JP2015133004A - 物体検出システム - Google Patents
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Abstract
【課題】センサの検出領域内をワイパーブレードが頻繁に通過した場合でも、物体の検出を適切に行うことができる。
【解決手段】物体検出システムは、車両用ウィンドウの表面を往復動するワイパーブレードを備える車両の外界に存在する物体を検出する物体検出システムであって、カメラ及びレーダの内の少なくとも何れか一方を用いて物体を検出する物体検出手段30と、前記ワイパーブレードが物体検出手段30の検出領域を遮断しているか否かを検出するワイパー検出手段20と、を備え、物体検出手段30は、ワイパー検出手段20から前記検出領域の遮断に関する情報を取得し、前記ワイパーブレードが前記検出領域を遮断中のセンシングデータの無効化、及びセンシング間隔を変更したタイミングによる再測定の何れか一方の処理を行う、ことを特徴とする。
【選択図】図2
【解決手段】物体検出システムは、車両用ウィンドウの表面を往復動するワイパーブレードを備える車両の外界に存在する物体を検出する物体検出システムであって、カメラ及びレーダの内の少なくとも何れか一方を用いて物体を検出する物体検出手段30と、前記ワイパーブレードが物体検出手段30の検出領域を遮断しているか否かを検出するワイパー検出手段20と、を備え、物体検出手段30は、ワイパー検出手段20から前記検出領域の遮断に関する情報を取得し、前記ワイパーブレードが前記検出領域を遮断中のセンシングデータの無効化、及びセンシング間隔を変更したタイミングによる再測定の何れか一方の処理を行う、ことを特徴とする。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出システムに関する。
従来、車両の運転支援装置や予防安全装置として、車間距離制御装置(ACC:Adaptive Cruise Control)や前方車両衝突警報装置(FCW:Forward Collision Warning)や歩行者衝突警報装置などがある。これらの装置は、車載カメラで撮影した映像を用いて車両の周囲に存在する物体を検出する(特許文献1参照)。また、これらの装置は、車載レーダで検出した電波を用いて車両の周囲に存在する物体を検出する(特許文献2参照)。
車載カメラとしては、例えば、撮像素子としてCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサーを用いたものが知られている。また、車載レーダとしては、例えば、FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)レーダ、多周波CW(Continuous Wave)レーダ、及びパルスレーダ等の方式を利用したミリ波レーダが知られている。
ここで、近年、車載カメラや車載レーダを、エンジン室ではなく車室内に搭載することが考え始められている。例えば、運転者の視界を妨げないように、フロントガラスとルームミラーとの間の空間領域に車載カメラや車載レーダを取り付けることが検討されている。このようにすることで、エンジン室の前部に取り付けるための空間がない車両(例えば、小型車両)にも車載カメラや車載レーダを搭載することができる。なお、車載カメラや車載レーダを車室内に取り付けるためには、取り付け位置に応じた設計変更(例えば、車載レーダの開口を小さくする等)が必要である。
このように、車載カメラや車載レーダを車室内に配置した場合、雨天時や降雪時にワイパー装置を稼働させると、車載カメラや車載レーダの前方をワイパーブレードが通過する。車載カメラや車載レーダは、ワイパーブレードが前方を通過することで、物体の検出や環境・状況の検出が一時的にできなくなる。特に、車載レーダの開口面を小さくした場合に、金属物であるワイパーブレードが車載レーダの前方を通過する影響は非常に大きい。
そこで、従来は、一時的に物体を検出できなくなった場合(ロスト状態)に、物体のデータを予測して補完する技術が提案されている(特許文献3参照)。この技術では、物体を検知できなくなったときに該物体のデータを予測して補完する外挿処理(消失物体の登録を維持する消失猶予処理)を、前回検知した物体および今回検知した物体の同一性を判定する同一性の判定処理において同一であると判定された回数に比例させている。
しかしながら、特許文献3に記載される補完の技術では、車載レーダの前方を通過する頻度が多い場合に対応することができないという問題があった。すなわち、従来の技術では、豪雨時などにワイパーブレードが頻繁に車載レーダの前方を通過した場合に、外挿処理の割合が増加することにより、物体を検出する信頼性が低下する可能性があった。
本発明は前記問題に鑑みてなされたものであり、センサの検出領域内をワイパーブレードが頻繁に通過した場合でも、物体の検出を適切に行うことができる物体検出システムを提供することを課題とする。
前記課題を解決するため、本発明に係る物体検出システムは、車両用ウィンドウの表面を往復動するワイパーブレードを備える車両の外界に存在する物体を検出する物体検出システムであって、前記車両の車室内に設置され、前記車両用ウィンドウを介してカメラ及びレーダの内の少なくとも何れか一方を用いて物体を検出する物体検出手段と、前記ワイパーブレードが前記物体検出手段の検出領域を遮断しているか否かを検出するワイパー検出手段とを備え、前記物体検出手段が、前記ワイパー検出手段から前記検出領域の遮断に関する情報を取得し、前記ワイパーブレードが前記検出領域を遮断中のセンシングデータの無効化、及びセンシング間隔を変更したタイミングによる再測定の何れか一方の処理を行う、ことを特徴とする。
