JP2015104563A - ゴミ収集機構およびこれを備えた自走式掃除機 - Google Patents
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Abstract
【課題】隅部の掃除を確実に行うことができるゴミ収集機構およびこれを備えた自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機1およびゴミ収集機構Mでは、自走式掃除機1が建物の部屋等の隅部Cに到来した際、アーム部11を進出させて床面当接部14を床面に当接させ、昇降部12をその高さに保ったまま、昇降部12と一緒にアーム部11を後退させる。この動作により、隅部Cのゴミを本体2側に寄せ集める。寄せ集めたゴミを吸込口7から吸い込むことにより、隅部Cの掃除を確実に行う。
【選択図】図1
【解決手段】自走式掃除機1およびゴミ収集機構Mでは、自走式掃除機1が建物の部屋等の隅部Cに到来した際、アーム部11を進出させて床面当接部14を床面に当接させ、昇降部12をその高さに保ったまま、昇降部12と一緒にアーム部11を後退させる。この動作により、隅部Cのゴミを本体2側に寄せ集める。寄せ集めたゴミを吸込口7から吸い込むことにより、隅部Cの掃除を確実に行う。
【選択図】図1
Description
本発明は、ゴミ収集機構およびこれを備えた自走式掃除機に関する。
自走式掃除機として、特許文献1,2に記載された掃除機が知られている。特許文献1に記載された掃除機は、本体の外周よりも内側に収容される可動ノズルを備えている。可動ノズルは、床面と平行な方向に回転可能になっている。可動ノズルが回転し本体から突出した状態で、可動ノズルの吸込口を介して、壁際や隅部の掃除を行っている。
特許文献2に記載された掃除機は、本体から外方に進退可能なブラシ体を備えている。ブラシ体は、ブラシ台を介して本体の底部に取り付けられており、ブラシ台に対して回転自在である。ブラシ台は本体に対して回動可能である。この掃除機では、隅部への接触を検知したとき、ブラシ台を回動させることによりブラシ体を本体から進出させる。そして、ブラシ体を回転させることにより、隅の近傍の床面を掃除している。
上述の掃除機では、隅部の掃除について考慮されているが、実際には、隅部の掃除を確実に行うことは難しい。たとえば、特許文献1に記載された掃除機では、可動ノズルの吸込口が、本体の吸込口とは別に設けられている。そのため、電動送風機により、2つの吸込口における吸引を行う必要があり、いずれかの吸込口における吸引が不十分になる可能性がある。特許文献2に記載された掃除機では、ブラシ体を回転させることによって床面を掃除しているが、床面上のゴミがブラシ体によってまき散らされる場合がある。この場合、本体吸込口によってゴミを確実に吸い込むことは難しい。
本発明は、隅部の掃除を確実に行うことができるゴミ収集機構およびこれを備えた自走式掃除機を提供することを目的とする。
本発明は、本体が床面上を移動自在な掃除機に取り付けられるゴミ収集機構において、床面に対向する底部に吸込口を有する本体に取り付けられて、床面に沿う方向に移動して本体に対し進出および後退可能であるアーム部と、アーム部に取り付けられたベース部から下方に向けて突出する床面当接部を含む昇降部と、を有する可動部と、本体に対してアーム部を進出および後退させる第1駆動部と、アーム部に対して昇降部を下降および上昇させる第2駆動部と、を有する駆動部と、を備えることを特徴とする。
このゴミ収集機構によれば、第1駆動部によって、アーム部が進出および後退させられる。第2駆動部によって、昇降部が下降および上昇させられる。昇降部は、ベース部から下方に向けて突出する床面当接部を含むため、アーム部が進出した状態およびアーム部が後退する過程で、床面当接部を床面に当接させることができる。よって、掃除機が建物の部屋等の隅部に到来した際、アーム部を進出させて床面当接部を床面に当接させ、昇降部をその高さに保ったまま、昇降部と一緒にアーム部を後退させることができる。この動作により、隅部のゴミが掃除機の本体側に寄せ集められる。寄せ集めたゴミを掃除機の吸込口から吸い込むことにより、隅部の掃除を確実に行うことができる。
第1駆動部は、床面に沿う方向においてアーム部を直線的に移動させてもよい。この構成によれば、第1駆動部によって、アーム部は直線的に移動させられる。よって、たとえば掃除機の本体が部屋等の隅部に到来した後でも、アーム部を支障なく進出させることができる。すなわち、アーム部が部屋等の壁面に干渉することを回避し易くなる。
