JP2015093141A5 - ロボット手術装置 - Google Patents

Claims (14)

1. 流体供給部と、
   前記流体供給部により流体を供給される流体室と、
   前記流体室を含み、前記流体室の流体に脈動を発生させる脈動発生部と、
   流体を噴射する噴射口を含む流体噴射管と、
   前記流体噴射管が取り付けられるロボットアームと、を備え、
   前記噴射口の移動速度に応じて、前記噴射口から噴射される流体の単位時間当たりの噴射量が変化するロボット手術装置。
2. 請求項１に記載のロボット手術装置において、
   前記脈動発生部に印加される駆動信号のピーク電圧と、前記駆動信号の周波数と、前記流体室に供給される流体の流量と、の少なくとも一つが、前記移動速度に応じて変化するロボット手術装置。
3. 請求項２に記載のロボット手術装置において、
   前記移動速度が第１の速度の場合は、前記ピーク電圧が第１の電圧となり、前記移動速度が前記第１の速度よりも大きい第２の速度の場合は、前記ピーク電圧が前記第１の電圧よりも大きい第２の電圧となるロボット手術装置。
4. 請求項３に記載のロボット手術装置において、
   前記移動速度が前記第２の速度よりも大きい第３の速度の場合は、前記周波数が第１の周波数となり、前記移動速度が前記第３の速度よりも大きい第４の速度の場合は、前記周波数が前記第１の周波数よりも大きい第２の周波数となるロボット手術装置。
5. 請求項４に記載のロボット手術装置において、
   前記移動速度が前記第３の速度よりも小さい場合は、前記周波数が変化しないロボット手術装置。
6. 請求項２に記載のロボット手術装置において、
   前記移動速度が第１の速度の場合は、前記周波数が第１の周波数となり、前記移動速度が前記第１の速度よりも大きい第２の速度の場合は、前記周波数が前記第１の周波数よりも大きい第２の周波数となるロボット手術装置。
7. 請求項６に記載のロボット手術装置において、
   前記移動速度が前記第２の速度よりも大きい第３の速度の場合は、前記ピーク電圧が第１の電圧となり、前記移動速度が前記第３の速度よりも大きい第４の速度の場合は、前記ピーク電圧が前記第１の電圧よりも大きい第２の電圧となるロボット手術装置。
8. 請求項７に記載のロボット手術装置において、
   前記移動速度が前記第３の速度よりも小さい場合は、前記ピーク電圧が変化しないロボット手術装置。
9. 請求項１に記載のロボット手術装置において、
   前記脈動発生部に印加される駆動信号における第１の所定電圧から第２の所定電圧に達するまでの立ち上がり時間が、前記移動速度に応じて変化するロボット手術装置。
10. 請求項９に記載のロボット手術装置において、
    前記移動速度が第１の速度の場合は、前記立ち上がり時間が第１の時間となり、前記移動速度が前記第１の速度よりも大きい第２の速度の場合は、前記立ち上がり時間が前記第１の時間よりも小さい第２の時間となるロボット手術装置。
11. 請求項１０に記載のロボット手術装置において、
    前記移動速度が前記第２の速度の場合は、前記脈動発生部に印加される駆動信号のピーク電圧が第１の電圧となり、前記移動速度が前記第２の速度よりも大きい第３の速度の場合は、前記ピーク電圧が前記第１の電圧よりも大きい第２の電圧となるロボット手術装置。
12. 請求項１０または請求項１１に記載のロボット手術装置において、
    前記移動速度が前記第１の速度よりも小さい第１の所定速度の場合、及び前記第１の所定速度よりも小さい第２の所定速度の場合は、前記立ち上がり時間と前記ピーク電圧と前記流体室に供給される流体の流量とが、それぞれについての所定値をとるロボット手術装置。
13. 請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載のロボット手術装置において、前記脈動発生部の少なくとも一部が圧電素子であるロボット手術装置。
14. 請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載のロボット手術装置において、前記脈動発生部の少なくとも一部がレーザー発振器であるロボット手術装置。