構成によれば、第１制御回路、第２制御回路のそれぞれは、第１駆動機構、第２駆動機構の駆動を制御する本来の機能に加え、入力された電圧を低下させて出力するレギュレーターの機能も備えている。そのため、このような制御回路とレギュレーターとが別々に存在していた従来の構成と比較して、システム全体を小型化し易い。

また、前記第１駆動機構は前記第２駆動機構よりも駆動する頻度が少なく、かつ、前記第１電圧は前記第２電圧よりも大きい。
あるいは、前記第１駆動機構は前記第２駆動機構よりも駆動する頻度が多く、かつ、前記第１電圧は前記第２電圧よりも小さい。
つまり、駆動させる頻度が少ない方の駆動機構の駆動を制御する制御回路において、より大きな電圧降下を伴う電圧変換を実行することで、第１制御回路、第２制御回路それぞれにおける発熱が分散される（片方の制御回路で発熱が集中しない）ようにしている。

本発明の態様の一つは、前記第１制御回路へ前記第１駆動機構の制御のための制御データを転送し、かつ、前記第２制御回路へ前記第２駆動機構の制御のための制御データを転送する転送コントローラーを備え、前記第１制御回路は、前記低下させた電圧を前記転送コントローラーおよび前記第２制御回路へ出力し、前記第２制御回路は、前記低下させた電圧を前記転送コントローラーへ出力するとしてもよい。
当該構成によれば、転送コントローラーを駆動させるために必要な電圧を、第１制御回路、第２制御回路のそれぞれで生成し、転送コントローラーへ出力することができる。

本発明の態様の一つは、前記第１制御回路と前記第２制御回路との少なくとも一方は、入力した電圧を低下させて出力した電圧を自己へ入力し、当該自己へ入力した電圧をさらに低下させて出力するとしてもよい。
当該構成によれば、第１制御回路や第２制御回路は、複数の異なるレベルの電圧を出力することができる。

本発明の技術的思想は、上述したシステムのみによって実現されるものではない。例えば、前記システムに対応する処理工程を備える方法の発明や、当該方法の各工程をハードウェア（コンピューター）に実行させるコンピュータープログラム、さらには当該プログラムを記録したコンピューター読み取り可能な記録媒体、等の各種カテゴリーにて本発明が実現されてもよい。また、前記システムは、一台の独立した製品内に存在してもよいし、複数台の製品に跨って存在してもよい。また、具体的製品の一例として、前記システムを備える印刷装置を一つの発明として捉えることができる。

駆動制御システムを含む構成を例示する図である。 モータードライバーを含む構成を詳細に示す図である。 各モーターの駆動タイミングを例示する図である。

本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態にかかる駆動制御システム５０を例示している。駆動制御システム５０は、例えば、印刷装置（プリンター）１００に搭載されている。駆動制御システム５０は、ＳｏＣ（System-on-a-Chip）１０、バス２０およびＳｏＣ１０とバス２０によって接続された複数のモータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…を含む。つまり、ＳｏＣ１０とモータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…との間の通信は、シリアルインターフェイス方式が採用され、バス２０が有するクロックライン（ＣＬＫ）、データライン（ＤＡＴＡ）およびロードライン（ＬＤ）の３線を使用する。これら３線は１系統のみであり、ＣＬＫ、ＤＡＴＡおよびＬＤの各線はそれぞれ分岐され、モータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…に接続されている。かかる構成は、個々のモータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…毎に専用の信号線（ＣＬＫ，ＤＡＴＡ，ＬＤの３線）でＳｏＣ１０へ接続していた構成と比較して、信号線の本数を削減しており、システムの小型化に寄与していると言える。

モータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…のいずれか一つは、特許請求の範囲における「第１制御回路」に該当し、他の一つは「第２制御回路」に該当する。図１では、モータードライバー３０Ａは、担当するポンプモーター４０、開閉モーター４１の駆動を、同時にあるいは個別に制御する。モータードライバー３０Ｂは、担当するキャリッジモーター４２、給紙モーター４３の駆動を、同時にあるいは個別に制御する。ポンプモーター４０は、印刷装置１００が備える不図示の印刷ヘッド内の流路へ液体（インク）を圧送するためのモーターである。開閉モーター４１は、例えば、印刷装置１００が備える不図示の操作パネルを開閉するためのモーターである。キャリッジモーター４２は、印刷装置１００が備える不図示のキャリッジ（前記印刷ヘッドを搭載したキャリッジ）を移動させるためのモーターである。給紙モーター４３は、キャリッジが搭載する印刷ヘッドから吐出される液体（インク）によって画像等が印刷される媒体（用紙等）を搬送するためのモーターである。