第2駆動部は、床面当接部の下端が床面に対し一定距離だけ離間する初期高さと、初期高さよりも一定距離以上低い位置にある降下高さとの間で、昇降部を下降および上昇させてもよい。この構成によれば、第2駆動部によって昇降部が降下高さに下降させられたとき、床面当接部の下端は、床面に対し幾らか押しつけられた状態となる。よって、アーム部の後退に伴って、隅部のゴミを効果的に寄せ集めることができる。
本発明の自走式掃除機は、吸込口が底部に形成された本体と、吸込口に接続されてゴミを吸い込むための気流を発生させる送風機と、本体を床面上で走行させる走行手段と、本体の底部に取り付けられた上記のゴミ収集機構と、を備える。
この自走式掃除機によれば、ゴミ収集機構の第1駆動部によって、アーム部が進出および後退させられる。ゴミ収集機構の第2駆動部によって、昇降部が下降および上昇させられる。昇降部は、ベース部から下方に向けて突出する床面当接部を含むため、アーム部が進出した状態およびアーム部が後退する過程で、床面当接部を床面に当接させることができる。よって、自走式掃除機が建物の部屋等の隅部に到来した際、アーム部を進出させて床面当接部を床面に当接させ、昇降部をその高さに保ったまま、昇降部と一緒にアーム部を後退させることができる。この動作により、隅部のゴミが本体側に寄せ集められる。寄せ集めたゴミを吸込口から吸い込むことにより、隅部の掃除を確実に行うことができる。
本発明によれば、隅部の掃除を確実に行うことができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、以下の説明では、床面Sが水平方向に延在している場合について説明するが、自走式掃除機1は、傾斜した床面Sに対しても適用可能である。その場合、以下の説明における「水平方向」および「鉛直方向」は、「床面Sに平行な方向」および「床面Sに垂直な方向」と読み替えることができる。
図1および図2に示されるように、本実施形態の自走式掃除機1は、走行手段3と制御部6とを備えることにより、掃除対象の領域である床面S上を自動で走行しつつ掃除を行う装置である。すなわち、自走式掃除機1は、床面S上を移動自在である。自走式掃除機1は、扁平な円筒状の本体2と、本体2を床面S上で走行させる走行手段3と、床面S上のゴミを吸い込むための気流を発生させる送風機4とを備えている。また、自走式掃除機1は、本体2に内蔵されて、自走式掃除機1の走行および掃除動作を制御する制御部6を備えている。
本体2の底部2aの中央付近には、床面S上の吸込対象物であるゴミを本体2内に吸い込むための、四角形の吸込口7が形成されている。吸込口7は、床面Sから離間しており、床面Sに対向している。また、本体2の底部2aには、一部が本体2から突出する回転ブラシ15が取り付けられている。回転ブラシ15は、たとえば自走式掃除機1の運転中に常時回転することにより、壁際等に存在するゴミをかき出す。ここで言うゴミとは、吸込対象物を広く含む意であり、たとえば床面S上に存在する塵埃、紙くず、または床面Sに落ちた毛髪等を意味する。
走行手段3は、本体2の底部2aから突出する2個の車輪3aを有する。走行手段3は、図示しないモータを有している。走行手段3は、制御部6からの制御信号を受けてモータを作動させることにより、本体2の外周部に設けられた複数の本体測距センサ35(超音波センサまたは光学式センサ)が周辺領域(壁際や障害物等)を検知しつつ、自走式掃除機1を走行させる。送風機4の吸気口は、吸込口7に接続されている。送風機4は、制御部6からの制御信号を受けてインペラを回転させることにより、吸込口7を通じて気流を発生させる。
制御部6は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、及び入出力インターフェイス等を有して構成されており、自走式掃除機1のシステム全体を制御する。制御部6は、測距センサ31,32から取得される信号によって壁面A,Aと自走式掃除機1との距離を検出し、検出した距離に基づいて、走行手段3を制御する。制御部6は、送風機4を制御する。また、制御部6は、後述する駆動部20を制御する。
自走式掃除機1は、掃除対象の領域である床面Sのうち、隅部C(すなわち隣接する壁面A,A同士が出会う箇所)のゴミを収集できるように構成されている。略円形の本体2を有する自走式掃除機1は、図2に示されるように、三角形状の領域である隅部Cには到達できない。自走式掃除機1は、本体2から隅部Cに向けて進出可能であって隅部Cに存在するゴミをかき寄せるように構成されたゴミ収集機構Mを備えている。