かかる構成によれば、物体検出システムは、ワイパーブレードが物体検出手段の検出領域を遮断していることを把握することができる。そのため、物体検出システムは、物体検出手段が物体を一時的に検出できなくなった原因を特定することが可能であり、ワイパーブレードが検出領域を遮断中のセンシングデータの無効化、及び再測定の何れか一方の処理を行うことができる。したがって、物体検出システムは、検出領域内をワイパーブレードが頻繁に通過した場合でも、物体の検出を適切に行うことができる。
本発明によれば、センサの検出領域内をワイパーブレードが頻繁に通過した場合でも、物体の検出を適切に行うことができる。
以下、本発明を実施するための形態を、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、参照する図面において、本発明を構成する部材の寸法は、説明を明確にするために誇張して表現されている場合がある。なお、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。
各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、参照する図面において、本発明を構成する部材の寸法は、説明を明確にするために誇張して表現されている場合がある。なお、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。
≪実施形態に係る物体検出システムの構成≫
図1、2を参照して、物体検出システムSについて説明する。物体検出システムSは、車両1の周囲に存在する物体を検出するものである。本実施形態では、物体検出システムSは、ワイパー装置10と、EFセンサ20と、物体検出装置30と、を備えて構成されている。EFセンサ20及び物体検出装置30は、車両1の車室内のフロントガラス1fとルームミラー1rとの間の空間領域に設置されている。以下では、物体検出システムSの構成要素について説明を行う。
図1、2を参照して、物体検出システムSについて説明する。物体検出システムSは、車両1の周囲に存在する物体を検出するものである。本実施形態では、物体検出システムSは、ワイパー装置10と、EFセンサ20と、物体検出装置30と、を備えて構成されている。EFセンサ20及び物体検出装置30は、車両1の車室内のフロントガラス1fとルームミラー1rとの間の空間領域に設置されている。以下では、物体検出システムSの構成要素について説明を行う。
<ワイパー装置>
図3を参照して、ワイパー装置10について説明する。ワイパー装置10は、雨や雪が降る状況下において、乗員の視界を確保するためのものである。ワイパー装置10は、回転トルクを発生する電動モータ11と、電動モータ11が発生する回転トルクを往復運動に変換するリンク機構12と、一端を車両1に軸支されると共にリンク機構12に連結されているワイパーアーム13と、払拭用のゴムを有しワイパーアーム13の他端に支持されるワイパーブレード14と、電動モータ11の回転角に応じた電気信号を出力する回転角度センサ15と、を備えて構成されている。
図3を参照して、ワイパー装置10について説明する。ワイパー装置10は、雨や雪が降る状況下において、乗員の視界を確保するためのものである。ワイパー装置10は、回転トルクを発生する電動モータ11と、電動モータ11が発生する回転トルクを往復運動に変換するリンク機構12と、一端を車両1に軸支されると共にリンク機構12に連結されているワイパーアーム13と、払拭用のゴムを有しワイパーアーム13の他端に支持されるワイパーブレード14と、電動モータ11の回転角に応じた電気信号を出力する回転角度センサ15と、を備えて構成されている。
この構成により、ワイパー装置10は、電動モータ11が回転すると、ワイパーブレード14が初期位置14sと移動の方向が反転する反転位置14tとの間を往復する(首振り運動)。ここで、ワイパーブレード14の往復運動は、ある往復動作とその次の往復動作との間に、所定の停止時間が設けられてもよい。つまり、ワイパーブレード14の往復運動は、間欠的に行われてもよい。この往復運動におけるワイパーブレード14の移動速度や停止時間は、例えば、乗員が図示しないワイパースイッチを操作することで、多段階(例えば、INT、LOW、HIGHの3段階)の切り替えが可能である。
この往復運動により、フロントガラス1fには、ワイパーブレード14,14毎に扇形(略1/4の円形)の払拭領域1fa,1fbが形成される。なお、本実施形態では、ワイパーブレード14の往復運動がリンク機構12により実現される場合を説明したが、ワイパー装置10の駆動方式はどのような方法でもよい。例えば、電動モータ11が回転方向を切り替えることで往復動作を実現してもよい。
<EFセンサ(表面電位センサ)>
EFセンサ20は、ワイパーブレード14を検出するものである。EFセンサ20は、物体検出装置30の前方(検出領域)をワイパーブレード14が通過したかを検出できる範囲内(物体検出装置30のある程度近く)、且つ、物体検出装置30の前方(検出領域)にかからない場所であって、フロントガラス1fの車室内側に張り付けられている。すなわち、EFセンサ20と物体検出装置30との位置関係は、上下方向の配置や左右方向の配置のように特定されるものではない。
