JP2015133833A - 蓄電システム - Google Patents

Abstract

【課題】駆動回路の故障によって複数のリレーが通電状態のままとなってしまう。
【解決手段】第１のリレーと、第２のリレーと、前記第１のリレーおよび前記第２のリレーを駆動する駆動回路と、前記駆動回路の動作を制御するコントローラと、を有し、前記駆動回路は、第１のコイルと、前記第１のコイルと電源とを結ぶ第１のラインに配置される第１のスイッチ素子及び第３のスイッチ素子と、第２のコイルと、前記第２のコイルと前記第１のラインにおける前記第１のスイッチ素子及び前記第３のスイッチ素子の接続点とを結ぶ第２のラインに配置される第２のスイッチ素子と、前記第１のコイル及び前記第１のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第１の電圧センサと、前記第２のコイル及び前記第２のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第２の電圧センサと、前記第１のスイッチ素子及び前記第３のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第３の電圧センサと、を有する。
【選択図】図４

Description

本発明は、複数のリレーを備えた蓄電システムに関する。

特許文献１には、正極ライン及び負極ラインを介してバッテリと駆動装置とを接続した車載用のバッテリ装置が開示されている。正極ラインにはＳＭＲ−Ｂが設けられ、負極ラインにはＳＭＲ−Ｇが設けられている。これらのＳＭＲ−Ｂ及びＳＭＲ−Ｇはコイルに通電することにより動作させることができる。コイルに電力を供給する電力ラインには、スイッチ素子を設けることができる。これらのスイッチ素子をオンすると、コイルに電流が流れてＳＭＲ−Ｂ及びＳＭＲ−Ｇがオンされるとともに、バッテリ及び駆動装置が接続される。

特開２０１３−２２３３３０号公報

スイッチ素子の故障によって、スイッチ素子が通電状態のままになってしまうと、コイルに電流が流れ続ける。言い換えれば、バッテリおよび駆動装置の接続を遮断することができなくなってしまう。このような状態が発生すると、例えば、駆動装置からバッテリに電力が供給され続け、バッテリが過充電状態となってしまうおそれがある。

一方、スイッチ素子の故障によって、スイッチ素子が通電状態のままとなったときには、この故障を判別する必要もある。

本発明である蓄電システムは、蓄電装置の正極端子を負荷と接続する正極ラインに設けられた第１のリレーと、前記蓄電装置の負極端子を前記負荷と接続する負極ラインに設けられる第２のリレーと、前記第１のリレーおよび前記第２のリレーを駆動する駆動回路と、前記駆動回路の動作を制御するコントローラと、を有し、前記駆動回路は、第１のコイルと、前記第１のコイルと電源とを結ぶ第１のラインに配置される第１のスイッチ素子及び第３のスイッチ素子と、第２のコイルと、前記第２のコイルと前記第１のラインにおける前記第１のスイッチ素子及び前記第３のスイッチ素子の接続点とを結ぶ第２のラインに配置される第２のスイッチ素子と、前記第１のコイル及び前記第１のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第１の電圧センサと、前記第２のコイル及び前記第２のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第２の電圧センサと、前記第１のスイッチ素子及び前記第３のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第３の電圧センサと、を有し、前記コントローラは、前記第１のスイッチ素子および前記第２のスイッチ素子を非通電状態にする制御信号を出力するとともに、前記第３のスイッチ素子を通電状態にする制御信号を出力した状態において、前記第１の電圧センサの電圧値に基づき前記第１のスイッチ素子の故障を判別し、前記第２の電圧センサの電圧値に基づき前記第２のスイッチ素子の故障を判別する処理を行い、前記第１のスイッチ素子、前記第２のスイッチ素子及び前記第３のスイッチ素子を非通電状態にする制御信号を出力した状態において、前記第３の電圧センサの電圧値に基づき前記第３のスイッチ素子の故障を判別する処理を行うことを特徴とする。