図1に示されるように、ゴミ収集機構Mは、隅部Cのゴミを収集するための可動部10を備えている。可動部10は、本体2に取り付けられている。より詳しくは、可動部10は、本体2の中央付近から外周にわたって形成された空間である収納部2bに収納されている。ゴミ収集機構Mは、可動部10を駆動するための駆動部20を備えている。可動部10は、自走式掃除機1が本体測距センサ35による検知に基づいて隅部Cに到来する際に、駆動部20により駆動されて移動する。図1に示される状態は、可動部10が機能しておらず初期位置P1にある状態である。この初期位置P1において、可動部10は、本体2の外周面よりも内側(すなわち径方向内方)に収納されている。可動部10を収納する収納部2bは、吸込口7に隣接して形成されている。可動部10と駆動部20とを備えるゴミ収集機構Mは、たとえば、ユニット化されて自走式掃除機1に組み込まれる。
図3〜図5に示されるように、可動部10は、本体2の径方向に沿って配置されて、本体2に取り付けられたアーム部11と、アーム部11の先端部に取り付けられて、アーム部11から下方に突出する昇降部12とを有する。アーム部11および昇降部12は、主として樹脂製である。
アーム部11は、床面Sと平行に延在する板状のアーム部本体11aと、アーム部本体11aの下方に配置されてアーム部本体11aに対して固定されるガイド部11bとを有している。ガイド部11bは、鉛直方向に延在する取付軸部11eを介して、アーム部本体11aに固定されている。ガイド部11bは、本体2の収納部2b内に収納されると共に、駆動部20(後述の進退駆動部21)によって水平方向に進出また後退する際、本体2の溝部2c(図1参照)によって案内される凸部11fを有する。ガイド部11bには、昇降部12のベース部13を収容するための収容凹部11cが形成されている。収容凹部11cは、ベース部13の外周の一部に対応する形状および大きさを有している。アーム部本体11aとガイド部11bとの間に、昇降部12のベース部13が配置される。ガイド部11bは、収容凹部11c内にベース部13を収容すると共に、ベース部13が下降または上昇する際の案内機能を有する。
昇降部12は、アーム部本体11aに対して上下動可能(すなわち下降・上昇可能)に取り付けられたベース部13と、ベース部13から下方に向けて突出する床面当接部14とを有する。
ベース部13は、床面Sと平行に延在する五角形状をなしている。ベース部13の五角形の外周のうち、本体2の径方向内方に位置する底部と一対の側辺部は、上記の収容凹部11cに対面している。ベース部13の五角形の外周のうち、本体2の径方向外方に位置する一対の斜辺部に沿って、上記の床面当接部14が固定されている。ベース部13の上面には、ギアブロック22cとの協働によりベース部13を下降させるためのカム部13aが突出している。
ベース部13には、アーム部本体11aとガイド部11bとを連結する取付軸部11eが貫通している。ベース部13は、この取付軸部11eの軸線Lに沿って上下方向に移動自在である。ベース部13には、下方に向けて開放された2個の円柱状のばね収容凹部13bが形成されている(図4および図5参照)。2個のばね収容凹部13bは、本体2の半径上に配列されるように形成されている(図4参照)。ベース部13は、2本の圧縮コイルばね17によって、上方すなわち床面Sから離れる方向に向けて付勢されている。より詳しくは、圧縮コイルばね17の上端は、ばね収容凹部13bに収容されて、ばね収容凹部13bの底部(すなわち上端部)に押圧されている。圧縮コイルばね17の下端は、ガイド部11bの底板部に固定されている。このようにして、ベース部13は、ギアブロック22cによって下方に押圧されながら、圧縮コイルばね17によって上方に付勢されている。
ベース部13の外方側の端部には、圧縮コイルばね18を介して、L字状のダンパ部16が取り付けられている。ダンパ部16は、ベース部13の一対の斜辺部から、水平方向に所定の長さ突出している。圧縮コイルばね18は、ダンパ部16が壁面Aに接触した際に圧縮されることにより、緩衝機能(すなわちクッションのような機能)を発揮する。
床面当接部14は、ダンパ部16の下方においてL字状に配列された複数のブラシ体14aを有する。なお、床面当接部14はブラシ体14aから構成される場合に限られず、ゴム、樹脂または布等、ゴミを寄せ集められるような部材であればどのようなものであってもよい。