EFセンサ20は、ワイパーブレード14を検出するものである。EFセンサ20は、物体検出装置30の前方(検出領域)をワイパーブレード14が通過したかを検出できる範囲内(物体検出装置30のある程度近く)、且つ、物体検出装置30の前方(検出領域)にかからない場所であって、フロントガラス1fの車室内側に張り付けられている。すなわち、EFセンサ20と物体検出装置30との位置関係は、上下方向の配置や左右方向の配置のように特定されるものではない。
図4を参照して、EFセンサ20の概要について説明する。EFセンサ20は、アンテナ電極21に微弱電界(EF:Electronic Field)を発生させ、アンテナ電極21と被測定物であるワイパーブレード14の表面に電荷を生じさせる。ここで、ワイパーブレード14は、ワイパーアーム13を介して車両1(GND)に接地されている。これにより、アンテナ電極21とワイパーブレード14の表面は容量結合となる。そして、EFセンサ20は、ワイパーブレード14が移動することで変化する容量変化を変位電流の変化として捉え、ワイパーブレード14が接近するのを検出する。
図5、図6を参照して、EFセンサ20の構成について説明する。EFセンサ20は、アンテナ電極21と、SIN信号(正弦波)発振回路22と、検出抵抗23と、全波整流回路24と、平滑回路25と、通信部26と、CPU27と、ch切替回路28と、を備えて構成されている。
アンテナ電極21は、例えば、フィルムの上に導電物質を印刷、または塗布したものである。アンテナ電極21は、EFセンサ20のフロントガラス1f側に形成されている。アンテナ電極21の数は特に限定されず、単数及び複数のどちらであってもよい。なお、アンテナ電極21は、フロントガラス1fと一体に形成されてもよい。例えば、フロントガラス1fの一部に導電性ガラスを組み込み、この導電性ガラスがアンテナ電極21の役割を担ってもよい。
SIN信号発振回路(OSC)22は、アンテナ電極21の周辺に微弱電界を発生させるものである。SIN信号発振回路22は、例えば、周波数が120KHz程度、電圧が5V程度のSIN信号(正弦波)を発生する(図6(a)参照)。これにより、アンテナ電極21と被測定物であるワイパーブレード14とに電荷が生じる。
SIN信号発振回路(OSC)22は、アンテナ電極21の周辺に微弱電界を発生させるものである。SIN信号発振回路22は、例えば、周波数が120KHz程度、電圧が5V程度のSIN信号(正弦波)を発生する(図6(a)参照)。これにより、アンテナ電極21と被測定物であるワイパーブレード14とに電荷が生じる。
検出抵抗23は、アンテナ電極21とワイパーブレードとの間の容量(以下、「CL」とする)と共にRC回路を構成する。検出抵抗23は、容量CLのインピーダンスが変化することで、SIN信号発振回路22の出力信号を全波整流回路24の入力端において減衰させる(図6(b)参照)。
全波整流回路24は、検出抵抗23から入力される信号(交流電圧)を全波整流するものである(図6(c)参照)。全波整流回路24は、全波整流した信号を平滑回路に出力する。
平滑回路25は、全波整流回路から入力される信号を平滑化するものである(図6(d)参照)。平滑回路25は、平滑化した信号をCPU27に出力する。
平滑回路25は、全波整流回路から入力される信号を平滑化するものである(図6(d)参照)。平滑回路25は、平滑化した信号をCPU27に出力する。
通信部26は、カメラユニット40、レーダユニット50(図2参照)から物体の検出期間に関する情報(検出期間情報)が入力される。検出期間情報は、例えば、検出の開始タイミングや終了タイミング等で構成されている。通信部26は、入力された検出期間情報をCPU27に出力する。
CPU27は、EFセンサ20を制御するものであり、ワイパー遮断検出部27aを備えて構成される。CPU27には、平滑回路25から平滑化された信号が入力される。また、CPU27には、通信部26から物体検出装置30の検出期間情報が入力される。ワイパー遮断検出部27aは、物体検出装置30の前方(検出領域)をワイパーブレード14が通過(遮断)しているか否かを検出するものである。
ワイパー遮断検出部27aは、例えば、物体検出装置30の検出期間内において、平滑化された信号と予め格納されている閾値とを比較し、信号の値が閾値よりも大きければ物体検出装置30の前方(検出領域)をワイパーブレード14が通過していないと判定する。一方、ワイパー遮断検出部27aは、信号の値が閾値よりも小さければ物体検出装置30の前方(検出領域)をワイパーブレード14が通過していると判定する。そして、ワイパー遮断検出部27aは、物体検出装置30の前方をワイパーブレード14が通過している場合にデータ無効化指示を、通信部26を介して物体検出装置30のカメラユニット40及びレーダユニット50に送信する。
ワイパー遮断検出部27aの処理で用いる閾値は、例えば、物体検出装置30の前方をワイパーブレード14が通過した場合の信号の値を、予め反復的な実験を通じて求めたものであってよい。この閾値は、アンテナ電極21の形状や面積、フロントガラス1fの厚さや素材、ワイパーブレード14の形状,体積,素材等を考慮する必要がある。
ch切替回路28は、アンテナ電極21の数が複数の場合に、CPU27からのチャネル制御信号に基づきアンテナ電極21の切り替えを行うものである。EFセンサ20は、アンテナ電極21が単数の場合に、ch切替回路28を備えない構成であってもよい。
ch切替回路28は、アンテナ電極21の数が複数の場合に、CPU27からのチャネル制御信号に基づきアンテナ電極21の切り替えを行うものである。EFセンサ20は、アンテナ電極21が単数の場合に、ch切替回路28を備えない構成であってもよい。
<物体検出装置>