これら各モーターは、特許請求の範囲における「（第１，第２）駆動機構」の一例であり、ＤＣモーター、ステップモーター、リニアモーター等の電動機である。バス２０には、モータードライバー３０Ａ，３０Ｂ以外のモータードライバーがさらに接続されていてもよく、そのようなモータードライバーは、例えば、印刷装置１００が備える不図示のスキャナー（画像読取装置）を移動させるためのスキャナーモーターや、不図示のＡＤＦ（Auto Document Feeder）を稼働させるためのＡＤＦモーター等の駆動を制御する。

ＳｏＣ１０は、プロセッサーやメモリー等の電子部品が１チップ化されたコントローラーであり、特許請求の範囲における「転送コントローラー」の一例である。ＳｏＣ１０は、接続したＲＡＭ１１をワークエリアとして使用しつつ、所定のプログラム（例えば、印刷装置１００を稼働させるためのファームウェア）を実行することにより、モータードライバー３０Ａへ、ポンプモーター４０や開閉モーター４１の制御のための制御データ（コマンド、パラメーター、などとも表現する。）をバス２０を介してシリアル転送し、また、モータードライバー３０Ｂへ、キャリッジモーター４２や給紙モーター４３の制御のための制御データをバス２０を介してシリアル転送する。

ＳｏＣ１０が転送する制御データには、例えば、モーターの回転速度（回転数）を指示する第１データや、モーターの回転方向や回生等を指示する第２データが含まれる。つまり、モータードライバー３０Ａは、ＳｏＣ１０から転送される制御データ（第１データ、第２データ）に応じて、ポンプモーター４０や開閉モーター４１の回転速度や回転方向等を制御（維持、変更）し、モータードライバー３０Ｂは、ＳｏＣ１０から転送される制御データ（第１データ、第２データ）に応じて、キャリッジモーター４２や給紙モーター４３の回転速度や回転方向等を制御（維持、変更）する。モータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…は、前記モーターの回転速度の制御を、例えば、第１データの設定に応じたパルス幅変調（ＰＷＭ；Pulse Width Modulation）により対象のモーターへ供給する電流量を制御することで実現する。

なお、前記モーターの回転速度の制御については、バス２０とは別にＳｏＣ１０と各モータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…とを個別に繋ぐイネーブルラインを介してＳｏＣ１０から各モータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…へ前記ＰＷＭのための制御信号を送信することでも実現可能である。ただし本実施形態では、そのようなイネーブルラインを廃し、バス２０を介して前記第１データを転送することで前記モーターの回転速度の制御を実現する。かかる構成は、ＳｏＣ１０と各モータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…とを繋ぐ信号線数の削減をより進めている（システムの小型化に寄与している）と言える。

図１に例示するように、ＳｏＣ１０へは、異なる複数の直流電圧（例えば、３．３Ｖ，１．５Ｖ，１．１Ｖ）が入力され、当該入力された各電圧によってＳｏＣ１０は駆動する。また、ＲＡＭ１１へは、例えば１．５Ｖの直流電圧が入力され、当該入力された電圧によってＲＡＭ１１は駆動する。

モータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…はそれぞれ、複数のレギュレーターを内蔵している。具体的には、モータードライバー３０Ａは、レギュレーター３１Ａ，３１Ｂを内蔵し、モータードライバー３０Ｂは、レギュレーター３１Ｃ，３１Ｄを内蔵している。レギュレーター３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄは、いわゆるＤＣ‐ＤＣコンバーターとして機能するＩＣ（Integrated Circuit、図２参照。）であり、入力された直流電圧を異なる直流電圧へ変換して出力することができる。

図２は、モータードライバー３０Ａ，３０Ｂを含む構成を図１よりも詳細に示している。駆動制御システム５０に含まれるモータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…のそれぞれには、電源としての直流電圧（例えば、３０Ｖ）が供給されている。本実施形態では、モータードライバーが内蔵するレギュレーターの少なくとも一部は、自己が内蔵されているモータードライバーへ供給されている前記電圧を利用して所定レベルの直流電圧を生成する。