本願発明によれば、前記第１のコイル及び前記第１のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第１の電圧センサと、前記第２のコイル及び前記第２のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第２の電圧センサと、前記第１のスイッチ素子及び前記第３のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第３の電圧センサと、を設けるとともに、第１のスイッチ素子、第２のスイッチ素子及び第３のスイッチ素子のスイッチング動作を制御してこれらの電圧センサの電圧値を検出することで、第１のスイッチ素子、第２のスイッチ素子及び第３のスイッチ素子の故障検知を行うことができる。

電池システムの構成を示す図である。 システムメインリレーを駆動する回路の構成を示す図である。 電池システムの構成を示す図である（比較例）。 スイッチ素子の故障を判別する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施例について説明する。

本発明の実施例１における電池システムについて、図１を用いて説明する。図１は、本実施例における電池システムの構成を示す概略図である。

組電池（本発明の蓄電装置に相当する）１０の正極端子には、正極ラインＰＬが接続されており、組電池１０の負極端子には、負極ラインＮＬが接続されている。組電池１０は、複数の単電池を有しており、単電池の数は、適宜設定することができる。ここで、組電池１０を構成する複数の単電池は、電気的に直列に接続したり、電気的に並列に接続したりすることができる。

なお、組電池１０の代わりに、１つの単電池を用いることもできる。単電池としては、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池といった二次電池を用いることができる。また、二次電池の代わりに、電気二重層キャパシタを用いることができる。

組電池１０は、正極ラインＰＬおよび負極ラインＮＬを介して、負荷２０と接続されている。負荷２０は、組電池１０からの電力を受けて動作する。また、負荷２０が電力を生成するときには、この電力を用いて、組電池１０を充電することができる。

正極ラインＰＬには、システムメインリレー（本発明の第１のリレーに相当する）ＳＭＲ−Ｂが設けられ、負極ラインＮＬには、システムメインリレー（本発明の第２のリレーに相当する）ＳＭＲ−Ｇが設けられている。システムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇがオン（通電状態）であるとき、組電池１０が負荷２０と接続される。また、システムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇがオフ（非通電状態）であるとき、組電池１０および負荷２０の接続が遮断される。

組電池１０は、例えば、車両に搭載することができる。ここで、負荷２０としては、モータ・ジェネレータを用いることができる。モータ・ジェネレータは、組電池１０からの電力を受けて、車両を走行させるための運動エネルギを生成する。この運動エネルギは、車輪に伝達される。また、車両の制動時において、モータ・ジェネレータは電力を生成し、この電力は、組電池１０に供給される。

次に、システムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇを駆動する回路（本発明の駆動回路に相当する）について、図２を用いて説明する。

システムメインリレーＳＭＲ−Ｂは、可動接点ＭＣ１および固定接点ＦＣ１を有し、固定接点ＦＣ１は、正極ラインＰＬと接続されている。可動接点ＭＣ１が固定接点ＦＣ１と接触すれば、システムメインリレーＳＭＲ−Ｂがオンになり、可動接点ＭＣ１が固定接点ＦＣ１から離れれば、システムメインリレーＳＭＲ−Ｂがオフになる。

システムメインリレーＳＭＲ−Ｇは、可動接点ＭＣ２および固定接点ＦＣ２を有し、固定接点ＦＣ２は、負極ラインＮＬと接続されている。可動接点ＭＣ２が固定接点ＦＣ２と接触すれば、システムメインリレーＳＭＲ−Ｇがオンになり、可動接点ＭＣ２が固定接点ＦＣ２から離れれば、システムメインリレーＳＭＲ−Ｇがオフになる。

システムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇを駆動するための駆動回路３０は、コイル３１ａ（本発明の第１のコイルに相当する），３１ｂ（本発明の第２のコイルに相当する）およびスイッチ素子ＳＷ１（本発明の第１のスイッチ素子に相当する），ＳＷ２（本発明の第２のスイッチ素子に相当する），ＳＷ３（本発明の第３のスイッチ素子に相当する）を有する。コイル３１ａ，３１ｂに電流を流すと、電磁力を発生させることができ、この電磁力を用いて、可動接点ＭＣ１，ＭＣ２を移動させることができる。

コイル３１ａの一端は接地され、コイル３１ａの他端は電力供給ラインＳＬ１を介して電源３２と電気的に接続されている。コイル３１ｂの一端は接地され、コイル３１ｂの他端は電力供給ラインＳＬ２を介して電力供給ラインＳＬ１におけるスイッチ素子ＳＷ１及びスイッチ素子ＳＷ３の接続点に電気的に接続されている。これにより、電源３２からの電力がコイル３１ａ，３１ｂに供給される。電源３２としては、組電池１０を用いたり、組電池１０とは異なる電源を用いたりすることができる。組電池１０の起電圧が高すぎる場合には、組電池１０の電圧値を降圧し、降圧後の電力をコイル３１ａに供給することができる。

電力供給ラインＳＬ１には、スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ３が設けられている。スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ３は、電気的に直列に接続されている。スイッチ素子ＳＷ１の一端は、コイル３１ａと接続され、スイッチ素子ＳＷ１の他端は、スイッチ素子ＳＷ３と接続されている。電力供給ラインＳＬ２には、スイッチ素子ＳＷ２が設けられている。スイッチ素子ＳＷ２，ＳＷ３は、電気的に直列に接続されている。スイッチ素子ＳＷ２の一端は、コイル３１ｂと接続され、スイッチ素子ＳＷ２の他端は、スイッチ素子ＳＷ３と接続されている。スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ２は並列に接続されている。スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３は、コントローラ４０からの制御信号を受けて、オン（通電状態）およびオフ（非通電状態）の間で切り替わる。

スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３としては、いわゆる機械式スイッチを用いたり、半導体スイッチ（例えば、トランジスタ）を用いたりすることができる。機械式スイッチは、可動接点および固定接点を有する。可動接点が固定接点に接触することにより、スイッチ素子（機械式スイッチ）ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３がオンになる。また、可動接点が固定接点から離れることにより、スイッチ素子（機械式スイッチ）ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３がオフになる。半導体スイッチは、イオンの移動状態に応じて、オンおよびオフの間で切り替わる。

スイッチ素子ＳＷ１およびコイル３１ａの接続点には、電圧センサ３３（本発明の第１の電圧センサに相当する）が接続されている。電圧センサ３３は、スイッチ素子ＳＷ１およびコイル３１ａの接続点と、グランドとの間の電圧値Ｖ１を検出する。スイッチ素子ＳＷ２およびコイル３１ｂの接続点には、電圧センサ３４（本発明の第２の電圧センサに相当する）が接続されている。電圧センサ３４は、スイッチ素子ＳＷ２およびコイル３１ｂの接続点と、グランドとの間の電圧値Ｖ２を検出する。スイッチ素子ＳＷ１およびスイッチ素子ＳＷ３の接続点には、電圧センサ３５（本発明の第３の電圧センサに相当する）が接続されている。電圧センサ３５は、スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ３の接続点とグランドとの間の電圧値Ｖ３を検出する。電圧センサ３３，３４，３５の出力信号は、コントローラ４０に入力される。

システムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇの構造は、公知の構造を適宜用いることができ、詳細な説明は省略する。本実施例のシステムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇでは、共通のコイル３１ａ，３１ｂが用いられる。すなわち、システムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇをオフからオンに切り替える際（つまり、接点投入時）には、大きな電磁力が必要となるため、スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３の全てをオフからオンに切り替えて、コイル３１ａ，３１ｂに通電する必要がある。一方、一旦システムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇがオンされると、これらをオン状態に維持するための電磁力は接点投入時よりも小さくてよいため、スイッチ素子ＳＷ２をオフした場合でもシステムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇのオン状態を維持することができる。スイッチ素子ＳＷ２がオフされると、コイル３１ｂに流れる電流が遮断されるため、消費電力を削減することができる。すなわち、車両走行中にシステムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇのオン状態を維持するために、コイル３１ａ，３１ｂのうち一方のコイル３１ａに電流が流れるようにしておけばよいため、消費電力を削減することができる。