図2、図3等に示す物体検出装置30は、車両1(図1参照)の周囲(外界)に存在する物体を検出するものである。本実施形態では、物体検出装置30は、フロントガラス1fを介して(通して)車両1の前方に存在する物体(主に、先行車)を検出する。物体検出装置30は、第1のセンサであるカメラユニット40と、第2のセンサであるレーダユニット50とを備えて構成される。
図2、図3等に示す物体検出装置30は、車両1(図1参照)の周囲(外界)に存在する物体を検出するものである。本実施形態では、物体検出装置30は、フロントガラス1fを介して(通して)車両1の前方に存在する物体(主に、先行車)を検出する。物体検出装置30は、第1のセンサであるカメラユニット40と、第2のセンサであるレーダユニット50とを備えて構成される。
(カメラユニット)
図7を参照して、カメラユニット40の構成について説明する。カメラユニット40は、車両1(図1参照)の前方の画像を撮影し、撮影した画像を用いて物体の検出を行うものである。カメラユニット40は、カメラ41と、カメラECU(Electronic Control Unit)42と、を備えて構成されている。
図7を参照して、カメラユニット40の構成について説明する。カメラユニット40は、車両1(図1参照)の前方の画像を撮影し、撮影した画像を用いて物体の検出を行うものである。カメラユニット40は、カメラ41と、カメラECU(Electronic Control Unit)42と、を備えて構成されている。
カメラ41は、車両1の前方の画像を撮影するものである。カメラ41は、例えば、図6(e)に示すように、所定間隔(センシング間隔)で画像を撮影する。カメラ41は、撮像素子としてCCDやCMOSイメージセンサーを用いたものであってよい。カメラ41は、撮影した画像の信号をカメラECU42(画像取得部44)に出力する。
カメラECU42は、カメラ41を制御するものである。カメラECU42は、通信部43と、画像取得部44と、物体認識部45と、物体判定部46と、を備えて構成されている。ここで、カメラECU42内のこれらの機能は、FPGA(Field Programmable Gate Array)、MPU(Micro Processing Unit)等によるプログラム実行処理や、専用回路等により実現される。
通信部43は、カメラ41によりセンシングしている期間を、例えば、検出の開始タイミングや終了タイミング等で構成される検出期間情報としてEFセンサ20に送信する。また、通信部43は、EFセンサ20からデータ無効化指示を受信し、受信したデータ無効化指示を画像取得部44に送信する。なお、通信部43は、EFセンサ20から物体検出装置30の前方をワイパーブレード14が通過しているか否かの判定結果をフラグとして受信し、フラグに基づいてデータ無効指示を送信するようにしてもよい。
画像取得部44は、カメラ41から受信した画像の信号を受信する。また、画像取得部44は、通信部43からデータ無効化指示を受信する。画像取得部44は、データ無効化指示を受信していない場合に、カメラ41から受信した画像の信号を画像データとして取り込み、取り込んだ画像データを物体識別部45に出力する。一方、画像取得部44は、データ無効化指示を受信している場合に、カメラ41から受信した画像の信号を無効にする(例えば、破棄や削除する)。なお、画像取得部44は、データ無効化指示を受信している場合に、センシング間隔を変更して撮像を行うようにカメラ41を制御してもよい(再測定)。
物体認識部45は、画像取得部44から画像データが入力される。物体認識部45は、物体認識のために、画像データの画像処理およびパターン認識の演算を行う。そして、物体認識結果を物体判定部46に出力する。
物体判定部46は、物体認識部45から物体認識結果が入力される。物体判定部46は、物体までの距離を算出する処理や、物体のトラッキングを行う処理を行い、物体が制御対象であるか否かを判定する。そして、物体判定部46は、警報装置1kやACC(車間距離制御装置)−ECU(1s)等に処理の判定結果を出力する。
警報装置1kは、物体判定部46から入力される情報に基づいて、例えば、目標物体が前方の車両である場合における前方車両衝突警報や、目標物体が歩行者である場合における歩行者衝突警報などを行う。
ACC−ECU(1s)は、物体判定部46から入力される情報に基づいて、例えば、目標物体が前方の車両である場合における車間距離制御などを行う。
ACC−ECU(1s)は、物体判定部46から入力される情報に基づいて、例えば、目標物体が前方の車両である場合における車間距離制御などを行う。
(レーダユニット)
図8を参照して、レーダユニット50の構成について説明する。レーダユニット50は、電波を用いて車両1(図1参照)の周囲に存在する物体を検知するものである。レーダユニット50は、例えば、ミリ波帯の電波を用いたDBF方式のレーダ装置である。レーダユニット50は、レーダ部50Aと、信号処理部50Bとを備えている。
図8を参照して、レーダユニット50の構成について説明する。レーダユニット50は、電波を用いて車両1(図1参照)の周囲に存在する物体を検知するものである。レーダユニット50は、例えば、ミリ波帯の電波を用いたDBF方式のレーダ装置である。レーダユニット50は、レーダ部50Aと、信号処理部50Bとを備えている。
レーダ部50Aは、受信アンテナ61−1〜61−nと、ミキサ62−1〜62−nと、送信アンテナ63と、分配器64と、フィルタ65−1〜65―nと、SW(スイッチ)66と、ADC(A/Dコンバータ)67と、制御部68と、三角波生成部69と、VCO(電圧制御発振器)60と、を備えている。
