JP2015148994A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 部品同士を相対的に可動自在につなぐ可動軸と部品同士を固定してつなぐ固定軸とで、複数の部品が接続されて構成される物体の動作を計算する動力学計算方法であって、
   制御部が、可動軸で接続された部品の動きに追従する１乃至複数の固定軸で接続された部品がある場合は、前記可動軸で接続された部品に前記１乃至複数の固定軸で接続された部品を合成して可動軸で接続された１つの部品体を生成し、可動軸で接続された部品の動きに追従する固定軸で接続された部品がない場合は、当該可動軸で接続された部品を可動軸で接続された１つの部品体とする部品体生成手順と、
   前記制御部が、前記可動軸で接続された部品体を用いて動力学計算用モデルを構築する構築手順と、
   前記制御部が、前記構築した動力学計算用モデルに基づき動力学計算を行う計算手順と、を備える動力学計算方法。
2. 前記制御部が、前記複数の部品毎に、当該部品の質量情報と当該部品の位置情報と当該部品の接続された軸が可動軸か固定軸かを示す種別情報とを少なくとも含む部品データを取得する取得手順をさらに備え、
   前記部品体生成手順は、前記取得した部品データに基づいて、前記可動軸で接続された部品の動きに追従する前記１乃至複数の固定軸で接続された部品の質量情報を、当該可動軸で接続された部品の質量情報に合成する手順を含むことを特徴とする請求項１に記載の動力学計算方法。
3. 前記複数の部品は、根本方向から葉方向に向けて接続され、
   前記部品体生成手順は、前記可動軸で接続された部品より根本方向に位置する前記固定軸で接続された部品の位置情報を、当該可動軸で接続された部品の位置情報に合成する手順を含むことを特徴とする請求項２に記載の動力学計算方法。
4. 前記制御部が、前記部品データに応じた複数の部品を用いてユーザ設定モデルを構築するモデル構築手順と、
   前記制御部が、前記構築したユーザ設定モデルを用いて前記部品データに応じた複数の部品毎に各部品に係る外力を求める外力算出手順とを、さらに備え、
   前記計算手順は、前記構築した動力学計算用モデルに基づき動力学計算を行う際に、前記部品体に合成された１乃至複数の固定軸で接続された部品に関し、前記求めた部品毎に係る外力を反映して動力学計算を行うことを特徴とする請求項２又は３に記載の動力学計算方法。
5. 前記物体は、複数の可動軸を介して複数の部品を動作可能に接続して構成される多軸ロボットであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の動力学計算方法。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の動力学計算方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
7. 請求項６に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
8. ロボットの動きをシミュレーションするシミュレーション装置であって、
   ロボットを構成する部品同士を相対的に可動自在につなぐ可動軸と部品同士を固定してつなぐ固定軸の選択入力と、前記入力された軸に接続する第一の部品と前記第一の部品をつなぐ先の第二の部品の入力とが可能な入力手段と、
   前記入力手段による入力に応じて動力学計算用の計算用モデルを生成し、前記計算用モデルに基づき動力学計算を行うことでロボットの動きをシミュレーションする制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記入力手段により入力された軸が固定軸であり且つ前記第二の部品が可動軸に接続されている場合、前記第一の部品と前記第二の部品とを合成し、可動軸で接続された１つの部品体として前記計算用モデルを生成する、ことを特徴とするシミュレーション装置。
9. 前記請求項８に記載のシミュレーション装置によって動きがシミュレーションされるロボット。