一方、コイル３１ａ，３１ｂに電力を供給する回路が故障することを想定すると、コイル３１ａ，３１ｂに電流が流れ続けるおそれがある。コイル３１ａ，３１ｂに電流が流れ続ければ、システムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇがオンのままとなり、組電池１０が負荷２０に接続されたままとなってしまう。組電池１０が負荷２０に接続されたままでは、例えば、負荷２０からの電力が組電池１０に供給され続け、組電池１０が過充電状態となってしまうおそれがある。

図３は、本発明の比較例であり、図１に対応している。スイッチ素子ＳＷ３を省略した場合には、スイッチ素子ＳＷ１の故障によって、コイル３１ａに電流が流れ続けてしまうことがある。ここでいうスイッチ素子の故障（以下、オン故障という）とは、スイッチ素子をオフにする制御を行っているにもかかわらず、スイッチ素子がオンのままとなる状態をいう。この場合、スイッチＳＷ２をオフしてコイル３１ｂに対する通電を禁止しても、コイル３１ａに電流が流れ続けるため、システムメインリレーＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇはオンのままである。本実施例では、スイッチ素子ＳＷ３をスイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ２に直列に接続しているため、スイッチ素子ＳＷ１がオン故障となっても、スイッチ素子ＳＷ３をオフにすることができる。これにより、コイル３１ａに電流が流れ続けることを阻止でき、組電池１０および負荷２０の接続を遮断することができる。

次に、スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３のオン故障を判別する処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。図４に示す処理は、コントローラ４０によって実行される。図４に示す処理を開始するとき、スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３はオフとなっている（つまり、ＩＧ−ＯＦＦとなっている）。また、例えば、組電池１０が負荷２０と接続されていないときに、図４に示す処理を行うことができる。

ステップＳ１０１において、コントローラ４０は、スイッチ素子ＳＷ３をオフからオンに切り替える制御信号を出力する。スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ２に対しては、コントローラ４０からのオフの制御信号が入力されている。

ステップＳ１０２において、コントローラ４０は、電圧センサ３３の出力信号に基づいて電圧値Ｖ１を検出し、電圧値Ｖ１が電圧値Ｖｂと等しくなるか否かを判別する。電圧値Ｖｂは、電源３２の電圧値である。コントローラ４０は、電圧値Ｖ１との比較を行う前に、電圧値Ｖｂを検出しておけばよい。この条件の下で、電圧値Ｖｂを検出するタイミングを適宜設定することができる。例えば、図４に示す処理を開始するときに、コントローラ４０は、電圧値Ｖｂを予め検出しておくことができる。

電圧値Ｖ１が電圧値Ｖｂと等しくない場合、コントローラ４０は、ステップＳ１０３の処理を行う。電圧値Ｖ１が電圧値Ｖｂと等しい場合、コントローラ４０は、ステップＳ１０４の処理を行う。スイッチ素子ＳＷ１がオフであれば、電圧値Ｖ１が略０［Ｖ］となり、電圧値Ｖ１は電圧値Ｖｂと等しくなくなる。略０［Ｖ］とは、電圧センサ３３の検出誤差が含まれることを意味する。電圧値Ｖ１が電圧値Ｖｂと等しくない場合、コントローラ４０からの制御信号通りに、スイッチ素子ＳＷ１が動作していることが分かる。このため、コントローラ４０は、ステップＳ１０３において、スイッチ素子ＳＷ１が正常であると判別する。