具体的には、モータードライバー３０Ａに内蔵されたレギュレーター３１Ａは、モータードライバー３０Ａに供給される前記電圧（３０Ｖ）を低下させた電圧（例えば、３．３Ｖ）を出力する。レギュレーター３１Ａによる変換前の電圧と変換後の電圧との差（３０Ｖ−３．３Ｖ）は、特許請求の範囲における「第１電圧」の一例である。レギュレーター３１Ａから出力された電圧（３．３Ｖ）は、上述したようにＳｏＣ１０へ入力されるとともに、同じモータードライバー３０Ａ内の他のレギュレーター３１Ｂおよび別のモータードライバー３０Ｂ内の一つのレギュレーター３１Ｄの各々へ入力される。

モータードライバー３０Ａに内蔵されたレギュレーター３１Ｂは、レギュレーター３１Ａから入力された電圧（３．３Ｖ）を低下させた電圧（例えば、１．１Ｖ）を出力する。レギュレーター３１Ｂから出力された電圧（１．１Ｖ）は、上述したようにＳｏＣ１０へ入力される。

モータードライバー３０Ｂに内蔵されたレギュレーター３１Ｄは、レギュレーター３１Ａから入力された電圧（３．３Ｖ）を低下させた電圧（例えば、１．５Ｖ）を出力する。レギュレーター３１Ｄによる変換前の電圧と変換後の電圧との差（３．３Ｖ−１．５Ｖ）は、特許請求の範囲における「第２電圧」の一例である。レギュレーター３１Ｄから出力された電圧（１．５Ｖ）は、上述したようにＳｏＣ１０およびＲＡＭ１１へ入力される。また、一般的にレギュレーターは、大きく電圧を低下させるほど発熱をする。本実施形態でも、レギュレーター３１Ａとレギュレーター３１Ｄとを比較すると、レギュレーター３１Ａの方がレギュレーター３１Ｄよりも大きく電圧を低下させるため、発熱量も大きい。Ｉａは、レギュレーター３１Ａの出力側に流れる電流を、Ｉｂは、レギュレーター３１Ｂの出力側に流れる電流を、Ｉｄは、レギュレーター３１Ｄの出力側に流れる電流を、それぞれ示している。

このように本実施形態によれば、モータードライバー３０Ａ（第１制御回路）は、入力された電圧（３０Ｖ）を、内蔵のレギュレーター３１Ａにより第１電圧だけ低下させた電圧（３．３Ｖ）を出力し、モータードライバー３０Ｂ（第２制御回路）は、モータードライバー３０Ａ内蔵のレギュレーター３１Ａから出力された電圧（３．３Ｖ）を入力し、当該入力した電圧（３．３Ｖ）を、内蔵のレギュレーター３１Ｄにより第２電圧だけ低下させた電圧（１．５Ｖ）を出力する。つまり、ＳｏＣ１０を駆動させるための電圧を生成して出力する複数のレギュレーターを、各モータードライバーへ内蔵させた。そのため、このようなレギュレーターとしてのＩＣが各モータードライバーとは別にモータードライバー外に存在していた従来の構成と比較して、システム全体を小型化することができる。

具体的には、図１，２のようにレギュレーターを内蔵するモータードライバーとしてのＩＣのサイズ（面積。例えば、８ｍｍ×８ｍｍ。）は、レギュレーターを内蔵しないモータードライバーとしてのＩＣのサイズ（例えば、７ｍｍ×７ｍｍ）よりは大きくなるが、当該レギュレーターを内蔵しないモータードライバーとしてのＩＣのサイズ（例えば、７ｍｍ×７ｍｍ）と、レギュレーターのみのＩＣのサイズ（例えば、６ｍｍ×６ｍｍ）とを足した面積よりは小さくなる。

また本実施形態では、モータードライバー３０Ａ内蔵のレギュレーター３１Ａが低下させる第１電圧（３０Ｖ−３．３Ｖ）は、モータードライバー３０Ｂ内蔵のレギュレーター３１Ｄが低下させる第２電圧（３．３Ｖ−１．５Ｖ）よりも大きいため発熱量も大きく、かつ、モータードライバー３０Ａが駆動を制御するポンプモーター４０や開閉モーター４１（第１駆動機構）は、モータードライバー３０Ｂが駆動を制御するキャリッジモーター４２や給紙モーター４３（第２駆動機構）よりも、駆動する頻度が少ないため、駆動で生じる熱量も少ない。従って、モータードライバー３０Ａ、モータードライバー３０Ｂそれぞれにおける発熱が分散される（片方のモータードライバーで発熱が集中しない）という効果が生じる。当該効果を、図３を用いて更に説明する。