また、信号処理部50Bは、メモリ71と、周波数分解処理部72と、ピーク検知部73と、ピーク組合せ部74と、距離検出部75と、速度検出部76と、ペア確定部77と、方位検出部78と、ターゲット確定部79と、通信部70とを備えている。
また、信号処理部50Bは、メモリ71と、周波数分解処理部72と、ピーク検知部73と、ピーク組合せ部74と、距離検出部75と、速度検出部76と、ペア確定部77と、方位検出部78と、ターゲット確定部79と、通信部70とを備えている。
受信アンテナ61−1〜61−n(nは任意の数:チャネル数)は、送信波がターゲットにて反射し、このターゲットから到来する反射波、すなわち受信波を受信する。受信アンテナ61−1〜61−nは、車両の幅方向に所定間隔をもって一列に配列されている。
ミキサ62−1〜62−nは、送信アンテナ63から送信される送信波と、受信アンテナ61−1〜61−nそれぞれにおいて受信された受信波が増幅器により増幅された信号とを混合して、それぞれの周波数差に対応したビート信号を生成する。
ミキサ62−1〜62−nは、送信アンテナ63から送信される送信波と、受信アンテナ61−1〜61−nそれぞれにおいて受信された受信波が増幅器により増幅された信号とを混合して、それぞれの周波数差に対応したビート信号を生成する。
送信アンテナ63は、三角波生成部69において生成された三角波信号を、VCO(Voltage Controlled Oscillator )60において周波数変調した送信信号をターゲットに対して送信波として送信する。
分配器64は、VCO60からの周波数変調された送信信号を、ミキサ62−1〜62−n及び送信アンテナ63に分配する。
分配器64は、VCO60からの周波数変調された送信信号を、ミキサ62−1〜62−n及び送信アンテナ63に分配する。
フィルタ65−1〜65−nは、それぞれミキサ62−1〜62−nにおいて生成された各受信アンテナ61−1〜61−nに対応したCh1〜Chnのビート信号に対して帯域制限を行い、SW(スイッチ)66へ帯域制限されたビート信号を出力する。
SW66は、制御部68から入力されるサンプリング信号に対応して、フィルタ65−1〜65−n各々を通過した各受信アンテナ61−1〜61−nに対応したCh1〜Chnのビート信号を、順次切り替えて、ADC(A/Dコンバータ)67に出力する。
SW66は、制御部68から入力されるサンプリング信号に対応して、フィルタ65−1〜65−n各々を通過した各受信アンテナ61−1〜61−nに対応したCh1〜Chnのビート信号を、順次切り替えて、ADC(A/Dコンバータ)67に出力する。
ADC67は、SW66から入力されるCh1〜Chnのビート信号を、サンプリング信号に同期してA/D変換し、信号処理部50Bにおけるメモリ71に順次記憶させる。
制御部68は、マイクロコンピュータなどにより構成されており、図示しないROMなどに格納された制御プログラムに基づき、レーダユニット50全体の制御を行う。
制御部68は、マイクロコンピュータなどにより構成されており、図示しないROMなどに格納された制御プログラムに基づき、レーダユニット50全体の制御を行う。
通信部70は、レーダ部50Aによりセンシングしている期間を、例えば、検出の開始タイミングや終了タイミング等で構成される検出期間情報としてEFセンサ20に送信する。また、通信部70は、EFセンサ20からデータ無効化指示を受信し、受信したデータ無効化指示をメモリ71に送信する。なお、通信部70は、EFセンサ20から物体検出装置30の前方をワイパーブレード14が通過しているか否かの判定結果をフラグとして受信し、フラグに基づいてデータ無効指示を送信するようにしてもよい。
メモリ71は、通信部70からデータ無効化指示を受信しない場合に、ADC67においてA/D変換された時系列データ(上昇部分及び下降部分)を、アンテナ61−1〜61−n毎に対応させて記憶する。例えば、上昇部分及び下降部分それぞれにおいて256個をサンプリングした場合、2×256個×アンテナ数のデータが記憶される。一方、メモリ71は、通信部70からデータ無効化指示を受信した場合に、ADC67においてA/D変換された時系列データを無効にする(例えば、破棄や削除する)。なお、信号処理部50Bは、データ無効化指示を受信している場合に、センシング間隔を変更して物体の検知を行うように、レーダ部50Aを制御してもよい(再測定)。
周波数分解処理部72は、メモリ71に蓄積されたビート信号のサンプリングされたデータから、三角波の上昇部分(上り)と下降部分(下り)とのそれぞれについて周波数分解(例えば、フーリエ変換など)する。すなわち、周波数分解処理部72は、ビート信号を予め設定された周波数帯域幅を有するビート周波数に周波数分解して、ビート周波数毎に分解されたビート信号に基づいた複素数データを算出する。
ピーク検知部73は、ビート周波数毎の信号レベルからピーク値を検出し、ターゲットの存在を検出するとともに、ピーク値のビート周波数(上昇部分及び下降部分の双方)をターゲット周波数として出力する。
ピーク組合せ部74は、ピーク検知部23から入力されるビート周波数とそのピーク値について、上昇領域及び下降領域それぞれのビート周波数とそのピーク値をマトリクス状に総当たりにて組み合わせ、すなわち上昇領域及び下降領域それぞれのビート周波数を全て組み合わせて、順次、距離検出部75及び速度検出部76へ出力する。
ピーク組合せ部74は、ピーク検知部23から入力されるビート周波数とそのピーク値について、上昇領域及び下降領域それぞれのビート周波数とそのピーク値をマトリクス状に総当たりにて組み合わせ、すなわち上昇領域及び下降領域それぞれのビート周波数を全て組み合わせて、順次、距離検出部75及び速度検出部76へ出力する。