一方、スイッチ素子ＳＷ１がオン故障であるときには、電源３２からの電力がコイル３１ａに供給されており、電圧値Ｖ１は、電圧値Ｖｂと等しくなる（略等しくなる）。ここで略等しいには、電圧センサ３３の検出誤差や、電圧値Ｖｂを検出したときの誤差が含まれる。上述したように、スイッチ素子ＳＷ１が正常であるときと、スイッチ素子ＳＷ１がオン故障であるときとで、電圧値Ｖ１が互いに異なる。

電圧値Ｖ１が電圧値Ｖｂと等しい場合、スイッチ素子ＳＷ１に対してオフの制御信号を出力しているにもかかわらず、スイッチ素子ＳＷ１がオンとなっていることが分かる。このため、コントローラ４０は、ステップＳ１０４において、スイッチ素子ＳＷ１がオン故障であると判別する。ステップＳ１０４の処理を行った後、コントローラ４０は、図４に示す処理を終了する。

ステップＳ１０５において、コントローラ４０は、さらに電圧センサ３４の出力信号に基づいて電圧値Ｖ２を検出し、電圧値Ｖ２が電圧値Ｖｂと等しくなるか否かを判別する。コントローラ４０は、電圧値Ｖ２との比較を行う前に、電圧値Ｖｂを検出しておけばよい。

電圧値Ｖ２が電圧値Ｖｂと等しくない場合、コントローラ４０は、ステップＳ１０６の処理を行う。電圧値Ｖ２が電圧値Ｖｂと等しい場合、コントローラ４０は、ステップＳ１０７の処理を行う。スイッチ素子ＳＷ２がオフであれば、電圧値Ｖ２が略０［Ｖ］となり、電圧値Ｖ２は電圧値Ｖｂと等しくなくなる。略０［Ｖ］とは、電圧センサ３４の検出誤差が含まれることを意味する。電圧値Ｖ２が電圧値Ｖｂと等しくない場合、コントローラ４０からの制御信号通りに、スイッチ素子ＳＷ２が動作していることが分かる。このため、コントローラ４０は、ステップＳ１０６において、スイッチ素子ＳＷ２が正常であると判別する。

一方、スイッチ素子ＳＷ２がオン故障であるときには、電源３２からの電力がコイル３１ｂに供給されており、電圧値Ｖ２は、電圧値Ｖｂと等しくなる（略等しくなる）。ここで略等しいには、電圧センサ３４の検出誤差や、電圧値Ｖｂを検出したときの誤差が含まれる。上述したように、スイッチ素子ＳＷ２が正常であるときと、スイッチ素子ＳＷ２がオン故障であるときとで、電圧値Ｖ２が互いに異なる。

電圧値Ｖ２が電圧値Ｖｂと等しい場合、スイッチ素子ＳＷ２に対してオフの制御信号を出力しているにもかかわらず、スイッチ素子ＳＷ２がオンとなっていることが分かる。このため、コントローラ４０は、ステップＳ１０７において、スイッチ素子ＳＷ２がオン故障であると判別する。ステップＳ１０７の処理を行った後、コントローラ４０は、図４に示す処理を終了する。

ステップＳ１０８において、コントローラ４０は、スイッチ素子ＳＷ３をオンからオフに切り替える制御信号を出力する。スイッチ素子ＳＷ１，ＳＷ２に対しては、コントローラ４０からのオフの制御信号が入力されている。

