JP2015094689A - 車両用走行軌跡算出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、X(t|t−1)は事前推定値、K(t)はカルマンゲインであり、それぞれ数2、数3により表される。
ここで、Pは状態量Xの誤差共分散行列であり、P(t|t−1)は誤差共分散行列の予測値、P(t−1|t−1)は誤差共分散行列であり、それぞれ数4、数5により表される。
なお、Vは観測過程で発生する雑音vの分散、Wは信号過程で発生する雑音ωの分散である。また、A(i|j)は時刻jまでの情報に基づく時刻iでのAの推定値を表す。なお、添字のT は転置行列を意味し、-1 は逆行列を意味する。Iは単位行列である。
(1)オフセット誤差(εG)
確定的な変化はなく、前回の誤差にノイズが付加される。
(2)絶対方位誤差(εA)
前回の誤差に、オフセット誤差に前回からの経過時間をかけて求める方位誤差とノイズが付加される。
(3)距離係数誤差(εK)
確定的な変化はなく、前回の誤差にノイズが付加される。
(4)絶対位置北方向誤差(εY)
−sin(AT )×L+εYt-1
前回の誤差に方位誤差・距離誤差によって生じる誤差が付加される。
(5)絶対位置東方向誤差(εX)
−cos(AT )×L+εXt-1
前回の誤差に方位誤差・距離誤差によって生じる誤差が付加される。上記の定義において、AT は真の絶対方位、Lは前回からの移動距離、Tは前回からの経過時間である。
上記Aは、絶対方位AT +εAt-1 +εGt-1 ×T/2を意味する。この値は真の絶対方位ATにセンサ誤差が加わったものであり、後述するように、方位変化量から求められる絶対方位Aとする。また、ω0は、オフセット雑音(温度ドリフト等によるオフセットの変動分)、ω1は絶対方位雑音(ジャイロのゲイン的な誤差)、ω2 は距離係数雑音(経年変化)を意味する。
以上の定義を基に、カルマンフィルタを用いた推測航法について説明する。図1に、本発明の一実施形態に係る車両用走行軌跡算出装置の全体構成を示す。本車両用走行軌跡算出装置は、車両に搭載されるナビゲーション装置における現在位置検出機能を実現する現在位置検出部7として構成されている。
従って、上記信号生成過程にて定義された5つの誤差値による状態量Xは、数3〜数5によって求められるカルマンゲインK(t)および観測値Y(t)により求められる。
この誤差共分散行列Pは、状態量xの確からしさを表した行列である。この誤差共分散行列PにおけるσGG 2はオフセット誤差の大きさの見積もりを表し、σAA 2 は絶対方位誤差の大きさの見積もりを表し、σKK 2は距離係数誤差の大きさの見積もりを表し、σYY 2 は絶対方位北方誤差の大きさの見積もりを表し、σXX 2は絶対方位東方誤差の大きさの見積もりを表す。それら以外のσij 2 はi行とj列の相互相関値を表す。例えばσAG 2はオフセット誤差と絶対方位誤差の相互相関値を表す。
2 ジャイロスコープ
3 GPS受信機
7 現在位置検出部
8 ナビゲーション実行部
Claims (3)
- 車両に搭載された慣性センサ(1、2)の出力値およびGPS受信機(3)の出力値に基づいて現時刻の前記車両の位置と方位を特定するとともに、前記車両の位置、方位および前記慣性センサの補正量に対する各誤差を状態量としたカルマンフィルタを用いて前記各誤差を推定するとともに前記各誤差の予測誤差を成分として含む誤差共分散行列を算出し、前記各誤差および前記誤差共分散行列を用いて前記車両の位置、方位および前記慣性センサの出力値の補正を行う演算処理手段(ステップ100〜400)を備え、前記車両の位置と方位に基づく前記車両の走行軌跡を算出する車両用走行軌跡算出装置であって、
当該車両用走行軌跡算出装置が作動を停止する際、前記補正処理手段により補正された前記車両の位置、方位、前記慣性センサの補正量、および前記誤差共分散行列を記憶媒体へ記憶するバックアップ手段と、
当該車両用走行軌跡算出装置が起動したとき、前記GPS受信機の出力値に基づいて前記車両の位置を特定し、当該車両の位置と前記記憶媒体に記憶された前記起動前の前記車両の位置に基づいて、車両用走行軌跡算出装置の作動停止中に車両移動が発生したか否かを判定する移動判定手段を備え、
前記移動判定手段により前記作動停止中に車両移動が発生したと判定された場合、前記演算処理手段は、前記GPS受信機の出力値より特定される位置および方位を現時刻の前記車両の位置、方位とみなすとともに、前記誤差共分散行列のうち、前記車両の位置および方位の各誤差の予測誤差についてのみ所定値にリセットし、前記慣性センサの補正量および前記慣性センサの補正量の誤差の予測誤差については、前記記憶媒体に記憶された前記起動前の各値を用いて前記車両の位置、方位および前記慣性センサの出力値の補正を行うことを特徴とする車両用走行軌跡算出装置。 - 前記所定値は、誤差が最大となる初期値であることを特徴とする請求項1に記載の車両用走行軌跡算出装置。
- 前記所定値は、前記GPS受信機の出力値に基づいて特定された予測誤差であることを特徴とする請求項1に記載の車両用走行軌跡算出装置。
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