距離検出部75は、順次入力される上昇領域及び下降領域それぞれの組み合わせのビート周波数を加算した数値によりターゲット(物体)との距離を演算する。そして、距離検出部75は、演算した距離をペア確定部77へ出力する。
速度検出部76は、順次入力される上昇領域及び下降領域それぞれの組み合わせのビート周波数の差分によりターゲット(物体)との相対速度を演算する。そして、速度検出部76は、演算した相対速度をペア確定部77へ出力する。
速度検出部76は、順次入力される上昇領域及び下降領域それぞれの組み合わせのビート周波数の差分によりターゲット(物体)との相対速度を演算する。そして、速度検出部76は、演算した相対速度をペア確定部77へ出力する。
ペア確定部77は、距離検出部75から入力される距離、及び速度検出部76から入力される相対速度により、ターゲット(物体)毎に対応した上昇領域及び下降領域それぞれのピークの適切な組み合わせを判定し、上昇領域及び下降領域それぞれのピークのペアを確定し、確定した距離及び相対速度をターゲット確定部79へ出力する。
方位検出部78は、周波数分解処理部72からビート周波数毎に分解された複素数データが入力される。方位検出部78は、高分解能アルゴリズムのARスペクトル推定処理やMUSIC法等の処理を用いてスペクトル推定処理を行い、スペクトル推定の結果に基づいて対応するターゲット(物体)の方位を検出する。そして、検出したターゲット(物体)の方位をターゲット確定部79へ出力する。
ターゲット確定部79は、ペア確定部77から入力されるターゲット(物体)の距離、相対速度と、方位検出部78から入力されるターゲット(物体)の方位とを結びつけて、ターゲット(物体)の現在の状態を確定する。そして、ターゲット確定部79は、ターゲット(物体)の状態を警報装置1kやACC−ECU(1s)等(図7参照)に出力する。
以上で、実施形態に係る物体検出システムSの構成についての説明を終了する。
以上で、実施形態に係る物体検出システムSの構成についての説明を終了する。
≪実施形態に係る物体検出システムの動作≫
図9(適宜、図1ないし図3参照)を参照して、物体検出システムSの動作を説明する。物体検出システムSは、車両1のイグニッション(エンジン内の点火装置)がオンされた後に起動し、それに伴い、物体検出装置30のカメラユニット40やレーダユニット50は、車両1前方の物体のセンシングを開始する(ステップS10)。
図9(適宜、図1ないし図3参照)を参照して、物体検出システムSの動作を説明する。物体検出システムSは、車両1のイグニッション(エンジン内の点火装置)がオンされた後に起動し、それに伴い、物体検出装置30のカメラユニット40やレーダユニット50は、車両1前方の物体のセンシングを開始する(ステップS10)。
続いて、物体検出装置30のカメラユニット40やレーダユニット50は、車両1前方のセンシングを行っている期間をEFセンサ20に伝達する(ステップS20)。例えば、カメラユニット40やレーダユニット50は、検出の開始タイミングや終了タイミング等で構成される検出期間情報をEFセンサ20に送信する。
続いて、EFセンサ20は、センシングを行っている期間内において、カメラユニット40やレーダユニット50の前方をワイパーブレード14が通過しているか否か(通過の有無)を検出する(ステップS30)。ワイパーブレード14は、乗員が図示しないワイパースイッチを操作することで、フロントガラス1fの表面を往復運動する。そして、EFセンサ20は、ワイパーブレード14の通過の有無を物体検出装置30のカメラユニット40やレーダユニット50に伝達する(ステップS40)。例えば、EFセンサ20は、ワイパーブレード14が通過している場合に、センシングデータのデータ無効化指示をカメラユニット40やレーダユニット50に送信する。
続いて、物体検出装置30のカメラユニット40やレーダユニット50は、センシング中にワイパーブレード14が前方を通過したか否かを判定する(ステップS50)。例えば、カメラユニット40やレーダユニット50は、EFセンサ20からセンシングデータのデータ無効化指示を受信しているか否かによりワイパーブレード14の通過有無を判定する。ワイパーブレード14が通過した場合(ステップS50で“Yes”)には、処理がステップS60に進む。一方、ワイパーブレード14が通過していない場合(ステップS50で“No”)には、処理がステップS70に進む。
ワイパーブレード14が通過した場合(ステップS50で“Yes”)に、物体検出装置30のカメラユニット40やレーダユニット50は、センシングデータの無効化、再測定等の実施を行う(ステップS60)。これに対して、ワイパーブレード14が通過していない場合(ステップS50で“No”)に、物体検出装置30のカメラユニット40やレーダユニット50は、センシングデータをそのまま使用して、車両1の前方に存在する物体の判定を行う(ステップS70)。
そして、ステップS30からステップS70までの処理は、物体検出装置30のセンシングが終わるまで繰り返し行われる。ここで、物体検出装置30によるセンシングは、車両1でイグニッションがオフされることで終了する。
以上で、実施形態に係る物体検出システムSの動作についての説明を終了する。
以上で、実施形態に係る物体検出システムSの動作についての説明を終了する。