ステップＳ１０９において、コントローラ４０は、電圧センサ３５の出力信号に基づいて電圧値Ｖ３を検出し、電圧値Ｖ３が電圧値Ｖｂと等しくなるか否かを判別する。

電圧値Ｖ３が電圧値Ｖｂと等しくない場合、コントローラ４０は、ステップＳ１１０の処理を行う。電圧値Ｖ３が電圧値Ｖｂと等しい場合、コントローラ４０は、ステップＳ１１１の処理を行う。スイッチ素子ＳＷ３がオフであれば、電圧値Ｖ３が略０［Ｖ］となり、電圧値Ｖ３は電圧値Ｖｂと等しくなくなる。略０［Ｖ］とは、電圧センサ３５の検出誤差が含まれることを意味する。電圧値Ｖ３が電圧値Ｖｂと等しくない場合、コントローラ４０からの制御信号通りに、スイッチ素子ＳＷ３が動作していることが分かる。このため、コントローラ４０は、ステップＳ１１０において、スイッチ素子ＳＷ３が正常であると判別する。

一方、スイッチ素子ＳＷ３がオン故障であるときには、電源３２からの電力が供給されており、電圧値Ｖ３は、電圧値Ｖｂと等しくなる（略等しくなる）。ここで略等しいには、電圧センサ３５の検出誤差や、電圧値Ｖｂを検出したときの誤差が含まれる。上述したように、スイッチ素子ＳＷ３が正常であるときと、スイッチ素子ＳＷ３がオン故障であるときとで、電圧値Ｖ３が互いに異なる。

電圧値Ｖ３が電圧値Ｖｂと等しい場合、スイッチ素子ＳＷ３に対してオフの制御信号を出力しているにもかかわらず、スイッチ素子ＳＷ３がオンとなっていることが分かる。このため、コントローラ４０は、ステップＳ１１１において、スイッチ素子ＳＷ３がオン故障であると判別する。ステップＳ１１１の処理を行った後、コントローラ４０は、図４に示す処理を終了する。

１０：組電池、２０：負荷、３１ａ，３１ｂ：コイル、３２：電源、３３，３４，３５：電圧センサ、４０：コントローラ、ＰＬ：正極ライン、ＮＬ：負極ライン、ＳＬ：電力供給ライン、ＳＭＲ−Ｂ，ＳＭＲ−Ｇ，ＳＭＲ−Ｐ：システムメインリレー、ＭＣ１，ＭＣ２：可動接点、ＦＣ１，ＦＣ２：固定接点、ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３：スイッチ素子

Claims (1)

1. 蓄電装置の正極端子を負荷と接続する正極ラインに設けられた第１のリレーと、
   前記蓄電装置の負極端子を前記負荷と接続する負極ラインに設けられる第２のリレーと、
   前記第１のリレーおよび前記第２のリレーを駆動する駆動回路と、
   前記駆動回路の動作を制御するコントローラと、を有し、
   前記駆動回路は、
   第１のコイルと、
   前記第１のコイルと電源とを結ぶ第１のラインに配置される第１のスイッチ素子及び第３のスイッチ素子と、
   第２のコイルと、
   前記第２のコイルと前記第１のラインにおける前記第１のスイッチ素子及び前記第３のスイッチ素子の接続点とを結ぶ第２のラインに配置される第２のスイッチ素子と、
   前記第１のコイル及び前記第１のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第１の電圧センサと、
   前記第２のコイル及び前記第２のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第２の電圧センサと、
   前記第１のスイッチ素子及び前記第３のスイッチ素子の接続点とグランドとの間の電圧値を検出する第３の電圧センサと、を有し、
   前記コントローラは、
   前記第１のスイッチ素子および前記第２のスイッチ素子を非通電状態にする制御信号を出力するとともに、前記第３のスイッチ素子を通電状態にする制御信号を出力した状態において、前記第１の電圧センサの電圧値に基づき前記第１のスイッチ素子の故障を判別し、前記第２の電圧センサの電圧値に基づき前記第２のスイッチ素子の故障を判別する処理を行い、
   前記第１のスイッチ素子、前記第２のスイッチ素子及び前記第３のスイッチ素子を非通電状態にする制御信号を出力した状態において、前記第３の電圧センサの電圧値に基づき前記第３のスイッチ素子の故障を判別する処理を行うことを特徴とする蓄電システム。
   
   

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