図5に示されるベース部13の位置は、昇降部12(すなわち可動部10)の初期位置P1であり、高さ方向で言えば昇降部12の初期高さH1に相当する。昇降部12が初期高さH1にあるとき、床面当接部14の下端すなわちブラシ体14aの下端は、床面Sに対し一定距離hだけ離間している。
図3〜図5に示されるように、可動部10を駆動するための駆動部20は、本体2に対してアーム部11を水平方向に進出および後退させる進退駆動部(第1駆動部)21と、アーム部11に対して昇降部12を下降および上昇させる昇降駆動部(第2駆動部)22とを有する。すなわち、自走式掃除機1は、可動部10の一部を水平方向に移動させるように構成された進退駆動部21と、可動部10の他の一部を鉛直方向に移動させるように構成された昇降駆動部22とを有する。
進退駆動部21は、本体2に対して固定されたモータ21aとギアブロック21bと、ギアブロック21bに噛み合うラックギア21cとを有する。ラックギア21cは、アーム部本体11aの側部に形成されている。モータ21aが制御部6によって制御されて作動することにより、進退駆動部21は、アーム部11を進出または後退させる。すなわち、進退駆動部21は、床面Sに沿う方向において、アーム部11を直線的に移動させるように構成されている。
昇降駆動部22は、アーム部本体11aに対して固定されたモータ22aとギアブロック22b,22cとを有する。ギアブロック22cは、ベース部13に形成されたカム部13aに当接している。モータ22aが制御部6によって制御されて作動することにより、昇降駆動部22は、カム部13aおよび圧縮コイルばね17と協働して、昇降部12を下降または上昇させる。
アーム部11のアーム部本体11aには、それぞれ異なる方向における障害物までの距離を検知する測距センサ31,32が設けられている。測距センサ31,32は、たとえば超音波または光学式のセンサである。これらの測距センサ31,32によって、壁面Aに対する自走式掃除機1の位置が検出される。さらに、アーム部本体11aには、本体2に対するアーム部本体11aの位置を検知するフォトインタラプタ33が設けられている。このように、自走式掃除機1に搭載された複数の測距離センサからの情報に基づき、部屋等の隅部Cを検知することができる。
一方、昇降駆動部22のギアブロック22bには、フォトインタラプタ34が設けられている。このフォトインタラプタ34によって、昇降部12の上下方向の位置が検出される。
なお、上記した自走式掃除機1の位置検出または昇降部12の位置検出においては、測距センサまたはフォトインタラプタに限られず、たとえば磁気式または光学式のエンコーダを用いてもよい。
続いて、自走式掃除機1の動作について説明する。自走式掃除機1が隅部Cの掃除を行うとき以外には、可動部10は本体2の収納部2b内に収納されている(図1、図2および図4参照)。
上記の本体測距センサ35によって制御部6が隅部Cを検知したら、図6に示されるように、測距センサ31,32を作動させながら、進退駆動部21は、アーム部11を隅部Cに向けて移動(すなわち進出)させる。アーム部11が移動する間、昇降部12は初期高さH1のままである。したがって、床面当接部14のブラシ体14aの下端は、床面Sから離れている。
次に、図7〜図9に示されるように、壁面Aにダンパ部16が接触する。壁面Aにダンパ部16が接触すると、圧縮コイルばね18が圧縮されて衝撃が吸収される(図10および図11参照)。このようにダンパ部16と圧縮コイルばね18とにより衝撃が吸収されることにより、壁面Aや自走式掃除機1自身の損傷が防止される。また、測距センサ31,32とフォトインタラプタ33とからの情報に基づいて、制御部6は、アーム部11を停止させる。
その後、制御部6は、進退駆動部21を制御してアーム部11を僅かに後退させる。アーム部11が後退すると、ダンパ部16が壁面Aから離れる。なお、ダンパ部16が壁面Aに接触してからアーム部11を後退させるように制御する場合に限られない。アーム部11を進出させながら、ダンパ部16と壁面Aとが接触する手前でアーム部11を停止させてもよい。この場合でも、センサ類または装置の異常に起因して、万が一ダンパ部16と壁面Aが接触しても、ダンパ部16により衝撃を吸収することができる。