以上のように、実施形態に係る物体検出システムSは、センシング中に物体検出装置30(カメラユニット40やレーダユニット50)の前方をワイパーブレード14が通過したか否か(ワイパーブレード14の通過有無)を、EFセンサ20を用いて検出することができる。そして、実施形態に係る物体検出システムSは、EFセンサ20が検出したワイパーブレード14の通過有無に基づいて、物体検出装置30(カメラユニット40やレーダユニット50)がセンシングデータの無効化、再測定等の実施を行う。これにより、本実施形態に係る物体検出システムSは、検出領域内をワイパーブレード14が頻繁に通過した場合でも、物体の検出を適切に行うことができる。特に、再測定を行う場合には、ワイパーブレード14の往復運動の周期と物体検出装置30のセンシング間隔とが重なってしまった場合でも、対応することが可能である。
[変形例]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を変えない範囲で実施することができる。実施形態の変形例を以下に示す。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を変えない範囲で実施することができる。実施形態の変形例を以下に示す。
実施形態では、EFセンサ20(アンテナ電極21)として矩形のものを想定していた。しかしながら、EFセンサ20(アンテナ電極21)の形状は、円形等の矩形以外の形状であってもよい。なお、EFセンサ20の感度は、EFセンサ20(アンテナ電極21)の面積に比例する。また、実施形態では、EFセンサ20が、フロントガラス1fの車室内側であって、物体検出装置30の前方の下側に配置していたが、他の位置(例えば、上方)に配置してもよい。
図10、図11に、物体検出システムSの他の構成を示す。図10に示すEFセンサ20Aは、フロントガラス1fの車室内側であって、物体検出装置30の上方に配置されている。EFセンサ20Aは、カメラユニット40の前方を塞がないように凹部20Aaが形成されている。そのため、EFセンサ20Aは、全体としてコの字(U字)形状をなしている。また、図11に示す物体検出装置30は、上面がフロントガラス1fに沿うようにして配置されている。そして、EFセンサ20Bは、フロントガラス1fではなく物体検出装置30の上部に配置されている。EFセンサ20Bは、カメラユニット40の前方を塞がないように凹部20Baが形成されている。そのため、EFセンサ20Bは、全体としてコの字(U字)形状をなしている。
また、実施形態では、物体検出装置30として、カメラユニット40とレーダユニット50とが1つの筺体に組み込まれた一体型センサの場合を想定して説明を行った。しかしながら、物体検出装置30は、カメラユニット40及びレーダユニット50の何れか一方のみを備える構成であってもよい。一体型センサの場合には、カメラユニット40とレーダユニット50とで、共通化する回路を共有するようにしてもよい。
また、実施形態では、EFセンサ20(ワイパー遮断検出部27a(図5参照))は、物体検出装置30の前方をワイパーブレード14が通過している場合にデータ無効化指示を、通信部26を介して物体検出装置30(カメラユニット40やレーダユニット50)に送信していた。しかしながら、EFセンサ20は、物体検出装置30から入力される検出期間情報に基にして、ワイパーブレード14が通過している時間を物体検出装置30(カメラユニット40やレーダユニット50)に送信してもよい。
また、EFセンサ20は、車両1が高速道路や一般道を走行中に、ワイパーブレード14の動き(例えば、規定時間でワイパーブレード14を検出した頻度)から降雨または降雪の強さに関する情報を算出し、算出した降雨または降雪の強さに関する情報を物体検出装置30(カメラユニット40やレーダユニット50)に送信するようにしてもよい。
そして、物体検出装置30では、カメラユニット40やレーダユニット50が降雨または降雪の強さに関する情報を用いて、物体の検出や制御対象であるか否かの判定を行ってもよい。例えば、レーダユニット50では、ピーク検知部73、ピーク組合せ部74、ペア確定部77、ターゲット確定部79等で降雨または降雪の強さに関する情報に基づく処理を行うようにする。これにより、物体検出装置30では、降雨または降雪の影響を考慮したより正確な物体の検出を行うことが可能である。他にも、物体検出装置30は、ワイパーブレード14が動く速さと物体を検出する検出条件(検出感度等)とを対応付けた情報を予め保持しており、ワイパーブレード14が動く速さに基づき検出条件を選択してもよい。
また、実施形態では、EFセンサ20がワイパーブレード14の通過有無を検出していた。しかしながら、EFセンサ20とは別の車両1が備える構成要素が、ワイパーブレード14の通過有無を判定するようにしてもよい。具体的には、車両1の他の構成要素が、ワイパー装置10の動作有無、及び動作中の時間に関する情報から、物体検出装置30の取付位置でワイパーブレード14が通過することを推測し、ワイパーブレード14の通過による影響を受けずにセンシングしてもよい。
例えば、ワイパー装置10の図示しないワイパーECUが、物体検出装置30の取付位置を予め情報として記憶しておく。そして、ワイパーECUは、角度センサ15が検出する角度からワイパーブレード14の位置を特定し、予め記憶されている物体検出装置30の推測の取付位置をワイパーブレード14が通過したと想定される場合にデータ無効化指示を物体検出装置30に送信するようにしてもよい。これにより、実施形態と同様にワイパー装置10による影響を受けずに、センシングをすることができる。
1 車両
1f フロントガラス
1r ルームミラー
10 ワイパー装置
14 ワイパーブレード
20,20A,20B EFセンサ(ワイパー検出手段)
30 物体検出装置(物体検出手段)