図３では、印刷装置１００の主電源が投入（オン）された後の、印刷装置１００の各状態（印刷装置１００の“初期化中”、初期化後の“待機中”、待機後の“印刷実行中”）に合わせてどのモーターが駆動するか等を例示している。図３では、「‐」は、対応のモーターが駆動しないことを示す。また、図３の「大」、「中」、「小」は、各電圧（モータードライバー３０Ａのレギュレーター３１Ａが出力する３．３Ｖ、レギュレーター３１Ｂが出力する１．１Ｖ、モータードライバー３０Ｂのレギュレーター３１Ｄが出力する１．５Ｖ）にかかる負荷の大きさを相対的かつ簡易的に例示している。

図３から判るように、モータードライバー３０Ａは、印刷装置１００の初期化中および待機中は、ポンプモーター４０もしくは開閉モーター４１のいずれか一方を駆動させ、レギュレーター３１Ａが出力する３．３Ｖとレギュレーター３１Ｂが出力する１．１Ｖにかかる負荷は「中」レベルであるため、モーターを駆動させるための役割と、ＳｏＣ１０等へ電力供給する役割とを、それぞれ負担が大きすぎない程度に果たす。印刷実行中は、モータードライバー３０Ａは、ポンプモーター４０および開閉モーター４１のいずれも駆動させず、レギュレーター３１Ａが出力する３．３Ｖとレギュレーター３１Ｂが出力する１．１Ｖにかかる負荷は「大」レベルであるため、ほぼＳｏＣ１０等への電力供給手段として機能する。一方、モータードライバー３０Ｂは、印刷装置１００の初期化中および印刷実行中は、キャリッジモーター４２および給紙モーター４３を駆動させ、レギュレーター３１Ｄが出力する１．５Ｖにかかる負荷は「中」レベルであるため、主としての役割はモーターの駆動制御である。このようにモータードライバー３０Ａ，３０Ｂは、それぞれ接続されるモーターや印刷装置１００の状態に応じて役割が変化することで、それぞれの負担を分散させ、発熱を分散し平準化している。

また、キャリッジモーター４２および給紙モーター４３は、初期化および印刷実行の期間は駆動される一方で、ポンプモーター４０は初期化の期間に駆動され、開閉モーター４１は初期化後の待機期間に駆動されるに過ぎない。従って、モーターを駆動させるという観点で見れば、モータードライバー３０Ａよりもモータードライバー３０Ｂの方がより高い頻度でモーターを駆動させており負荷も高い（モーターを駆動させる過程で生じる熱量も多い）と言える。

一方で、上述したように、モータードライバー３０Ａ内蔵のレギュレーター３１Ａが低下させる第１電圧（３０Ｖ−３．３Ｖ）を、モータードライバー３０Ｂ内蔵のレギュレーター３１Ｄが低下させる第２電圧（３．３Ｖ−１．５Ｖ）よりも大きくしている。レギュレーターにおいて電圧を低下させる程度が大きいほど、発熱が大きくなると言える。例えばスイッチングレギュレーターでは電圧を低下させる程度が大きいほど、スイッチング損失による発熱が大きくなる。そのため、本実施形態では、内蔵するレギュレーターによる電圧変換という観点で見れば、モータードライバー３０Ｂよりもモータードライバー３０Ａの方が発熱量は多いと言える。つまり、駆動させる頻度が少ない方のモーターの駆動を制御するモータードライバーにおいて、内蔵のレギュレーターで、より大きな電圧降下を伴う電圧変換を実行することで、各モータードライバーそれぞれにおけるトータルの発熱量が平準化される。

また本実施形態によれば、モータードライバー３０Ａ，３０Ｂ…の少なくとも一つは、入力した電圧を低下させて出力した電圧を自己へ入力し、当該自己へ入力した電圧をさらに低下させて出力する。図２の例で言えば、モータードライバー３０Ａでは、レギュレーター３１Ａが入力した電圧（３０Ｖ）を低下させて出力した電圧（３．３Ｖ）を、自己の他のレギュレーター３１Ｂへ入力し、レギュレーター３１Ｂが入力した電圧（３．３Ｖ）をさらに低下させた電圧（１．１Ｖ）を出力する。つまり本実施形態によれば、モータードライバーは、複数のレギュレーターを内蔵することにより、複数の異なるレベルの電圧を容易に出力することができる。

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば後述するような実施形態を採用可能である。各実施形態を組み合わせた構成も、本発明の開示範囲に入る。

