JP2015141163A - 位置計測システム - Google Patents
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Abstract
Description
図4は、位置計測装置の他の実施形態を示す図面である。図4は、図3の場合と同様に、第2の実施形態に係る位置計測装置の概略構成を示すブロック図である。図4に示した位置計測装置60は、位置計測装置16の代わりに、位置計測システム10において使用され得る。
Claims (6)
- 水中を移動可能なロボットと水面との間に位置しており前記ロボットの位置を計測する位置計測装置と、
前記ロボットと前記位置計測装置とを接続する接続ラインと、
前記水中に係留された少なくとも一つの標識体と、
を備え、
前記位置計測装置は、
前記少なくとも一つの標識体の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部を制御して前記情報を取得せしめると共に、前記情報取得部で取得された前記情報に基づいて前記少なくとも一つの標識体と前記位置計測装置との相対位置を算出することによって、前記ロボットの位置を算出する制御部と、
を有する、
位置計測システム。 - 前記位置計測装置は、前記接続ラインの鉛直方向に対する傾きを計測する傾き計測部を有し、
前記情報取得部は、前記相対位置と前記傾きとから前記ロボットの位置を算出する、
請求項1記載の位置計測システム。 - 前記位置計測装置は、
前記水中において前記位置計測装置の位置を調整する位置調整部と、
前記接続ラインの鉛直方向に対する傾きを計測する傾き計測部と、
を有し、
前記制御部は、前記傾き計測部で計測された前記傾きが、0を含む所定範囲内になるように、前記位置調整部を制御して、前記位置計測装置を移動せしめる、
請求項1又は2記載の位置計測システム。 - 前記情報取得部は、前記位置計測装置の外側を撮影する撮影部を有し、
前記制御部は、前記撮影部で撮影された前記情報取得部の外側の画像内における前記標識体の画像を前記情報として前記相対位置を算出する、
請求項1〜3の何れか一項記載の位置計測システム。 - 前記情報取得部は、
前記少なくとも一つの標識体を計測するための光を、前記位置計測装置の外側に出力する光源部と、
前記少なくとも一つの標識体によって反射してきた前記光を検出する受光部と、
を有し、
前記制御部は、前記受光部で検出された前記光に対応する信号を前記情報として前記相対位置を算出する、
請求項1〜3の何れか一項記載の位置計測システム。 - 複数の前記標識体を有し、
複数の前記標識体はそれぞれ異なる識別情報を有する、
請求項1〜5の何れか一項記載の位置計測システム。
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