その後、昇降駆動部22は、昇降部12を下降させる。昇降駆動部22は、制御部6によって制御されて、降下高さH2まで昇降部12を降下させる。この降下高さH2は、初期高さH1よりも一定距離h以上低い位置にある。初期高さH1と降下高さH2との差は、一定距離hよりも僅かに大きく設定されている。昇降駆動部22が昇降部12を降下高さH2まで下降させると、フォトインタラプタ34からの情報に基づいて、制御部6は、昇降部12を停止させる。昇降部12が下降される間、ダンパ部16は壁面Aから離れているので、壁面Aの損傷が防止される。
昇降部12が降下高さH2で停止すると、図12および図13に示されるように、ブラシ体14aの下端(すなわち先端)が、床面Sに押しつけられる。このとき、複数のブラシ体14aは、隅部C付近の壁際に位置することになる。
次に、図14に示されるように、進退駆動部21は、アーム部11を昇降部12とともに本体2側に向けて移動(すなわち後退)させる。アーム部11が移動する間、昇降部12は降下高さH2のままである。したがって、床面当接部14のブラシ体14aの下端は、床面Sに押しつけられたままである。
次に、図15および図16に示されるように、可動部10が本体2の収納部2b内に収納される。ブラシ体14aの下端が床面Sに押しつけられた状態で、昇降部12はアーム部11とともに移動するため、隅部Cに存在したゴミは本体2の直下(すなわち底部2aと床面Sとの間)まで運ばれる。
次に、昇降駆動部22によって、昇降部12を初期高さH1まで上昇させる。これにより、可動部10は、図1および図5に示される初期位置P1に戻る。床面当接部14のブラシ体14aが床面Sから離れた後、自走式掃除機1が移動して、隅部Cから運ばれてきたゴミを吸込口7から吸い込む。
この自走式掃除機1およびゴミ収集機構Mによれば、進退駆動部21によって、アーム部11が進出および後退させられる。昇降駆動部22によって、昇降部12が下降および上昇させられる。昇降部12は、ベース部13から下方に向けて突出する床面当接部14を含むため、アーム部11が進出した状態およびアーム部11が後退する過程で、床面当接部14を床面Sに当接させることができる。よって、自走式掃除機1が建物の部屋等の隅部Cに到来した際、アーム部11を進出させて床面当接部14を床面に当接させ、昇降部12をその高さ(図14に示される降下高さH2)に保ったまま、昇降部12と一緒にアーム部11を後退させることができる。この動作により、隅部Cのゴミが本体2側に寄せ集められる。寄せ集めたゴミを吸込口7から吸い込むことにより、隅部Cの掃除を確実に行うことができる。
また、自走式掃除機1では、ゴミの吸込み経路は吸込口7のみでよい。前述した特許文献1の掃除機のように、2つの吸込口を設ける必要がないため、構成が簡易であり、かつ吸引力を維持することができる。また、自走式掃除機1では、ベース部13の床面当接部14によりゴミを寄せ集め、吸込口7から吸引するため、ゴミを確実に除去できる。前述した特許文献2の掃除機のように、回転するブラシ体によって床面上のゴミがまき散らされることがない。
進退駆動部21によって、アーム部11は直線的に移動させられるため、たとえば自走式掃除機1の本体2が部屋等の隅部Cに到来した後でも、アーム部11を支障なく進出させることができる。言い換えれば、アーム部11が部屋等の壁面Aに干渉することを回避できる。
昇降駆動部22によって昇降部12が降下高さH2に下降させられたとき、床面当接部14の下端は、床面Sに対し幾らか押しつけられた状態となる。よって、アーム部11の後退に伴って、隅部Cのゴミを効果的に寄せ集めることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではない。上記実施形態では、90度の隅部Cに対して掃除を行う場合について説明したが、これに限られない。自走式掃除機1のゴミ収集機構Mは、90度以外の隅部C(すなわち鈍角または鋭角の隅部C)にも適用可能である。図17(a)に示されるように、他の実施形態に係るゴミ収集機構Mの昇降部12Aでは、ベース部13Aのブラシ体14aの上端が、2本の取付けバー30A,30Bに固定されている。取付けバー30A,30Bは、外力が加わらない自然状態で鈍角をなしており、連結部において回動自在となっている。この連結部には、取付けバー30A,30Bを開かせる方向に付勢するバネ部材が設けられている。