モータードライバー３０Ａのレギュレーター３１Ａから出力される電圧（３．３Ｖ）は、ＳｏＣ１０、レギュレーター３１Ｂおよびレギュレーター３１Ｄに加え、他の駆動部へ供給されてもよい。レギュレーター３１Ａから出力される電圧（３．３Ｖ）は、例えば、印刷装置１００が備えるネットワーク（有線ＬＡＮ）インターフェイス、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイス、赤外線通信モジュール、無線ＬＡＮモジュール、ファクシミリ機構部、各種センサー、といった様々な駆動部へも駆動用電源として供給される。

上述した３０Ｖ，３．３Ｖ，１．５Ｖ，１．１Ｖといった電圧値は、あくまで例示であり、本実施形態がこれら値に限定されないことは言うまでもない。電圧の変換前後での大小関係が保たれる限り、他の値を採用可能である。

また、駆動頻度が多いキャリッジモーター４２および給紙モーター４３がモータードライバー３０Ａによって駆動され、駆動頻度が少ないポンプモーター４０および開閉モーター４１がモータードライバー３０Ｂによって駆動される構成であってもよい。この場合も、駆動頻度が少ない方のモーターの駆動を制御するモータードライバーにおいて内蔵のレギュレーターでより大きな電圧降下を伴う電圧変換を実行するという思想を採用する。つまり、モータードライバー３０Ａ（第１制御回路）内蔵のレギュレーター３１Ａが低下させる第１電圧（レギュレーター３１Ａによる変換前の電圧と変換後の電圧との差）は、モータードライバー３０Ｂ（第２制御回路）内蔵のレギュレーター３１Ｄが低下させる第２電圧（レギュレーター３１Ｄによる変換前の電圧と変換後の電圧との差）よりも小さい値とする。

駆動制御システム５０の適用は印刷装置１００には限定されない。例えば、ファクシミリ装置、スキャナー、複合機（ファクシミリ、スキャナー、プリンター等の各機能を併せ持った装置）、プロジェクターといった種々の画像処理装置や情報処理装置等に適用しても良い。また、１つのモータードライバーが駆動させるモーターは、図１のように２台である必要はなく、１台でもよいし３台以上であってもよい。

１０…ＳｏＣ、１１…ＲＡＭ、２０…バス、３０Ａ，３０Ｂ…モータードライバー、３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄ…レギュレーター、４０…ポンプモーター、４１…開閉モーター、４２…キャリッジモーター、４３…給紙モーター、５０…駆動制御システム、１００…印刷装置（プリンター）

Claims (5)

1. 第１駆動機構と、
   第２駆動機構と、
   前記第１駆動機構の駆動を制御する第１制御回路と、
   前記第２駆動機構の駆動を制御する第２制御回路と、を備え、
   前記第１制御回路は、入力された電圧を第１電圧だけ低下させた電圧を出力し、
   前記第２制御回路は、前記第１制御回路から出力された電圧を入力し、当該入力した電圧を第２電圧だけ低下させた電圧を出力し、
   前記第１駆動機構は前記第２駆動機構よりも駆動する頻度が少なく、かつ、前記第１電圧は前記第２電圧よりも大きい、ことを特徴とする駆動制御システム。
2. 第１駆動機構と、
   第２駆動機構と、
   前記第１駆動機構の駆動を制御する第１制御回路と、
   前記第２駆動機構の駆動を制御する第２制御回路と、を備え、
   前記第１制御回路は、入力した電圧を第１電圧だけ低下させた電圧を出力し、
   前記第２制御回路は、前記第１制御回路から出力された電圧を入力し、当該入力した電圧を第２電圧だけ低下させた電圧を出力し、
   前記第１駆動機構は前記第２駆動機構よりも駆動する頻度が多く、かつ、前記第１電圧は前記第２電圧よりも小さい、ことを特徴とする駆動制御システム。
3. 前記第１制御回路へ前記第１駆動機構の制御のための制御データを転送し、かつ、前記第２制御回路へ前記第２駆動機構の制御のための制御データを転送する転送コントローラーを備え、
   前記第１制御回路は、前記低下させた電圧を前記転送コントローラーおよび前記第２制御回路へ出力し、
   前記第２制御回路は、前記低下させた電圧を前記転送コントローラーへ出力する、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動制御システム。
4. 前記第１制御回路と前記第２制御回路との少なくとも一方は、入力した電圧を低下させて出力した電圧を自己へ入力し、当該自己へ入力した電圧をさらに低下させて出力することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の駆動制御システム。
5. 請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の駆動制御システムを備えることを特徴とする印刷装置。

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