40 カメラユニット(物体検出手段)
50 レーダユニット(物体検出手段)
S 物体検出システム
1f フロントガラス
1r ルームミラー
10 ワイパー装置
14 ワイパーブレード
20,20A,20B EFセンサ(ワイパー検出手段)
30 物体検出装置(物体検出手段)
40 カメラユニット(物体検出手段)
50 レーダユニット(物体検出手段)
S 物体検出システム
Claims (4)
- 車両用ウィンドウの表面を往復動するワイパーブレードを備える車両の外界に存在する物体を検出する物体検出システムであって、
前記車両の車室内に設置され、前記車両用ウィンドウを介してカメラ及びレーダの内の少なくとも何れか一方を用いて物体を検出する物体検出手段と、
前記ワイパーブレードが前記物体検出手段の検出領域を遮断しているか否かを検出するワイパー検出手段と、を備え、
前記物体検出手段は、
前記ワイパー検出手段から前記検出領域の遮断に関する情報を取得し、前記ワイパーブレードが前記検出領域を遮断中のセンシングデータの無効化、及びセンシング間隔を変更したタイミングによる再測定の何れか一方の処理を行う、
ことを特徴とする物体検出システム。 - 前記ワイパー検出手段は、
前記物体検出手段の近傍に配置され、前記ワイパーブレードが移動することで変化する容量変化を変位電流の変化として捉えるEFセンサである、
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検出システム。 - 前記ワイパー検出手段は、
前記物体検出手段が設置されている位置情報を予め保持しており、前記ワイパーブレードを往復動させたときの当該ワイパーブレードの位置から前記検出領域を遮断しているか否かを検出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検出システム。 - 前記物体検出手段は、
前記ワイパーブレードが動く速さと物体を検出する検出条件とを対応付けた情報を予め保持しており、当該ワイパーブレードが動く速さに基づき検出条件を選択する、
ことを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の物体検出システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014004373A JP2015133004A (ja) | 2014-01-14 | 2014-01-14 | 物体検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2014004373A JP2015133004A (ja) | 2014-01-14 | 2014-01-14 | 物体検出システム |
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Family Applications (1)
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JP2014004373A Pending JP2015133004A (ja) | 2014-01-14 | 2014-01-14 | 物体検出システム |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2015133004A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106553592A (zh) * | 2015-09-24 | 2017-04-05 | 现代自动车株式会社 | 用于安装车辆的后置摄像头的结构 |
WO2017135371A1 (en) * | 2016-02-05 | 2017-08-10 | Nidec Elesys Corporation | Multicopter with radar system |
CN113103994A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-07-13 | 驭势(上海)汽车科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆的传感联动系统及自动驾驶车辆 |
-
2014
- 2014-01-14 JP JP2014004373A patent/JP2015133004A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN106553592A (zh) * | 2015-09-24 | 2017-04-05 | 现代自动车株式会社 | 用于安装车辆的后置摄像头的结构 |
CN106553592B (zh) * | 2015-09-24 | 2020-07-17 | 现代自动车株式会社 | 用于安装车辆的后置摄像头的结构 |
WO2017135371A1 (en) * | 2016-02-05 | 2017-08-10 | Nidec Elesys Corporation | Multicopter with radar system |
CN113103994A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-07-13 | 驭势(上海)汽车科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆的传感联动系统及自动驾驶车辆 |
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