この場合、鈍角または鋭角のあらゆる角度を有する隅部Cに対応可能である。すなわち、図17(a)および図17(b)に示されるように、隅部Cが鈍角または直角である場合には、取付けバー30A,30Bが壁面Aに接触して取付けバー30A,30Bの角度が変わることにより、取付けバー30A,30Bは隅部Cを形成する壁面Aに略隙間なく当接する。さらには、隅部Cが鋭角である場合に対しては、ベース部13Aの先端部が鋭角な形状にし、取付けバー30A,30Bの可動域をベース部13Aの先端部より大きくしておくことにより、取付けバー30A,30Bは隅部Cを形成する壁面Aに略隙間なく当接する(図17(c)参照)。このように、隅部Cの角度に応じて変形する取付けバー30A,30Bを採用することにより、ブラシ体14aは、常に隅部C付近の壁際に位置する。
また、ダンパ部16と壁面Aとが接触する手前でアーム部11を停止させる場合において、ダンパ部16および圧縮コイルばね18を省略してもよい。アーム部11は直線的に進出する場合に限られない。アーム部11が回動することにより、壁面Aに向けて進出してもよい。
可動部10は隅部Cにおける掃除を行う場合に限られない。壁面Aに沿って掃除を行う際に可動部10を用いてもよい。本発明のゴミ収集機構は、自走式掃除機に取り付けられる場合に限られず、操作者によって移動操作される掃除機(すなわち、自走式ではない掃除機)に取り付けられてもよい。
1…自走式掃除機(掃除機)、2…本体、3…走行手段、4…送風機、7…吸込口、10…可動部、11…アーム部、12…昇降部、13…ベース部、14…床面当接部、20…駆動部、21…進退駆動部(第1駆動部)、22…昇降駆動部(第2駆動部)、A…壁面、C…隅部、h…一定距離、H1…初期高さ、H2…降下高さ、M…ゴミ収集機構、S…床面。
Claims (4)
- 本体が床面上を移動自在な掃除機に取り付けられるゴミ収集機構において、
前記床面に対向する底部に吸込口を有する前記本体に取り付けられて、前記床面に沿う方向に移動して前記本体に対し進出および後退可能であるアーム部と、前記アーム部に取り付けられたベース部から下方に向けて突出する床面当接部を含む昇降部と、を有する可動部と、
前記本体に対して前記アーム部を進出および後退させる第1駆動部と、前記アーム部に対して前記昇降部を下降および上昇させる第2駆動部と、を有する駆動部と、
を備えることを特徴とする、ゴミ収集機構。 - 前記第1駆動部は、前記床面に沿う方向において前記アーム部を直線的に移動させる、
請求項1に記載のゴミ収集機構。 - 前記第2駆動部は、前記床面当接部の下端が前記床面に対し一定距離だけ離間する初期高さと、前記初期高さよりも前記一定距離以上低い位置にある降下高さとの間で、前記昇降部を下降および上昇させる、
請求項1または2に記載のゴミ収集機構。 - 前記吸込口が底部に形成された前記本体と、
前記吸込口に接続されてゴミを吸い込むための気流を発生させる送風機と、
前記本体を前記床面上で走行させる走行手段と、
前記本体の底部に取り付けられた請求項1〜3のいずれか一項に記載のゴミ収集機構と、
を備える自走式掃除機。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107854058A (zh) * | 2017-11-26 | 2018-03-30 | 梁瑞城 | 一种智能清洁机器人 |
WO2019093096A1 (ja) * | 2017-11-10 | 2019-05-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動ロボット、及び、移動ロボットの制御方法 |
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2013
- 2013-11-29 JP JP2013248521A patent/JP2015104563A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019093096A1 (ja) * | 2017-11-10 | 2019-05-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動ロボット、及び、移動ロボットの制御方法 |
JPWO2019093096A1 (ja) * | 2017-11-10 | 2019-11-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動ロボット、及び、移動ロボットの制御方法 |
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